JPH10338341A - 無人搬送車装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 数の多いステーションに駆動源や制御部を設
けないようにする。 【解決手段】 ステーション及び無人搬送車の双方に、
相互に離して一対のフリーローラ群６，２６を設け、無
人搬送車における一対のフリーローラ群６の間には、一
対のフリーローラ群６の上に載せたワークを引掛部材に
引っ掛けてステーションと無人搬送車との間で移動させ
る伸縮手段７を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車装置に関
し、各ステーションに駆動源や制御部を設けなくてすむ
ようにしたものである。

【０００２】

【従来の技術】人手に頼ることなく無人でワーク等を搬
送するのに無人搬送車装置が用いられる。無人搬送車装
置においては、無人搬送車が地上のあるステーションで
ワークを載せて運搬し、他のステーションでワークを降
ろすという作業を繰り返し行っている。

【０００３】ステーションには複数の駆動ローラからな
る地上コンベアが設置されており、無人搬送車における
複数の駆動ローラからなる車上コンベアと地上コンベア
との間でのワークの授受は、車上コンベアと地上コンベ
アとで駆動ローラの回転方向を同じにするという独立し
た制御によって行われている。

【０００４】地上コンベアにはストッパが設けられ、無
人搬送車の存在を検知してストッパを下げるインタロッ
クが設けられている。

【０００５】しかし、インタロックを設けた地上コンベ
アの台数が多くなるとコスト高になり、地上コンベアの
ストッパを上下動させるための駆動源も必要になる。

【０００６】一方、駆動源をなくすために地上コンベア
のストッパを下げるためのドグを無人搬送車に取り付け
たものがある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところが、無人搬送車
が地上コンベアの近くを通るたびに地上コンベアのスト
ッパが一旦下がって上昇するため、無駄な動きが多くて
騒音を生じるだけでなく、ストッパとして機能しない時
間が一時的に生じる。

【０００８】そこで本発明は、斯かる課題を解決した無
人搬送車装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成するた
めの請求項１に係る無人搬送車装置の構成は、複数のス
テーションと各ステーション間でワークを搬送する無人
搬送車とで構成し、ステーションには、複数のフリーロ
ーラを当該フリーローラの軸心とは直角な水平方向へ略
等間隔に並べた第一フリーローラ群を相互に離して一対
設けて構成し、第一フリーローラ群の端部近傍には昇降
自在のストッパを設けるとともにストッパがフリーロー
ラの上端より突出した状態に上方へ付勢する付勢手段を
設ける一方、付勢手段の付勢力に抗してストッパを押し
下げるための被係合部を設け、無人搬送車にも前記一対
の第一フリーローラ群と略同一構成の一対の第二フリー
ローラ群を設け、一対の第一フリーローラ群と一対の第
二フリーローラ群とが連結してつながる状態に無人搬送
車を配置して一対の第一フリーローラ群と一対の第二フ
リーローラ群との間でワークを押したり引いたりする伸
縮手段を無人搬送車における一対の第二フリーローラ群
の間に設けるとともに伸縮手段の先端にはワークと係脱
可能な引掛部材を設け、前記被係合部を引き下げて前記
ストッパを降下させる係合部材を設けたことを特徴と
し、請求項２に係る無人搬送車装置の構成は、ステーシ
ョンに反射板を貼着し、前記ストッパの降下時に反射板
を覆うカバーをストッパに結合する一方、無人搬送車に
はステーション到着時に反射板と対向する位置に光電ス
イッチを設けたことを特徴とする。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に示す実施例
に基づいて詳細に説明する。

【００１１】本発明による無人搬送車装置の構成を、図
１〜図３に示す。図のように、台車本体１の前方には中
央に駆動操舵輪としての単一の前輪２が設けられ、後方
には従動輪としての一対の後輪３が設けられている。台
車本体１の前部には前輪２を駆動する図示しないモータ
に給電するためのバッテリ４が搭載されている。

