JPH06298343A - 荷搬送車の転倒防止装置 - Google Patents
荷搬送車の転倒防止装置Info
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- JPH06298343A JPH06298343A JP5091026A JP9102693A JPH06298343A JP H06298343 A JPH06298343 A JP H06298343A JP 5091026 A JP5091026 A JP 5091026A JP 9102693 A JP9102693 A JP 9102693A JP H06298343 A JPH06298343 A JP H06298343A
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- 239000000969 carrier Substances 0.000 claims 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 22
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- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 101100321304 Bacillus subtilis (strain 168) yxdM gene Proteins 0.000 description 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 稼働効率の面において有利にしながらも、荷
搬送車の走行性能を有効利用した安価な改良で荷搬送車
の転倒を確実に防止する。 【構成】 ステーションＳとの間で物品Ａを移載する物
品移載装置Ｖａ、及び、前記ステーションＳに対して車
体横幅方向に離れた中継点に走行した後、車体横幅方向
に沿う横行によって、前記ステーションＳに対する停止
位置へ走行するように走行制御する走行制御手段を備
え、前記荷搬送車Ｖが横行するに伴って、前記荷搬送車
Ｖ側に設けた被係合部１５に係合して前記停止位置にお
いて前記荷搬送車Ｖの転倒を防止する荷搬送車転倒防止
用の係合部１４を地上側に設ける。
搬送車の走行性能を有効利用した安価な改良で荷搬送車
の転倒を確実に防止する。 【構成】 ステーションＳとの間で物品Ａを移載する物
品移載装置Ｖａ、及び、前記ステーションＳに対して車
体横幅方向に離れた中継点に走行した後、車体横幅方向
に沿う横行によって、前記ステーションＳに対する停止
位置へ走行するように走行制御する走行制御手段を備
え、前記荷搬送車Ｖが横行するに伴って、前記荷搬送車
Ｖ側に設けた被係合部１５に係合して前記停止位置にお
いて前記荷搬送車Ｖの転倒を防止する荷搬送車転倒防止
用の係合部１４を地上側に設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ステーションとの間で
物品を移載する物品移載装置、及び、前記ステーション
に対して車体横幅方向に離れた中継点に走行した後、車
体横幅方向に沿う横行によって、前記ステーションに対
する停止位置へ走行するように走行制御する走行制御手
段を備えた荷搬送車の転倒防止装置に関する。
物品を移載する物品移載装置、及び、前記ステーション
に対して車体横幅方向に離れた中継点に走行した後、車
体横幅方向に沿う横行によって、前記ステーションに対
する停止位置へ走行するように走行制御する走行制御手
段を備えた荷搬送車の転倒防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】荷搬送車に備えられた物品移載装置（例
えば出退式フォーク装置など）により、荷搬送車がステ
ーションとの間で物品の移載を行う場合には、物品の移
動に伴う荷搬送車の重心の移動によって生じる荷搬送車
の転倒やステーションとの衝突といった問題があった。
そして、それらを回避する手段として、従来では、荷搬
送車の車体重量を荷搬送車に積載される物品の重量に対
して充分に大きくして、物品の移動に耐え得るようにし
