CN110127352A - 物品取放装置及其方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种物品取放装置及其方法，物品取放装置包括装置本体、多个取放模块与控制组件。装置本体能活动地连接于轨道。多个取放模块相邻设置于装置本体，每一个取放模块包括升降组件与夹取组件。升降组件连接于装置本体。夹取组件活动地连接于升降组件。控制组件与多个升降组件及多个夹取组件通信。其中，控制组件根据执行命令而控制至少一升降组件，以让至少一升降组件驱使所对应的夹取组件趋近或远离承载台。其中，控制组件根据执行命令而控制至少一升降组件所对应的夹取组件，以让所对应的夹取组件取得承载台上的物件，或让所对应的夹取组件将物件放置到承载台。本发明通过上述技术方案，达到缩短换料时间的技术功效。
Description
技术领域
本发明涉及一种取放装置及其方法，特别是涉及一种单一台车具有多个取放模块，并利用此台车进行物品取放的物品取放装置及其方法。
背景技术
半导体制程中，晶圆与封装件不能碰触到灰尘，因此，在无尘室中进行加工过程，用于容纳上述物品的容器以及相关运送装置就成为不可或缺的工具。在现有用于运输容器的悬吊运输装置(Overhead Hoist Transfer,OHT；又称天车)的布置下，通常需将机台进出料口对齐在轨道中心正下方，方便悬吊运输装置的台车停车取放货物。
然而，现有的悬吊运输装置上皆为使用单一卷扬机构取放货物，不仅使得换料时间较长，并且也需要更多的OHT台车。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种物品取放装置及其方法。
为了解决上述的技术问题，本发明所采用的其中一技术方案是，提供一种物品取放装置，包括装置本体、多个取放模块与控制组件。装置本体能活动地连接于轨道。多个取放模块相邻设置于装置本体，每一个取放模块包括升降组件与夹取组件。升降组件连接于装置本体。夹取组件活动地连接于升降组件。控制组件与多个升降组件及多个夹取组件通信。其中，控制组件根据执行命令而控制至少一升降组件，以让至少一升降组件驱使所对应的夹取组件趋近或远离承载台。其中，控制组件根据执行命令而控制至少一升降组件所对应夹取组件，以让所对应的夹取组件取得承载台上的物件，或让所对应的夹取组件将物件放置到承载台。
优选地，所述控制组件根据所述执行命令而控制其中一所述升降组件与所对应的所述夹取组件，以让其中一所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件趋近于所述承载台，并让其中一所述升降组件所对应的所述夹取组件取得所述承载台上的所述物件；其中，所述控制组件根据所述执行命令而控制其中一所述升降组件、另一所述升降组件以及另一所述升降组件所对应的所述夹取组件，以让其中一所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件远离所述承载台，并让另一所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件趋近于所述承载台，而让另一所述升降组件所对应的所述夹取组件将另一所述物件放置到所述承载台。
优选地，所述控制组件根据所述执行命令而控制多个所述升降组件，以让多个所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件趋近于所述承载台；其中，所述控制组件根据所述执行命令而控制多个所述升降组件所对应的所述夹取组件，以让其中一所述升降组件所对应的所述夹取组件取得所述承载台上的所述物件，以及让另一所述升降组件所对应的所述夹取组件将所述物件放置到所述承载台。
优选地，所述控制组件根据所述执行命令而控制多个所述升降组件，以让多个所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件趋近于所述承载台；其中，所述控制组件根据所述执行命令而控制多个所述升降组件所对应的所述夹取组件，以让多个所述升降组件所对应的所述夹取组件取得所述承载台上的所述物件，或者让多个所述升降组件所对应的所述夹取组件所述物件放置到所述承载台。