【００１２】この台車本体１の上にはワーク４８を載せ
たり降ろしたりする移載手段５が設けられている。移載
手段５は、一対のフリーローラ群６と伸縮手段７とで構
成されている。この移載手段５の構成を図４〜６に示
す。

【００１３】まず、一対のフリーローラ群６について説
明する。一対のフリーローラ群６は、台車本体１の前後
に左右方向へ向かって設けられている。夫々のフリーロ
ーラ群６は、図６に示すように台車本体１の左右方向へ
長い一対のコの字形断面のチャンネル８に前後方向へ長
いフリーローラ９を左右方向へ等間隔に取り付けて構成
されている。この一対のフリーローラ群６の両側にはガ
イドレール１０が設けられている。

【００１４】次に、伸縮手段７について説明する。伸縮
手段７は一対のフリーローラ群６の間に配置されてい
る。伸縮手段７は、図７にその概略構成を示すように、
第１〜第３フォーク１１ａ〜１１ｃで構成されている。
これらの第１〜第３フォーク１１ａ〜１１ｃは、図７
（ａ）に示すように、第２フォーク１１ｂに取り付けた
回転自在なスプロケット１２，１３にチェーン１４，１
５を巻き掛け、チェーン１４，１５の両端を第１，第３
フォーク１１ａ，１１ｃに結合することにより、第１フ
ォーク１１ａに対して第２，第３フォーク１１ｂ，１１
ｃが一定の関係を保持して連動するように構成されてい
る。また、図７（ｂ）に示すように、第１フォーク１１
ａにはスプロケット１６，１７が設けられ、スプロケッ
ト１６，１７に巻回されたチェーン１８の両端が第２フ
ォーク１１ｂに結合されている。そして、スプロケット
１７と一体になって回転するスプロケット１９と図示し
ないモータの出力軸に固着されたスプロケット２０との
間にはチェーン２１が巻回されている。

【００１５】伸縮手段７における第３フォーク１１ｃの
両端には、図５に示すように引掛部材２２ａ，２２ｂが
回動自在に設けられる。これらの引掛部材２２ａ，２２
ｂは、油圧シリンダ２３ａ，２３ｂのロッドに連動連結
されている。

【００１６】一方、ステーションには図８に示すように
水平方向へ長い二対の支持部材２４が相互に平行に設け
られ、一対の支持部材２４間に複数のフリーローラ２５
を水平方向へ等間隔に設けることで、中間部に前記伸縮
手段７を出入りさせるためのスペースのある一対のフリ
ーローラ群２６が構成されている。一方のフリーローラ
群２６の端部のフリーローラ２５の近傍にはストッパ２
７が設けられている。一対の支持部材２４間を連結する
連結材２８の略中間位置にガイド２９のステー２９ａが
一対のボルト３０を介して結合され、ガイド２９により
昇降自在に案内されるロッド３１の上端に、水平板３２
を介してストッパ２７が取り付けられている。一方、ロ
ッド３１の下端には、ボルト３３を介してコの字形のロ
ーラ受け３４が結合され、ローラ受け３４に被係合部材
としてのローラ３５が回転自在に設けられている。ステ
ー２９ａに直角に取り付けられたスタッドボルト３６に
ナット３７が螺合され、ナット３７の上に設けたバネ受
け３８と水平板３２との間には、ストッパ２７を上方へ
向かって付勢する付勢手段としてバネ３９が設けられて
いる。

【００１７】バネ３９により上昇するストッパ２７を一
定の位置で止めるために、先端がガイド２９の下面に当
接する一対のボルト４０がローラ受３４に下方から螺合
されている。このほか、連結材２８の鉛直面には反射板
であるリフレクタ４１が貼着され、ストッパ２７が降下
するに伴ってリフレクタ４１が見えないように覆うカバ
ー４２が水平板３２に取り付けられている。

