TW201934445A - 自動光學辨識物料的懸吊運輸裝置及系統 - Google Patents

Abstract

本發明公開一種自動光學辨識物料的懸吊運輸裝置，其包括裝置本體、取置模組、影像擷取模組、儲存模組以及控制模組。裝置本體能活動地連接於軌道。取置模組用以拿取或放置位於裝置本體下方的物料。影像擷取模組用以擷取影像畫面。儲存模組儲存有物料影像資料庫，物料影像資料庫儲存有對應於物料的物料影像特徵。控制模組與取置模組、影像擷取模組以及儲存模組彼此通訊連接，控制模組根據所接收到的影像畫面與物料影像特徵的比對結果，以驅動取置模組拿取物料。

Description

自動光學辨識物料的懸吊運輸裝置及系統

本發明涉及一種懸吊運輸裝置及系統，特別是涉及一種能通過自動光學辨識功能自動辨識物料的懸吊運輸裝置及系統。

為了滿足產業上對於生產效率以及品質穩定性的要求，對於自動化設備的需求也日益提高。其中，在物料搬運方面，相較於過往採取人力搬運的作法，由於採用自動化設備不僅具有前述優點，更能夠避免人力搬運下發生的工安意外，在現代化工廠中幾乎都已經全面改以自動化物料搬運系統(automated material handling system，簡稱AMHS)取代之。

現有的AMHS包括無人自動導引搬運車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)以及空中走行式搬送車(Overhead Hoist Transfer，簡稱OHT)等多種形態。有鑑於廠房的佔地範圍影響營業成本甚鉅，能夠有效利用空間的OHT系統常常成為優選的方案之一，尤其是在無塵室等空間成本更高的場所，更是大量採用OHT設備做為物料搬運的主要途徑。

現有的OHT系統往往是在廠房設計的同時，就要將所有軌道的路線完成規劃與設計，以確定OHT系統上檯車(懸吊運輸裝置)的走向，並決定用於擺放物料或進行檢測的各個站點的位置。在藉由檯車將物料從取物點移動到置物點的過程中，檯車會先沿著預設的軌道移動到取物點的上方，並下降以抓取物料。在將物料取至檯車上之後，檯車再先沿著軌道移動到置物點並放置物料。

雖然取物點以及置物點的位置都是預先規劃好的，但是取物點的物料常常可能是放置在推車上，由人力或者是機具將推車運送至指定地點放置，再由檯車從推車上拿取物料。有鑑於此，在推車定位時常常有擺放不精確的問題，而可能發生錯位及/或偏轉的現象。前述現象導致檯車下降時不能夠順利地拿取物料，此一結果，不僅可能因為要將檯車升起，重新調整推車位置，再重新降下台車以拿取物料，而導致整體運送工作的流暢性被中斷；更嚴重的是，檯車下降可能碰撞原本要拿取的物料，導致物料受損而無法使用。由上述說明可知，現有的OHT系統因為物料的擺放問題，可能形成時間、人力以及物料耗損上的額外成本，十分不理想。

本發明所要解決的技術問題在於，針對現有技術的不足提供一種自動光學辨識物料的懸吊運輸裝置及系統，以自動判斷放置於所述懸吊運輸裝置下方的物料是否有錯位及/或偏轉等情形，並據以決定是否驅動所述取置模組拿取所述物料，或修正前述錯位及/或偏轉的情形後再拿取所述物料。

為了解決上述的技術問題，本發明所採用的其中一技術方案是，提供一種自動光學辨識物料的懸吊運輸裝置，其包括一裝置本體、一取置模組、一影像擷取模組、一儲存模組以及一控制模組，所述裝置本體能活動地連接於一軌道；所述取置模組設置於所述裝置本體，所述取置模組用以拿取或者放置位於所述裝置本體下方的一物料；所述影像擷取模組設置於所述裝置本體，所述影像擷取模組用以擷取位於所述裝置本體下方的一影像畫面；所述儲存模組設置於所述裝置本體，所述儲存模組儲存有一物料影像資料庫，所述物料影像資料庫儲存有對應於所述物料的一物料影像特徵；所述控制模組設置於所述裝置本體，所述控制模組與 所述取置模組、所述影像擷取模組以及所述儲存模組彼此通訊連接，所述控制模組根據所接收到的所述影像畫面與所述物料影像特徵的比對結果，以驅動所述取置模組拿取所述物料。

