JP3000383B2 - フロントシート投入装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 A.発明の目的 （１） 産業上の利用分野 本発明は、シート搬送機構により搬入される自動車の
フロントシートをシート投入ロボットで把持して車体搬
送機構上の自動車の車体内部に投入するフロントシート
投入装置に関する。

（２） 従来の技術 従来、自動車用フロントシートを車体内部に投入する
装置において、ベルトコンベアで搬送されるフロントシ
ートの安定を図るために、そのフロントシート下面に設
けた左右一対のレール部材に摺動自在に係合するスライ
ド部材を外部に引き出した状態でベルトコンベア上に載
置することが行われている。しかるに、フロントシート
をシート投入ロボットで把持して車体内部に投入する
際、外部に突出したスライド部材が車体のドア開口部に
干渉して投入作業の妨げとなるため、フロントシートの
投入に先立ってスライド部材収納装置によりスライド部
材をレール部材の内部に収納するものが、特開昭63−16
2383号公報により公知である。

（３） 発明が解決しようとする課題 ところで、例えばフロントシートをパレットに設けた
支持部材上に載置して搬送する場合には、スライド部材
をレール部材の内部に収納したままでの状態でフロント
シートを安定させることができる。しかしながら、上述
のようにスライド部材を収納した状態で搬送を行うもの
であっても、何等かの原因でスライド部材が外部に突出
してしまう場合があり、このような場合にスライド部材
の突出したフロントシートをシート投入ロボットで把持
して車体内部に投入すると、そのスライド部材がドア開
口部に干渉する虞れがある。

本発明は前述の事情に鑑みななされたもので、設備コ
ストの嵩む前記スライド部材収納装置を用いることな
く、フロントシートのスライド部材と車体のドア開口部
との干渉を防止し得るフロントシート投入装置を提供す
ることを目的とする。

B.発明の構成 （１） 課題を解決するための手段 前記目的達成のために、本発明は、シート搬送機構に
より搬入された自動車のフロントシートをシート投入ロ
ボットで把持して車体搬送機構上の自動車の車体内部に
投入するフロントシート投入装置であって、前記シート
搬送機構上で前記シート投入ロボットに把持されて前記
車体内部に向かって移動するフロントシートの移動経路
の始端近くに在って前記シート搬送機構の一側に配設さ
れ、そのフロントシート下面に設けたレール部材からの
スライド部材の突出状態を検出するスライド部材確認機
構と、前記車体搬送機構の一側方で該車体搬送機構に略
沿うように配設され、前記シート投入ロボットからのフ
ロントシートの移載が可能な所定の搬入位置から、該シ
ートを作業者が持ち出して前記車体内部に直接投入可能
な所定の搬出位置まで該シートを搬送するバックアップ
搬送機構と、前記スライド部材確認機構が前記突出状態
を検出しないときは前記シート投入ロボットによるフロ
ントシートの車体内部への投入を指令し、また同確認機
構が前記突出状態を検出したときは同ロボットによる該
シートの前記バックアップ搬送機構への移載を指令する
制御機構と、フロントシートがバックアップ搬送機構に
移載された時、作業者による前記スライド部材のレール
部材内部への収納作業と該シートの前記車体内部への投
入作業とを促すべく、作業者に警告を発する警告機構と
を備えてなることを特徴とする。

（２） 作用 上記特徴によれば、シート搬送機構上を搬送されるフ
ロントシートをシート投入ロボットで把持して車体搬送
機構上の車体内部に向かって移動させる際、その移動経
路の始端近くに配設されたスライド部材確認機構によ
り、フロントシートのスライド部材がレール部材の内部
に収納されているか、あるいは外部に突出しているかが
検出される。そして、スライド部材が正しくレール部材
の内部に収納されている場合、シート投入ロボットは制
御機構の指令によりフロントシートを車体搬送機構上の
車体内部に投入する。一方、スライド部材確認機構によ
りスライド部材が突出した状態にあることが検出される
と、シート投入ロボットは制御機構の指令によりフロン
トシートをバックアップ搬送機構上に移載する。バック
アップ搬送機構が、フロントシートをその搬入位置か
ら、作業者が持ち出し可能な搬出位置まで搬送すると、
警告機構が作動して作業者に警告が発せられる。これに
より、作業者は、バックアップ搬送機構上のフロントシ
ートの突出したスライド部材を収納した後、そのフロン
トシートを手作業で車体内部に投入することができる。