ていた。
えば出退式フォーク装置など）により、荷搬送車がステ
ーションとの間で物品の移載を行う場合には、物品の移
動に伴う荷搬送車の重心の移動によって生じる荷搬送車
の転倒やステーションとの衝突といった問題があった。
そして、それらを回避する手段として、従来では、荷搬
送車の車体重量を荷搬送車に積載される物品の重量に対
して充分に大きくして、物品の移動に耐え得るようにし
ていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ようにすると、それらの問題は回避できるようになるも
のの、走行に要する電力消費量が多くなるとともに、操
向性能の向上を図ることが難しくなって、稼働効率の面
において不利なものとなっていた。そこで、荷搬送車
に、出退装置により出退して荷搬送車を地面やステーシ
ョンに対して固定する固定具を備えさせることも考えら
れるが、装置構成が複雑になるとともに、コスト面でも
不利なものとなる。
ようにすると、それらの問題は回避できるようになるも
のの、走行に要する電力消費量が多くなるとともに、操
向性能の向上を図ることが難しくなって、稼働効率の面
において不利なものとなっていた。そこで、荷搬送車
に、出退装置により出退して荷搬送車を地面やステーシ
ョンに対して固定する固定具を備えさせることも考えら
れるが、装置構成が複雑になるとともに、コスト面でも
不利なものとなる。
【０００４】本発明の目的は、稼働効率の面において有
利にしながらも、荷搬送車の走行性能を有効利用した安
価な改良で荷搬送車の転倒を確実に防止することにあ
る。
利にしながらも、荷搬送車の走行性能を有効利用した安
価な改良で荷搬送車の転倒を確実に防止することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明による荷搬送車の
転倒防止装置は、ステーションとの間で物品を移載する
物品移載装置、及び、前記ステーションに対して車体横
幅方向に離れた中継点に走行した後、車体横幅方向に沿
う横行によって、前記ステーションに対する停止位置へ
走行するように走行制御する走行制御手段を備えたもの
であって、
転倒防止装置は、ステーションとの間で物品を移載する
物品移載装置、及び、前記ステーションに対して車体横
幅方向に離れた中継点に走行した後、車体横幅方向に沿
う横行によって、前記ステーションに対する停止位置へ
走行するように走行制御する走行制御手段を備えたもの
であって、
【０００６】第１の特徴構成は、前記荷搬送車が横行す
るに伴って、前記荷搬送車側に設けた被係合部に係合し
て前記停止位置において前記荷搬送車の転倒を防止する
荷搬送車転倒防止用の係合部が地上側に設けられている
ことにある。
るに伴って、前記荷搬送車側に設けた被係合部に係合し
て前記停止位置において前記荷搬送車の転倒を防止する
荷搬送車転倒防止用の係合部が地上側に設けられている
ことにある。
【０００７】第２の特徴構成は、前記係合部が、前記ス
テーションを構成する枠体に設けられていることにあ
る。
テーションを構成する枠体に設けられていることにあ
る。
【０００８】
【作用】本発明の第１の特徴構成によると、荷搬送車
は、目的のステーションに対して車体横幅方向に離れた
中継点に走行した後、車体横幅方向に沿う横行により目
的のステーションに対する停止位置へ移動するに伴っ
て、荷搬送車側に設けた被係合部と地上側に設けた係合
部とが係合される。そして、その状態で荷搬送車に備え
られた物品移載装置によりステーションとの間で物品の
移載を行っても、荷搬送車側に設けた被係合部と地上側
に設けた係合部とが係合されているので、物品の移動に
伴う荷搬送車の重心の移動によって生じる荷搬送車の転
倒やステーションとの衝突を防止することができる。
は、目的のステーションに対して車体横幅方向に離れた
中継点に走行した後、車体横幅方向に沿う横行により目
的のステーションに対する停止位置へ移動するに伴っ
て、荷搬送車側に設けた被係合部と地上側に設けた係合
部とが係合される。そして、その状態で荷搬送車に備え
られた物品移載装置によりステーションとの間で物品の
移載を行っても、荷搬送車側に設けた被係合部と地上側