优选地，其中一所述夹取组件取得所述承载台上的其中一所述物件，另一所述夹取组件取得所述承载台上的另一所述物件；其中一所述物件为卡匣，另一所述物品为托盘。
为了解决上述的技术问题，本发明所采用的另外一技术方案是，提供一种物品取放方法，包括下列步骤：
提供多个取放模块，多个取放模块相邻设置于装置本体；
通过控制组件根据执行命令而控制至少一升降组件，以让至少一升降组件驱使所对应的夹取组件趋近或远离承载台；以及
通过控制组件根据执行命令而控制至少一升降组件所对应的夹取组件，以让所对应的夹取组件取得承载台上的物件，或让所对应的夹取组件将物件放置到承载台。
优选地，物品取放方法在所述控制组件根据所述执行命令而控制至少一所述升降组件与至少一所述升降组件所对应的所述夹取组件的步骤中，还包括下列步骤：
通过所述控制组件根据所述执行命令而控制其中一所述升降组件与所对应的所述夹取组件，以让其中一所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件趋近于所述承载台，并让其中一所述升降组件所对应的所述夹取组件取得所述承载台上的所述物件；以及
通过所述控制组件根据所述执行命令而控制其中一所述升降组件、另一所述升降组件以及另一所述升降组件所对应的所述夹取组件，以让其中一所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件远离所述承载台，并让另一所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件趋近于所述承载台，而让另一所述升降组件所对应的所述夹取组件将所述物件放置到所述承载台。
优选地，物品取放方法在所述控制组件根据所述执行命令而控制至少一所述升降组件与至少一所述升降组件所对应的所述夹取组件的步骤中，还包括下列步骤：
通过所述控制组件根据所述执行命令而控制多个所述升降组件，以让多个所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件趋近于所述承载台；以及
通过所述控制组件根据所述执行命令而控制多个所述升降组件所对应的所述夹取组件，以让其中一所述升降组件所对应的所述夹取组件取得所述承载台上的所述物件，以及让另一所述升降组件所对应的所述夹取组件将所述物件放置到所述承载台。
优选地，物品取放方法在所述控制组件根据所述执行命令而控制至少一所述升降组件与至少一所述升降组件所对应的所述夹取组件的步骤中，还包括下列步骤：
通过所述控制组件根据所述执行命令而控制多个所述升降组件，以让多个所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件趋近于所述承载台；以及
通过所述控制组件根据所述执行命令而控制多个所述升降组件所对应的所述夹取组件，以让多个所述升降组件所对应的所述夹取组件取得所述承载台上的所述物件，或者将所述物件放置到所述承载台。
优选地，其中一所述夹取组件取得所述承载台上的其中一所述物件，另一所述夹取组件取得所述承载台上的另一所述物件；其中一所述物件为卡匣，另一所述物品为托盘。
本发明的有益效果在于，本发明所提供的物品取放装置及其方法，能通过“物品取放装置包括多个取放模块”、“多个取放模块相邻设置于装置本体”、“控制组件根据执行命令而控制至少一升降组件，以让至少一升降组件驱使所对应的夹取组件趋近或远离承载台”以及“控制组件根据执行命令而控制至少一升降组件所对应的夹取组件，以让所对应的夹取组件取得承载台上的物件，或让所对应的夹取组件将物件放置到承载台”的技术方案，以达到缩短换料时间的技术功效。
为使能更进一步了解本发明的特征及技术内容，请参阅以下有关本发明的详细说明与附图，然而所提供的附图仅用于提供参考与说明，并非用来对本发明加以限制。
附图说明
图1为本发明的物品取放装置的第一实施例的侧视示意图。