（３） 実施例 以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明する。

第１図〜第５図は本発明の一実施例を示すもので、第
１図はそのフロントシート投入装置の全体斜視図、第２
図はパレット停止機構を示す第１図のII−II線断面図、
第３図はシート把持機構を示す第１図のIII方向矢視
図、第４図は第３図のIV方向矢視図、第５図はバックア
ップ搬送機構を示す第１図のＶ−Ｖ線断面図である。

第１図に示すように、このフロントシート投入装置
は、自動車の車体Ｖを搬送するための車体搬送機構１、
パレットＰに載置したフロントシートＳを搬送するシー
ト搬送機構２、シート搬送機構２の中央部に設けられた
パレット停止機構３、シート投入ロボット４に設けられ
たシート把持機構５、シート搬送機構２の一側部に設け
られたスライド部材確認機構６、車体搬送機構１の一側
部に設けられたバックアップ搬送機構７、このバックア
ップ搬送機構７に設けられた警告機構８、および前記シ
ート投入ロボット４とバックアップ搬送機構７の作動を
制御する制御機構９とを備えている。

車体搬送機構１は床面に敷設した２本のレール11に沿
って走行する自走式の台車12を備え、この台車12は上部
に車体Ｖを載置してフロントシート投入位置に搬送す
る。シート搬送機構２は前記車体搬送機構１の上方に平
行に配設されるもので、枠体13の左右両側に沿って設け
た多数のローラ14をスプロケットに巻き掛けたチェンで
駆動してフロントシートＳを載置したパレットＰを搬送
する。

第３図および第４図を併せて参照すると明らかなよう
に、パレットＰは矩形状の板体よりなり、その上面には
２個のフロントシートＳを支持すべく左右各２本の支持
部材15が設けられる。支持部材15は側面視台形に形成さ
れ、その上面に長手方向に沿って凹設した溝15aに、フ
ロントシートＳの下面に固着したレール部材16に摺合す
るスライド部材17を嵌合させることにより、該フロント
シートＳはパレットＰ上に安定良く支持される。

第２図に示すように、パレット停止機構３はシート搬
送機構２の枠体13の底面に設けたブラケット18に枢軸19
を介して支持したストッパアーム20を備え、そのストッ
パアーム20の先端に固着したストッパ部材21で前記パレ
ットＰの前縁を係止して所定位置に停止させる。前記枢
軸19に支持したシリンダ22の出力ロッド23には、枠体13
に設けたブラケットとストッパアーム20の先端にそれぞ
れ一端を枢支した２本のリンク24,25の他端が枢支され
る。したがって、シリンダ22を伸長すると前記ストッパ
部材21は第２図の位置に突出し、逆にシリンダ22を収縮
させるとストッパ部材21は下方に退没する。而してスト
ッパ部材21は上記突出位置にあるときに、シート搬送機
構２上でフロントシートＳを載置したパレットＰに係合
して、該パレットＰ（従ってシートＳ）を所定のシート
投入位置に停止させる。

第１図、第３図、および第４図から明らかなように、
シート投入ロボット４は周知の多関節型ロボットであっ
て、そのアーム先端部26にシート把持機構５が設けられ
る。シート把持機構５はアーム先端部26に固着された矩
形状の基板27を備え、その基板27の両側部に設けられた
一対のスライドレール28にはガイド部材29を介してスラ
イド板30が摺動自在に支持される。そして、基板27に設
けたシリンダ31の出力ロッド32をスライド板30の上端に
設けたブラケット33に結合することにより、該スライド
板30は上下方向に駆動される。