為了解決上述的技術問題，本發明所採用的另外一技術方案是，提供一種自動光學辨識物料的懸吊運輸系統，其包括至少一取物點、至少一置物點、一軌道、一懸吊運輸裝置以及一伺服裝置，所述取物點用以放置至少一物料；所述置物點用以承接所述物料；所述軌道通過所述取物點以及所述置物點上方；所述懸吊運輸裝置能活動地連接於所述軌道，以在所述取物點以及所述置物點上方移動，所述懸吊運輸裝置包括一取置模組以及一影像擷取模組，所述取置模組用以拿取或者放置所述物料；所述影像擷取模組用以擷取位於所述懸吊運輸裝置下方的一影像畫面；所述伺服裝置包括一儲存模組以及一控制模組，所述儲存模組儲存有一物料影像資料庫，所述物料影像資料庫儲存有對應於所述物料的一物料影像特徵；所述控制模組與所述取置模組、所述影像擷取模組以及所述儲存模組彼此通訊連接；其中，當所述懸吊運輸裝置移動至所述取物點上方時，所述控制模組根據所接收到的所述影像畫面與所述物料影像特徵的比對結果，以驅動所述取置模組拿取所述物料。

本發明的其中一有益效果在於，本發明所提供的自動光學辨識物料的懸吊運輸裝置及系統，其能通過“所述影像擷取模組用以擷取位於所述懸吊運輸裝置下方的一影像畫面”、“所述儲存模組儲存有一物料影像資料庫，所述物料影像資料庫儲存有對應於所述物料的一物料影像特徵”以及“所述控制模組根據所接收到的所述影像畫面與所述物料影像特徵的比對結果，以驅動所述取置模組拿取所述物料”的技術方案，以自動判斷放置於所述懸吊運輸裝置下方的物料是否有錯位及/或偏轉等情形，並據以決定是否驅動所述取置模組拿取所述物料，或修正前述錯位及/或偏轉 的情形後再拿取所述物料。

為使能更進一步瞭解本發明的特徵及技術內容，請參閱以下有關本發明的詳細說明與圖式，然而所提供的圖式僅用於提供參考與說明，並非用來對本發明加以限制。

S‧‧‧懸吊運輸系統

1‧‧‧懸吊運輸裝置

11‧‧‧裝置本體

12‧‧‧取置模組

13‧‧‧影像擷取模組

14‧‧‧儲存模組

141‧‧‧物料影像資料庫

15‧‧‧控制模組

16‧‧‧訊息提示模組

17‧‧‧轉動模組

18‧‧‧位移模組

19‧‧‧第一通訊界面

2‧‧‧伺服裝置

21‧‧‧儲存模組

211‧‧‧物料影像資料庫

22‧‧‧控制模組

23‧‧‧第二通訊界面

24‧‧‧訊息提示模組

A1‧‧‧取物點

A2‧‧‧置物點

T‧‧‧軌道

M‧‧‧物料

C1、C2、C3‧‧‧識別特徵

F‧‧‧物料影像特徵

P‧‧‧影像畫面

圖1為本發明較佳實施例的整體架構示意圖。

圖2為本發明第一實施例的懸吊運輸裝置的元件連接關係方塊圖。

圖3為本發明較佳實施例的控制模組判斷物料發生錯位的示意圖。

圖4為本發明較佳實施例的控制模組判斷物料發生偏轉的示意圖。

圖5為本發明較佳實施例的控制模組判斷置物點上放置有其他物料的示意圖。

圖6為本發明第二實施例的懸吊運輸系統的元件連接關係方塊圖。

以下是通過特定的具體實施例來說明本發明所公開有關“自動光學辨識物料的懸吊運輸裝置及系統”的實施方式，本領域技術人員可由本說明書所公開的內容瞭解本發明的優點與效果。本發明可通過其他不同的具體實施例加以施行或應用，本說明書中的各項細節也可基於不同觀點與應用，在不悖離本發明的構思下進行各種修改與變更。另外，本發明的附圖僅為簡單示意說明，並非依實際尺寸的描繪，事先聲明。以下的實施方式將進一步詳細說明本發明的相關技術內容，但所公開的內容並非用以限制本發明的保護範圍。

應理解，雖然本文中可能使用術語第一、第二、第三等來描 述各種元件或者信號，但這些元件或者信號不應受這些術語的限制。這些術語主要是用以區分一元件與另一元件，或者一信號與另一信號。另外，本文中所使用的術語“或”，應視實際情況可能包括相關聯的列出項目中的任一個或者多個的組合。

