JP2018052682A

JP2018052682A - 移載装置

Info

Publication number: JP2018052682A
Application number: JP2016190598A
Authority: JP
Inventors: 栄章安藤; Eisho Ando
Original assignee: NABITSUKU KK
Current assignee: NABITSUKU KK
Priority date: 2016-09-29
Filing date: 2016-09-29
Publication date: 2018-04-05

Abstract

【課題】工程間での物品の受け渡しのための動作を少なくして機構を簡単にし、かつ小型化を図ることができる移載装置を提供する。【解決手段】第１の台車配置空間５０と、これに隣接した第２の台車配置空間６０と、物品９０を保持する第１のロボット１０と、パレット３を保持する第２のロボット２０と、制御手段とを備え、第１の台車配置空間５０には、パレット３が多段に積まれた台車が搬入され、第２の台車配置空間６０には、パレット非搭載の第２の台車が搬入され、制御手段は、第１のロボット１０に、パレット３が台車上に積まれた状態で、パレット３上の物品を搬送手段４に移載させ、パレット３上の物品９０が空になったときに、第２のロボット２０により、第１の台車上のパレット３を第２の台車上に移載させ、移載装置１は、物品９０を取り出して空になったパレット３に物品９０を補充する機構は省いている。【選択図】図９

Description

本発明は、パレット上の物品を工程間で受け渡しを行う移載装置に関する。

食品用のレトルトパックの製造工程においては、レトルトパックを工程間で受け渡すために移載装置が用いられることがある。例えば、熱処理を終えたレトルトパックは、パレット上に載置された状態で移載装置まで搬送され、パレット上のレトルトパックは、移載装置によって搬出用のコンベア上に移載される。コンベア上のレトルトパックはコンベアの移動に伴って、次工程に移送される。

特許文献１には、移載装置を用いて、トレイとコンベアとの間で熱処理済み物品の受け渡しを行なうことが記載されている。特許文献１では、熱処理済み物品は、筐体に収納された上下多段のトレイ上に載置されている。筐体は台車に載せられた状態で、作業ステーションの手前に運ばれて作業ステーションに移送される。筐体に収納されたトレイ上の熱処理済み物品は、移載装置により、物品搬出コンベアに搬入され、下流の出荷ラインに移送される。

特開２００７−３１４２６０号公報

しかしながら、特許文献１においては、作業ステーションの手前に運ばれた筐体は台車から降ろされて作業ステーションに移送され、続いて昇降装置により間欠上昇し、間欠上昇毎に筐体から１枚のトレイが引き出され、トレイ上の複数の熱処理済みの物品は移載装置で物品搬出コンベアに搬入される。他方、空のトレイには未熱処理の物品が載置されて、物品が載置されたトレイは筐体内に入れ戻され、さらに台車に移載される。

すなわち、特許文献１に記載されている工程間での物品の受け渡しは、トレイから物品を物品搬出コンベアに搬入するだけでなく、トレイを収納した筐体を作業ステーションに移送し、筐体からトレイを引出し、空のトレイに未熱処理の物品を補充するものであり、作業工程が多く複雑かつ大型の設備を必要とするものであった。

本発明は前記のような従来の問題を解決するものであり、工程間での物品の受け渡しのための動作を少なくして機構を簡単にし、かつ小型化を図ることができる移載装置を提供することを目的とする。

前記目的を達成するために、本発明の移載装置は、パレット上の物品を工程間で受け渡しを行う移載装置であって、第１の台車配置空間と、前記第１の台車配置空間に隣接した第２の台車配置空間と、物品を保持する第１のロボットと、前記パレットを保持する第２のロボットと、前記第１のロボット及び前記第２のロボットを制御する制御手段とを備え、前記第１の台車配置空間には、前記パレットが多段に積まれた第１の台車が搬入され、前記第２の台車配置空間には、パレット非搭載の第２の台車が搬入され、前記制御手段は、前記第１のロボットに、前記パレットが前記台車上に積まれた状態で、前記パレット上の物品を保持させて前記搬送手段に移載させ、前記パレット上の物品が空になったときに、前記第２のロボットにより、前記第１の台車上の前記パレットを保持させて前記第２の台車上に移載させ、前記第１の台車上から前記パレットが無くなるまで、前記第１のロボットによる新たな前記パレット上の物品の前記搬送手段への移載と、前記第２のロボットによる前記第１の台車上の前記新たな前記パレットの前記第２の台車上への移載を繰り返し、前記移載装置は、物品を取り出して空になった前記パレットに物品を補充する機構は省いていることを特徴とする。