图2为本发明的物品取放装置的第一实施例的立体示意图。
图3为本发明的物品取放装置的第二实施例的侧视示意图。
图4为本发明的物品取放装置的第三实施例的侧视示意图。
图5为本发明的物品取放装置的第四实施例的侧视示意图。
图6为本发明的物品取放方法的第一实施例的流程图。
图7为本发明的物品取放方法的第二实施例的流程图。
具体实施方式
以下是通过特定的具体实施例来说明本发明所揭露有关“物品取放装置及其方法”的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所公开的内容了解本发明的优点与效果。本发明可通过其他不同的具体实施例加以施行或应用，本说明书中的各项细节也可基于不同观点与应用，在不背离本发明的构思下进行各种修改与变更。另外，本发明的附图仅为简单示意说明，并非依实际尺寸的描绘，事先声明。以下的实施方式将进一步详细说明本发明的相关技术内容，但所公开的内容并非用以限制本发明的保护范围。
应理解，虽然本文中可能使用术语第一、第二、第三等来描述各种元件或者信号，但这些元件或者信号不应受这些术语的限制。这些术语主要是用以区分一元件与另一元件，或者一信号与另一信号。另外，本文中所使用的术语“或”，应视实际情况可能包括相关联的列出项目中的任一个或者多个的组合。
物品取放装置的第一实施例
请参阅图1及图2所示，图1为本发明的物品取放装置的第一实施例的侧视示意图，图2为本发明的物品取放装置的第一实施例的立体示意图。由上述图中可知，本发明的物品取放装置1包括装置本体10、多个取放模块11与控制组件12。装置本体10能活动地连接于轨道2。多个取放模块11相邻设置于装置本体10，每一个取放模块11包括升降组件110与夹取组件111。升降组件110连接于装置本体10。夹取组件111活动地连接于升降组件110。控制组件12与多个升降组件110及多个夹取组件111通信。其中，控制组件12根据执行命令而控制至少一升降组件110，以让至少一升降组件110驱使所对应的夹取组件111趋近或远离承载台3。其中，控制组件12根据执行命令而控制至少一升降组件110所对应夹取组件111，以让所对应的夹取组件111取得承载台3上的物件4，或让所对应的夹取组件111将物件4放置到承载台3。
具体来说，本发明的物品取放装置1可应用于无尘室中的OHT系统，物品取放装置1包括了装置本体10、多个取放模块11与控制组件12，装置本体10可为壳体结构，如现有OHT系统的台车主体结构，装置本体10能活动地连接于OHT系统中的轨道2。多个取放模块11彼此相邻地设置于装置本体10上，每一个取放模块11包括了升降组件110与夹取组件111，升降组件110可为卷扬器，夹取组件111可为能夹取货物与置放货物的取放机构；升降组件110连接于装置本体10，而夹取组件111能活动地连接于升降组件110。控制组件12可为设置在装置本体10或取放模块11上的处理器，或者可为独立设置的控制设备，控制组件12可以有线或无线的方式与升降组件110及夹取组件111通信连结，或者控制组件12也可与升降组件110及夹取组件111电性连接。
因此，在操作者使用本发明的物品取放装置1进行取得承载台3(如无尘室中的制程机台，但不以此为限)上的物件4(如晶圆或封装件，但不以此为限)或放置物件4到承载台3上时，操作者可通过输入装置(图中未绘示，如键盘或触控萤幕等)给予控制组件12一执行命令。控制组件12根据此执行命令而至少一升降组件110进行动作，另一升降组件110则处于不动作的状态。此时，至少一升降组件110驱使所对应的夹取组件111下降而趋近于承载台3或者上升而远离于承载台3。并且，控制组件12还可进一步根据执行命令而控制至少一升降组件110所对应夹取组件111进行动作，以使所对应的夹取组件111进行夹取承载台3上的物件4，或者，让所对应的夹取组件111将物件4放置到承载台3上。