[第一實施例]

請參閱圖1至圖5所示，圖1為本發明較佳實施例的整體架構示意圖，圖2為本發明第一實施例的懸吊運輸裝置的元件連接關係方塊圖，圖3為本發明較佳實施例的控制模組判斷物料發生錯位的示意圖，圖4為本發明較佳實施例的控制模組判斷物料發生偏轉的示意圖，圖5為本發明較佳實施例的控制模組判斷置物點上放置有其他物料的示意圖。由上述圖中可知，本發明第一實施例提供一種自動光學辨識物料的懸吊運輸裝置1，其包括裝置本體11、取置模組12、影像擷取模組13、儲存模組14以及控制模組15。在本發明的第一實施例中，儲存模組14以及控制模組15都是屬於裝設在裝置本體11上的工業電腦的一部份，但本發明的實施方式並不以此態樣為限。

請一併參閱圖1以及圖2所示，在本實施例中，裝置本體11能活動地連接於軌道T，且裝置本體11能沿著軌道T移動。裝置本體11上設置有取置模組12，取置模組12用以拿取或者放置位於裝置本體11下方的物料M。需要特別說明的是，雖然在示意圖中以類似夾爪的結構代表取置模組12，但其目的只是為了便於參閱本說明書的人能夠輕易且直觀地想向其功能，其具體結構並不應被視為本發明取置模組12的限制，實際應用上，為了能通過懸吊運輸裝置1運送不同的物料M，取置模組12可能被設計成各種不同的結構。

由於軌道T通過取物點A1以及置物點A2的上方，因此，當裝置本體11移動到取物點A1的上方時，懸吊運輸裝置1便能夠 藉由取置模組12拿取放置在取物點A1的物料M；另一方面，當取置模組12拿取物料M，且裝置本體11進一步移動到置物點A2的上方後，懸吊運輸裝置1能夠藉由取置模組12將已經拿取的物料M放置於置物點A2。需要特別說明的是，這邊雖然將用以承接物料M的地點稱之為置物點A2，但並不意味著該地點只能供取置模組12放置物料，假使置物點A2為測試工廠中的一個檢測站點，而該測試工廠通過懸吊運輸裝置1將待檢測的物料M放置於該站點，在物料M檢測完畢後，同樣可以通過懸吊運輸裝置1將物料M取走，此時，同一個站點也可以被視為取物點A1。

接下來請一併參閱圖1至圖3所示，在本實施例中，懸吊運輸裝置1還包括影像擷取模組13。影像擷取模組13設置於裝置本體11，其用以擷取位於裝置本體11下方的影像畫面P。更具體地說，當裝置本體11移動到取物點A1的上方時，懸吊運輸裝置1便能夠藉由影像擷取模組13獲取到對應於物料M的影像畫面P。

承上所述，在本實施例中，懸吊運輸裝置1還包括儲存模組14。儲存模組14設置於裝置本體11，且其中儲存有物料影像資料庫141。物料影像資料庫141儲存有對應於物料M的物料影像特徵F，當本發明的懸吊運輸裝置1被應用於多種不同物料M(例如晶圓、基板或面板等)的運輸作業時，物料影像資料庫141中會針對不同的物料M分別儲存有相對應的不同物料影像特徵F。更具體地說，建立在物料影像資料庫141中的物料影像特徵F，是對應到在最理想的抓取位置以及角度下，影像擷取模組13應當能夠獲取的影像畫面P。這邊所稱的“對應”並非指兩者必須完全相同，而是指能夠通過光學自動識別以執行影像判別的特徵點，在兩者之間能夠相互匹配。

請再參閱圖1至圖3所示，在本實施例中，懸吊運輸裝置1還包括控制模組15。控制模組15設置於裝置本體11，控制模組15與取置模組12、影像擷取模組13以及儲存模組14彼此通訊連 接。如同先前所說，當裝置本體11移動到取物點A1的上方時，懸吊運輸裝置1便能夠藉由影像擷取模組13獲取到對應於物料M的影像畫面P。由於控制模組15與影像擷取模組13通訊連接，控制模組15能夠從影像擷取模組13接收影像畫面P。另一方面，由於控制模組15與儲存模組14通訊連接，控制模組15能夠讀取儲存於儲存模組14中的物料影像資料庫141，以及物料影像資料庫141中的物料影像特徵F。據此，控制模組15能夠將所接收到的影像畫面P與物料影像特徵F進行比對，並且能夠根據比對結果，以驅動取置模組12拿取物料M。