スライド板30から前下方に延びるブラケット34にはビ
ーム35が水平に固定され、このビーム35にはフロントシ
ートＳの座部前端を支持する円弧状に湾曲したプレート
36が溶着される。プレート36にはタッチセンサ37が設け
られ、そのプレート36がフロントシートＳの座部前端に
当接したことを検出する。

左右一対の側板38を複数本のビーム39で接続してなる
枠体40がスライド板30に複数のブラケット41を介して取
り付けられ、その枠体40の上部に支持した回転軸42の両
端には、先端に押圧部材43を有する一対の回転アーム44
が固着される。スライド板30に支持したモータ45から前
記枠体40の内部に延びる出力軸46に設けたプーリ47と、
前記回転軸44に設けたプーリ48とはベルト49で接続され
ており、モータ45を駆動することにより、回転アーム44
は前下方に延びる待機位置（イ）とフロントシートＳの
背面に当接する把持位置（ロ）との間を回動する。

スライド部材確認機構６は、シート搬送機構２の枠体
13に設けたコ字状のフレーム50の両端に装着した光電ス
イッチ51,52を備え、その両スイッチ51,52相互の対向空
間は、前記シート投入位置でシート投入ロボット４に把
持されて車体搬送機構１上の自動車の車体Ｖ内部に向か
って移動するフロントシート（Ｓ）の移動経路の始端近
くを挟む配置となっており、従ってそのフロントシート
Ｓのスライド部材17が突出した状態にある場合、そのス
ライド部材17により前記両スイッチ51,52間が遮光され
る。

第１図および第５図に示すように、バックアップ搬送
機構７は床面に設けたベルトコンベアより構成される。
すなわち、上面が解放した基台53の前後両端に支持した
駆動軸54と従動軸55には各々駆動プーリ56と従動プーリ
57が設けられ、両プーリ56,57には搬送面を形成する無
端ベルト58が巻き掛けられる。そして、前記無端ベルト
58は、駆動軸54に設けたスプロケット59とモータ60に設
けたスプロケット61をチェン62で連結することにより駆
動される。無端ベルト58の往路下面には被搬送物である
フロントシートＳの荷重を支持すべくガイドプレート63
が設けられるとともに、復路下面には張力調整用の複数
のローラ64が圧接される。

制御機構９には前記スライド部材確認機構６と車体搬
送機構１からの信号が入力され、それらの信号に基づい
てティーチィングプログラム記憶手段65に記憶したティ
ーチィングプログラムをティーチィングプログラム選択
手段66が選択する。そして、選択されたティーチィング
プログラムに基づいて、信号発生手段67がシート投入ロ
ボット４およびバックアップ搬送機構７を作動させる。

バックアップ搬送機構７の制御回路はフリップフロッ
プ回路68を備え、そのセット入力端子には前記制御機構
９が接続されるとともに、そのリセット入力端子にはバ
ックアップ搬送機構７の搬送終端部近傍に設けたセンサ
69が接続される。そしてフリップフロップ回路68の出力
端子は増幅器70を介してバックアップ搬送機構７のモー
タ60に接続される。

バックアップ搬送機構７の基台53に設けた警告機構８
は警告ブザー71と警告ランプ72を備え、それらは前記セ
ンサ69に両入力端子が接続されたアンド回路73の出力端
子に増幅器74,75を介して接続される。