进一步来说，本发明的每一个升降组件110可包括驱动单元1100及多个卷扬单元1101，驱动单元1100与多个卷扬单元1101皆设置在装置本体10上，驱动单元1100可为电动马达或伺服马达，卷扬单元1101可为卷扬器，但不以此为限。驱动单元1100能与控制组件12电性连接或通信连结。多个卷扬单元1101能转动地连接于驱动单元1100。每一个夹取组件111进一步包括了组件本体1110、多个夹放单元1111与多个保护单元1112。组件本体1110具有多个滑槽1110A与多个限位部1110B，组件本体1110能活动地连接于多个卷扬单元1101，例如，多个卷扬单元1101通过皮带1102与组件本体1110连接，但不以此为限。每一个夹放单元1111能活动地设置于每一个限位部1110B，并穿设于多个滑槽1110A，每一个夹放单元1111能与控制组件12电性连接或通信连结，但不以此为限。多个保护单元1112分别设置在组件本体1110的两侧。
因此，每一个取放模块11在受控制组件12控制而动作时，驱动单元1100会根据控制组件12的控制而驱使所对应的多个卷扬单元1101进行动作，使得多个卷扬单元1101进行升降夹取组件111，而让夹取组件111趋近或远离承载台3。并且，控制组件12还能控制夹放单元1111动作，以使组件本体1110上相对应的多个夹放单元1111通过各自相对应的限位部1110B进行位移，以达到夹取物件4或置放物件4。
值得一提的是，本发明的物品取放装置1也可通过一动力模块(图中未绘示，如驱动马达，但不以此为限)根据控制组件12的控制而驱使相对应的多个夹放单元1111进行位移。
然而，本发明的物品取放装置1并不以上述所举的例子为限，于实际实施时，可视使用者或制造商依其需求在对等的范围中做调整。
物品取放装置的第二实施例
请参阅图3所示，图3为本发明的物品取放装置的第二实施例的侧视示意图，并请一并参阅图1及图2。由上述图中可知，本发明的物品取放装置的第二实施例与上述第一实施例的物品取放装置的相同组件的动作相似，在此不再赘述，值得注意的是，在本实施例中，控制组件12根据执行命令而控制其中一升降组件110与所对应的夹取组件111，以让其中一升降组件110驱使所对应的夹取组件111趋近于承载台3，并让其中一升降组件110所对应的夹取组件111取得承载台3上的物件4；其中，控制组件12根据执行命令而控制其中一升降组件110、另一升降组件110以及另一升降组件110所对应的夹取组件111，以让其中一升降组件110驱使所对应的夹取组件111远离承载台3，并让另一升降组件110驱使所对应的夹取组件111趋近于承载台3，而让另一升降组件110所对应的夹取组件111将另一物件4放置到承载台3。
承上所述，本发明的物品取放装置1进一步可提供多种运行的实施方式，在本实施例中，物品取放装置1可提供先夹取承载台3上的物件4，再置放另一物件4到承载台3上的功效。举例来说，物品取放装置1的某一夹取组件111已经承载由另一承载台3或存放物件4的推车夹取的物件4，因此，在装置本体10通过轨道2位移到承载台3上方后，操作者可通过控制组件12控制多个取放模块11先后分别对物件4进行夹取与放置的作业。控制组件12可根据执行命令控制其中一升降组件110驱使其所对应的夹取组件111下降而趋近于承载台3，并取得承载台3上的物件4。接着，控制组件12控制其中一升降组件110驱使其所对应的夹取组件111上升而远离承载台3。待夹取组件111上升后，控制组件12也控制另一升降组件110驱使其所对应的夹取组件111下降而趋近于承载台3，并将原先承载的物件4放置到承载台3，进行补料动作。
值得注意的是，本发明的物品取放装置1应用在无尘室运送系统的领域时，在一优选的实施方式中，物品取放装置1可先通过其中一取放模块11取走上一个制程机台上所完成的材料，接着，到下一个制程机台时，除了取走此制程机台所完成的材料之外，再通过另一取放模块11将上一制程机台上所完成的材料补充至此制程机台上，以进行后续的制程。
物品取放装置的第三实施例
