JP2005271149A - 吸着式ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、ワークの形状や姿勢がバキュームパッドによる吸着に影響を与えるような状況が生じたとしても、搬送作業を続行させる吸着式ワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】本発明の吸着式ワーク搬送装置は、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃで、複数種のワーク２ａ〜２ｄ，３ａ〜３ｄの中から、求むワークを吸着してワークを取出すワーク取出し時に、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃの密着性の良否を判定する判定手段３８を設け、密着性が否と判定されたとき、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃによるワークの取出しを一時休止し、該バキュームパッド１５ａ〜１５ｃの姿勢を定姿勢に整えてから、再びワークの取出しに復帰させる措置手段３８を設けた。これにより、たとえバキュームパッド１５ａ〜１５ｃに密着不良が生じても、ワーク搬送作業が停滞することなく、搬送作業を続行させるようにした。
【選択図】 図１

Description

本発明は、バキュームパッドを用いてワーク置き部のワークを吸着搬送してワーク受渡し部へ受け渡す吸着式ワーク搬送装置に関する。

自動車のボディを組み立てる工場では、一つのラインで多くの車種を混在させてボディを組み立てることが行われている。そのため、このような工場では、混在生産が効率よく進められるよう、車種毎に車体部品を組み立てるための段取り作業の一つとして、プレス加工に製作されたボディ各部のプレート部材（ワーク）を仕様別（複数種）に積み重ねて所定の場所に置き、同ワーク置き場（ワーク置き部）で、バキュームパッドを用いたハンドリング装置で、車種の生産状況に合わせて、仕様別のプレート部材の中から、車種毎の生産に必要なプレート部材を選択して取出し、次工程へ移行させる車種別の仮置き台（ワーク受渡し部）へ、順次、吸着搬送させることが行われている。

こうしたワークの取出しから受渡し部までのワークの搬送は、あらかじめ自動車の生産計画によって設定されたワークの選択情報にしたがい、自動で行われる。

ところで、ボディ各部の部材は、車種や装着場所によってかなり形状が異なるうえ、乱雑に積み重ねられて上層部では大きく傾斜していることが多い。

そのため、ワーク搬送装置では、首振り自在なバキュームパッドを用いて、バキュームパッドと接するプレート部材の板面部分（被吸着部）の形状が多少異なっても、あるいはプレート部材が乱雑に積み重ねられてプレート部材の姿勢が変化しても、プレート部材の吸着が行えるようにすることが試みられている。近時では、特許文献１などにも示されているようにスプリング部材で、バキュームパッドを定姿勢となるよう、一定の方向へ付勢することも行われている。
実開平４−４２３９５号

ところで、バキュームパッドは、スプリング部材で付勢される構造でも、首振り方向に変位した後は完全には戻らず、若干、変位は残る傾向にある。この変位は、バキュームパッドの姿勢が大きく姿勢するにしたがい大きくなりやすい。このため、例えば仮置き台に受け渡した後におけるバキュームパッドの吸着面の姿勢が、その後のワーク置き場で受取るプレート部材の被吸着部分をなす板面形状や板面の姿勢とで大きく異なるような場合、次回のプレート部材の吸着を妨げ吸着不良を発生させるおそれがある。

ところが、プレート部材を搬送する装置は、設定された選択情報にしたがって、自動で稼動する自動機なので、プレート部材をバキュームパッドで吸着する際、上記の如く密着不良が生じると、バキュームパッドとプレート部材の板面部分との間から空気（大気）が吸込まれ、プレート部材を持ち上げるのに必要な吸着力が確保されない（吸着不良）。このため、プレート部材の搬送作業がその時点から進まなくなったり、途中でプレート部材がバキュームパッドから離れてしまうなどの問題が生ずるおそれがある。

そこで、本発明の目的は、ワークの形状や姿勢がバキュームパッドによる吸着に影響を与えるような状況が生じたとしても、吸着搬送を続行させることができる吸着式ワーク搬送装置を提供することにある。

請求項１の発明は、上記目的を達成するために、求むワークを吸着してワークを取出すワーク取出し時、バキュームパッドとワークとの密着性の良否を判定する判定手段と、密着性が否と判定されたとき、バキュームパッドによるワークの受取りを一時休止し、該バキュームパッドの姿勢を定姿勢に整えてから、再びワークの受取りに復帰させる措置手段とを設けて、ワークの搬送作業が途中で滞るのを防ぐようにした。