次に、前述の構成を備えた本発明の実施例の作用につ
いて説明する。

フロントシートＳを載置したパレットＰがシート搬送
機構２によりシート投入位置に搬入されると、パレット
停止機構３のストッパ部材21に当接して停止する。次
に、シート投入ロボット４が作動してシート把持機構５
が前方からパレットＰ上のフロントシートＳに近付き、
そのプレート36がフロントシートＳの座部前端に当接し
てタッチセンサ37が作動すると、モータ45が駆動されて
回転アーム44が後方に回動する。これにより、回転アー
ム44の先端に設けた押圧部材43がフロントシートＳの背
もたれの背部に当接し、前記プレート36と協働してフロ
ントシートＳを把持する。続いて、シート投入ロボット
４は把持したフロントシートＳを一旦パレットＰから上
方に持ち上げて側方に移動させる。その際、フロントシ
ートＳのスライド部材17がレール部材16の内部に正しく
収納されていれば、そのスライド部材17がスライド部材
確認機構６の光電スイッチ51,52を遮光することはな
い。この場合、制御機構９は車体搬送機構１から入力さ
れる車種信号に応じてティーチングプログラム記憶手段
65に予め記憶された所定のティーチングプログラムをテ
ィーチングプログラム選択手段66により選択し、信号発
生手段67によりシート投入ロボット４を作動させて台車
12上の車体Ｖ内部の所定位置に把持したフロントシート
Ｓを投入する。

一方、何らかの理由でスライド部材17がレール部材16
から後方に突出した状態にあると、そのスライド部材17
がスライド部材確認機構６の光電スイッチ51,52を遮光
して作動させる。光電スイッチ51,52の信号が制御機構
９に入力されると、ティーチィングプログラム選択手段
66がティーチィングプログラム記憶手段65に記憶された
ティーチィングプログラムから所定のものを選択し、信
号発生手段67を介してシート投入ロボット４を駆動する
ことにより、把持したフロントシートＳをバックアップ
搬送機構７上に移載する。

フロントシートＳがバックアップ搬送機構７上に移載
されると同時に、前記制御手段９からの信号がフリップ
フロップ回路68のセット入力端子に入力されてモータ60
が起動し、バックアップ搬送機構７はフロントシートＳ
を作業員により持ち出しが可能な位置へ搬送する。そし
て、フロントシートＳがバックアップ搬送機構７の終端
部に達してセンサ69が作動すると、その信号がフリップ
フロップ回路68のリセット入力端子に入力されてバック
アップ搬送機構７が停止するとともに、警告機構８の警
告ブザー71と警告ランプ72がで作動して作業員に警告を
発する。これにより、作業員はフロントシートＳの突出
したスライド部材17を手作業でレール部材16の内部に収
納した後、そのフロントシートＳを取り上げて車体Ｖ内
部に手作業で（即ちシート投入ロボット４によることな
く）投入する。

C.発明の効果 以上のように本発明によれば、シート投入ロボットに
よるフロントシートの移動経路に設けたスライド部材確
認機構により、そのフロントシートのスライド部材がレ
ール部材の内部に正しく収納されているか否かを検出
し、その検出結果に基づいてシート投入ロボットがフロ
ントシートを車体内部あるいはバックアップ搬送機構に
移載しているので、従来必要であったスライド部材収納
装置を特別に用いることなく、フロントシートのスライ
ド部材をレール部材内に手作業で正しく収納させること
ができて、シート投入作業の信頼性の向上が可能とな
り、併せて設備コストの削減も可能となる。

また特にバックアップ搬送機構は、車体搬送機構の一
側方で該車体搬送機構に略沿うように配設されていて、
シート投入ロボットからのシート移載が可能な所定の搬
入位置から、該シートを作業者が持ち出して車体搬送機
構上の車体内部に直接投入可能な所定の搬出位置まで該
シートを搬送するようにしたので、作業者がフロントシ
ートのスライド部材をレール部材内に正しく収納させる
作業やその収納作業後のシートを手作業で車体内部に投
入する作業を行うための作業位置を、該ロボットからは
極力遠ざけることができると共に車体搬送機構上の車体
は極力近づけることができ、従って該ロボットの動きに
邪魔されずに作業者は上記作業を能率よく的確に行うこ
とができ、しかもその作業者の存在が、該ロボットによ
るバックアップ搬送機構へのシート移載動作の妨げとな
る心配もない。