更具體地說，物料影像特徵F可以是對應於物料M的外觀輪廓，而控制模組15將所接收到的影像畫面P與前述外觀輪廓相比對。若控制模組15判斷影像畫面P中的物料M的外觀輪廓，相較於物料影像特徵F對應的外觀輪廓發生了錯位，則表示位於取物點A1的物料M並未擺放在最適合取置模組12拿取的理想位置。除了通過外觀輪廓進行判讀的方式之外，在實際應用上，物料M也可能包含有許多識別特徵C1、C2或C3。舉例來說，物料M上可能印製有識別標記，此時識別標記即可做為識別特徵C1；再者，物料M的邊緣也可能有凸耳，此凸耳結構也可做為識別特徵C2；物料M的邊緣或角落還可能有凹部，此凹部同樣能夠當做識別特徵C3。值得一提的是，在本實施例中，兩個識別特徵C1被做成非對稱的形式，其一為X形，另一則為十字形。這麼做的優點在於，通過此等不對稱的設計，可以輕易地區分出物料M的前端與後端，以藉此辨別物料M的方向性。實際施作時，也可以通過改變不同凸耳的長度、改變凹部的深度或者改變凸耳及/或凹部的設置位置或數量等方式，達成類似的效果，所屬技術領域中具有通常知識者在參閱本說明書後，依照實際需求所進行的等效變化或修飾，均應屬本發明所涵蓋之範疇。需要特別說明的是，前述識別特徵C1、C2或C3雖有助於本發明目的之達成，但並非 本發明的必要技術特徵，本發明主要是通過光學自動辨識(automated optical inspection，簡稱AOI)功能，自動識別物料M的擺放位置以及角度，如同前述，僅藉由外觀輪廓等影像特徵，仍足以使AOI功能運作，進而達成本發明的目的。即便是前述辨識物料M的擺放方向的功能，只要在外觀輪廓上有不對稱的影像特徵足供AOI系統進行辨識，就能夠在AOI系統的協助之下，讓懸吊運輸裝置1自動地識別並以正確的方向拿取物料M。

更進一步來說，除了直接通過外觀輪廓或識別特徵C1、C2或C3來判斷物料M的角度之外，物料M上方也可以印製條碼、二維碼或者各種圖文字資訊，以便於辨識物料M的種類，進而有助於在AOI系統的運作過程中，能夠更加精確地將物料M與物料影像資料庫141中正確的資料相對應，並根據正確的物料影像特徵F判別物料M的角度，以避免因為某些物料M外觀上較為近似，導致誤判發生。

承上所述，在通過AOI功能判斷出物料M的擺放位置以及角度是否妥適之後，控制模組15便會根據比對結果以決定是否驅動取置模組12拿取物料M。倘若控制模組15判斷物料M擺放在理想的位置以及角度上，則控制模組15直接驅動取置模組12拿取物料M；反之，倘若控制模組15判斷物料M並未擺放在理想的位置以及角度上，則必須有一些修正物料M位置及/或角度的方式。

請參閱圖2所示，在本發明的較佳實施例中，懸吊運輸裝置1還包括訊息提示模組16、轉動模組17以及位移模組18。以下搭配此較佳實施例，分別說明可行的幾種修正方式，以及本發明可能的其他延伸應用。

[人力修正]

首先，請參閱圖1至圖3所示，在本發明的較佳實施例中， 訊息提示模組16設置於裝置本體11，其與控制模組15彼此通訊連接，且能被控制模組15驅動以發出提示訊息。具體來說，當控制模組15判斷影像畫面P與物料影像特徵F不匹配時，控制模組15驅動訊息提示模組16發出提示訊息，以便工作人員能即時發現前述情形。實際應用上，訊息提示模組16可以是發光模組，以通過燈光訊號做為提示訊息，進而使廠房中的工作人員可以藉由觀察到前述燈光訊號，發現物料M的擺放有錯位及/或偏轉的情形；此外，訊息提示模組16還可以是音訊模組，以通過發出警示音響的方式做為提示訊息，以便工作人員在聽到警示音響時，循著聲音來源找到物料M的擺放有錯位及/或偏轉的站點，並及時修正；甚至，訊息提示模組16還可以是訊號發送模組，且將控制模組15判斷影像畫面P與物料影像特徵F不匹配的結果，發送至工廠的中控中心，以便中控中心能夠及時掌握廠房內各站點的運作情形。以上所舉的例子都是本發明訊息提示模組16可能的實施例，但本發明並不以此為限，也可以改用其他具有提醒效果的技術進行替換。