請求項２に記載の発明は、さらに密着性の判定として、ワークを吸着するときに与えられる負圧が所定の圧力値に達したか否かから、バキュームパッドの密着性の良否を判定する手法を採用した。

請求項３に記載の発明は、さらにバキュームパッドの姿勢の整え方として、上面に基準となる姿勢を定める基準面を有した姿勢補正台を用い、該姿勢補正台の基準面にバキュームパッドの吸着面を押付けることにより、バキュームパッドの姿勢を基準面にならう姿勢に補正するようにした手法を採用した。

請求項１に記載の発明によれば、ワークをバキュームパッドで取出す際、バキュームパッドに密着不良が生じたことが検出されると、ワークの取出しを一時休止し、その間に、密着不良の要因となるバキュームパッドの姿勢を定姿勢に整えて、再び同バキュームパッドによるワークの取出しを再開させるから、たとえワークの形状や姿勢によりバキュームパッドが密着不良を生じても、搬送作業を続行させることができる。

したがって、無人の自動機でありながら、バキュームパッドの密着不良の発生を防ぎつつ、良好にワーク搬送装置を稼動させることができる。

請求項２の発明によれば、上記効果に加え、簡単な構造で、バキュームパッドの密着不良を検出することができるといった効果を奏する。

請求項３の発明によれば、上記効果に加え、簡単な構造で、密着不良の要因となるバキュームパッドの姿勢を正すことができるといった効果を奏する。

［一実施形態］
以下、本発明を図１〜図１３に示す一実施形態にもとづいて説明する。

図１は例えば自動車の生産計画にしたがって複数種のワークを次工程に送り込む吸着式のワーク搬送装置を示し、同図中１は例えば工場の床面上の一部に設定されたワーク取出し域を示す。ワーク取出し域１上には、例えばプレス加工系で成形を終えたプレート部材、具体的には、例えば仕様毎に大きさや形状が異なるレールルーフインナー部材２ａ〜２ｄ（例えばワイド車の右側、左側、スタンダード車の右側、左側など：本願のワークに相当）が、種類別に専用の横長の台車２（本願のワーク置き部に相当）に積み重ねられた状態で置かれている。この他、仕様毎に大きさや形状が異なるクロスメンバーリンホース部材３ａ〜３ｄ（例えばスタンダードの左ハンドル車、右ハンドル車、ワイドの左ハンドル車、右車など：本願のワークに相当）も、種類別に専用の縦長の台車３（本願のワーク置き部に相当）に積み重ねられた状態で置かれている。これら台車２，３が、互いに隣接して配置され、ワーク取出し域１を占めている。

ワーク取出し域１の周りの床面には、例えば台車２の近くに位置して、車種別に分けたレールルーフインナー専用（例えばスタンダード＋ワイド車の右側、左側）の仮置き台５ａ，５ｂ（本願のワーク受渡し部に相当）が設置されている。また例えば台車３の近くの床面には、車種別に分けたクロスメンバーリンホース専用（例えばワイドの左右ハンドル車、スタンダードの左右ハンドル車）の仮置き台６ａ，６ｂ（本願のワーク受渡し部に相当）が設置されている。そして、これら各所定の場所に設置した仮置き台５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂを基点として、次工程の車種別のワーク組立ライン（図示しない）が始まるようにしてある。

また図１に示されるように仮置き台５ａ，５ｂと仮置き台６ａ，６ｂとの中間の床面には、吸着式のハンドリング装置８が設置されている。このハンドリング装置８は、例えば旋回台９ａ、一対の回動アーム９ｂ、伸縮アーム９ｃおよび回転アーム９ｄなどによって、前後左右方向、上下方向、旋回方向、回転方向などといった各方向に操作部１０を移動可能とした産業用ロボット１１（本願のハンドリング機構に相当）が用いられている、そして、この産業用ロボット１１の操作部１０に、フレーム部材１２を介して、吸着部１３が組付けてある。さらに述べれば吸着部１３には、図１に示されるように例えばフレーム部材１２の最下位に横方向に延びる支持フレーム１４を設け、この支持フレーム１４の各部、例えば中間と両端部の三個所に、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃを設け、フレーム部材１２の中間部に配設されたフレーム部分１２ａに、バキューム力を発生させるバキュームユニット１６を設けた構造が用いられている。このバキューム系の構造が図２に示されている。