に設けた係合部とが係合されているので、物品の移動に
伴う荷搬送車の重心の移動によって生じる荷搬送車の転
倒やステーションとの衝突を防止することができる。
【０００９】本発明の第２の特徴構成によると、係合部
が、ステーションを構成するように地面に固定された枠
体に設けられているので、例えば、係合部を取り付ける
ための支柱を、アンカーボルトを用いて地面に固定する
というような煩わしい施工を新たに行う必要がない。
が、ステーションを構成するように地面に固定された枠
体に設けられているので、例えば、係合部を取り付ける
ための支柱を、アンカーボルトを用いて地面に固定する
というような煩わしい施工を新たに行う必要がない。
【００１０】
【発明の効果】本発明の第１の特徴構成によれば、荷搬
送車の走行性能を有効利用することによって、荷搬送車
側には被係合部を、地上側には係合部を設けるというよ
うな簡単で安価な改良を施すだけで、荷搬送車の転倒や
ステーションとの衝突を防止することができるので、荷
搬送車の車体を軽量にして走行に要する電力消費量の低
減や操向性能の向上を図ることが容易となって、稼働効
率の面で有利なものにできるようになった。
送車の走行性能を有効利用することによって、荷搬送車
側には被係合部を、地上側には係合部を設けるというよ
うな簡単で安価な改良を施すだけで、荷搬送車の転倒や
ステーションとの衝突を防止することができるので、荷
搬送車の車体を軽量にして走行に要する電力消費量の低
減や操向性能の向上を図ることが容易となって、稼働効
率の面で有利なものにできるようになった。
【００１１】本発明の第２の特徴構成によれば、ステー
ションを構成するように地面に固定された枠体を有効利
用して係合部を設けているので、新たに支柱などを地面
に固定するというような煩わしい施工がなくなって、係
合部をより簡単でより安価に構成することができる。
ションを構成するように地面に固定された枠体を有効利
用して係合部を設けているので、新たに支柱などを地面
に固定するというような煩わしい施工がなくなって、係
合部をより簡単でより安価に構成することができる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図４には、物品搬送設備の一部が示されており、
物品搬送設備は、複数のステーションＳ、複数のステー
ションＳ間を走行して物品Ａを搬送する荷搬送車Ｖ、及
びステーションＳからの情報に基づいて荷搬送車Ｖへ指
令を出す管理装置Ｃ、などによって構成されている。
又、物品搬送設備における荷搬送車Ｖの走行路面には、
荷搬送車Ｖを誘導する誘導ラインＬ、誘導ラインＬのス
テーションＳとの中継点を示す中継点マークＭａ、ステ
ーションＳに対する荷搬送車Ｖの停止位置を示す停止マ
ークＭｂが埋設されている。
する。図４には、物品搬送設備の一部が示されており、
物品搬送設備は、複数のステーションＳ、複数のステー
ションＳ間を走行して物品Ａを搬送する荷搬送車Ｖ、及
びステーションＳからの情報に基づいて荷搬送車Ｖへ指
令を出す管理装置Ｃ、などによって構成されている。
又、物品搬送設備における荷搬送車Ｖの走行路面には、
荷搬送車Ｖを誘導する誘導ラインＬ、誘導ラインＬのス
テーションＳとの中継点を示す中継点マークＭａ、ステ
ーションＳに対する荷搬送車Ｖの停止位置を示す停止マ
ークＭｂが埋設されている。
【００１３】図１に示すように、荷搬送車Ｖは、車体Ｖ
ａの上部に物品移載装置Ｖｂを備えて構成されており、
その物品移載装置Ｖｂにより荷搬送車Ｖはステーション
Ｓとの間で物品Ａを移載するようになっている。図２及
び図３に示すように、車体Ｖａには、縦軸芯周りで車体
Ｖａに対する向き変更調節可能に構成された前後一対の
駆動輪１、縦軸芯周りで車体Ｖａに対する向き変更可能
に枢支された左右一対の従動輪２、誘導ラインＬを検出
する追従センサ３、中継点マークＭａ又は停止マークＭ
ｂを検出するマーク検出センサ４、ステーションＳとの
間で情報を送受する第一通信装置５、管理装置Ｃとの間
で情報を送受する第二通信装置６、物品移載装置Ｖｂを
昇降移動させる昇降駆動装置７、及びステーションＳや
管理装置Ｃなどからの情報に基づいて荷搬送車Ｖを制御