请参阅图4所示，图4为本发明的物品取放装置的第三实施例的侧视示意图，并请一并参阅图1至图3。由上述图中可知，本发明的物品取放装置的第三实施例与上述各实施例的物品取放装置的相同组件的动作相似，在此不再赘述，值得注意的是，在本实施例中，控制组件12根据执行命令而控制多个升降组件110，以让多个升降组件110驱使所对应的夹取组件111趋近于承载台3；其中，控制组件12根据执行命令而控制多个升降组件110所对应的夹取组件111，以让其中一升降组件110所对应的夹取组件111取得承载台3上的物件4，以及让另一升降组件110所对应的夹取组件111将物件4放置到承载台3。
承上所述，本发明的物品取放装置1进一步可提供多种运行的实施方式，在本实施例中，物品取放装置1可提供同时夹取承载台3上的物件4，并置放另一物件4到承载台3上的功效。具体来说，物品取放装置1的某一夹取组件111已经承载由另一承载台3或存放物件4的推车夹取的物件4，因此，在装置本体10通过轨道2位移到承载台3上方后，操作者可通过控制组件12控制多个取放模块11同时对承载台3上的物件4进行夹取，并将物件4放置到承载台3上的作业。即，控制组件12可根据执行命令控制多个升降组件110驱使其所对应的夹取组件111下降而趋近于承载台3。接着，控制组件12控制其中一升降组件110所对应的夹取组件111夹取承载台3上的物件4，并控制另一升降组件110所对应的夹取组件111将原先承载的物件4放置在承载台3上，进行补料动作。
由此可知，当本发明的物品取放装置1应用在无尘室运送系统的领域时，在一优选的实施方式中，物品取放装置1可同时通过其中一取放模块11取走某一制程机台上所完成的材料，并利用另一取放模块11将待制程材料补充至制程机台上。
物品取放装置的第四实施例
请参阅图5所示，图5为本发明的物品取放装置的第四实施例的侧视示意图，并请一并参阅图1至图4。由上述图中可知，本发明的物品取放装置的第四实施例与上述各实施例的物品取放装置的相同组件的动作相似，在此不再赘述，值得注意的是，在本实施例中，控制组件12根据执行命令而控制多个升降组件110，以让多个升降组件110驱使所对应的夹取组件111趋近于承载台3；其中，控制组件12根据执行命令而控制多个升降组件110所对应的夹取组件111，以让多个升降组件110所对应的夹取组件111取得承载台3上的物件4，或者让多个升降组件110所对应的夹取组件111将物件4放置到承载台3。
承上所述，本发明的物品取放装置1进一步可提供多种运行的实施方式，在本实施例中，物品取放装置1可提供多个取放模块11同时夹取承载台3上的物件4，或者同时将物件4放置到承载台3上的功效。举例来说，操作者可通过控制组件12，使得控制组件12可根据执行命令控制多个升降组件110驱使其所对应的夹取组件111下降而趋近于承载台3。接着，控制组件12控制多个升降组件110所对应的夹取组件111同时夹取承载台3上的物件4。
倘若承载台3处于待料状态，则物品取放装置1可先通过多个夹取组件111由另一承载台3或存放物件4的推车夹取物件4。接着，再将物件4同时补充至承载台3上。
由此可知，当本发明的物品取放装置1应用在无尘室运送系统的领域时，在一优选的实施方式中，物品取放装置1可通过多个取放模块11同时取走制程机台上所完成的材料；或者，在制程机台处于待料状态时，可通过多个取放模块11将待制程材料同时补充至制程机台上。
值得一提的是，在另一优选的实施方式中，承载台3上所存放的物件4或准备补充到承载台3的物件4可为卡匣(cassette)或托盘(tray)。也就是说，承载台3的一边可放置卡匣(cassette)，另一边放置托盘(tray)，供物品取放装置1夹取；或者，物品取放装置1通过其中一夹取组件111将卡匣(cassette)补充至承载台3的一边，并利用另一夹取组件111将托盘(tray)补充至承载台3的另一边。
此外，由上述实施例可知，本发明的物品取放装置1所执行的取放动作具有多种排列组合，承载台3可放置物件4及所要补充的物件4也具有多种的排列组合，因此，本发明的物品取放装置1的实施方式并不限于上述实施方式。
物品取放方法的第一实施例