同構造について説明すると、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃには、いずれも支持用台座１７に、真空圧供給用の管体１８をスライド可能に組付け、この管体１８の先端部に、口金１９を介して、自在継手、例えば通孔（図示しない）が形成されたボールジョイント２０を設け、このボールジョイント２０に、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃを構成する部品、例えばスカート部２１ａで周りが囲まれたゴム製の吸着パッド体２１を首振り可能に支持させた構造が用いられている。そして、支持用台座１７が、いずれもフレーム部材１２の各部下側に支持され、図１および図２に示されるようにいずれも吸着パッド体２１の吸着面２２を下側に向けている。また口金１９と吸着パッド体２１との間には、吸着パッド体２１の姿勢が定位置へ戻るよう、スプリング部材２４が介装されている。なお、２５は、スプリング部材２４の座を形成するべく、口金１９に固定されたスプリング座部材、２６は同スプリング座部材２５を口金１９との間で挟み付けて固定する固定部材を示す。また支持用台座１７と固定部材２６との間には、吸着パッド体２１を下方へ突き出させるための、スプリング部材２３が介装されている。

もちろん、吸着パッド体２１の内部は、ボールジョイント２０に形成した通孔（図示しない）を介して、管体１８に連通させてある。

バキュームユニット１６には、真空圧供給系として、例えばバキュームパッド１５ａ〜１５ｃ毎に管体１８の供給口（図示しない）に接続された回路、具体的には例えばフィルター２８およびエジェクタで構成される真空発生器２９が順に介装された真空圧発生路３０と、各真空発生器２９をエアーバルブ３１を介してエアー供給源（図示しない）に接続した加圧エアー供給路３２とを組み合わせた構造が用いられている。また真空圧解除系には、それぞれフィルター２８と真空発生器２９との間の流路部分を、逆止弁３３およびエアーバルブ３４が順に介装された加圧エアー供給路３５を介して、エアー供給源（図示しない）に接続してなる構造が用いられている。つまり、エアーバルブ３４で各加圧供給路３５を「閉」に、エアーバルブ３１を「開」にすると、エジェクタに供給される加圧エアーにより発生する負圧が、各バキュームパッド１５ａ〜１５ｃ（吸着パッド体２１）へ与えられる。またエアーバルブ３４の切替え操作により、逆止弁３３を通じて、加圧エアーを真空発生器２９の負圧出口へ供給すると、バキュームパッド１５ａ〜１５ｂの負圧が解除されるようにしてある。

このバキュームユニット１６の各部や、上記産業用ロボット１１の各部や、各種スイッチ類が、制御盤３７に収められたコントロールユニット３８（例えばマイクロコンピュータや周辺回路により構成されるもの）に接続されている。そして、このコントロールユニット３８で行われる制御により、入力される車種の生産計画にしたがって、バキュームユニット１６および産業用ロボット１１の各部の動作が制御され、ワーク搬送に必要な動きが実行されるようにしている。このために、例えばコントロールユニット３８には、
・車種の生産状況に合わせて、台車２のレールルーフインナー部材２ａ〜２ｄや台車３のクロスメンバーリンホース部材３ａ〜３ｄの中から選択する機能、
・同選んだ部材の吸着に使用するバキュームパッド１５ａ〜１５ｃを選択する機能、
・産業用ロボット１１の動作で、選んだ最上位部材の上面の所定位置（吸着搬送に適した位置）に、選択したバキュームパッド１５ａ〜１５ｃを接触させる機能、
・エアーバルブ３１ ，３２の動作により、密着させたバキュームパッド内部に真空圧を与えて搬送に必要な吸着力を確保した後、同真空力を保持する機能、
・産業用ロボット１１の動作により、吸着した部材を持ち上げ、同部材の次工程の始めとなる仮置き台の上面へ搬送する機能、
・エアーバルブ３４の動作により、バキュームパッド内部の真空圧を開放して、仮置き台へ搬送されてきた部材を受け渡す機能、
などを実行するプログラムが設定されている。これにより、台車２，３上のレールルーフインナー部材２ａ〜２ｄ，クロスメンバーリンホース部材３ａ〜３ｄといったワークの中から、現在、生産に求められるワークをバキュームパッド１５ａ〜１５ｃで一枚だけ吸着搬送して、次工程の開始地点となる仮置き台５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂへ受け渡せるようにしている。なお、レールルーフインナー部材２ａ〜２ｄの板面上の各点Ｙ，Ｚ、クロスメンバーリンホース部材３ａ〜３ｄの各点Ｘ〜Ｚは、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃで吸着される部分（被吸着部分）を示している。ここで、レールルーフインナー部材２ａ〜２ｄは、いずれもバキュームパッド１５ｂ，１５ｃで吸着され、クロスメンバーリンホース部材３ａ，３ｂは、いずれもバキュームパッド１５ａ，１５ｂで吸着され、クロスメンバーリンホース部材３ｃ，３ｄは、いずれもバキュームパッド１５ａ，１５ｃで吸着されるものとしている。