する制御装置８、などが備えられている。つまり、荷搬
送車Ｖは制御装置８の制御に基づいて車体横幅方向に沿
う横行が行えるように構成されている。又、図１にも示
すように、物品移載装置Ｖｂは、車体Ｖａに対して昇降
移動自在な基台９、基台９に対して水平方向へ出退移動
する中間フォーク１０、中間フォーク１０に対して水平
方向へ出退移動するとともに載荷台となる先端フォーク
１１、及びそれらを駆動する水平駆動装置１２によって
構成されている。つまり、物品移載装置Ｖｂは、車体Ｖ
ａの上方での昇降移動及び車体横幅方向への出退移動が
行えるようになっている。
ａの上部に物品移載装置Ｖｂを備えて構成されており、
その物品移載装置Ｖｂにより荷搬送車Ｖはステーション
Ｓとの間で物品Ａを移載するようになっている。図２及
び図３に示すように、車体Ｖａには、縦軸芯周りで車体
Ｖａに対する向き変更調節可能に構成された前後一対の
駆動輪１、縦軸芯周りで車体Ｖａに対する向き変更可能
に枢支された左右一対の従動輪２、誘導ラインＬを検出
する追従センサ３、中継点マークＭａ又は停止マークＭ
ｂを検出するマーク検出センサ４、ステーションＳとの
間で情報を送受する第一通信装置５、管理装置Ｃとの間
で情報を送受する第二通信装置６、物品移載装置Ｖｂを
昇降移動させる昇降駆動装置７、及びステーションＳや
管理装置Ｃなどからの情報に基づいて荷搬送車Ｖを制御
する制御装置８、などが備えられている。つまり、荷搬
送車Ｖは制御装置８の制御に基づいて車体横幅方向に沿
う横行が行えるように構成されている。又、図１にも示
すように、物品移載装置Ｖｂは、車体Ｖａに対して昇降
移動自在な基台９、基台９に対して水平方向へ出退移動
する中間フォーク１０、中間フォーク１０に対して水平
方向へ出退移動するとともに載荷台となる先端フォーク
１１、及びそれらを駆動する水平駆動装置１２によって
構成されている。つまり、物品移載装置Ｖｂは、車体Ｖ
ａの上方での昇降移動及び車体横幅方向への出退移動が
行えるようになっている。
【００１４】図３に示すように、荷搬送車Ｖの制御装置
８には、ステーションＳからの物品要求などの情報に基
づいた管理装置Ｃからの指令によって、荷搬送車Ｖの走
行を制御する走行制御手段８ａが備えられている。次
に、走行制御手段８ａによる荷搬送車Ｖの走行制御の一
例として、ステーションＳへ物品Ａを搬送する場合につ
いて説明する。図４に示すように、走行制御手段８ａは
ステーションＳからの物品要求情報に基づいた管理装置
Ｃからの指令を受けると、物品Ａを積載した荷搬送車Ｖ
を目標となったステーションＳへ向かうように誘導ライ
ンＬに沿って走行させる。そして、マーク検出センサ４
により目標ステーションＳの中継点マークＭａが検出さ
れると、荷搬送車Ｖを一旦停止させて、駆動輪１を車体
横幅方向へ沿うように操向操作する。駆動輪１の操向操
作を行った後、荷搬送車Ｖを目標ステーションＳへ向け
て車体横幅方向に沿う横行を行わせる。尚、荷搬送車Ｖ
の横行時の走行制御は方位センサ（図示せず）に基づい
て行われる。そして、マーク検出センサ４により目標ス
テーションＳの停止マークＭｂが検出されると、荷搬送
車Ｖを停止させるようにする。
８には、ステーションＳからの物品要求などの情報に基
づいた管理装置Ｃからの指令によって、荷搬送車Ｖの走
行を制御する走行制御手段８ａが備えられている。次
に、走行制御手段８ａによる荷搬送車Ｖの走行制御の一
例として、ステーションＳへ物品Ａを搬送する場合につ
いて説明する。図４に示すように、走行制御手段８ａは
ステーションＳからの物品要求情報に基づいた管理装置
Ｃからの指令を受けると、物品Ａを積載した荷搬送車Ｖ
を目標となったステーションＳへ向かうように誘導ライ
ンＬに沿って走行させる。そして、マーク検出センサ４
により目標ステーションＳの中継点マークＭａが検出さ
れると、荷搬送車Ｖを一旦停止させて、駆動輪１を車体
横幅方向へ沿うように操向操作する。駆動輪１の操向操
作を行った後、荷搬送車Ｖを目標ステーションＳへ向け
て車体横幅方向に沿う横行を行わせる。尚、荷搬送車Ｖ
の横行時の走行制御は方位センサ（図示せず）に基づい
て行われる。そして、マーク検出センサ４により目標ス