また此のように上記作業位置がシート投入ロボットよ
り多少離れていても、スライド部材が突出状態にあるフ
ロントシートの該作業位置への到着は、警告機構の警告
により作業者に確実に知らせることができるから、作業
者はシート到着後速やかに上記作業に移ることができ、
従ってシート投入にロボットと手作業とを併用したにも
拘わらずシートの組付作業能率の低下を極力抑えること
ができる。

更にスライド部材確認機構は、シート搬送機構上でシ
ート投入ロボットに把持されて車体搬送機構上の車体内
部に向かって移動するフロントシートの移動経路の始端
近くに在って、シート搬送機構の一側に配設されるた
め、該ロボットによるシートの車体内部への投入か、バ
ックアップ搬送機構へのシート移載かの判断を、該ロボ
ットがシート搬送機構上のシートを把持した直後に早期
に行うことができ、従って該ロボットが把持したシート
をバックアップ搬送機構へ向かわせる動きに極力無駄を
なくすことができるから、バックアップ搬送機構上にシ
ートを移載した後における作業者の前記作業を余裕を持
って的確に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図は本発明の一実施例を示すもので、第１
図はそのフロントシート投入装置の全体斜視図、第２図
はパレット停止機構を示す第１図のII−II線断面図、第
３図はシート把持機構を示す第１図のIII方向矢視図、
第４図は第３図のIV方向矢視図、第５図はバックアップ
搬送機構を示す第１図のＶ−Ｖ線断面図である。 １……車体搬送機構、２……シート搬送機構、４……シ
ート投入ロボット、６……スライド部材確認機構、７…
…バックアップ搬送機構、８……警告機構、９……制御
機構、16……レール部材、17……スライド部材、Ｓ……
フロントシート、Ｖ……車体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23P 21/00 B62D 65/00 B65G 47/90

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】シート搬送機構（２）により搬入された自
   動車のフロントシート（Ｓ）をシート投入ロボット
   （４）で把持して車体搬送機構（１）上の自動車の車体
   （Ｖ）内部に投入するフロントシート投入装置であっ
   て、 前記シート搬送機構（２）上で前記シート投入ロボット
   （４）に把持されて前記車体（Ｖ）内部に向かって移動
   するフロントシート（Ｓ）の移動経路の始端近くに在っ
   て前記シート搬送機構（２）の一側に配設され、そのフ
   ロントシート（Ｓ）下面に設けたレール部材（16）から
   のスライド部材（17）の突出状態を検出するスライド部
   材確認機構（６）と、 前記車体搬送機構（１）の一側方で該車体搬送機構
   （１）に略沿うように配設され、前記シート投入ロボッ
   ト（４）からのフロントシート（Ｓ）の移載が可能な所
   定の搬入位置から、該シート（Ｓ）を作業者が持ち出し
   て前記車体（Ｖ）内部に直接投入可能な所定の搬出位置
   まで該シート（Ｓ）を搬送するバックアップ搬送機構
   （７）と、 前記スライド部材確認機構（６）が前記突出状態を検出
   しないときは前記シート投入ロボット（４）によるフロ
   ントシート（Ｓ）の車体（Ｖ）内部への投入を指令し、
   また同確認機構（６）が前記突出状態を検出したときは
   同ロボット（４）による該シート（Ｓ）の前記バックア
   ップ搬送機構（７）への移載を指令する制御機構（９）
   と、 フロントシート（Ｓ）がバックアップ搬送機構（７）に
   移載された時、作業者による前記スライド部材（17）の
   レール部材（16）内部への収納作業と該シート（Ｓ）の
   前記車体（Ｖ）内部への投入作業とを促すべく、作業者
   に警告を発する警告機構（８）とを備えたことを特徴と
   する、フロントシート投入装置。