JPH06298343A - 荷搬送車の転倒防止装置 - Google Patents

荷搬送車の転倒防止装置

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JPH06298343A
JPH06298343A JP5091026A JP9102693A JPH06298343A JP H06298343 A JPH06298343 A JP H06298343A JP 5091026 A JP5091026 A JP 5091026A JP 9102693 A JP9102693 A JP 9102693A JP H06298343 A JPH06298343 A JP H06298343A
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JP
Japan
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station
cargo
carrying vehicle
vehicle
load carrying
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Pending
Application number
JP5091026A
Other languages
English (en)
Inventor
Kunio Ezaki
邦夫 江崎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daifuku Co Ltd
Original Assignee
Daifuku Co Ltd
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 稼働効率の面において有利にしながらも、荷
搬送車の走行性能を有効利用した安価な改良で荷搬送車
の転倒を確実に防止する。 【構成】 ステーションSとの間で物品Aを移載する物
品移載装置Va、及び、前記ステーションSに対して車
体横幅方向に離れた中継点に走行した後、車体横幅方向
に沿う横行によって、前記ステーションSに対する停止
位置へ走行するように走行制御する走行制御手段を備
え、前記荷搬送車Vが横行するに伴って、前記荷搬送車
V側に設けた被係合部15に係合して前記停止位置にお
いて前記荷搬送車Vの転倒を防止する荷搬送車転倒防止
用の係合部14を地上側に設ける。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ステーションとの間で
物品を移載する物品移載装置、及び、前記ステーション
に対して車体横幅方向に離れた中継点に走行した後、車
体横幅方向に沿う横行によって、前記ステーションに対
する停止位置へ走行するように走行制御する走行制御手
段を備えた荷搬送車の転倒防止装置に関する。
【0002】
【従来の技術】荷搬送車に備えられた物品移載装置(例
えば出退式フォーク装置など)により、荷搬送車がステ
ーションとの間で物品の移載を行う場合には、物品の移
動に伴う荷搬送車の重心の移動によって生じる荷搬送車
の転倒やステーションとの衝突といった問題があった。
そして、それらを回避する手段として、従来では、荷搬
送車の車体重量を荷搬送車に積載される物品の重量に対
して充分に大きくして、物品の移動に耐え得るようにし
ていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ようにすると、それらの問題は回避できるようになるも
のの、走行に要する電力消費量が多くなるとともに、操
向性能の向上を図ることが難しくなって、稼働効率の面
において不利なものとなっていた。そこで、荷搬送車
に、出退装置により出退して荷搬送車を地面やステーシ
ョンに対して固定する固定具を備えさせることも考えら
れるが、装置構成が複雑になるとともに、コスト面でも
不利なものとなる。
【0004】本発明の目的は、稼働効率の面において有
利にしながらも、荷搬送車の走行性能を有効利用した安
価な改良で荷搬送車の転倒を確実に防止することにあ
る。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明による荷搬送車の
転倒防止装置は、ステーションとの間で物品を移載する
物品移載装置、及び、前記ステーションに対して車体横
幅方向に離れた中継点に走行した後、車体横幅方向に沿
う横行によって、前記ステーションに対する停止位置へ
走行するように走行制御する走行制御手段を備えたもの
であって、
【0006】第1の特徴構成は、前記荷搬送車が横行す
るに伴って、前記荷搬送車側に設けた被係合部に係合し
て前記停止位置において前記荷搬送車の転倒を防止する
荷搬送車転倒防止用の係合部が地上側に設けられている
ことにある。
【0007】第2の特徴構成は、前記係合部が、前記ス
テーションを構成する枠体に設けられていることにあ
る。
【0008】
【作用】本発明の第1の特徴構成によると、荷搬送車
は、目的のステーションに対して車体横幅方向に離れた
中継点に走行した後、車体横幅方向に沿う横行により目
的のステーションに対する停止位置へ移動するに伴っ
て、荷搬送車側に設けた被係合部と地上側に設けた係合
部とが係合される。そして、その状態で荷搬送車に備え
られた物品移載装置によりステーションとの間で物品の
移載を行っても、荷搬送車側に設けた被係合部と地上側
に設けた係合部とが係合されているので、物品の移動に
伴う荷搬送車の重心の移動によって生じる荷搬送車の転
倒やステーションとの衝突を防止することができる。
【0009】本発明の第2の特徴構成によると、係合部
が、ステーションを構成するように地面に固定された枠
体に設けられているので、例えば、係合部を取り付ける
ための支柱を、アンカーボルトを用いて地面に固定する
というような煩わしい施工を新たに行う必要がない。
【0010】
【発明の効果】本発明の第1の特徴構成によれば、荷搬
送車の走行性能を有効利用することによって、荷搬送車
側には被係合部を、地上側には係合部を設けるというよ
うな簡単で安価な改良を施すだけで、荷搬送車の転倒や
ステーションとの衝突を防止することができるので、荷
搬送車の車体を軽量にして走行に要する電力消費量の低
減や操向性能の向上を図ることが容易となって、稼働効
率の面で有利なものにできるようになった。