请参阅图6所示，图6为本发明的物品取放方法的第一实施例的流程图，并请一并参阅图1至图5。由上述图中可知，本发明进一步提供一种物品取放方法，包括下列步骤：
步骤S50：提供多个取放模块，多个取放模块相邻设置于装置本体；
步骤S51：通过控制组件根据执行命令而控制至少一升降组件，以让至少一升降组件驱使所对应的夹取组件趋近或远离承载台；以及
步骤S52：通过控制组件根据执行命令而控制至少一升降组件所对应的夹取组件，以让所对应的夹取组件取得承载台上的物件，或让所对应的夹取组件将物件放置到承载台。
简单来说，本发明的物品取放方法通过提供多个取放模块11，以及利用控制组件12对至少一个取放模块11进行控制，以提供操作者可通过本发明的多个取放模块11进行取得承载台3(如无尘室中的制程机台，但不以此为限)上的物件4(如晶圆或封装件，但不以此为限)或放置物件4到承载台3上。而具体实施过程如前述实施例所述，在此不再特别赘述。
物品取放方法的第二实施例
请参阅图7所示，图7为本发明的物品取放方法的第二实施例的流程图，并请一并参阅图1至图6。由上述图中可知，本发明所提供的物品取放方法在控制组件根据执行命令而控制至少一升降组件与至少一升降组件所对应的夹取组件的步骤中，进一步还可包括下列步骤：
步骤S51A：通过控制组件根据执行命令而控制其中一升降组件与所对应的夹取组件，以让其中一升降组件驱使所对应的夹取组件趋近于承载台，并让其中一升降组件所对应的夹取组件取得承载台上的物件；以及
步骤S52A：通过控制组件根据执行命令而控制其中一升降组件、另一升降组件以及另一升降组件所对应的夹取组件，以让其中一升降组件驱使所对应的夹取组件远离承载台，并让另一升降组件驱使所对应的夹取组件趋近于承载台，而让另一升降组件所对应的夹取组件将物件放置到承载台。
简单来说，本发明的物品取放方法通过提供多个取放模块11，并利用控制组件12对多个取放模块11进行控制，以提供操作者可通过本发明的其中一取放模块11先进行取得承载台3(如无尘室中的制程机台，但不以此为限)上的物件4(如晶圆或封装件，但不以此为限)，再利用另一取放模块11将物件4补充到承载台3上。而具体实施过程如前述实施例所述，在此不再特别赘述。
在另一优选的实施方式中，本发明所提供的物品取放方法在控制组件根据执行命令而控制至少一升降组件与至少一升降组件所对应的夹取组件的步骤中，进一步还可包括下列步骤：
步骤S51B：通过控制组件根据执行命令而控制多个升降组件，以让多个升降组件驱使所对应的夹取组件趋近于承载台；以及
步骤S52B：通过控制组件根据执行命令而控制多个升降组件所对应的夹取组件，以让其中一升降组件所对应的夹取组件取得承载台上的物件，以及让另一升降组件所对应的夹取组件将物件放置到承载台。
也就是说，本发明的物品取放方法通过提供多个取放模块11，并利用控制组件12对多个取放模块11进行控制，以提供操作者可通过本发明的多个取放模块11同时趋近于承载台3，其中一取放模块11进行取得承载台3(如无尘室中的制程机台，但不以此为限)上的物件4(如晶圆或封装件，但不以此为限)，另一取放模块11则将物件4补充到承载台3上。而具体实施过程如前述实施例所述，在此不再特别赘述。
在又一优选的实施方式中，本发明所提供的物品取放方法在控制组件根据执行命令而控制至少一升降组件与至少一升降组件所对应的夹取组件的步骤中，进一步还可包括下列步骤：
步骤S51C：通过控制组件根据执行命令而控制多个升降组件，以让多个升降组件驱使所对应的夹取组件趋近于承载台；以及
步骤S52C：通过控制组件根据执行命令而控制多个升降组件所对应的夹取组件，以让多个升降组件所对应的夹取组件取得承载台上的物件，或者将物件放置到承载台。
简单来说，本发明的物品取放方法通过提供多个取放模块11，并利用控制组件12对多个取放模块11进行控制，以提供操作者可通过本发明的多个取放模块11同时趋近于承载台3，并且一同进行取得承载台3(如无尘室中的制程机台，但不以此为限)上的物件4(如晶圆或封装件，但不以此为限)，或者将物件4一同补充到承载台3上。而具体实施过程如前述实施例所述，在此不再特别赘述。
