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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Entnahmevorrichtung, die einen wahllos platzierten Artikel unter Verwendung eines Roboters entnimmt. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine Entnahmevorrichtung mit einer Funktion zum Korrigieren einer Stellung eines zu entnehmenden Artikels.
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2. Beschreibung des Stands der Technik
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Aus dem Stand der Technik sind Vorrichtungen zum Entnehmen von wahllos platzierten Artikeln unter Verwendung eines Roboters bekannt. Beispielsweise beschreibt die japanische ungeprüfte Patentveröffentlichungsschrift (Kokai)
JP 2004-230513 A , dass „eine Hand
3 an einem Befestigungselement
41 an einem Ende
10 eines Roboterarms mittels eines Verbindungselements
31 angebracht ist. Ein Greifmittel
35 wird von Rotationshalteabschnitten (oder Schwenkachsen)
33 und
34 gehalten. Von der Robotersteuerung können ausfahrbare Mittel
32 derart ausgefahren oder eingezogen werden, dass das Greifmittel
35 eine erste Stellung (a) und eine zweite Stellung (b) einnehmen kann”.
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Ferner offenbart die japanische ungeprüfte Patentveröffentlichungsschrift (Kokai)
JP 2010-69542 A , dass „eine Roboterhand
24 zu einer Werkstückhaltezielposition (S3) bewegt wird, und ein Haltezustand bestätigt wird (S4). Wenn der Haltezustand nicht zufriedenstellend ist, wird die Werkstückhaltezielposition verändert (S8), und die Roboterhand
24 wird bewegt, bis der Haltezustand hergestellt ist (S3)”.
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Gemäß der japanischen ungeprüften Patentveröffentlichungsschrift (Kokai)
JP 2004-230513 A ist eine Hand konstruktiv derart ausgebildet, dass die Hand flexibel entsprechend einer Position und/oder Stellung des zu entnehmenden Werkstücks betätigt werden kann. Eine derartige Hand ist jedoch teuer. Da es ferner notwendig ist, ein Verfahren zum Entnehmen eines Werkstücks entsprechend der Orientierung des Werkstücks zu verändern, kann ein Roboterprogramm komplex sein.
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Andererseits wird, wie bei der japanischen ungeprüften Patentveröffentlichungsschrift (Kokai)
JP 2010-69542 A die Roboterhand vorwärts bewegt, bis der Absorptionszustand bestätigt wird, in dem das Werkstück von der Roboterhand gegriffen wird. In Abhängigkeit von der Form und/oder der Orientierung des Werkstücks kann das Werkstück jedoch nicht durch eine einfache Vorwärtsbewegung der Roboterhand gegriffen werden.
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EP 1 905 548 B1 offenbart eine Vorrichtung zum Aufnehmen eines Werkstücks, die einen Roboter zum Halten des Werkstücks, eine Werkzeugerkennungsvorrichtung zum Erkennen der ungefähren Stellung einzelner Werkstücke, eine Erfassungsvorrichtung zum Erfassen der dreidimensionalen Stellung eines Werkstücks in einem verhältnismäßig engen Bereich und eine Werkstückauswahlvorrichtung zum Auswählen des Werkstücks aufweist. Ferner umfasst die Vorrichtung gemäß diesem Dokument eine Werkstückspeichervorrichtung, die Informationen betreffend die ungefähre Stellung eines fehlgeschlagenen Werkstücks speichert.
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JP H 08-243961 A offenbart eine Werkstückentnahmevorrichtung mit einem Roboter, der eine Roboterhand aufweist. Die Roboterhand umfasst einen magnetischen Abschnitt. Wenn ein Kontaktdetektor, der in dem magnetischen Abschnitt angeordnet ist, einen Kontakt mit einem Werkstück erfasst, wird dieses Werkstück über einen Elektromagnet angezogen und derart zu einer Ablagestelle verlagert.
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Abriss der Erfindung
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Entnahmevorrichtung bereitzustellen, die eine Stellung eines zu entnehmenden Artikels korrigieren und den Artikel entnehmen kann, wobei eine Störung zwischen einer Roboterhand und einem den Artikel enthaltenden Container berücksichtigt wird.