【0011】本発明の第2の特徴構成によれば、ステー
ションを構成するように地面に固定された枠体を有効利
用して係合部を設けているので、新たに支柱などを地面
に固定するというような煩わしい施工がなくなって、係
合部をより簡単でより安価に構成することができる。
【0012】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図4には、物品搬送設備の一部が示されており、
物品搬送設備は、複数のステーションS、複数のステー
ションS間を走行して物品Aを搬送する荷搬送車V、及
びステーションSからの情報に基づいて荷搬送車Vへ指
令を出す管理装置C、などによって構成されている。
又、物品搬送設備における荷搬送車Vの走行路面には、
荷搬送車Vを誘導する誘導ラインL、誘導ラインLのス
テーションSとの中継点を示す中継点マークMa、ステ
ーションSに対する荷搬送車Vの停止位置を示す停止マ
ークMbが埋設されている。
【0013】図1に示すように、荷搬送車Vは、車体V
aの上部に物品移載装置Vbを備えて構成されており、
その物品移載装置Vbにより荷搬送車Vはステーション
Sとの間で物品Aを移載するようになっている。図2及
び図3に示すように、車体Vaには、縦軸芯周りで車体
Vaに対する向き変更調節可能に構成された前後一対の
駆動輪1、縦軸芯周りで車体Vaに対する向き変更可能
に枢支された左右一対の従動輪2、誘導ラインLを検出
する追従センサ3、中継点マークMa又は停止マークM
bを検出するマーク検出センサ4、ステーションSとの
間で情報を送受する第一通信装置5、管理装置Cとの間
で情報を送受する第二通信装置6、物品移載装置Vbを
昇降移動させる昇降駆動装置7、及びステーションSや
管理装置Cなどからの情報に基づいて荷搬送車Vを制御
する制御装置8、などが備えられている。つまり、荷搬
送車Vは制御装置8の制御に基づいて車体横幅方向に沿
う横行が行えるように構成されている。又、図1にも示
すように、物品移載装置Vbは、車体Vaに対して昇降
移動自在な基台9、基台9に対して水平方向へ出退移動
する中間フォーク10、中間フォーク10に対して水平
方向へ出退移動するとともに載荷台となる先端フォーク
11、及びそれらを駆動する水平駆動装置12によって
構成されている。つまり、物品移載装置Vbは、車体V
aの上方での昇降移動及び車体横幅方向への出退移動が
行えるようになっている。
【0014】図3に示すように、荷搬送車Vの制御装置
8には、ステーションSからの物品要求などの情報に基
づいた管理装置Cからの指令によって、荷搬送車Vの走
行を制御する走行制御手段8aが備えられている。次
に、走行制御手段8aによる荷搬送車Vの走行制御の一
例として、ステーションSへ物品Aを搬送する場合につ
いて説明する。図4に示すように、走行制御手段8aは
ステーションSからの物品要求情報に基づいた管理装置
Cからの指令を受けると、物品Aを積載した荷搬送車V
を目標となったステーションSへ向かうように誘導ライ
ンLに沿って走行させる。そして、マーク検出センサ4
により目標ステーションSの中継点マークMaが検出さ
れると、荷搬送車Vを一旦停止させて、駆動輪1を車体
横幅方向へ沿うように操向操作する。駆動輪1の操向操
作を行った後、荷搬送車Vを目標ステーションSへ向け
て車体横幅方向に沿う横行を行わせる。尚、荷搬送車V
の横行時の走行制御は方位センサ(図示せず)に基づい
て行われる。そして、マーク検出センサ4により目標ス
テーションSの停止マークMbが検出されると、荷搬送
車Vを停止させるようにする。
【0015】又、図3に示すように、荷搬送車Vの制御
装置8には、ステーションSや管理装置Cからの情報に
基づいて、荷搬送車Vの物品移載装置Vbを制御する移
載制御手段8bが備えられている。つまり、その移載制
御手段8bによって、物品移載装置Vbによる荷搬送車
VとステーションSとの間での物品の移載が制御される
ようになっている。
【0016】図1及び図2に示すように、ステーション
Sを構成する枠体13の荷搬送車Vの停止側には突起1
4が設けられている。又、荷搬送車Vの両側面には、枠
体13の突起14と係合する孔部15が設けられてい
る。そして、突起14と片方の孔部15とによって荷搬
送車Vの転倒防止装置Tが構成されている。尚、突起1
4の先端部は、孔部15との係合を容易にするため、先
細りに形成されている。詳述すると、突起14は、アン
カーボルトなどにより地面に固定されたステーションS
の枠体13に固着れており、荷搬送車Vに対する係合部
としての突起14と、その突起と係合する被係合部とし
ての孔部15とは、荷搬送車VのステーションSへの車
体横幅方向に沿う横行に伴って係合されるように構成さ
れている。そして、突起14の外周部と孔部15の内周
部との接触により、荷搬送車VとステーションSとの間
で物品Aの移載を行う際に生じる荷搬送車Vの転倒やス
テーションSとの衝突を防止するようになっている。
【0017】〔別実施例〕本発明は、荷搬送車Vが車体
横幅方向への横行によってステーションSに対する荷搬
送車Vの停止位置へ移動するものであればよく、誘導ラ
インLの有無や荷搬送車Vの形態などによって限定され
るものではない。
【0018】図6に示すように、転倒防止装置Tの突起
14をステーションSの枠体13に設けるものに変え
て、ステーションS側のステーションSに対する荷搬送
車Vの停止位置近傍の地上側に立設した支柱16に設け
るようにしてもよい。
【0019】転倒防止装置Tの構成としては、荷搬送車
V側に突起14を、地上側に孔部15を設けるようにし
てもよい。
【0020】転倒防止装置Tを通信装置や充電装置と兼
用させるようにしてもよい。
【0021】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図1】転倒防止状態を示す荷搬送車の一部切り欠き正
面図
【図2】転倒防止状態を示す荷搬送車の横断平面図
【図3】荷搬送車の制御構成を示すブロック図
【図4】物品搬送設備の一部を示す平面図
【図5】別の実施例を示す荷搬送車の正面図
【符号の説明】
A 物品 S ステーション V 荷搬送車 Vb 物品移載装置 8a 走行制御手段 13 枠体 14 係合部 15 被係合部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 // B65G 43/00 A