在沒有其他機制輔助自動修正的前提下，藉由訊息提示模組16發出的提示訊息，能夠使工作人員通過人力移動推車等方式將錯位及/或偏轉的情形予以修正。

[轉動修正角度偏移]

接下來，請參閱圖1、圖2以及圖4所示，在本發明的較佳實施例中，懸吊運輸裝置1還包括轉動模組17，其與控制模組15彼此通訊連接，而能夠在控制模組15的驅動下，改變取置模組12拿取或者放置物料M的角度。具體地說，當控制模組15判斷影像畫面P相較於物料影像特徵F有角度偏轉時(如圖4所示)，控制模組15便會驅動轉動模組17而調整取置模組12的角度。實際應用上，轉動模組17可以設置在裝置本體11與取置模組12之間， 以改變裝置本體11與取置模組12之間的相對角度，以實現角度調整的目的；另一方面，轉動模組17也可以設置在軌道T與裝置本體11之間，而不改變裝置本體11與取置模組12之間的相對角度，如此，當裝置本體11相對於軌道T偏轉時，也會改變取置模組12相對於軌道T的角度，此一作法同樣能夠實現角度調整的目的。

另一方面，如同先前所述，本發明可以通過設計不對稱的識別特徵C1，達到識別物料M方向的效果，這在某些應用場合下特別具有優勢。舉例來說，當懸吊運輸裝置1被設計成有兩組取置模組12，且兩組取置模組12分別用以抓取方向相反的物料M。在此情形下，當其中一組取置模組12抓取物料M之後，控制模組15根據影像畫面P判斷物料M的擺放角度，並認定該角度與適合另一組取置模組12抓取物料M的角度相反，此時，控制模組15驅動轉動模組17旋轉180度，進而使該另一組取置模組12能夠以正確的方向抓取物料M。

[位移修正偏移]

接下來，請再參閱圖1至圖3所示，在本發明的較佳實施例中，懸吊運輸裝置1還包括位移模組18，其與控制模組15彼此通訊連接，而能夠在控制模組15的驅動下，用以改變取置模組12與軌道T的相對位置。具體地說，當控制模組15判斷影像畫面P相較於物料影像特徵F發生偏移時(如圖3所示)，控制模組15可以藉由驅動位移模組18，調整取置模組12相對於軌道T的位置。更詳細而言，控制模組15判斷有偏移的現象發生時，可能有不同方向的偏移量，倘若偏移的方向正巧是軌道T的延伸方向，則控制模組15僅需要驅動裝置本體11沿軌道T移動，即可修正前述的偏移情形；然而，倘若偏移的方向還包含了其他角度的分量，則無法僅僅藉由驅動裝置本體11沿軌道T移動來進行修正， 此時，必須通過控制模組15驅動位移模組18，使得取置模組12能夠沿著不同於軌道T延伸方向的另一方向位移，以調整取置模組12相對於軌道T的位置，據此修正前述偏移的情形。

[放置物料M之前的確認作業]

有別於取物點A1的物料M可能是由推車運送至指定地點，再由懸吊運輸裝置1“拿取”，一般置物點A2的位置以及角度較不容易發生錯位及/或偏轉的問題。雖然本發明的主要目的，是使懸吊運輸裝置1能夠在“拿取”物料M前，自動判斷物料M的擺放位置以及角度是否妥適，然而，針對置物點A2是否適於“放置”物料M，也能夠發揮重複檢驗的作用。請一併參閱圖1、圖2以及圖5所示，在本發明的較佳實施例中，當裝置本體11移動到置物點A2的上方時，懸吊運輸裝置同樣能夠藉由影像擷取模組13擷取位於裝置本體11下方的影像畫面P。在儲存模組14中儲存有對應於置物點A2的資料時，當然也可以通過AOI功能判斷置物點A2與懸吊運輸裝置1之間有無發生錯位及/或偏轉的問題，然而，在置物點A2較具有意義的功能在於，能夠通過AOI功能判斷置物點A2上是否已經淨空。具體地說，當裝置本體11移動到置物點A2的上方，控制模組15根據影像畫面P判斷裝置本體11下方有無其他物料M，在控制模組15判斷裝置本體11下方沒有其他物料M時，控制模組15便能夠驅動取置模組12將取置模組12所拿取到的物料M放置於置物點A2；反之，若控制模組15判斷裝置本體11下方還有尚未被取走的其他物料M，則取置模組12不會將其所拿取到的物料M放置於置物點A2。實際應用上，可以通過前述訊息提示模組16發出提示訊息，以便工作人員進行問題的排除，但本發明並不限於此。