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Die voranstehende Aufgabe wird mit einer Entnahmevorrichtung gelöst, die die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist. Weitere Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Entnahmevorrichtung zur aufeinanderfolgenden Entnahme eines Artikels unter Verwendung eines Roboters mit einer Hand bereitgestellt, die einen Greifabschnitt zum Greifen des Artikels aufweist, wobei die Hand an einem vorderen Ende eines Arms des Roboters angebracht ist, und die Entnahmevorrichtung aufweist: Einen Bildsensor, der eine Position und Stellung jedes Artikels einer Vielzahl von Artikeln erfasst, die wahllos in einem Container platziert sind, und einen der Vielzahl der Artikel als den zu entnehmenden Artikel erfasst, wobei der Container einen Innenabschnitt aufweist, der durch einen Wandabschnitt und einen offenen oberen Abschnitt definiert wird; ein Referenzbetätigungsprogramm, das im Voraus für die zu entnehmenden Artikel eingelernt wird, indem ein Befehl für die Hand und ein Roboterbetätigungsbefehl beschrieben sind, die eine Serie von eingelernten Punkten zum Entnehmen des zu entnehmenden Artikels mittels des Roboters und der Hand umfassen; einen Korrekturabschnitt, der eine Positionsinformation und eine Stellungsinformation an jedem eingelernten Punkt der Serie von eingelernten Punkten in dem Referenzbetätigungsprogramm basierend auf der Information von dem Bildsensor korrigiert; einen Speicherabschnitt, der im Voraus eine Störregionsinformation entsprechend dem Wandabschnitt des Containers speichert; und einen Stellungseinstellabschnitt, der eine durch den Korrekturabschnitt korrigierte Stellungsposition basierend auf der in dem Speicherabschnitt gespeicherten Störregionsinformation derart einstellt, dass der Roboter und die Hand nicht von dem Wandabschnitt behindert werden, wobei das Referenzbetätigungsprogramm derart durch Betätigen des Roboters beschrieben wird, dass die Hand an einer ersten Position und Stellung positioniert wird, in der der Greifabschnitt der Hand einem gegriffenen Abschnitt des zu entnehmenden Artikels gegenüber liegt, der in einem geneigten Zustand platziert ist, und der Greifabschnitt einen Abschnitt des zu entnehmenden Artikels kontaktiert, und anschließend die Hand an einer zweiten Position und Stellung positioniert wird, in der die Hand zum Korrigieren der Stellung des zu entnehmenden Artikels bewegt wird, wobei der Greifabschnitt den zu entnehmenden Artikel kontaktiert und die Stellung des zu entnehmenden Artikels relativ zu dem Greifabschnitt derart verändert wird, dass der Artikel greifbar ist, und die Hand greift den zu entnehmenden Artikel und entnimmt diesen Artikel aus dem Container basierend auf einem Greifbefehl, und wobei der Stellungseinstellabschnitt die Stellungsinformation mit Bezug auf wenigstens einen eingelernten Punkt entsprechend der ersten Position und Stellung einstellt.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung nähert sich die Hand an den Artikel und kommt mit dem zu entnehmenden Artikel von einer Seite her in Kontakt, in der der zu entnehmende Artikel relativ zu einer Referenzstellung geneigt ist, und die Hand drückt den zu entnehmenden Artikel in Richtung der im Wesentlichen entgegengesetzten Seite der Annäherungsseite, um die Stellung des Artikels zu korrigieren.
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Erfindungsgemäß weist der Artikel einen derartigen Öffnungsabschnitt auf, dass der Artikel an einem Innendurchmesser greifbar ist, und der Greifabschnitt umfasst im Wesentlichen drei Klauen, die in den Öffnungsabschnitt des Artikels eindringen und den Artikel greifen, und wobei die Eindringrichtung der wenigstens drei Klauen in den Öffnungsabschnitt des Artikels derart festgelegt wird, dass wenigstens zwei Klauen der wenigstens drei Klauen vor der verbleibenden Klaue bewegt werden, und gleichzeitig in den Artikel eindringen.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird der Bildsensor von einer ersten Kamera, die den zu entnehmenden Artikel extrahiert, wobei ein Container insgesamt als ein Suchbereich definiert wird, und einer zweiten Kamera gebildet, die die Position und Stellung des zu entnehmenden Artikels erfasst.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist der Bildsensor zum Erfassen eines Fehlers der Position des Containers ausgebildet, und der Fehler wird zum Korrigieren der Störregioninformation verwendet.