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 ステーション(S)との間で物品(A)
    を移載する物品移載装置(Vb)、及び、前記ステーシ
    ョン(S)に対して車体横幅方向に離れた中継点に走行
    した後、車体横幅方向に沿う横行によって、前記ステー
    ション(S)に対する停止位置へ走行するように走行制
    御する走行制御手段(8a)を備えた荷搬送車(V)の
    転倒防止装置であって、 前記荷搬送車(V)が横行するに伴って、前記荷搬送車
    (V)側に設けた被係合部(15)に係合して前記停止
    位置において前記荷搬送車(V)の転倒を防止する荷搬
    送車転倒防止用の係合部(14)が地上側に設けられて
    いる荷搬送車の転倒防止装置。
  2. 【請求項2】 前記係合部(14)が、前記ステーショ
    ン(S)を構成する枠体(13)に設けられている請求
    項1記載の荷搬送車の転倒防止装置。
JP5091026A 1993-04-19 1993-04-19 荷搬送車の転倒防止装置 Pending JPH06298343A (ja)

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JP (1) JPH06298343A (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009035361A (ja) * 2007-07-31 2009-02-19 Kubota Corp 育苗箱搬送装置
JP2010211583A (ja) * 2009-03-11 2010-09-24 Panasonic Electric Works Co Ltd 移動型の搬送物受渡し装置
JP2011028655A (ja) * 2009-07-28 2011-02-10 Panasonic Electric Works Co Ltd 自律移動装置による荷物の受け渡し方法
JP2016129923A (ja) * 2015-01-14 2016-07-21 サンナイス株式会社 無人車

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