このときのバキュームパッド１５ａ〜１５ｃがワークに接触したかの検出を行うために、図２に示されるように支持フレーム１４には、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃ毎、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃが接触により変位したことを検出するセンサ、ここでは管体１８が所定リフトしたときの後端位置を検出する近接スイッチ３９が設けてある。なお、３９ａは近接スイッチ３９を支持フレーム１４に支持するためのブラケットを示す。またワークを持ち上げたり搬送したりするのに必要な吸着力が確保されたかの検出を行うために、図２に示されるようにバキュームユニット１６の真空圧発生路３０の負圧発生側、例えばフィルター２８の入口側には、供給される負圧が所定圧力値に達すると信号が出力されるセンサ、例えば圧力スイッチ４０が設けてある。

さらにコントールユニット３８には、上記に加え、
・レールルーフインナー部材２ａ〜２ｄ，クロスメンバーリンホース部材３ａ〜３ｄなどワークの取出し時にバキュームパッド１５ａ〜１５ｃとワークとの密着性を検出する機能、具体的にはワークの取出し時、圧力スイッチ４０からの出力信号の有無から、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃの密着性の良否を判定する機能、
・ワークの取出し時、例えば所定時間を経過しても、圧力スイッチ４０からの出力信号が確認されないときは、制御盤３７に設けてある報知ランプ４２（例えば赤色ランプなど）を点灯させる機能、
・さらに同時にワークの取出しを一時休止し、その間、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃの姿勢（傾き）を整える機能、具体的には産業用ロボット１１の動作により、例えば台車２と産業用ロボット１１との間に設置した姿勢補正台４３の上面に形成してある基準面４３ａ（基準となる定姿勢に定める面）に３つのバキュームパッド１５ａ〜１５ｃ（吸着パッド体２１）の吸着面２２を上側から押付ける機能（具体的には管体１８の軸線方向が基準面４３ａに対して直交する方向からバキュームパッド１５ａ〜１５ｃを基準面４３ａへ押付ける機能）、（本願の措置手段に相当）
・押付けによりパッド姿勢の補正が終えたら、再びワーク取出し工程に復帰させ、ワークの吸着搬送を再開させる機能（本願の措置手段に相当）
などを実行するプログラムが設定されていて、万一、ワークの形状や姿勢などでパッド姿勢が変化して、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃに吸着不良が発生しても、ワーク搬送装置の稼動が不用意に停止しない措置を講じている。

この吸着式のワーク搬送装置の制御内容が図３のフローチャートに示され、この間の作業の状況が図４〜図７に示され、さらにこの間のバキュームパッド１５ａ〜１５ｃの稼動状況が図８〜図１３に示されている。

このワーク搬送装置の作用について図３のフローチャートにしたがって説明すれば、ワーク搬送装置が、今、例えばクロスメンバーリンホース部材３ｄを仮置き台６ｂへ搬送する状況になったとする。

ここで、ハンドリング装置８は、図８に示されるように例えば産業用ロボット１１の近くに設けた原点位置を確認するために、当初、原点位置確認用センサ、例えばリミットスイッチ４４を支持フレーム１４でオンさせる位置で待機している。

このとき、図３に示されるようにコントロールユニット３８から、ワークを搬送させるべく、ワーク搬送装置の起動信号が出力されると（ステップＳ１）、エアーバルブ３１、３４を「開」にする（ステップＳ３）。