テーションＳの停止マークＭｂが検出されると、荷搬送
車Ｖを停止させるようにする。
【００１５】又、図３に示すように、荷搬送車Ｖの制御
装置８には、ステーションＳや管理装置Ｃからの情報に
基づいて、荷搬送車Ｖの物品移載装置Ｖｂを制御する移
載制御手段８ｂが備えられている。つまり、その移載制
御手段８ｂによって、物品移載装置Ｖｂによる荷搬送車
ＶとステーションＳとの間での物品の移載が制御される
ようになっている。
装置８には、ステーションＳや管理装置Ｃからの情報に
基づいて、荷搬送車Ｖの物品移載装置Ｖｂを制御する移
載制御手段８ｂが備えられている。つまり、その移載制
御手段８ｂによって、物品移載装置Ｖｂによる荷搬送車
ＶとステーションＳとの間での物品の移載が制御される
ようになっている。
【００１６】図１及び図２に示すように、ステーション
Ｓを構成する枠体１３の荷搬送車Ｖの停止側には突起１
４が設けられている。又、荷搬送車Ｖの両側面には、枠
体１３の突起１４と係合する孔部１５が設けられてい
る。そして、突起１４と片方の孔部１５とによって荷搬
送車Ｖの転倒防止装置Ｔが構成されている。尚、突起１
４の先端部は、孔部１５との係合を容易にするため、先
細りに形成されている。詳述すると、突起１４は、アン
カーボルトなどにより地面に固定されたステーションＳ
の枠体１３に固着れており、荷搬送車Ｖに対する係合部
としての突起１４と、その突起と係合する被係合部とし
ての孔部１５とは、荷搬送車ＶのステーションＳへの車
体横幅方向に沿う横行に伴って係合されるように構成さ
れている。そして、突起１４の外周部と孔部１５の内周
部との接触により、荷搬送車ＶとステーションＳとの間
で物品Ａの移載を行う際に生じる荷搬送車Ｖの転倒やス
テーションＳとの衝突を防止するようになっている。
Ｓを構成する枠体１３の荷搬送車Ｖの停止側には突起１
４が設けられている。又、荷搬送車Ｖの両側面には、枠
体１３の突起１４と係合する孔部１５が設けられてい
る。そして、突起１４と片方の孔部１５とによって荷搬
送車Ｖの転倒防止装置Ｔが構成されている。尚、突起１
４の先端部は、孔部１５との係合を容易にするため、先
細りに形成されている。詳述すると、突起１４は、アン
カーボルトなどにより地面に固定されたステーションＳ
の枠体１３に固着れており、荷搬送車Ｖに対する係合部
としての突起１４と、その突起と係合する被係合部とし
ての孔部１５とは、荷搬送車ＶのステーションＳへの車
体横幅方向に沿う横行に伴って係合されるように構成さ
れている。そして、突起１４の外周部と孔部１５の内周
部との接触により、荷搬送車ＶとステーションＳとの間
で物品Ａの移載を行う際に生じる荷搬送車Ｖの転倒やス
テーションＳとの衝突を防止するようになっている。
【００１７】〔別実施例〕本発明は、荷搬送車Ｖが車体
横幅方向への横行によってステーションＳに対する荷搬
送車Ｖの停止位置へ移動するものであればよく、誘導ラ
インＬの有無や荷搬送車Ｖの形態などによって限定され
るものではない。
横幅方向への横行によってステーションＳに対する荷搬
送車Ｖの停止位置へ移動するものであればよく、誘導ラ
インＬの有無や荷搬送車Ｖの形態などによって限定され
るものではない。
【００１８】図６に示すように、転倒防止装置Ｔの突起
１４をステーションＳの枠体１３に設けるものに変え
て、ステーションＳ側のステーションＳに対する荷搬送
車Ｖの停止位置近傍の地上側に立設した支柱１６に設け
るようにしてもよい。
１４をステーションＳの枠体１３に設けるものに変え
て、ステーションＳ側のステーションＳに対する荷搬送
車Ｖの停止位置近傍の地上側に立設した支柱１６に設け
るようにしてもよい。
【００１９】転倒防止装置Ｔの構成としては、荷搬送車
Ｖ側に突起１４を、地上側に孔部１５を設けるようにし
てもよい。
Ｖ側に突起１４を、地上側に孔部１５を設けるようにし
てもよい。
【００２０】転倒防止装置Ｔを通信装置や充電装置と兼
用させるようにしてもよい。
用させるようにしてもよい。
【００２１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】転倒防止状態を示す荷搬送車の一部切り欠き正