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Kurzbeschreibung der Figuren
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Die voranstehenden und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen mit Bezug auf die beigefügten Figuren ersichtlich, wobei:
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1 eine Ansicht einer schematischen Anordnung einer Entnahmevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
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2 ein Flussdiagramm ist, das ein Entnahmeverfahren der Entnahmevorrichtung gemäß der Erfindung erläutert;
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3a eine Ansicht ist, die die positionale Beziehung zwischen einer Hand und einem Artikel vor der Entnahme des Artikels durch die Hand zeigt;
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3b eine Ansicht ist, die einen Zustand zeigt, in dem die Hand den Artikel entnimmt;
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4 eine Ansicht ist, die einen Zustand, in dem die Hand von dem Container behindert wird, da der zu entnehmende Artikel geneigt ist, und einen Zustand zeigt, in dem die Stellung der Hand begrenzt wird, um eine Behinderung zu vermeiden;
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5 eine Ansicht ist, die die Betrieb zum Korrigieren der Stellung des zu entnehmenden Artikels mittels der Hand erläutert;
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6 eine Ansicht ist, die einen Zustand zeigt, in dem die Hand sich an den Artikel annähert, wenn die Hand drei Klauen aufweist;
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7a eine Ansicht ist, die schematisch einen Zustand zeigt, in dem zwei Klauen der drei Klauen mit dem Artikel in Eingriff gelangen; und
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7b eine Ansicht ist, die ein Beispiel zeigt, in dem der Artikel mit zwei Klauen entnommen wird.
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Detaillierte Beschreibung
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1 ist eine Ansicht, die eine schematische Anordnung einer Artikelentnahmevorrichtung 10 gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Die Entnahmevorrichtung 10 umfasst einen Roboter 12, eine Robotersteuerung 14, die den Roboter 12 zum Ausführen einer Serie von nachstehend beschriebenen Vorgängen steuert, einen ersten Bildsensor (oder Kamera gemäß der dargestellten Ausführungsform) 16, die mit der Robotersteuerung 14 verbunden ist. Die Entnahmevorrichtung 10 wird zur aufeinander folgenden Entnahme eines Artikels aus einem Container 20 verwendet, in dem eine Vielzahl von Artikeln (Artikel derselben Art gemäß dieser Ausführungsform) 18 wahllos platziert sind.
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Der Roboter 12 weist einen bewegbaren Abschnitt, wie einen Roboterarm 22 und eine Roboterhand 24 auf, die an einem vorderen Ende des Roboterarms 22 angeordnet ist. Die Roboterhand 24 umfasst einen Greifabschnitt 26, der zum Greifen jedes Artikels 18 ausgebildet ist. Wie dargestellt ist, weist der Container 20 einen Wandabschnitt 28 auf, der einen inneren Abschnitt des Containers definiert. Ein oberer Abschnitt eines Containers 20 ist derart geöffnet, dass der Greifabschnitt 26 der Roboterhand 24 in das Innere des Containers 20 eindringen kann.