ついで、産業用ロボット１１の各部が制御され、ステップＳ４に示されるように待機位置のバキュームパッド１５ａ〜１５ｃを、例えば図４中のＡ矢印、Ｂ矢印のように移動させて、台車３上のクロスメンバーリンホース部材３ｄの直上へ導く。むろん、バキュームパッド１５ａ，１５ｃは、クロスメンバーリンホース部材３ｄの被吸着部分となるＸ点，Ｚ点と合致する地点に位置決められる。

その後、図９に示されるようにバキュームパッド１５ａ〜１５ｃは、産業用ロボット１１により下降される。これにより、図１０に示されるように各バキュームパッド１５ａ〜１５ｃの吸着面２２が、積み重ねられている最上位のクロスメンバーリンホース部材３ｄのＸ点およびＺ点の板面部分に接触し始める。ここで、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃは、首振り可能であるから、各Ｘ，Ｙ点の形状や姿勢にならうよう傾きながら、スカート部２１ａの全体がＸ点およびＺ点の板面部分と接触する（ステップＳ５）。これにより、各バキュームパッド１５ａ〜１５ｃは、各Ｘ，Ｙ点の形状に合わせてワークと密着していく。

ついで、ステップＳ６に示されるようにコントロールユニット３８は、各近接スイッチ３９から出力される信号、すなわち支持用台座１７から上側へ突き出る各管体１８の端部を検出する信号から、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃがワークに接触したことを確認する。これにより、ステップＳ７のように接触ＯＫの判定が行われる。

すると、コントロールユニット３８は、同信号を受けて、ステップＳ８に示されるようにエアーバルブ３４を作動させ、バキュームパッド１５ｂだけには吸着作用が生じないよう、バキュームパッド１５ｂに対してだけ「開」で、他は「閉」にする。これにより、真空発生器３０から発生する負圧は、バキュームパッド１５ａと１５ｃにだけに作用する。

このとき、バキュームパッド１５ａ，１５ｃは、適切にワークに密着されているとすると、ステップＳ９に示されるようにバキュームパッド１５ａ，１５ｃの内部が次第に真空化する。続いて、ワークを吸着搬送するのに必要な吸着力が生じるまで、真空化が進むと、ステップＳ１０に示されるように圧力スイッチ４０から信号が出力される。

すると、コントロールユニット３８は、ステップＳ１１に示されるようにバキュームパッド１５ａ、１５ｃとワークとの間で密着性が確保されたことを示すＯＫ信号を出力する。同信号を受けると、続けてエアーバルブ３１，３４の全てを「閉」にして、ステップＳ１２に示されるようにバキュームパッド１５ａ，１５ｃ内の圧力を保持する。これにより、吸着搬送に必要な吸着力が確保される。

ついで、産業用ロボット１１により、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃを上昇させ、ステップＳ１３に示されるようにクロスメンバーリンホース部材３ｄを吸着したまま、持ち上げる。これにより、図１１に示されるようにクロスメンバーリンホース部材３ｄは、一枚だけ、台車３から取出される。

続いて、産業用ロボット１１により、図４中のＣ矢印のようにクロスメンバーホース部材３ｄを吸着したまま、次工程となる仮置き台６ｂへ搬送して、図１２に示されるように仮置き台６ｂの直上へクロスメンバーリンホース部材３ｄを位置決める。その後、上記持ち上げるときと反対の操作、すなわち近接スイッチ３９から信号が出力されるまで、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃを下降させてクロスメンバーリンホース部材３ｄを仮置き台６ｂの上面に載せてから、エアーバルブ３４を「開」にして、バキュームパッド１５ａ，１５ｃ内の真空圧を逃がす。すると、バキュームパッド１５ａ，１５ｃによるクロスメンバーリンホース部材３ｄの拘束は解かれ（吸着力が無くなることによる）、クロスメンバーリンホース部材３ｄは仮置き台６ｂへ受け渡される。これにより、図３中のステップＳ１４に示されるように次工程へのワーク搬送が行われる。

このクロスメンバーリンホース部材３ｄの搬送の後、種類の異なるワークの搬送、例えばレールルーフインナー部材２ａを仮置き台５ａへ搬送する状況になったとする。

このときには、産業用ロボット１１により、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃが、原点を確認する位置から、図５中のＡ矢印、Ｄ矢印のように移動して、先のワーク搬送のときと同様、順次、レールルーフインナー部材２ａの直上へ導く工程、下降工程、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃをレールルーフインナー部材２ａのＹ点、Ｚ点の板面部分に接触させる工程、同板面部分にバキュームパッド１５ｂ，１５ｃを吸着させる工程、吸着搬送に必要な吸着力を確保する工程、図５中のＥ矢印のように仮置き台５ａへ搬送させる工程、搬送したレールルーフインナー部材２ａを仮置き台５ａへ受け渡す工程が行われる。