面図
面図
【図２】転倒防止状態を示す荷搬送車の横断平面図
【図３】荷搬送車の制御構成を示すブロック図
【図４】物品搬送設備の一部を示す平面図
【図５】別の実施例を示す荷搬送車の正面図
Ａ 物品 Ｓ ステーション Ｖ 荷搬送車 Ｖｂ 物品移載装置 ８ａ 走行制御手段 １３ 枠体 １４ 係合部 １５ 被係合部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６５Ｇ 43/00 Ａ
Claims (2)
- 【請求項１】 ステーション（Ｓ）との間で物品（Ａ）
を移載する物品移載装置（Ｖｂ）、及び、前記ステーシ
ョン（Ｓ）に対して車体横幅方向に離れた中継点に走行
した後、車体横幅方向に沿う横行によって、前記ステー
ション（Ｓ）に対する停止位置へ走行するように走行制
御する走行制御手段（８ａ）を備えた荷搬送車（Ｖ）の
転倒防止装置であって、 前記荷搬送車（Ｖ）が横行するに伴って、前記荷搬送車
（Ｖ）側に設けた被係合部（１５）に係合して前記停止
位置において前記荷搬送車（Ｖ）の転倒を防止する荷搬
送車転倒防止用の係合部（１４）が地上側に設けられて
いる荷搬送車の転倒防止装置。 - 【請求項２】 前記係合部（１４）が、前記ステーショ
ン（Ｓ）を構成する枠体（１３）に設けられている請求
項１記載の荷搬送車の転倒防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5091026A JPH06298343A (ja) | 1993-04-19 | 1993-04-19 | 荷搬送車の転倒防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5091026A JPH06298343A (ja) | 1993-04-19 | 1993-04-19 | 荷搬送車の転倒防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06298343A true JPH06298343A (ja) | 1994-10-25 |
Family
ID=14015022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5091026A Pending JPH06298343A (ja) | 1993-04-19 | 1993-04-19 | 荷搬送車の転倒防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06298343A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009035361A (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-19 | Kubota Corp | 育苗箱搬送装置 |
| JP2010211583A (ja) * | 2009-03-11 | 2010-09-24 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 移動型の搬送物受渡し装置 |
| JP2011028655A (ja) * | 2009-07-28 | 2011-02-10 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 自律移動装置による荷物の受け渡し方法 |
| JP2016129923A (ja) * | 2015-01-14 | 2016-07-21 | サンナイス株式会社 | 無人車 |
-
1993
- 1993-04-19 JP JP5091026A patent/JPH06298343A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009035361A (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-19 | Kubota Corp | 育苗箱搬送装置 |
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