前記本発明の構成によれば、第１の台車配置空間と第２の台車配置空間とを隣接して配置しているので、装置の小型化を図ることができ、このような小型化は、第２のロボットが第１の台車配置空間のパレット上にまで移動する移動距離を短くできるので、第２のロボットの小型化にもなる。また、本発明においては、第１のロボットは、台車にパレットが積まれた状態でパレット上から物品を取り出すので、台車上からパレットを装置内へ積み直す作業は不要になる。すなわち、作業者は移載装置にパレット搭載済の台車を第１の台車配置空間に搬入した後は、第２の台車配置空間から台車を搬出するまでは、パレットを装置内へ移動させるような特別な作業は不要になる。このことは、装置にとっては、台車上からパレットを装置内へ積み直すための機構が不要になり、機構の簡素化を図ることができる。さらに、本発明においては、物品を取り出して空になったパレットに物品を補充する機構は省いており、このことによっても機構の簡素化及び装置の小型化を図ることができる。

前記本発明の移載装置においては、以下の各構成とすることが好ましい。前記第１のロボットに、前記第１の台車上の前記パレットの高さ及び水平方向の端部の位置を検出する第１のセンサを設けており、前記制御手段は、前記第１のロボットにより前記第１の台車上の前記パレットから物品を保持する前に、毎回前記第１のセンサの検出信号に基づいて、物品を保持する直前の前記第１のロボットの位置を決定することが好ましい。この構成によれば、パレットが高さ方向や横方向に位置ずれがあっても、第１のロボットが物品を保持する前に毎回第１のロボットの位置が補正されるので、パレット上の物品を確実に保持することができる。

前記第２のロボットに、前記第２の台車上の前記パレットの高さを検出する第２のセンサを設けており、前記制御手段は、前記第２のロボットによる前記パレットの保持を解除する前に、毎回前記第２のセンサの検出信号に基づいて、前記パレットの保持を解除することが好ましい。この構成によれば、高過ぎる位置からのパレットの台車上へ不安定な移載を防止するとともに、第２のロボットが保持したパレットが台車上のパレットに近づき過ぎてパレット同士が干渉することを防止することができる。

前記第２のロボットに、前記第２のロボットが保持した前記パレットの保持状態を監視する第３のセンサを設けており、前記制御手段は、前記第３のセンサの検出信号が変化したときに、前記移載装置の運転を停止させることが好ましい。この構成によれば、パレットの脱落による物品や移載装置の破損を防止することができる。

本発明の効果は前記のとおりであり、要約すれば、装置の小型化を図ることができ、このことにより第２のロボットの小型化も図ることができ、作業者にとっても装置にとっても、台車上からパレットを装置内へ積み直すための作業や機構が不要になり、機構の簡素化を図ることができる。さらに、本発明においては、物品を取り出して空になったパレットに物品を補充する機構は省いており、このことによっても機構の簡素化及び装置の小型化を図ることができる。

本発明の一実施形態に係る移載装置を正面側から見た斜視図。図１に示した移載装置を背面側から見た斜視図。本発明の一実施形態に係る移載装置の制御を説明するブロック図。本発明の一実施形態に係る移載装置の動作の過程を示すフローチャート。本発明の一実施形態に係る移載装置において、第１のロボットがコンベア上に待機している状態を示す斜視図。本発明の一実施形態に係る移載装置において、第１のロボットがパレットの上方に移動した状態を示す斜視図。本発明の一実施形態に係る移載装置において、物品がコンベア上に落下して移載された状態を示す斜視図。本発明の一実施形態に係る移載装置において、チャッキングユニットが上段のパレット上にまで移動した状態を示す斜視図。本発明の一実施形態に係る移載装置において、パレットを保持したチャッキングユニットが第２の台車配置空間側に移動した状態を示す斜視図。本発明の一実施形態に係る移載装置において、運転停止状態を示した移載装置の正面側の斜視図。本発明の一実施形態に係る移載装置において、運転停止状態を示した移載装置の背面側の斜視図。

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る移載装置１を正面側から見た斜視図である。図２は、図１に示した移載装置１を背面側から見た斜視図である。図３は、移載装置１の制御を説明するブロック図である。図４は、移載装置１の動作の過程を示すフローチャートである。図５〜図１１は移載装置１の動作を時系列的に説明する斜視図である。