值得一提的是，在本发明的物品取放方法通过多个取放模块11进行物件4取放动作的实施方式中，其中一夹取组件111所取放的物件4可为卡匣(cassette)，另一夹取组件111所取放的物件4则可为托盘(tray)。
实施例的有益效果
本发明的有益效果在于，本发明所提供的物品取放装置及其方法，能通过“物品取放装置1包括多个取放模块11”、“多个取放模块11相邻设置于装置本体10”、“控制组件12根据执行命令而控制至少一升降组件110，以让至少一升降组件110驱使所对应的夹取组件111趋近或远离承载台3”以及“控制组件12根据执行命令而控制至少一升降组件110所对应的夹取组件111，以让所对应的夹取组件111取得承载台3上的物件4，或让所对应的夹取组件111将物件4放置到承载台3”的技术方案，以达到缩短换料时间的技术功效。
更进一步来说，现有的悬吊运输装置上皆为使用单一卷扬机构取放货物，使得换料时间较长，因此，本发明所提供的物品取放装置及其方法通过前述结构设计与取放方式，不仅可同时取走已完成的材料，并补齐下次待制程材料，也可以先后取走已完成的材料，并补齐下次待制程材料，以通过缩短换料的时间，而加速制程时间、减少所花费的时间。
以上所公开的内容仅为本发明的优选可行实施例，并非因此局限本发明的权利要求书的保护范围，所以凡是运用本发明说明书及附图内容所做的等效技术变化，均包含于本发明的权利要求书的保护范围内。
Claims (10)
1.一种物品取放装置，其特征在于，包括：
一装置本体，所述装置本体能活动地连接于一轨道；
多个取放模块，多个所述取放模块相邻设置于所述装置本体，每一个所述取放模块包括：
一升降组件，所述升降组件连接于所述装置本体；以及
一夹取组件，所述夹取组件活动地连接于所述升降组件；以及
一控制组件，所述控制组件与多个所述升降组件及多个所述夹取组件通信；
其中，所述控制组件根据一执行命令而控制至少一所述升降组件，以让至少一所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件趋近或远离一承载台；
其中，所述控制组件根据所述执行命令而控制至少一所述升降组件所对应的所述夹取组件，以让所对应的所述夹取组件取得所述承载台上的一物件，或让所对应的所述夹取组件将所述物件放置到所述承载台。
2.根据权利要求1所述的物品取放装置，其特征在于，所述控制组件根据所述执行命令而控制其中一所述升降组件与所对应的所述夹取组件，以让其中一所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件趋近于所述承载台，并让其中一所述升降组件所对应的所述夹取组件取得所述承载台上的所述物件；其中，所述控制组件根据所述执行命令而控制其中一所述升降组件、另一所述升降组件以及另一所述升降组件所对应的所述夹取组件，以让其中一所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件远离所述承载台，并让另一所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件趋近于所述承载台，而让另一所述升降组件所对应的所述夹取组件将另一所述物件放置到所述承载台。
3.根据权利要求1所述的物品取放装置，其特征在于，所述控制组件根据所述执行命令而控制多个所述升降组件，以让多个所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件趋近于所述承载台；其中，所述控制组件根据所述执行命令而控制多个所述升降组件所对应的所述夹取组件，以让其中一所述升降组件所对应的所述夹取组件取得所述承载台上的所述物件，以及让另一所述升降组件所对应的所述夹取组件将所述物件放置到所述承载台。
