TWI672761B - 物品取放裝置及其方法 - Google Patents

Abstract

本發明揭露一種物品取放裝置及其方法，物品取放裝置包括一裝置本體、多個取放模組與一控制組件。裝置本體能活動地連接於一軌道。多個所述取放模組相鄰設置於所述裝置本體，每一個所述取放模組包括一升降組件與一夾取組件。升降組件連接於所述裝置本體。夾取組件活動地連接於所述升降組件。控制組件與多個所述升降組件及多個所述夾取組件通訊。其中，所述控制組件根據一執行命令而控制至少一所述升降組件，以讓至少一所述升降組件驅使所對應的所述夾取組件趨近或遠離一承載台。其中，所述控制組件根據所述執行命令而控制至少一所述升降組件所對應的所述夾取組件，以讓所對應的所述夾取組件取得所述承載台上的一物件，或讓所對應的所述夾取組件將所述物件放置到所述承載台。

Description

物品取放裝置及其方法

本發明涉及一種取放裝置及其方法，特別是涉及一種單一台車具有多個取放模組，並利用此台車進行物品取放的物品取放裝置及其方法。

半導體製程中，晶圓與封裝件不能碰觸到灰塵，因此，在無塵室中進行加工過程，用於容置上述物品的容器以及相關運送裝置就成為不可或缺的工具。在現行用於運輸容器的懸吊運輸裝置(Overhead Hoist Transfer,OHT；又稱天車)的佈置下，通常需將機台進出料埠口對齊在軌道中心正下方，方便懸吊運輸裝置的台車停車取放貨物。

然而，現行的懸吊運輸裝置上皆為使用單一捲揚機構取放貨物，不僅使得換料時間較長，並且也需要更多的OHT台車。

本發明所要解決的技術問題在於，針對習知技術的不足提供一種物品取放裝置及其方法。

為了解決上述的技術問題，本發明所採用的其中一技術方案是，提供一種物品取放裝置，其包括裝置本體、多個取放模組與控制組件。裝置本體能活動地連接於軌道。多個取放模組相鄰設置於裝置本體，每一個取放模組包括升降組件與夾取組件。升降組件連接於裝置本體。夾取組件活動地連接於升降組件。控制組件與多個升降組件及多個夾取組件通訊。其中，控制組件根據執行命令而控制至少一升降組件，以讓至少一升降組件驅使所對應 的夾取組件趨近或遠離承載台。其中，控制組件根據執行命令而控制至少一升降組件所對應夾取組件，以讓所對應的夾取組件取得承載台上的物件，或讓所對應的夾取組件將物件放置到承載台。

為了解決上述的技術問題，本發明所採用的另外一技術方案是，提供一種物品取放方法，其包含下列步驟：提供多個取放模組，多個取放模組相鄰設置於裝置本體；通過控制組件根據執行命令而控制至少一升降組件，以讓至少一升降組件驅使所對應的夾取組件趨近或遠離承載台；以及通過控制組件根據執行命令而控制至少一升降組件所對應的夾取組件，以讓所對應的夾取組件取得承載台上的物件，或讓所對應的夾取組件將物件放置到承載台。

本發明的有益效果在於，本發明所提供的物品取放裝置及其方法，其能通過“物品取放裝置包括多個取放模組”、“多個取放模組相鄰設置於裝置本體”、“控制組件根據執行命令而控制至少一升降組件，以讓至少一升降組件驅使所對應的夾取組件趨近或遠離承載台”以及“控制組件根據執行命令而控制至少一升降組件所對應的夾取組件，以讓所對應的夾取組件取得承載台上的物件，或讓所對應的夾取組件將物件放置到承載台”的技術方案，以達到縮短換料時間的技術功效。