最初に、図１及び図２を参照しながら、移載装置１の概略について説明する。図２では、移載装置１内に台車３０及び台車４０が搬入されており、台車３０にはパレット３が複数段に積まれて搭載されている。移載装置１は、パレット３に載置した物品９０（図２参照）を工程間で受け渡すための装置である。物品９０の種類や内容には特に限定は無いが、例えば食品用のレトルトパックである。この食品用のレトルトパックの例では、レトルトパックはパレット３上に載置された状態で熱処理され、熱処理を終えたレトルトパックは、パレット３上に載置された状態で移載装置１まで搬送される。以後、パレット３上のレトルトパックは移載装置１による移載により、コンベア４（図１参照）上に移載され、コンベア４が備える平ベルト５の移動に伴って、次工程に移送される。

以下、図１、図２及び図５〜図１１を参照しながら、移載装置１の詳細を説明する。図１において、移載装置１は第１のロボット１０及び第２のロボット２０を備えている。第１のロボット１０及び第２のロボット２０の動作の説明の便宜のため、本実施形態では、左右方向をＸ軸方向、奥行方向をＹ軸方向、上下方向をＺ軸方向とする。第１のロボット１０は、Ｘ軸移動体１１を備えており、Ｘ軸移動体１１に吸着器７が固定されている。

吸着器７は、パレット３上の物品９０（図２参照）を吸着して保持するものである。吸着器７の内部構造は図示していないが、先端に吸着パッドを設けたものであり、吸着パッドに吸着口が形成されている。吸着器７は吸着管を介して真空発生器（真空エジェクタ）に接続されており、吸着口から空気が吸着管内を経て吸引され、吸着口に物品９０が吸着される。このような吸着器７の構造は一例であり、この構造に限るものではなく、少なくとも吸着口を有するものであればよい。

図６において、Ｘ軸移動体１１はＺ軸移動体１２に取り付けられており、Ｘ軸移動体１１はＺ軸移動体１２に沿って左右方向に移動可能である。Ｚ軸移動体１２はＹ軸移動体１３に取り付けられており、Ｚ軸移動体１２はＹ軸移動体１３に沿って上下方向に移動可能である。Ｙ軸移動体１３は固定支持体１４に取り付けられており、Ｙ軸移動体１３は固定支持体１４に沿って前後方向に移動可能である。この構成では、Ｘ軸移動体１１に固定された吸着器７は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向のいずれの方向にも移動する。

図５において、第２のロボット２０は、Ｘ軸移動体２１を備えており、Ｘ軸移動体２１にチャッキングユニット８が固定されている。チャッキングユニット８は、一対のチャック９の間隔を変えることにより、チャッキングユニット８のパレット３に対する着脱を可能にしたものである。チャッキングユニット８がパレット３上に降下した状態で、チャック９の間隔を広げるとチャック９がパレット３の立設面に当接し、パレット３を保持することができる。他方、この状態からチャック９の間隔を狭めると、パレット３の保持を解除することができる。このようなチャッキングユニット８の構造は一例であり、この構造に限るものではなく、パレット３に対する着脱を可能にするものであればよい。

図５において、Ｘ軸移動体２１はＺ軸移動体２２に取り付けられており、Ｘ軸移動体２１はＺ軸移動体２２に沿って左右方向に移動可能である。Ｚ軸移動体２２はＹ軸移動体２３（あわせて図１１参照）に取り付けられており、Ｙ軸移動体２３に沿って上下方向に移動可能である。Ｙ軸移動体２３は固定支持体２４（あわせて図１１参照）に取り付けられており、Ｙ軸移動体２３は固定支持体２４に沿って前後方向に移動可能である。この構成では、Ｘ軸移動体２１に固定されたチャッキングユニット８は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向のいずれの方向にも移動する。

図１において、移載装置１は、第１の台車配置空間５０と、第１の台車配置空間５０に隣接した第２の台車配置空間６０とを備えている。移載装置１の背面側を示した図２においては、第１の台車配置空間５０には台車３０が搬入されており、第２の台車配置空間６０には台車４０が搬入されている。第１の台車配置空間５０に搬入された台車３０には、パレット３が搭載されている。パレット３は複数段に積まれており、各パレット３には物品９０が載置されている。