此外，如同先前所述，由於本發明部分實施例會在物料M上方印製可供識別物料M種類的圖文字資訊，因此，在將物料M放 置到置物點A2後，也可以通過AOI功能再次確認擺放於置物點A2的物料M是否正確。

[第二實施例]

以下搭配圖1以及圖3至圖6說明本發明的第二實施例，圖6為本發明第二實施例的懸吊運輸系統S的元件連接關係方塊圖。由上述圖中可知，本發明第二實施例提供一種自動光學辨識物料的懸吊運輸系統S，其包括至少一取物點A1、至少一置物點A2、軌道T、懸吊運輸裝置1以及伺服裝置2。如同先前的實施例所述，取物點A1可能是廠房中暫時放置物料M的推車，也可能是接續的數個站點的其中一站，只要在整個懸吊運輸系統S中，懸吊運輸裝置1會拿取物料M的點，即符合此處所定義的取物點A1，同理，只要在整個懸吊運輸系統S中，用以承接懸吊運輸裝置1所放置的物料M，即符合此處所定義的置物點A2。為了讓懸吊運輸裝置1能夠在取物點A1與置物點A2之間運送物料M，軌道T會通過取物點A1以及置物點A2上方。此處所稱的上方並不是特別指取物點A1或置物點A2的正上方，只要是在所屬技術領域中具有通常知識者的認知下，一般懸吊運輸系統S的取物點A1或置物點A2周邊，軌道T會通過的鄰近範圍，都屬於此處所稱的上方。

承上所述，懸吊運輸裝置1能活動地連接於軌道T，以在取物點A1以及置物點A2上方移動，並據以運送物料M。詳細地說，懸吊運輸裝置1包括取置模組12以及影像擷取模組13，取置模組12用以拿取或者放置物料M，而影像擷取模組13則用以擷取位於懸吊運輸裝置1下方的一影像畫面p。其他技術細節原則上與第一實施例相同，在此不另行贅述。

請再參閱圖1以及圖3至圖6所示，在本實施例中，懸吊運輸系統S還包括伺服裝置2。在本實施例中，懸吊運輸裝置1設置有第一通訊界面19，而伺服裝置2則設置有第二通訊界面23，以 使懸吊運輸裝置1與伺服裝置2之間能夠彼此通訊連接，但兩者間的連接方式並不以此為限。伺服裝置2包括儲存模組21以及控制模組22。在本發明的第二較佳實施例中，物料影像資料庫211是儲存在伺服裝置2的儲存模組21中，且物料影像資料庫211同樣儲存有對應於物料M的物料影像特徵F。另外，控制模組22與儲存模組21彼此通訊連接，以讀取儲存於儲存模組21中的物料影像資料庫211，以及物料影像資料庫211中的物料影像特徵F。由於懸吊運輸裝置1與伺服裝置2之間通過第一通訊界面19以及第二通訊界面23彼此通訊連接，因此控制模組22也能夠與取置模組12以及影像擷取模組13通訊連接。

承上所述，當懸吊運輸裝置1移動至取物點A1上方時，控制模組22能夠通過第二通訊界面23接收到來自影像擷取模組13的影像畫面P，因此，能夠根據所接收到的影像畫面P與物料影像特徵F的比對結果，通過第二通訊界面23向取置模組12發送控制訊號，以驅動取置模組12拿取物料M。

在本實施例中，伺服裝置2可能是中控中心的電腦，且一次連接多個懸吊運輸裝置1，並且在統籌、規劃懸吊運輸裝置1的派送之外，也接收懸吊運輸裝置1傳回的訊號，並執行前述AOI的功能。