為使能更進一步瞭解本發明的特徵及技術內容，請參閱以下有關本發明的詳細說明與圖式，然而所提供的圖式僅用於提供參考與說明，並非用來對本發明加以限制。

1‧‧‧物品取放裝置

10‧‧‧裝置本體

11‧‧‧取放模組

110‧‧‧升降組件

1100‧‧‧驅動單元

1101‧‧‧捲揚單元

1102‧‧‧皮帶

111‧‧‧夾取組件

1110‧‧‧組件本體

1110A‧‧‧滑槽

1110B‧‧‧限位部

1111‧‧‧夾放單元

1112‧‧‧保護單元

12‧‧‧控制組件

2‧‧‧軌道

3‧‧‧承載台

4‧‧‧物件

圖1為本發明的物品取放裝置的第一實施例的側視示意圖。

圖2為本發明的物品取放裝置的第一實施例的立體示意圖。

圖3為本發明的物品取放裝置的第二實施例的側視示意圖。

圖4為本發明的物品取放裝置的第三實施例的側視示意圖。

圖5為本發明的物品取放裝置的第四實施例的側視示意圖。

圖6為本發明的物品取放方法的第一實施例的流程圖。

圖7為本發明的物品取放方法的第二實施例的流程圖。

以下是通過特定的具體實施例來說明本發明所揭露有關“物品取放裝置及其方法”的實施方式，本領域技術人員可由本說明書所公開的內容瞭解本發明的優點與效果。本發明可通過其他不同的具體實施例加以施行或應用，本說明書中的各項細節也可基於不同觀點與應用，在不悖離本發明的構思下進行各種修改與變更。另外，本發明的圖式僅為簡單示意說明，並非依實際尺寸的描繪，事先聲明。以下的實施方式將進一步詳細說明本發明的相關技術內容，但所公開的內容並非用以限制本發明的保護範圍。

應理解，雖然本文中可能使用術語第一、第二、第三等來描述各種元件或者信號，但這些元件或者信號不應受這些術語的限制。這些術語主要是用以區分一元件與另一元件，或者一信號與另一信號。另外，本文中所使用的術語“或”，應視實際情況可能包括相關聯的列出項目中的任一個或者多個的組合。

[物品取放裝置的第一實施例]

請參閱圖1及圖2所示，圖1為本發明的物品取放裝置的第一實施例的側視示意圖，圖2為本發明的物品取放裝置的第一實施例的立體示意圖。由上述圖中可知，本發明的物品取放裝置1包括裝置本體10、多個取放模組11與控制組件12。裝置本體10能活動地連接於軌道2。多個取放模組11相鄰設置於裝置本體10，每一個取放模組11包括升降組件110與夾取組件111。升降組件110連接於裝置本體10。夾取組件111活動地連接於升降組件110。控制組件12與多個升降組件110及多個夾取組件111通訊。其中，控制組件12根據執行命令而控制至少一升降組件110，以讓至少一升降組件110驅使所對應的夾取組件111趨近或遠離 承載台3。其中，控制組件12根據執行命令而控制至少一升降組件110所對應夾取組件111，以讓所對應的夾取組件111取得承載台3上的物件4，或讓所對應的夾取組件111將物件4放置到承載台3。

具體而言，本發明的物品取放裝置1可應用於無塵室中的OHT系統，物品取放裝置1包括了裝置本體10、多個取放模組11與控制組件12，裝置本體10可為殼體結構，如現有OHT系統的台車主體結構，裝置本體10能活動地連接於OHT系統中的軌道2。多個取放模組11彼此相鄰地設置於裝置本體10上，每一個取放模組11包括了升降組件110與夾取組件111，升降組件110可為捲揚器，夾取組件111可為能夾取貨物與置放貨物的取放機構；升降組件110連接於裝置本體10，而夾取組件111能活動地連接於升降組件110。控制組件12可為設置在裝置本體10或取放模組11上的處理器，或者可為獨立設置的控制設備，控制組件12可以有線或無線的方式與升降組件110及夾取組件111通訊連結，或者控制組件12也可與升降組件110及夾取組件111電性連接。

因此，在操作者使用本發明的物品取放裝置1進行取得承載台3(如無塵室中的製程機台，但不以此為限)上的物件4(如晶圓或封裝件，但不以此為限)或放置物件4到承載台3上時，操作者可透過輸入裝置(圖中未繪示，如鍵盤或觸控螢幕等)給予控制組件12一執行命令。控制組件12根據此執行命令而至少一升降組件110進行作動，另一升降組件110則處於不作動的狀態。此時，至少一升降組件110驅使所對應的夾取組件111下降而趨近於承載台3或者上升而遠離於承載台3。並且，控制組件12還可進一步根據執行命令而控制至少一升降組件110所對應夾取組件111進行作動，以使所對應的夾取組件111進行夾取承載台3上的物件4，或者，讓所對應的夾取組件111將物件4放置到承載台3上。