食品用のレトルトパックの製造工程で移載装置１を用いる場合は、物品９０はレトルトパックであり、熱処理を終えたレトルトパックを載置した複数段のパレット３を搭載した台車３０が移載装置１まで搬送される。図２において、第２の台車配置空間６０に搬入された台車４０は台車３０と同一構成であるが、便宜のため異なる符合を付している。詳細は後に説明するとおり、台車３０上のパレット３は、移載装置１により空になった状態で台車４０に移載されて積み替えられ（図１１参照）、再び前工程（例えば熱処理工程）に戻される。

図１において移載装置１の正面側には、搬送手段であるコンべア４が配置されている。コンべア４は平ベルト５を備えており、平ベルト５上に移載されたパレット３上の物品９０は、平ベルト５の循環移動により、次工程に移送される。本実施形態では、搬送手段は平ベルト３を備えたもので説明するが、搬送手段は、物品を搬送可能なものであればよく、例えばローラの回転により物品９０を搬送するものであってもよい。

以下、本実施形態に係る移載装置１について、図３のブロック図及び図４のフローチャートを参照しながらより具体的に説明する。図３において、タッチパネル７０（あわせて図２参照）により各種設定、指示が入力され、この入力情報に基づいて制御手段であるＣＰＵ（Central Processing Unit）８０の指令に従い制御プログラムが実行されることにより、第１のロボット１０、第２のロボット２０及びコンベア４の作動が制御される。

図３において、ＣＰＵ８０により、第１のロボット１０を構成するＸ軸移動体１１、Ｙ軸移動体１３及びＺ軸移動体１２の位置が制御され、この制御に伴いＸ軸移動体１１に固定された吸着器７の位置が制御される。また、ＣＰＵ８０により、エアバルブ１５の開閉が制御され、エアバルブ１５を開くと真空発生器１６に圧縮空気が送り込まれ、吸着器７が備える吸着パッドの吸着口から空気が吸着管内を経て吸引され、吸着口に物品９０（図６参照）が吸着される。

同様に、ＣＰＵ８０により、第２のロボット２０を構成するＸ軸移動体２１、Ｙ軸移動体２３及びＺ軸移動体２２の位置が制御され、この制御に伴いＸ軸移動体２１に固定されたチャッキングユニット８の位置が制御される。また、ＣＰＵ８０により、チャッキングユニット８が備える一対のチャック９の間隔が制御され、チャッキングユニット８のパレット３に対する着脱が可能になる。

また、ＣＰＵ８０は、第１のロボット１０に設けた第１のセンサ１７（図３、図１、図６等）の検出情報の検出信号に基づいて、第１のロボット１０を制御する。図６において、第１のロボット１０に設けた第１のセンサ１７は、パレット３にレーザ光を当てて、第１の台車配置空間５０のパレット３の高さ及び水平方向の端部（例えば右端部）の位置を検出する。ＣＰＵ８０は、第１のロボット１０により台車３０上のパレット３から物品９０を保持する前に、毎回第１のセンサ１７の検出信号に基づいて、物品９０を保持する直前の第１のロボット１０の位置を決定する。このことにより、パレット３が高さ方向や横方向に位置ずれがあっても、吸着器７が物品９０を保持する前に毎回吸着器７の位置が補正されるので、パレット３上の物品９０を確実に保持することができる。

第１のロボット１０のセンサ１７と同様の第２のセンサを第２のロボット２０にも設けているが、チャッキングユニット８の内部に設けているため、各図には図示されていない。この第２のセンサは、図９において、第２の台車配置空間６０のパレット３にレーザ光を当てて、パレット３の高さの位置を検出する。ＣＰＵ８０は、第２のロボット２０によるパレット３の保持を解除する前に、毎回第２のセンサの検出信号に基づいて、パレット３の保持を解除する直前の第２のロボット２０の位置を決定する。このことにより、高過ぎる位置からのパレット３の台車４０上への不安定な移載を防止するとともに、チャッキングユニット８が保持したパレット３が台車４０上のパレット３に近づき過ぎてパレット３同士が干渉することを防止することができる。

第２のロボット２０は、第２のセンサに加えて、第３のセンサ２５（図３、図２）を設けている。第３のセンサ２５はチャッキングユニット８が保持したパレット３にレーザ光を当てて、パレット３の保持状態を監視している。パレット３がチャッキングユニット８から脱落すれば、第３のセンサ２５の検出信号が変化する。このため、ＣＰＵ８０は、第３のセンサ２５の検出信号が変化したときに、移載装置１の運転を停止させる。作業者は脱落したパレット３を取り除き、移載装置１を再運転させる。このことにより、パレット３の脱落による物品９０や移載装置１の破損を防止することができる。