請再參閱圖1以及圖3至圖6所示，懸吊運輸系統S也包括訊息提示模組24，在本實施例中，訊息提示模組24設置於伺服裝置2，以便伺服裝置2周邊的工作人員即時地掌握提示訊息。訊息提示模組24同樣與控制模組22彼此通訊連接，且如同前述，在控制模組22判斷影像畫面P與物料影像特徵F不匹配的情形下，控制模組22驅動訊息提示模組24發出提示訊息。

承上所述，在本實施例中，懸吊運輸系統S也包括轉動模組17以及位移模組18。為了達成“調整取置模組12的角度”及/或“調整取置模組12相對於軌道T的位置”等目的，在本實施例 中，轉動模組17以及位移模組18也是設置在懸吊運輸裝置1。有關其具體配置以及作用，基本上大體與第一實施例相同，在此不重覆贅述。同樣地，在本實施例中，當懸吊運輸裝置1要在置物點A2“放置”物料M之前，也同樣能夠執行重複檢驗的確認工作。意即，當懸吊運輸裝置1移動至置物點A2上方，控制模組22能夠接收影像畫面P並判斷置物點A2是否有放置其他物料M。當控制模組22判斷裝置本體11下方沒有其他物料M時，控制模組22便會驅動取置模組12將取置模組12所拿取到的物料M進行放置。

[實施例的有益效果]

本發明所提供的自動光學辨識物料的懸吊運輸裝置D以及自動光學辨識物料的懸吊運輸系統S，其能通過“影像擷取模組13用以擷取位於懸吊運輸裝置1下方的影像畫面P”、“儲存模組14、21儲存有物料影像資料庫141、211，物料影像資料庫141、211儲存有對應於物料M的物料影像特徵F”以及“控制模組15、22根據所接收到的影像畫面P與物料影像特徵F的比對結果，以驅動取置模組12拿取物料M”的技術方案，以自動判斷放置於懸吊運輸裝置1下方的物料M是否有錯位及/或偏轉等情形，並據以決定是否驅動取置模組12拿取物料M，或修正前述錯位及/或偏轉的情形後再拿取物料M。

更進一步來說，本發明還能夠通過“控制模組15、22判斷影像畫面P與物料影像特徵F不匹配時，控制模組15、22驅動訊息提示模組16、24發出一提示訊息”的技術方案，以便工作人員即時發現問題，且使工作人員能夠通過人力移動推車等方式將錯位及/或偏轉的情形予以修正。

再者，本發明還能夠通過“控制模組15、22判斷影像畫面P相較於物料影像特徵F有角度偏轉時，控制模組15、22驅動轉動 模組17而調整取置模組12的角度”的技術方案，以自動修正角度偏轉的問題；另一方面，也能夠通過“控制模組15、22判斷影像畫面P相較於物料影像特徵F發生偏移時，控制模組15、22驅動懸吊運輸裝置1(或裝置本體11)沿軌道T移動，或者控制模組15、22驅動位移模組18而調整取置模組12相對於軌道T的位置”的技術方案，以自動修正偏移、錯位的問題。

還值得一提的是，本發明甚至能通過“控制模組15、22根據所述影像畫面P判斷懸吊運輸裝置1(或裝置本體11)下方沒有其他物料M時，控制模組15、22驅動取置模組12將取置模組12所拿取到的物料M進行放置”的技術方案，以在將物料M放置於置物點A2之前，執行重複檢驗的確認工作。

以上所公開的內容僅為本發明的優選可行實施例，並非因此侷限本發明的申請專利範圍，所以凡是運用本發明說明書及圖式內容所做的等效技術變化，均包含於本發明的申請專利範圍內。

Claims (10)