進一步而言，本發明的每一個升降組件110可包含驅動單元1100及多個捲揚單元1101，驅動單元1100與多個捲揚單元1101皆設置在裝置本體10上，驅動單元1100可為電動馬達或伺服馬達，捲揚單元1101可為捲揚器，但不以此為限。驅動單元1100能與控制組件12電性連接或通訊連結。多個捲揚單元1101能轉動地連接於驅動單元1100。每一個夾取組件111進一步包括了組件本體1110、多個夾放單元1111與多個保護單元1112。組件本體1110具有多個滑槽1110A與多個限位部1110B，組件本體1110能活動地連接於多個捲揚單元1101，例如，多個捲揚單元1101透過皮帶1102與組件本體1110連接，但不以此為限。每一個夾放單元1111能活動地設置於每一個限位部1110B，並穿設於多個滑槽1110A，每一個夾放單元1111能與控制組件12電性連接或通訊連結，但不以此為限。多個保護單元1112分別設置在組件本體1110的兩側。

因此，每一個取放模組11在受控制組件12控制而作動時，驅動單元1100會根據控制組件12的控制而驅使所對應的多個捲揚單元1101進行作動，使得多個捲揚單元1101進行升降夾取組件111，而讓夾取組件111趨近或遠離承載台3。並且，控制組件12還能控制夾放單元1111作動，以使組件本體1110上相對應的多個夾放單元1111透過各自相對應的限位部1110B進行位移，以達到夾取物件4或置放物件4。

值得一提的是，本發明的物品取放裝置1也可透過一動力模組(圖中未繪示，如驅動馬達，但不以此為限)根據控制組件12的控制而驅使相對應的多個夾放單元1111進行位移。

然而，本發明的物品取放裝置1並不以上述所舉的例子為限，於實際實施時，可視使用者或製造商依其需求在對等的範圍中做調整。

[物品取放裝置的第二實施例]

請參閱圖3所示，圖3為本發明的物品取放裝置的第二實施例的側視示意圖，並請一併參閱圖1及圖2。由上述圖中可知，本發明的物品取放裝置的第二實施例與上述第一實施例的物品取放裝置的相同組件的作動相似，在此不再贅述，值得注意的是，在本實施例中，控制組件12根據執行命令而控制其中一升降組件110與所對應的夾取組件111，以讓其中一升降組件110驅使所對應的夾取組件111趨近於承載台3，並讓其中一升降組件110所對應的夾取組件111取得承載台3上的物件4；其中，控制組件12根據執行命令而控制其中一升降組件110、另一升降組件110以及另一升降組件110所對應的夾取組件111，以讓其中一升降組件110驅使所對應的夾取組件111遠離承載台3，並讓另一升降組件110驅使所對應的夾取組件111趨近於承載台3，而讓另一升降組件110所對應的夾取組件111將另一物件4放置到承載台3。

承上所述，本發明的物品取放裝置1進一步可提供多種運行的實施態樣，在本實施例中，物品取放裝置1可提供先夾取承載台3上的物件4，再置放另一物件4到承載台3上的功效。舉例而言，物品取放裝置1的某一夾取組件111已經承載由另一承載台3或存放物件4的推車夾取的物件4，因此，在裝置本體10通過軌道2位移到承載台3上方後，操作者可透過控制組件12控制多個取放模組11先後分別對物件4進行夾取與放置的作業。控制組件12可根據執行命令控制其中一升降組件110驅使其所對應的夾取組件111下降而趨近於承載台3，並取得承載台3上的物件4。接著，控制組件12控制其中一升降組件110驅使其所對應的夾取組件111上升而遠離承載台3。待夾取組件111上升後，控制組件12也控制另一升降組件110驅使其所對應的夾取組件111下降而趨近於承載台3，並將原先承載的物件4放置到承載台3，進行補料動作。