以下、図４のフローチャートに沿って移載装置１の動作を説明する。最初に、作業者は、図２に示したように、第１の台車配置空間５０に複数段のパレット搭載済の台車３０を搬入し、第２の台車配置空間６０にパレット非搭載の台車４０を搬入する（図４のステップ１００）。作業者は、タッチパネル７０（図２参照）を操作し、移載装置１の運転を開始させる（図４のステップ１０１）。

運転が開始すると、第１のロボット１０の移動が開始する（図４のステップ１０２）。具体的には、図５ではコンベア４上に待機している第１のロボット１０の吸着器７は、図６ではパレット３の上方に移動しパレット３の右半分を覆っている。この第１のロボット１０の移動は、図５の状態からＺ軸移動体１２が上昇し、Ｙ軸移動体１３が移載装置１の背面側に向けて移動し、Ｘ軸移動体１１が右側に移動したことによるものである。図６の状態で、真空発生器１５（図３参照）を作動させて、吸着器７によりパレット３の右半分の物品９０を吸着する（図４のステップ１０３）。

続いて、第１のロボット１０の吸着器７はコンベア４上まで移動し、吸着器７による吸引が停止し、図７に示したように物品９０はコンベア４上に落下して移載される（図４のステップ１０４）。この第１のロボット１０の移動は、図６の状態からＸ軸移動体１１が左側に移動し、Ｙ軸移動体１３が移載装置１の正面側に向けて移動し、Ｚ軸移動体１２が下降したことによるものである。

図７において、コンベア４上に移載された物品は、平ベルト５の移動に伴って搬送される。コンベア４の下流側の設備は図示はしていないが、次工程に必要な設備を適宜追加すればよい。例えば、コンベア４の下流側にさらにコンベアを配置して物品９０を包装工程へ搬送するようにしてもよい。

図７において物品９０を落下させた吸着器７は上昇した後、パレット３の左半分の上方にまで移動し、真空発生器１５（図３参照）を作動させて、吸着器７によりパレット３の左半分の物品９０を吸着する（図４のステップ１０６）。以後は、パレット３の右半分の物品９０を吸着した場合と同様であり、吸着器７は再びコンベア４上まで移動し、物品９０はコンベア４上に落下して移載される（図４のステップ１０７）。図８は、パレット３の左半分の物品９０がコンベア４上に落下して移載された状態を示している。

ここまでの工程を終えた時点で、図８に示したように、上段のパレット３には物品９０が無くなり空の状態になっている。これ以降は、第２のロボット２０の動作が開始し、図８に示したように、チャッキングユニット８が上段のパレット３上にまで移動する（図４のステップ１０８）。続いてチャッキングユニット８は、パレット３の内部まで下降し、一対のチャック９の間隔が広がりチャック９がパレット３の立設面に当接し、チャッキングユニット８がパレット３を保持する。この状態でＸ軸移動体２１と一体にチャッキングユニット８が上昇し、図９に示したように、パレット３を保持したチャッキングユニット８は、第２の台車配置空間６０側に移動する。

続いて、図９において、Ｚ軸移動体２２の下降と一体にパレット３を保持したチャッキングユニット８はＺ軸移動体２２の下降と一体に下降する。この状態でチャック９の間隔を狭めると、パレット３の保持が解除される。チャッキングユニット８が上昇すると、パレット３の台車４０への移載が完了する（図４のステップ１０９）。図９は、台車４０上への複数毎のパレット３の移載が完了した状態を図示している。

以後、図４のステップ１０２〜ステップ１０９が繰り返えされ、第１のロボット１０により、パレット３上の物品９０が順次コンベア４上に移載されるとともに、空になったパレット３は、第２のロボット２０により、第２の台車配置空間６０に配置されている台車４０上に順次積み重ねられていく。

図１０は運転停止状態を示した移載装置１の正面側の斜視図であり、図１１は、図１０の状態の背面側の斜視図である。これらの各図の状態においては、第１の台車配置空間５０の台車３０はパレット非搭載の状態になっており、台車３０上のパレット３はすべて第２の台車配置空間６０の台車４０上に移載されており、運転が停止している（図４のステップ１１０）。

本実施形態に係る移載装置１は、前記のとおり、多段に積み重ねたパレット３から順次物品９０を取り出す工程と、物品９０を取り出した空のパレット３を再度多段に積み重ねる工程とを実施する装置であり、こられの２つの工程の実施の専用装置である。すなわち、本実施形態に係る移載装置１は、物品９０を取り出して空になったパレット３に物品９０を補充する機構は省いており、機構の簡素化及び装置の小型化を図っている。