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Die Kamera 16 kann die Artikel 18 innerhalb des Containers 20 aufnehmen, und nimmt bevorzugt den gesamten Container 20 auf. Ein von der Kamera 16 erhaltenes Bild wird von der Steuerung 14 oder einem anderen mit der Steuerung 14 verbundenen Bildprozessor (nicht gezeigt) bearbeitet. Anschließend wird die Position und Stellung (nachfolgend als Position/Stellung bezeichnet) jedes aufgenommenen Artikels bestimmt, und die Steuerung 14 extrahiert (oder selektiert) einen zu entnehmenden Artikel basierend auf der Position/Stellung der aufgenommenen Vielzahl der Artikel. Auf diese Weise kann unter Verwendung des von der Kamera 16 erhaltenen Bildes die Position und Stellung der Artikel (einschließlich des zu entnehmenden Artikels) erfasst werden. In diesem Zusammenhang kann ein zweiter Bildsensor (eine Kamera gemäß der dargestellten Ausführungsform) 30, der getrennt von der Kamera 16 ist, die Position und Stellung der Artikel erfassen. Wenn die Kamera 30 verwendet wird, können zwei Arten von Kameras (d. h. die erste Kamera 16 zum Erfassen eines relativ weiten Bereichs und die Kamera 30 zum Erfassen der Position/Stellung jedes Artikels oder des zu entnehmenden Artikels) genutzt werden. Dabei kann die Erfassung mit einer hohen Genauigkeit effektiv ausgeführt werden kann.
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In der dargestellten Ausführungsform ist die erste Kamera 16 an einem Gestell oder einer Halterung 32 befestigt, und die zweite Kamera 30 ist an einem bewegbaren Abschnitt wie dem Roboterarm 22 angebracht. Beide Kameras können jedoch an dem Gestell 32 befestigt sein oder beide Kameras können an dem bewegbaren Abschnitt wie dem Roboterarm 22 angebracht sein. Ferner können die erste und die zweite Kamera derart ausgebildet sein, dass ein Fehler der Position des Containers 20 erfasst wird. In diesem Fall kann die nachstehend beschriebene Störregionsinformation unter Verwendung des Fehlers der Position des Containers 20 korrigiert werden.
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Im Folgenden wird das Verfahren zum Entnehmen der Artikel unter Verwendung der Entnahmevorrichtung 10 mit Bezug auf das Flussdiagramm gemäß 2 und die zugehörigen Figuren erläutert. Zunächst wird ein zweidimensionales Bild der gesamten Region, in der eine Vielzahl von Artikeln 18 wahllos platziert sind, von der Kamera 16 erhalten. Die Position und Stellung jedes der Artikel 18 wird erfasst, um einen zu entnehmenden Artikel zu erfassen (oder auszuwählen) (Schritt S1). Als zu entnehmender Artikel wird beispielsweise ein Artikel in einer höheren Lage unter den wahllos platzierten Artikeln oder ein Artikel erfasst, den kein anderer Artikel überlappt.
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Nachdem der zu entnehmende Artikel erfasst ist (Schritt S2), wird beurteilt, ob der Roboterarm 22 oder die Hand 24 von dem Container 20 behindert werden, wenn der Greifabschnitt 26 zum Greifen des zu entnehmenden Artikels bewegt wird (Schritt S3). In diesem Zusammenhang wird vor der Ausführung des Schritts S3, wie in 3a gezeigt ist unmittelbar vor dem Greifvorgang des Artikels 18 mit der Hand 24 im Voraus die Position/Stellung der Hand 24 relativ zu dem Artikel 18 eingelernt. Ein Referenzbetätigungsprogramm wird erzeugt, in dem ein eine Serie von eingelernten Punkten umfassender Roboterbetätigungsbefehl und ein Befehl für die Hand 24 beschrieben sind, und in einem Speicher beispielsweise der Steuerung 14 gespeichert. Gemäß der Ausführungsform weist die Hand 24 drei Klauen als Greifabschnitt 26 und eine Spannvorrichtung 34 auf, die die drei Klauen mit dem vorderen Ende des Armes 22 verbindet, so dass die drei Klauen in radialer Richtung bewegbar sind.