值得注意的是，本發明的物品取放裝置1應用在無塵室運送系統的領域時，在一較佳的實施態樣中，物品取放裝置1可先透過其中一取放模組11取走上一個製程機台上所完成的材料，接著，到下一個製程機台時，除了取走此製程機台所完成的材料之外，再透過另一取放模組11將上一製程機台上所完成的材料補充至此製程機台上，以進行後續的製程。

[物品取放裝置的第三實施例]

請參閱圖4所示，圖4為本發明的物品取放裝置的第三實施例的側視示意圖，並請一併參閱圖1至圖3。由上述圖中可知，本發明的物品取放裝置的第三實施例與上述各實施例的物品取放裝置的相同組件的作動相似，在此不再贅述，值得注意的是，在本實施例中，控制組件12根據執行命令而控制多個升降組件110，以讓多個升降組件110驅使所對應的夾取組件111趨近於承載台3；其中，控制組件12根據執行命令而控制多個升降組件110所對應的夾取組件111，以讓其中一升降組件110所對應的夾取組件111取得承載台3上的物件4，以及讓另一升降組件110所對應的夾取組件111將物件4放置到承載台3。

承上所述，本發明的物品取放裝置1進一步可提供多種運行的實施態樣，在本實施例中，物品取放裝置1可提供同時夾取承載台3上的物件4，並置放另一物件4到承載台3上的功效。具體而言，物品取放裝置1的某一夾取組件111已經承載由另一承載台3或存放物件4的推車夾取的物件4，因此，在裝置本體10通過軌道2位移到承載台3上方後，操作者可透過控制組件12控制多個取放模組11同時對承載台3上的物件4進行夾取，並將物件4放置到承載台3上的作業。即，控制組件12可根據執行命令控制多個升降組件110驅使其所對應的夾取組件111下降而趨近於承載台3。接著，控制組件12控制其中一升降組件110所對應的 夾取組件111夾取承載台3上的物件4，並控制另一升降組件110所對應的夾取組件111將原先承載的物件4放置在承載台3上，進行補料動作。

由此可知，當本發明的物品取放裝置1應用在無塵室運送系統的領域時，在一較佳的實施態樣中，物品取放裝置1可同時透過其中一取放模組11取走某一製程機台上所完成的材料，並利用另一取放模組11將待製程材料補充至製程機台上。

[物品取放裝置的第四實施例]

請參閱圖5所示，圖5為本發明的物品取放裝置的第四實施例的側視示意圖，並請一併參閱圖1至圖4。由上述圖中可知，本發明的物品取放裝置的第四實施例與上述各實施例的物品取放裝置的相同組件的作動相似，在此不再贅述，值得注意的是，在本實施例中，控制組件12根據執行命令而控制多個升降組件110，以讓多個升降組件110驅使所對應的夾取組件111趨近於承載台3；其中，控制組件12根據執行命令而控制多個升降組件110所對應的夾取組件111，以讓多個升降組件110所對應的夾取組件111取得承載台3上的物件4，或者讓多個升降組件110所對應的夾取組件111將物件4放置到承載台3。

承上所述，本發明的物品取放裝置1進一步可提供多種運行的實施態樣，在本實施例中，物品取放裝置1可提供多個取放模組11同時夾取承載台3上的物件4，或者同時將物件4放置到承載台3上的功效。舉例而言，操作者可透過控制組件12，使得控制組件12可根據執行命令控制多個升降組件110驅使其所對應的夾取組件111下降而趨近於承載台3。接著，控制組件12控制多個升降組件110所對應的夾取組件111同時夾取承載台3上的物件4。

倘若承載台3處於待料狀態，則物品取放裝置1可先通過多 個夾取組件111由另一承載台3或存放物件4的推車夾取物件4。接著，再將物件4同時補充至承載台3上。

由此可知，當本發明的物品取放裝置1應用在無塵室運送系統的領域時，在一較佳的實施態樣中，物品取放裝置1可透過多個取放模組11同時取走製程機台上所完成的材料；或者，在製程機台處於待料狀態時，可透過多個取放模組11將待製程材料同時補充至製程機台上。