このようにして１台の吸着式ハンドリング装置８で、種々のワークの吸着搬送が行われる。こうしたワークの切替えの際（例えばクロスメンバーリンホース部材３ｄの搬送からレールルーフインナー部材２ａの搬送へ切替えるとき）、ステップＳ９，Ｓ１０の吸着工程において、例えばバキュームパッド１５ｂ，１５ｃに密着不良が生じることがある。密着不良は、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃは、首振り可能となっているために、例えば前回の仮置き台６ｂに受渡した後のバキュームパッド１５ｂ，１５ｃの姿勢が、例えば受け渡したクロスメンバーリンホース部材３ｄの形状や姿勢の影響を受けて、元に戻らず、かなり傾いたり、バキュームパッド１５ｂ，１５ｃの傾きが、その後に搬送するレールルーフインナー部材２ａの被吸着部分の姿勢と大きく異なったりするなどを要因に、スカート部２２の一部が内側に折り込まれる挙動を生じさせてしまうことによる。むろん、スプリング部材２５でバキュームパッド１５ａ〜１５ｃを戻す方向に付勢しているときでも、完全には元の姿勢には戻らないために、起こりうる。

このようなバキュームパッド１５ｂ，１５ｃの密着不良が生ずると、バキュームパッド１５ｂ，１５ｃに真空発生器２９から発生する真空圧を与えても、バキュームパッド１５ｂ，１５ｃとワーク、例えばレールルーフインナー部材２ａの板面部分との間から空気（大気）が吸込まれる。このため、このままでは、バキュームパッド１５ｂ，１５ｃ内にはワークを吸着搬送するのに必要な真空圧は確保できない。

ここで、コントロールユニット３８は、ステップＳ１０に示されるように例えば所定時間、圧力スイッチ４０を通じて、バキュームパッド１５ｂ，１５ｃ内が、吸着搬送に必要な圧力値に達するか否かを検出している。密着不良が生じていると、所定の時間を経過しても所定の圧力値には達しないから、密着性が否であると判定して、ステップＳ１５へ進み、吸着搬送ができない旨を示すＮＧ信号を出力する。

すると、コントロールユニット３８は、ステップＳ１６に示されるように制御盤３７の報知ランプ４２を点灯させて、吸着搬送が行えなくなった状況であることを作業者に報知する。と同時にワーク取出し工程を一時休止して、ステップＳ１７に示されるようにバキュームパッド１５ａ〜１５ｃの姿勢を補正する作業を行う。

具体的には、まず、図６に示されるように産業用ロボット１１により、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃを、レールルーフインナー部材２ａの直上から、同図中のＦ矢印のように姿勢補正台４３の基準面４３ａへ移動させ、図１３に示されるように同基準面４３ａの直上に位置決める。なお、位置決めは、管体１８の軸線が水平方向に延びる基準面４３ａと直交する向きになるよう行う。

ついで、産業用ロボット１１は、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃを、近接スイッチ３９で検出されるまで下降させ、図１３に示されるようにバキュームパッド１５ａ〜１５ｃの先端（吸着面３３）を基準面４３ａに押付ける。これにより、不要に傾いたバキュームパッド１５ａ〜１５ｃの姿勢は、基準面４３ａとならう適正な姿勢に補正され、密着不良を招いていたバキュームパッド１５ａ〜１５ｃは整えられる。

基準面４３ａに対する押付けを終えたバキュームパッド１５ａ〜１５ｃは、コントロールユニット３８による産業用ロボット１１の制御により、図６中のＧ矢印のように姿勢補正台４３から、再びレールルーフインナー部材２ａの直上へ戻り、休止していたワーク取出し工程を再開させる。

これにより、吸着不良の要因となっていたバキュームパッド１５ｂ，１５ｃの姿勢は、元の良好な密着性をもたらす姿勢に回復（調整）されているから、その後はバキュームパッド１５ａ〜１５ｃによるワーク搬送は良好に行われる。なお、再開されるに伴い、報知ランプ４２は消灯する。