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Der Artikel 18 hat einen gegriffenen Abschnitt, der von dem Greifabschnitt 26 gegriffen werden kann. Gemäß der dargestellten Ausführungsform hat der Artikel 18 im Wesentlichen eine Säulenform mit einem Flansch 36 und einen Öffnungsabschnitt 38, der im Wesentlichen konzentrisch mit der Mittelachse der Säule als gegriffener Abschnitt ausgebildet ist, in den der Greifabschnitt 26 (die drei Klauen gemäß der Ausführungsform) eingeführt werden. Wie in 3a gezeigt ist, können an der Referenz-Position/-Stellung der Hand unmittelbar bevor die Hand 24 den Artikel 18 greift, drei Klauen 26 gleichzeitig in den Öffnungsabschnitt 38 des Artikels 18 eindringen, wenn der Arm 22 in Längsrichtung der Klauen bewegt wird, d. h. ein vorderes Ende der Klaue 26 liegt dem Eingang des Öffnungsabschnitts 38 in der Bewegungsrichtung des Armes gegenüber, und ist dabei um einen vorbestimmten Abstand von dem Eingang entfernt. In diesem Fall wird, wenn der Artikel 18 durch die Hand 24 entnommen wird, wie in 3b gezeigt ist, der Arm 22 (nach unten in der dargestellten Ausführungsform) derart bewegt, dass die Klauen 26 in den Öffnungsabschnitt 38 eindringen. Dann werden die drei Klauen 26 radial mittels der Spannvorrichtung 34 voneinander weg bewegt, wobei die Klauen eine Innenfläche des Öffnungsabschnitts 38 kontaktieren und den Artikel 18 greifen. Nun wird der Arm 22 nach oben bewegt, während der beschriebene Zustand aufrecht erhalten wird, und der Artikel 18 wird zu einem vorbestimmten Ort verlagert.
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Wenn eine Störung auftritt, werden die Positionsinformation und die Stellungsinformation jedes eingelernten Punktes einer Serie von eingelernten Punkten in dem Referenzbetätigungsprogramm basierend auf einer Information von dem Bildsensor 16 oder 30 korrigiert. Wie in 4 gezeigt ist, kann es jedoch in dem Fall, in dem der als ein zu entnehmendes Objekt erfasste Artikel 18 geneigt ist (d. h. der Öffnungsabschnitt des Artikels ist in eine Richtung geöffnet, die sich signifikant von der vertikalen Richtung unterscheidet), kann die Hand 24 von (dem Wandabschnitt 28) dem Container 20 (wie im Abschnitt „A” gemäß 4 gezeigt ist) behindert werden, wenn die Position/Stellung der Hand zu der Referenzposition gemäß 3a verändert wird. Um das Auftreten einer Störung bzw. Behinderung beurteilen zu können, wird eine Störregionsinformation, die dem Wandabschnitt 28 des Containers 20 entspricht, im Voraus in einem Speicher beispielsweise der Steuerung 14 gespeichert.
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Im Fall der 4 wird in Schritt S3 festgestellt, dass eine Störung auftritt, und das Verfahren fährt mit Schritt S4 fort, wie nachstehend beschrieben wird. Andererseits wird, wenn in Schritt S3 festgestellt wird, dass keine Störung auftritt, der Entnahmevorgang wie in 3b ausgeführt. Dementsprechend wird eine normale Annäherungsstellung aufrecht erhalten (Schritt S6) und die Hand 24 kann zu der Artikelgreifposition, wie in 3b gezeigt ist, bewegt werden (Schritt S7).
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In Schritt S4 wird mit Bezug auf die korrigierte Positionsinformation und Stellungsinformation an jedem eingelernten Punkt der Serie der eingelernten Punkte in dem Referenzbetätigungsprogramm die Stellungsinformation an jedem eingelernten Punkt derart eingestellt, dass die Hand 24 basierend auf der gespeicherten Störregioninformation nicht von dem Container 20 gestört bzw. behindert wird. Mittels dieser Einstellung wird die Hand 24 an einer ersten Position/Stellung positioniert, wobei die Klaue 26 der Hand 24 einem Öffnungsabschnitt 38 des Artikels gegenüberliegt, der in einem geneigten Zustand angeordnet ist, und die Klaue 26 kontaktiert einen Abschnitt des Artikels 18. Beispielsweise kann, wie in dem Abschnitt B von 4 gezeigt ist, eine Störung zwischen der Hand und dem Container 20 (Wandabschnitt 28) verhindert werden, obwohl die Neigung der Hand 24 nicht mit der Neigung des Artikels 28 übereinstimmt. Eine derartige Stellungseinstellung wird wenigstens auf einen eingelernten Punkt angewendet, der der ersten Position/Stellung entspricht.