值得一提的是，在另一較佳的實施態樣中，承載台3上所存放的物件4或準備補充到承載台3的物件4可為卡匣(cassette)或托盤(tray)。也就是說，承載台3的一邊可放置卡匣(cassette)，另一邊放置托盤(tray)，供物品取放裝置1夾取；或者，物品取放裝置1透過其中一夾取組件111將卡匣(cassette)補充至承載台3的一邊，並利用另一夾取組件111將托盤(tray)補充至承載台3的另一邊。

此外，由上述實施例可知，本發明的物品取放裝置1所執行的取放動作具有多種排列組合，承載台3可放置物件4及所要補充的物件4也具有多種的排列組合，因此，本發明的物品取放裝置1的實施方式並不限於上述實施態樣。

[物品取放方法的第一實施例]

請參閱圖6所示，圖6為本發明的物品取放方法的第一實施例的流程圖，並請一併參閱圖1至圖5。由上述圖中可知，本發明進一步提供一種物品取放方法，其包含下列步驟：步驟S50：提供多個取放模組，多個取放模組相鄰設置於裝置本體；步驟S51：通過控制組件根據執行命令而控制至少一升降組件，以讓至少一升降組件驅使所對應的夾取組件趨近或遠離承載台；以及 步驟S52：通過控制組件根據執行命令而控制至少一升降組件所對應的夾取組件，以讓所對應的夾取組件取得承載台上的物件，或讓所對應的夾取組件將物件放置到承載台。

簡單而言，本發明的物品取放方法通過提供多個取放模組11，以及利用控制組件12對至少一個取放模組11進行控制，以提供操作者可通過本發明的多個取放模組11進行取得承載台3(如無塵室中的製程機台，但不以此為限)上的物件4(如晶圓或封裝件，但不以此為限)或放置物件4到承載台3上。而具體實施過程如前述實施例所述，在此不再特別贅述。

[物品取放方法的第二實施例]

請參閱圖7所示，圖7為本發明的物品取放方法的第二實施例的流程圖，並請一併參閱圖1至圖6。由上述圖中可知，本發明所提供的物品取放方法在控制組件根據執行命令而控制至少一升降組件與至少一升降組件所對應的夾取組件的步驟中，進一步更可包含下列步驟：步驟S51A：通過控制組件根據執行命令而控制其中一升降組件與所對應的夾取組件，以讓其中一升降組件驅使所對應的夾取組件趨近於承載台，並讓其中一升降組件所對應的夾取組件取得承載台上的物件；以及步驟S52A：通過控制組件根據執行命令而控制其中一升降組件、另一升降組件以及另一升降組件所對應的夾取組件，以讓其中一升降組件驅使所對應的夾取組件遠離承載台，並讓另一升降組件驅使所對應的夾取組件趨近於承載台，而讓另一升降組件所對應的夾取組件將物件放置到承載台。

簡單而言，本發明的物品取放方法通過提供多個取放模組11，並利用控制組件12對多個取放模組11進行控制，以提供操作者可通過本發明的其中一取放模組11先進行取得承載台3(如 無塵室中的製程機台，但不以此為限)上的物件4(如晶圓或封裝件，但不以此為限)，再利用另一取放模組11將物件4補充到承載台3上。而具體實施過程如前述實施例所述，在此不再特別贅述。

在另一較佳的實施態樣中，本發明所提供的物品取放方法在控制組件根據執行命令而控制至少一升降組件與至少一升降組件所對應的夾取組件的步驟中，進一步更可包含下列步驟：步驟S51B：通過控制組件根據執行命令而控制多個升降組件，以讓多個升降組件驅使所對應的夾取組件趨近於承載台；以及步驟S52B：通過控制組件根據執行命令而控制多個升降組件所對應的夾取組件，以讓其中一升降組件所對應的夾取組件取得承載台上的物件，以及讓另一升降組件所對應的夾取組件將物件放置到承載台。

也就是說，本發明的物品取放方法通過提供多個取放模組11，並利用控制組件12對多個取放模組11進行控制，以提供操作者可通過本發明的多個取放模組11同時趨近於承載台3，其中一取放模組11進行取得承載台3(如無塵室中的製程機台，但不以此為限)上的物件4(如晶圓或封裝件，但不以此為限)，另一取放模組11則將物件4補充到承載台3上。而具體實施過程如前述實施例所述，在此不再特別贅述。