【００１８】一方、無人搬送車には、図８におけるロー
ラ３５を降下させてストッパ２７を押し下げるために、
テーパ面４３ａを有するピン４３を進退可能に設けたア
クチュエータ４４が図１のフリーローラ６ａの下方に設
けられている。このアクチュエータ４４は無人搬送車の
左右に設けられている。このほか、無人搬送車の左右に
は、図８（ａ）のリフレクタ４１を検出するための光電
スイッチ４５と（図１参照）、ステーションの一対のフ
リーローラ群２６上にワーク４８が存在するか否かを検
出する光電スイッチ４６と（図１参照）が設けられ、無
人搬送車上の一対のフリーローラ群６の上にワーク４８
が存在するか否かを検出する光電スイッチ４７とが設け
られている（図３参照）。

【００１９】次に、斯かる無人搬送車装置の作用を説明
する。まず、あるステーションで無人搬送車がワークを
積み込む場合について図９に基づいて説明する。無人搬
送車がステーションに近ずいて、光電スイッチ４５によ
りステーションのリフレクタ４１を検出すると、無人搬
送車が停止する。そして、光電スイッチ４６がステーシ
ョンの一対のフリーローラ群２６上にワーク４８を検出
すると、アクチュエータ４４の作用で図８のピン４３が
前進し、バネ３９の付勢力に抗してテーパ面４３ａがロ
ーラ３５を下動させる。すると、ストッパ２７が下動し
て一対のフリーローラ群２６上のワーク４８を移載しう
る状態になる。このとき、ストッパ２７が下動するとリ
フレクタ４１がカバー４２で覆われるので、光電スイッ
チ４５がＯＮからＯＦＦになる。

【００２０】次に、伸縮手段７における図示しないモー
タが回転し、スプロケット１６，１７が図７（ｂ）の矢
印方向へ回転すると、第２フォーク１１ｂは右方へ移動
し、図７（ａ）に示すように第１〜第３フォーク１１ａ
〜１１ｃが連結されているために、第１〜第３フォーク
１１ａ〜１１ｃは完全に伸びた状態になる。伸縮手段７
をステーションにおける一対のフリーローラ群２６の間
へ伸ばす前に油圧シリンダ２３ｂにより引掛部材２２ｂ
を倒しておくと、引掛部材２２ｂを一対のフリーローラ
群２６上のワーク４８に衝突させることなく一対のフリ
ーローラ群２６の間からワーク４８のむこう側まで移動
させることができる。このあと、引掛部材２２ｂを立て
てスプロケット１６，１７を前記とは逆の方向へ回転さ
せると、第２，第３フォーク１１ｂ，１１ｃが左方へ移
動し、ステーションの一対のフリーローラ群２６上のワ
ークは引掛部材２２ｂに引っ掛けられて無人搬送車の一
対のフリーローラ群６上に移載される。

【００２１】このあと、アクチュエータ４４を動作させ
てピン４３を引っ込めると、バネ３９の放勢力によって
ストッパ２７は上動し、ステーションにおける一対のフ
リーローラ群２６上の他のワーク４８が落下するのが防
止される。一方、無人搬送車における一対のフリーロー
ラ群６上のワーク４８については、引掛部材２２ａ，２
２ｂが立った状態なので、ワーク４８が無人搬送車から
落下するのが防止される。

【００２２】次に、無人搬送車からワーク４８を降ろす
場合を図１０に基づいて説明する。この場合については
引掛部材２２ａ，２２ｂの動きのみが異なり、その他の
作用は同じなので、異なる作用のみを説明する。この場
合は一対のフリーローラ群６の上に予めワーク４８が載
っているので、引掛部材２２ａ，２２ｂを立てたままで
伸縮手段７を伸ばす。すると、ワーク４８は一対のフリ
ーローラ群６の上から一対のフリーローラ群２６の上へ
押し出される。このあと引掛部材２２ｂを倒した状態で
伸縮手段７を縮めれば、ワーク４８のみをステーション
の一対のフリーローラ群２６上に残すことができる。

【００２３】以上は、無人搬送車の左方へ向かって伸縮
手段７を伸ばすことによってワーク４８を積み降ろしす
る場合を説明したものであるが、右方へ向かって伸ばす
ことで積み降ろしすることもできる。