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Im nächsten Schritt S5 wird ein Verfahren zum Korrigieren des zu entnehmenden Artikels 18 unter Verwendung der Hand 24 ausgeführt. Da der zu entnehmende Artikel 18 erheblich relativ zu der Stellung geneigt ist, in der die Hand 24 die Referenzposition/Stellung ohne Beeinträchtigung von dem Container 20 darstellt, wie in 3a gezeigt ist, nähert sich die Hand 24 an den zu entnehmenden Artikel 18 und kommt mit diesem Artikel 18 von einer Seite her in Kontakt, zu der der Artikel 18 geneigt ist (die linke Seite). Die Hand 24 drückt den zu entnehmenden Artikel 18 in Richtung der entgegengesetzten Seite zu der Annäherungsseite, um die Stellung des Artikels zu korrigieren.
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Wie beispielsweise in dem Bereich „C” in 5 gezeigt ist, nähert sich die Hand 24 an den Artikel 18 von der linken Seite an und kommt mit dem Artikel 18 von der linken Seite her in Kontakt, da der zu entnehmende Artikel 18 relativ zur Referenzstellung zur linken Seite hin geneigt ist (d. h. zu dem Zustand, in dem der Öffnungsabschnitt 38 in vertikaler Richtung geöffnet ist). Wie im Bereich „D” von 5 gezeigt ist, drückt die Klaue 26 den Artikel 18 zur rechten Seite hin, während sie in den Öffnungsabschnitt 38 eindringt und die Stellung des Artikels derart korrigiert, dass die Positionsbeziehung zwischen dem Artikel und der Hand dem in der 3a oder 3b gezeigten Zustand entspricht. Auf diese Weise wird die Hand 24 an einer zweiten Position/Stellung positioniert, in der die Stellung des zu entnehmenden Artikels 18 relativ zu der Klaue 26 ein Greifen des Artikels zulässt.
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Als Anordnung zum Ineingriffbringen des Greifabschnitts mit dem Artikel gemäß der Ausführungsform ist der Öffnungsabschnitt in dem Artikel ausgebildet und die Klauen sind an dem Greifabschnitt ausgebildet. Es können jedoch andere Anordnungen verwendet werden, solange die Hand die Stellung des Artikels durch Bewegen der Hand korrigieren kann, wobei die Hand den Artikel kontaktiert. Beispielsweise kann ein Vorsprung an dem Artikel ausgebildet sein und eine Ausnehmung zum Angreifen an dem Vorsprung kann in dem Greifabschnitt ausgebildet sein.
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Mittels des Stellungskorrekturvorgangs im Schritt S6 kann die Hand 24 zu der Position/Stellung bewegt werden, in der die Hand den Artikel greift (Schritt S7). Anschließend wird der zu entnehmende Artikel 18 von der Hand 24 gegriffen (Schritt S8). Gemäß der Ausführungsform von 5 wird die Hand 24 derart nach unten bewegt, dass die Klauen 26 in den Öffnungsabschnitt 38 des Artikels 18 wie im Bereich „D” gezeigt ist, eingeführt werden. Die Spannvorrichtung 34 wird derart geöffnet, dass die drei Klauen 26 radial voneinander weg bewegt werden, und die Klauen die Innenfläche des Öffnungsabschnitts 38 kontaktiert, wodurch der Artikel 18 gegriffen werden kann.