在又一較佳的實施態樣中，本發明所提供的物品取放方法在控制組件根據執行命令而控制至少一升降組件與至少一升降組件所對應的夾取組件的步驟中，進一步更可包含下列步驟：步驟S51C：通過控制組件根據執行命令而控制多個升降組件，以讓多個升降組件驅使所對應的夾取組件趨近於承載台；以及步驟S52C：通過控制組件根據執行命令而控制多個升降組件 所對應的夾取組件，以讓多個升降組件所對應的夾取組件取得承載台上的物件，或者將物件放置到承載台。

簡單而言，本發明的物品取放方法通過提供多個取放模組11，並利用控制組件12對多個取放模組11進行控制，以提供操作者可通過本發明的多個取放模組11同時趨近於承載台3，並且一同進行取得承載台3(如無塵室中的製程機台，但不以此為限)上的物件4(如晶圓或封裝件，但不以此為限)，或者將物件4一同補充到承載台3上。而具體實施過程如前述實施例所述，在此不再特別贅述。

值得一提的是，在本發明的物品取放方法通過多個取放模組11進行物件4取放作動的實施態樣中，其中一夾取組件111所取放的物件4可為卡匣(cassette)，另一夾取組件111所取放的物件4則可為托盤(tray)。

[實施例的有益效果]

本發明的有益效果在於，本發明所提供的物品取放裝置及其方法，其能通過“物品取放裝置1包括多個取放模組11”、“多個取放模組11相鄰設置於裝置本體10”、“控制組件12根據執行命令而控制至少一升降組件110，以讓至少一升降組件110驅使所對應的夾取組件111趨近或遠離承載台3”以及“控制組件12根據執行命令而控制至少一升降組件110所對應的夾取組件111，以讓所對應的夾取組件111取得承載台3上的物件4，或讓所對應的夾取組件111將物件4放置到承載台3”的技術方案，以達到縮短換料時間的技術功效。

更進一步來說，現行的懸吊運輸裝置上皆為使用單一捲揚機構取放貨物，使得換料時間較長，因此，本發明所提供的物品取放裝置及其方法通過前述結構設計與取放方式，不僅可同時取走已完成的材料，並補齊下次待製程材料，也可以先後取走已完成 的材料，並補齊下次待製程材料，以通過縮短換料的時間，而加速製程時間、減少所花費的時間。

以上所公開的內容僅為本發明的較佳可行實施例，並非因此侷限本發明的申請專利範圍，所以凡是運用本發明說明書及圖式內容所做的等效技術變化，均包含於本發明的申請專利範圍內。

Claims (8)