具体的には、第１の台車配置空間５０と第２の台車配置空間６０との間に構造物を介在させることなく両空間を隣接して配置しているので、装置の小型化を図ることができる。そして、このような小型化は、図８のように第２のロボット２０を構成するチャッキングユニット８が第１の台車配置空間５０のパレット３上にまで移動する移動距離を短くできるので、第２のロボット２０の小型化にもなる。

また、本実施形態に係る移載装置１においては、第１のロボット１０は、台車３０にパレット３が複数段に積まれた状態で、パレット３上から物品９０を取り出すので、台車３０上からパレット３を移載装置１内に積み直す作業は不要になる。すなわち、作業者は移載装置１にパレット搭載済の台車３０を第１の台車配置空間５０に搬入した後は、第２の台車配置空間６０から台車４０を搬出するまでは、パレット３を移載装置１内に移動させるような特別な作業は不要になる。このことは、移載装置１にとっては、空になる前のパレット３を移載装置１内へ積み直すための機構が不要になり、装置の簡素化を図ることができる。

以上、本実施形態について説明したが、本実施形態は適宜変更してもよい。本実施形態では、第１のロボット１０及び第２のロボット２０は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸の各軸方向に移動可能な構成で説明したが、物品４の受け渡しができればよく、本実施形態の構成に限るものではない。

また、第１のロボット１０及び第２のロボット２０に設けたセンサは、パレットにレーザ光を当てるように構成した例で説明したが、同様の作用効果を発揮する構成であればよく、前記実施形態の構成に限るものではない。

１移載装置
３パレット
４コンベア
７吸着器
８チャッキングユニット
９チャック
１０第１のロボット
１１，２１Ｘ軸移動体
１２，２２Ｚ軸移動体
１３，２３Ｙ軸移動体
１４，２４固定支持体
１７第１のセンサ
２０第２のロボット
２５第２のセンサ
３０，４０台車
５０第１の台車配置空間
６０第２の台車配置空間
８０ＣＰＵ（制御手段）

Claims

パレット上の物品を工程間で受け渡しを行う移載装置であって、
第１の台車配置空間と、
前記第１の台車配置空間に隣接した第２の台車配置空間と、
物品を保持する第１のロボットと、
前記パレットを保持する第２のロボットと、
前記第１のロボット及び前記第２のロボットを制御する制御手段とを備え、
前記第１の台車配置空間には、前記パレットが多段に積まれた第１の台車が搬入され、前記第２の台車配置空間には、パレット非搭載の第２の台車が搬入され、
前記制御手段は、
前記第１のロボットに、前記パレットが前記台車上に積まれた状態で、前記パレット上の物品を保持させて前記搬送手段に移載させ、
前記パレット上の物品が空になったときに、前記第２のロボットにより、前記第１の台車上の前記パレットを保持させて前記第２の台車上に移載させ、
前記第１の台車上から前記パレットが無くなるまで、前記第１のロボットによる新たな前記パレット上の物品の前記搬送手段への移載と、前記第２のロボットによる前記第１の台車上の前記新たな前記パレットの前記第２の台車上への移載を繰り返し、
前記移載装置は、物品を取り出して空になった前記パレットに物品を補充する機構は省いていることを特徴とする移載装置。
前記第１のロボットに、前記第１の台車上の前記パレットの高さ及び水平方向の端部の位置を検出する第１のセンサを設けており、前記制御手段は、前記第１のロボットにより前記第１の台車上の前記パレットから物品を保持する前に、毎回前記第１のセンサの検出信号に基づいて、物品を保持する直前の前記第１のロボットの位置を決定する請求項１に記載の移載装置。
前記第２のロボットに、前記第２の台車上の前記パレットの高さを検出する第２のセンサを設けており、前記制御手段は、前記第２のロボットによる前記パレットの保持を解除する前に、毎回前記第２のセンサの検出信号に基づいて、前記パレットの保持を解除する直前の前記第２のロボットの位置を決定する請求項１又は２に記載の移載装置。
前記第２のロボットに、前記第２のロボットが保持した前記パレットの保持状態を監視する第３のセンサを設けており、前記制御手段は、前記第３のセンサの検出信号が変化したときに、前記移載装置の運転を停止させる請求項１から３のいずれかに記載の移載装置。