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Als nächstes wird ein Entnahmevorgang des von der Hand 24 gegriffenen Artikels 18 (gemäß dieser Ausführungsform eine Anhebebewegung der Hand 24) ausgeführt (Schritt S9). Schritt S10 kann zur Bestätigung ausgeführt werden, dass die Hand 24 den Artikel 18 greift. Beispielsweise kann, wenn die Hand 24 wie bei dieser Ausführungsform von einer Spannvorrichtung 34 und den Klauen 26 gebildet wird, ein Erfassungsmittel, wie z. B. ein Hubsensor (nicht gezeigt), zum Erfassen eines Öffnungsgrads der drei Klauen 26 an der Spannvorrichtung vorgesehen sein. Wenn die drei Klauen 26 vollständig geöffnet sind, wird festgestellt, dass der Artikel nicht durch die Klauen gegriffen wurde. Im Anschluss daran kann die Hand 24 einmalig freigegeben werden (Schritt S11) und das Verfahren beginnt erneut mit Schritt S1. Wenn andererseits die drei Klauen 26 nicht vollständig geöffnet sind und der Öffnungsgrad dem Innendurchmesser des Öffnungsabschnitts 38 der Artikel 18 entspricht, wird festgestellt, dass der Artikel korrekt durch die Hand gegriffen wird. Anschließend kann der Artikel zu einem vorbestimmten Ort (Schritt S12) verlagert werden. Wenigstens einige der in 2 gezeigten Vorgänge können in dem voranstehend beschriebenen Referenzbetätigungsprogramm beschrieben sein.
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6 ist eine Ansicht eines Zustands, in dem sich eine Hand 24 einem geneigten, zu entnehmenden Artikel 18 annähert, wenn die Hand 24 drei Klauen 26 umfasst. Wie in 6 gezeigt ist, ist es vorteilhaft, die Hand 24 derart zu bewegen, dass zwei Klauen 26a und 26b der drei Klauen 26 gleichzeitig in den Öffnungsabschnitt 38 des Artikels 18 vor der verbleibenden Klaue 26c eindringen. Auf diese Weise kann, wie in 7a gezeigt ist, der Innendurchmesser des Artikels 18 (entgegengesetzte Abschnitte der Innenfläche des Öffnungsabschnitts 38) nur von den zwei Klauen 26a und 26b gegriffen werden. Somit kann, wie in 7b gezeigt ist, der Artikel 18 selbst dann durch die Hand 24 entnommen werden, wenn die Stellung des Artikels 18 nicht ausreichend korrigiert wurde (beispielsweise kann die Stellung des Artikels nicht in die in dem Bereich „D” von 5 gezeigten Stellung korrigiert werden).
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Gemäß der vorliegenden Erfindung kann bei dem Entnahmevorgang von wahllos platzierten Artikeln die Stellung der Artikel korrigiert werden. Die Artikel können von einer Hand entnommen werden, wenn die Stellung der Hand nicht mit der Stellung des zu entnehmenden Artikels aufgrund einer Störung bzw. Behinderung zwischen der Hand und des Containers übereinstimmt. Wenn die Stellung des zu entnehmenden Artikels korrigiert wird, ist es zu bevorzugen, dass die Hand sich an den zu entnehmenden Artikel annähert und mit dem Artikel von einer Seite her in Kontakt kommt, zu der der zu entnehmende Artikel relativ zu der Referenzposition geneigt ist. Die Hand drückt den zu entnehmenden Artikel in Richtung der im Wesentlichen entgegengesetzten Seite der Annäherungsseite, um die Stellung des Artikels zu korrigieren.
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Beim Greifen des Öffnungsabschnitts des Artikels mittels der drei Klauen durch Bewegen der Hand in einer Richtung, entlang dieser zwei der drei Klauen gleichzeitig in den Öffnungsabschnitt eindringen können, kann der Artikel gegriffen und selbst dann mit den zwei Klauen entnommen werden, wenn die Stellungen der Hand und des zu entnehmenden Artikels nicht vollständig miteinander übereinstimmen und die Hand nicht vollständig in den Öffnungsabschnitt eingeführt werden kann.
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Unter Verwendung eines Bildsensors zum Aufnehmen des gesamten Innenbereichs des Containers und eines weiteren Bildsensors zum Erfassen der Position/Stellung jedes Artikels kann die Erfassung effektiv mit hoher Genauigkeit ausgeführt werden.
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Durch Erfassung der Position des Containers unter Verwendung des Bildsensors kann vorzugsweise die Störregionsinformation basierend auf einem Fehler des Installationsraums des Containers korrigiert werden.