1. 一種物品取放裝置，其包括：一裝置本體，其能活動地連接於一軌道；多個取放模組，多個所述取放模組相鄰設置於所述裝置本體，每一個所述取放模組包括：一升降組件，其連接於所述裝置本體；以及一夾取組件，其活動地連接於所述升降組件；以及一控制組件，其與多個所述升降組件及多個所述夾取組件通訊；其中，所述控制組件根據一執行命令而控制至少一所述升降組件，以讓至少一所述升降組件驅使所對應的所述夾取組件趨近或遠離一承載台；其中，所述控制組件根據所述執行命令而控制至少一所述升降組件所對應的所述夾取組件，以讓所對應的所述夾取組件取得所述承載台上的一物件，或讓所對應的所述夾取組件將所述物件放置到所述承載台；其中，所述控制組件根據所述執行命令而控制其中一所述升降組件與所對應的所述夾取組件，以讓其中一所述升降組件驅使所對應的所述夾取組件趨近於所述承載台，並讓其中一所述升降組件所對應的所述夾取組件取得所述承載台上的所述物件；其中，所述控制組件根據所述執行命令而控制其中一所述升降組件、另一所述升降組件以及另一所述升降組件所對應的所述夾取組件，以讓其中一所述升降組件驅使所對應的所述夾取組件遠離所述承載台，並讓另一所述升降組件驅使所對應的所述夾取組件趨近於所述承載台，而讓另一所述升降組件所對應的所述夾取組件將另一所述物件放置到所述承載台。
2. 如請求項1所述的物品取放裝置，其中，所述控制組件根據所述執行命令而控制多個所述升降組件，以讓多個所述升降組件驅使所對應的所述夾取組件趨近於所述承載台；其中，所述控制組件根據所述執行命令而控制多個所述升降組件所對應的所述夾取組件，以讓其中一所述升降組件所對應的所述夾取組件取得所述承載台上的所述物件，以及讓另一所述升降組件所對應的所述夾取組件將所述物件放置到所述承載台。
3. 如請求項1所述的物品取放裝置，其中，所述控制組件根據所述執行命令而控制多個所述升降組件，以讓多個所述升降組件驅使所對應的所述夾取組件趨近於所述承載台；其中，所述控制組件根據所述執行命令而控制多個所述升降組件所對應的所述夾取組件，以讓多個所述升降組件所對應的所述夾取組件取得所述承載台上的所述物件，或者讓多個所述升降組件所對應的所述夾取組件所述物件放置到所述承載台。
4. 如請求項3所述的物品取放裝置，其中，其中一所述夾取組件取得所述承載台上的其中一所述物件，另一所述夾取組件取得所述承載台上的另一所述物件；其中一所述物件為卡匣，另一所述物品為托盤。
5. 一種物品取放方法，其包含下列步驟：提供多個取放模組，多個所述取放模組相鄰設置於一裝置本體；通過一控制組件根據一執行命令而控制至少一所述升降組件，以讓至少一所述升降組件驅使所對應的所述夾取組件趨近或遠離一承載台；以及通過所述控制組件根據所述執行命令而控制至少一所述升降組件所對應的所述夾取組件，以讓所對應的所述夾取組件取得所述承載台上的一物件，或讓所對應的所述夾取組件將所述物件放置到所述承載台； 其中，在所述控制組件根據所述執行命令而控制至少一所述升降組件與至少一所述升降組件所對應的所述夾取組件的步驟中，更包含下列步驟：通過所述控制組件根據所述執行命令而控制其中一所述升降組件與所對應的所述夾取組件，以讓其中一所述升降組件驅使所對應的所述夾取組件趨近於所述承載台，並讓其中一所述升降組件所對應的所述夾取組件取得所述承載台上的所述物件；以及通過所述控制組件根據所述執行命令而控制其中一所述升降組件、另一所述升降組件以及另一所述升降組件所對應的所述夾取組件，以讓其中一所述升降組件驅使所對應的所述夾取組件遠離所述承載台，並讓另一所述升降組件驅使所對應的所述夾取組件趨近於所述承載台，而讓另一所述升降組件所對應的所述夾取組件將所述物件放置到所述承載台。
6. 如請求項5所述的物品取放方法，其中，在所述控制組件根據所述執行命令而控制至少一所述升降組件與至少一所述升降組件所對應的所述夾取組件的步驟中，更包含下列步驟：通過所述控制組件根據所述執行命令而控制多個所述升降組件，以讓多個所述升降組件驅使所對應的所述夾取組件趨近於所述承載台；以及通過所述控制組件根據所述執行命令而控制多個所述升降組件所對應的所述夾取組件，以讓其中一所述升降組件所對應的所述夾取組件取得所述承載台上的所述物件，以及讓另一所述升降組件所對應的所述夾取組件將所述物件放置到所述承載台。
7. 如請求項5所述的物品取放方法，其中，在所述控制組件根據所述執行命令而控制至少一所述升降組件與至少一所述升降 組件所對應的所述夾取組件的步驟中，更包含下列步驟：通過所述控制組件根據所述執行命令而控制多個所述升降組件，以讓多個所述升降組件驅使所對應的所述夾取組件趨近於所述承載台；以及通過所述控制組件根據所述執行命令而控制多個所述升降組件所對應的所述夾取組件，以讓多個所述升降組件所對應的所述夾取組件取得所述承載台上的所述物件，或者將所述物件放置到所述承載台。
8. 如請求項7所述的物品取放方法，其中，其中一所述夾取組件取得所述承載台上的其中一所述物件，另一所述夾取組件取得所述承載台上的另一所述物件；其中一所述物件為卡匣，另一所述物品為托盤。