【００２４】なお、本実施例はストッパと共に降下する
カバーで反射板を覆うことにより、非接触でストッパの
降下を検出する構成であるが、ストッパが降下すること
で動作するリミットスイッチをステーションに設け、無
人搬送車に設けた一対の端子をリミットスイッチの一対
の端子に接離させるためのアクチュエータを設けて接触
式の検出器にすることもできる。

【００２５】

【発明の効果】以上の説明からわかるように、請求項１
に係る無人搬送車装置によれば無人搬送車に設けた係合
部材をステーションに設けた被係合部材に係合させるこ
とでステーションのストッパを下げるので、多数設ける
ステーションにストッパを下げるための制御部や駆動源
を必要とせず、無人搬送車装置のコストを下げることが
できる。

【００２６】請求項２に係る無人搬送車装置によれば、
光電スイッチと反射板とでストッパの降下を検出するの
で、多数設けるステーションには反射板のみを取り付け
ればよく、ストッパ降下の検出のためのコストが少なく
てすむ。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による無人搬送車装置の実施例を示す無
人搬送車の正面図。

【図２】本発明による無人搬送車装置の実施例を示す無
人搬送車の右側面図。

【図３】本発明による無人搬送車装置の実施例を示す無
人搬送車の平面図。

【図４】本発明による無人搬送車装置の実施例を示す無
人搬送車における移載手段の平面図。

【図５】図４のＡ−Ａ矢視図。

【図６】本発明による無人搬送車装置の実施例を示す無
人搬送車における移載手段の右側面図。

【図７】本発明による無人搬送車装置の実施例を示す無
人搬送車における伸縮手段に係り、（ａ）はフォークの
連結状態を示す構成図、（ｂ）はフォークの駆動の構成
を示す構成図。

【図８】本発明による無人搬送車装置の実施例における
ステーションの要部に係り、（ａ）は構成図、（ｂ）は
（ａ）の右側面図。

【図９】本発明による無人搬送車装置の実施例に係り、
ワークを無人搬送車に積む場合のフローチャート図。

【図１０】本発明による無人搬送車装置の実施例に係
り、ワークを無人搬送車から降ろす場合のフローチャー
ト図。

【符号の説明】

６，２６…フリーローラ群 ７…伸縮手段 ９，２５…フリーローラ ２２ａ，２２ｂ…引掛部材 ２７…ストッパ ３５…ローラ ３９…バネ ４１…リフレクタ ４２…カバー ４３…ピン ４４…アクチュエータ ４５…光電スイッチ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のステーションと各ステーション間
   でワークを搬送する無人搬送車とで構成し、 ステーションには、複数のフリーローラを当該フリーロ
   ーラの軸心とは直角な水平方向へ略等間隔に並べた第一
   フリーローラ群を相互に離して一対設けて構成し、第一
   フリーローラ群の端部近傍には昇降自在のストッパを設
   けるとともにストッパがフリーローラの上端より突出し
   た状態に上方へ付勢する付勢手段を設ける一方、付勢手
   段の付勢力に抗してストッパを押し下げるための被係合
   部を設け、 無人搬送車にも前記一対の第一フリーローラ群と略同一
   構成の一対の第二フリーローラ群を設け、一対の第一フ
   リーローラ群と一対の第二フリーローラ群とが連結して
   つながる状態に無人搬送車を配置して一対の第一フリー
   ローラ群と一対の第二フリーローラ群との間でワークを
   押したり引いたりする伸縮手段を無人搬送車における一
   対の第二フリーローラ群の間に設けるとともに伸縮手段
   の先端にはワークと係脱可能な引掛部材を設け、前記被
   係合部を引き下げて前記ストッパを降下させる係合部材
   を設けたことを特徴とする無人搬送車装置。
2. 【請求項２】 ステーションに反射板を貼着し、前記ス
   トッパの降下時に反射板を覆うカバーをストッパに結合
   する一方、無人搬送車にはステーション到着時に反射板
   と対向する位置に光電スイッチを設けた請求項１に記載
   の無人搬送車装置。