4.根据权利要求1所述的物品取放装置，其特征在于，所述控制组件根据所述执行命令而控制多个所述升降组件，以让多个所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件趋近于所述承载台；其中，所述控制组件根据所述执行命令而控制多个所述升降组件所对应的所述夹取组件，以让多个所述升降组件所对应的所述夹取组件取得所述承载台上的所述物件，或者让多个所述升降组件所对应的所述夹取组件所述物件放置到所述承载台。
5.根据权利要求4所述的物品取放装置，其特征在于，其中一所述夹取组件取得所述承载台上的其中一所述物件，另一所述夹取组件取得所述承载台上的另一所述物件；其中一所述物件为卡匣，另一所述物品为托盘。
6.一种物品取放方法，其特征在于，包括下列步骤：
提供多个取放模块，多个所述取放模块相邻设置于一装置本体；
通过一控制组件根据一执行命令而控制至少一升降组件，以让至少一所述升降组件驱使所对应的夹取组件趋近或远离一承载台；以及
通过所述控制组件根据所述执行命令而控制至少一所述升降组件所对应的所述夹取组件，以让所对应的所述夹取组件取得所述承载台上的一物件，或让所对应的所述夹取组件将所述物件放置到所述承载台。
7.根据权利要求6所述的物品取放方法，其特征在于，所述物品取放方法在所述控制组件根据所述执行命令而控制至少一所述升降组件与至少一所述升降组件所对应的所述夹取组件的步骤中，还包括下列步骤：
通过所述控制组件根据所述执行命令而控制其中一所述升降组件与所对应的所述夹取组件，以让其中一所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件趋近于所述承载台，并让其中一所述升降组件所对应的所述夹取组件取得所述承载台上的所述物件；以及
通过所述控制组件根据所述执行命令而控制其中一所述升降组件、另一所述升降组件以及另一所述升降组件所对应的所述夹取组件，以让其中一所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件远离所述承载台，并让另一所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件趋近于所述承载台，而让另一所述升降组件所对应的所述夹取组件将所述物件放置到所述承载台。
8.根据权利要求6所述的物品取放方法，其特征在于，所述物品取放方法在所述控制组件根据所述执行命令而控制至少一所述升降组件与至少一所述升降组件所对应的所述夹取组件的步骤中，还包括下列步骤：
通过所述控制组件根据所述执行命令而控制多个所述升降组件，以让多个所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件趋近于所述承载台；以及
通过所述控制组件根据所述执行命令而控制多个所述升降组件所对应的所述夹取组件，以让其中一所述升降组件所对应的所述夹取组件取得所述承载台上的所述物件，以及让另一所述升降组件所对应的所述夹取组件将所述物件放置到所述承载台。
9.根据权利要求6所述的物品取放方法，其特征在于，所述物品取放方法在所述控制组件根据所述执行命令而控制至少一所述升降组件与至少一所述升降组件所对应的所述夹取组件的步骤中，还包括下列步骤：
通过所述控制组件根据所述执行命令而控制多个所述升降组件，以让多个所述升降组件驱使所对应的所述夹取组件趋近于所述承载台；以及
通过所述控制组件根据所述执行命令而控制多个所述升降组件所对应的所述夹取组件，以让多个所述升降组件所对应的所述夹取组件取得所述承载台上的所述物件，或者将所述物件放置到所述承载台。
10.根据权利要求9所述的物品取放方法，其特征在于，其中一所述夹取组件取得所述承载台上的其中一所述物件，另一所述夹取组件取得所述承载台上的另一所述物件；其中一所述物件为卡匣，另一所述物品为托盘。
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- 2018-04-10 CN CN201810317663.4A patent/CN110127352A/zh active Pending
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