むろん、図７に示されるようにクロスメンバーリンホース部材３ｄを吸着する際に、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃの密着不良が検出された場合も、Ｈ矢印、Ｉ矢印のように姿勢補正台４３で姿勢を正した後、再びバキュームパッド１５ａ〜１５ｃによるクロスメンバーリンホース部材４３の吸着工程を再開させればよい。

したがって、たとえワークの形状や姿勢がバキュームパッド１５ａ〜１５ｃに影響を与えて密着不良を起こしても、ワーク搬送装置が停止したままとならず、速やかにワークの搬送作業を続行させることができる。それ故、無人の自動のワーク搬送装置でありながら、良好にワーク搬送装置を稼動させることができる。

しかも、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃの密着性の判定には、ワークを吸着するときに与えられる真空圧が所定値に達するか否かで行うようにしたので、簡単である。

そのうえ、バキュームパッド１５ａ〜１５ｃの姿勢の整え方は、姿勢補正台４３の基準面４３ａにバキュームパッド１５ａ〜１５ｃの吸着面２２を押付けるだけなので、簡単である。

なお、本発明は上述した一実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施しても構わない。例えば一実施形態には、平板状のワークを用いた例を挙げているが、これに限らず、他の形状のワークでもよいことはいうまでもない。

本発明の一実施形態に係る吸着式ワーク搬送装置の全体の概略構成を示す斜視図。 同装置のバキューム系を説明するための図。 同装置のワーク搬送に係る制御を示すフローチャート。 同装置でワーク取出し部のワークをワーク受渡し部まで搬送する経路を示す斜視図。 異なるワーク取出し部のワークをワーク受渡し部まで搬送する経路を示す斜視図。 同ワークの搬送を実行する際に生じたバキュームパッドの密着性を回復させる仕方を説明するための斜視図。 同じく異なるワークの場合を示す斜視図。 ワーク受取り部のワークをワーク受渡し部まで搬送するときにおけるハンドリング装置の原点状態を示す正面図。 バキュームパッドがワーク取出し部へ向う状態を示す正面図。 同じくハンドリング装置によりバキュームパッドでワーク取出し部のワークを吸着するときを示す正面図。 同じくハンドリング装置でワークを持ち上げたときを示す正面図。 同じくハンドリング装置で吸着されたワークをワーク受渡し部へ受け渡すときを示す正面図。 密着不良は生じたバキュームパッドの姿勢を直すときを説明するための正面図。

符号の説明

２ａ〜２ｄ，３ａ〜３ｄ…レールルーフインナー部材，クロスメンバーリンホース部材（ワーク）、２，３…台車（ワーク置き部）、５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ…仮置き台（ワーク受渡し部）、８…ハンドリング装置、１５ａ〜１５ｃ…バキュームパッド、３８…コントロールユニット（判定手段）、３９…近接スイッチ、４０…圧力スイッチ、４３…姿勢補正台、４３ａ…基準面。

Claims (3)

1. 複数種のワークが種類毎に積み重ねられて置かれたワーク置き部と、
   それぞれ所定の場所に設けられた複数のワーク受渡し部と、
   吸着に必要な負圧が与えられる首振り自在なバキュームパッドを有し、該バキュームパッドを各方向に自在に操作可能としたハンドリング装置とを有し、
   前記ワーク置き部から、求むワークを、前記バキュームパッドの吸着で取出し、同ワークを所定の場所のワーク受渡し部へ搬送可能とした吸着式ワーク搬送装置であって、
   前記ワークの取出し時、前記バキュームパッドと前記ワークとの密着性の良否を判定する判定手段と、
   前記密着性が否と判定されたとき、前記バキュームパッドによるワークの取出しを一時休止し、該バキュームパッドの姿勢を定姿勢に整えてから、再びワークの取出しに復帰させる措置手段と
   を有することを特徴とする吸着式ワーク搬送装置。
2. 前記判定手段は、前記バキュームパッドのワーク吸着時、与えられる負圧が所定の圧力値に達したか否かから、バキュームパッドの密着性の良否を判定することを特徴とする吸着式ワーク搬送装置。
3. 前記措置手段は、上面に基準となる姿勢を定める基準面を有した姿勢補正台を有し、該姿勢補正台の基準面に前記バキュームパッドの吸着面を押付けて、バキュームパッドの姿勢を基準面にならう姿勢に補正するようにしてあることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の吸着式ワーク搬送装置。

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