1. 一種自動光學辨識物料的懸吊運輸裝置，其包括：一裝置本體，其能活動地連接於一軌道；一取置模組，其設置於所述裝置本體，所述取置模組用以拿取或者放置位於所述裝置本體下方的一物料；一影像擷取模組，其設置於所述裝置本體，所述影像擷取模組用以擷取位於所述裝置本體下方的一影像畫面；一儲存模組，其設置於所述裝置本體，所述儲存模組儲存有一物料影像資料庫，所述物料影像資料庫儲存有對應於所述物料的一物料影像特徵；以及一控制模組，其設置於所述裝置本體，所述控制模組與所述取置模組、所述影像擷取模組以及所述儲存模組彼此通訊連接，所述控制模組根據所接收到的所述影像畫面與所述物料影像特徵的比對結果，以驅動所述取置模組拿取所述物料。
2. 如請求項1所述的懸吊運輸裝置，其中，所述懸吊運輸裝置還包括：一訊息提示模組，其設置於所述裝置本體，所述訊息提示模組與所述控制模組彼此通訊連接；其中，當所述控制模組判斷所述影像畫面與所述物料影像特徵不匹配時，所述控制模組驅動所述訊息提示模組發出一提示訊息。
3. 如請求項1所述的懸吊運輸裝置，其中，所述懸吊運輸裝置還包括：一轉動模組，其用以改變所述取置模組拿取或者放置所述物料的角度，所述轉動模組與所述控制模組彼此通訊連接；其中，當所述控制模組判斷所述影像畫面相較於所述物料影像特徵有角度偏轉時，所述控制模組驅動所述轉動模組而調整所述取置模組的角度。
4. 如請求項1所述的懸吊運輸裝置，其中，所述懸吊運輸裝置還包括：一位移模組，其用以改變所述取置模組與所述軌道的相對位置，所述位移模組與所述控制模組彼此通訊連接；其中，當所述控制模組判斷所述影像畫面相較於所述物料影像特徵發生偏移時，所述控制模組驅動所述裝置本體沿所述軌道移動，或者所述控制模組驅動所述位移模組而調整所述取置模組相對於所述軌道的位置。
5. 如請求項1所述的懸吊運輸裝置，其中，當所述控制模組根據所述影像畫面判斷所述裝置本體下方沒有其他所述物料時，所述控制模組驅動所述取置模組將所述取置模組所拿取到的所述物料進行放置。
6. 一種自動光學辨識物料的懸吊運輸系統，其包括：至少一取物點，其用以放置至少一物料；至少一置物點，其用以承接所述物料；一軌道，其通過所述取物點以及所述置物點上方；一懸吊運輸裝置，其能活動地連接於所述軌道，以在所述取物點以及所述置物點上方移動，所述懸吊運輸裝置包括：一取置模組，其用以拿取或者放置所述物料；以及一影像擷取模組，其用以擷取位於所述懸吊運輸裝置下方的一影像畫面；以及一伺服裝置，其包括：一儲存模組，其儲存有一物料影像資料庫，所述物料影像資料庫儲存有對應於所述物料的一物料影像特徵；以及一控制模組，其與所述取置模組、所述影像擷取模組以及所述儲存模組彼此通訊連接；其中，當所述懸吊運輸裝置移動至所述取物點上方時，所述控制模組根據所接收到的所述影像畫面與所述物料影像 特徵的比對結果，以驅動所述取置模組拿取所述物料。
7. 如請求項6所述的懸吊運輸系統，其中，所述懸吊運輸系統還包括：一訊息提示模組，其設置於所述伺服裝置，所述訊息提示模組與所述控制模組彼此通訊連接；其中，在所述控制模組判斷所述影像畫面與所述物料影像特徵不匹配的情形下，所述控制模組驅動所述訊息提示模組發出一提示訊息。
8. 如請求項6所述的懸吊運輸系統，其中，所述懸吊運輸裝置還包括：一轉動模組，其用以改變所述取置模組拿取或者放置所述物料的角度，所述轉動模組與所述控制模組彼此通訊連接；其中，在所述控制模組判斷所述影像畫面相較於所述物料影像特徵有角度偏轉的情形下，所述控制模組驅動所述轉動模組而調整所述取置模組的角度。
9. 如請求項6所述的懸吊運輸系統，其中，所述懸吊運輸裝置還包括：一位移模組，其用以改變所述取置模組與所述軌道的相對位置，所述位移模組與所述控制模組彼此通訊連接；其中，在所述控制模組判斷所述影像畫面相較於所述物料影像特徵發生偏移的情形下，所述控制模組驅動所述懸吊運輸裝置沿所述軌道移動，或者所述控制模組驅動所述位移模組而調整所述取置模組相對於所述軌道的位置。
10. 如請求項6所述的懸吊運輸系統，其中，當所述懸吊運輸裝置移動至所述置物點上方時，所述控制模組接收所述影像畫面，並根據所述影像畫面判斷所述置物點是否有放置其他所述物料，當所述控制模組根據所述影像畫面判斷所述裝置本體下方沒有其他所述物料時，所述控制模組驅動所述取置模組將所述取置模組所拿取到的所述物料進行放置。