JP2759865B2 - シートの姿勢検知装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、自動車の生産ライン
において、例えばシート自動搬入装置によってシートを
車体内に自動搬入する前にシートの姿勢を検知するシー
トの姿勢検知装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の生産ラインにおいて、自動車の
フロントシートを自動車内に搬入する作業は、車体内搬
入工程部において作業者によって行われている。具体的
には、図１２に示すように、シートメーカーより納入さ
れた納入荷姿のまま、つまり、パレット１上に固定され
た状態から右のフロントシート２Ｒ、左のフロントシー
ト２Ｌを作業者が手作業にて取り出し、そのまま車体内
に搬入している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、納入されたシ
ートは汚れを防止するために全体が透明なビニールシー
トによって覆われており、持ちにくく、シートを車体内
に搬入するに際し、シートを車体搬送ラインを横切って
作業者が運搬するのは大変な作業であり、作業者の負担
が大きいという問題がある。

【０００４】そこで、シートを車体内へ搬入する作業を
ロボットを用いて自動的に搬入することができるシート
の自動搬入装置が開発された。この自動搬入装置は、車
体を搬送する車体搬送ラインの一方の側に、一対の左右
シートを積載したパレットを搬送するシート搬送装置が
設けられるとともに、車体搬送ラインを横切るようにク
ロスレールが設けられている。

【０００５】そして、左右シートの一方は車体搬送ライ
ンの片側のシート搬送装置に位置決めされ、シートの他
方はクロスレールによって車体搬送ラインの片側から他
側へと運搬されて位置決めされ、これらシートはロボッ
トによって車体内に搬入されるようになっている。

【０００６】ところで、納入される一対のフロントシー
ト２Ｒ，２Ｌは、図１３に示すように、パレット１上の
フック３ａに対してフロントシート２Ｒ，２Ｌのスライ
ドレールブラケット４の前端部を係合し、後端部をパレ
ット１上の位置決めピン３ｂに係合して位置決め固定さ
れている。

【０００７】しかしながら、フロントシート２Ｒ，２Ｌ
は、シートクッション５と、シートバック６とからな
り、シートクッション５に対してシートバック６は前後
方向に回動可能で、シートバック６の角度調整が可能で
ある。さらに、シートクッション５はスライドレール７
によって前後方向に移動可能であり、また、ヘッドレス
ト８の高さも調節可能である。

【０００８】すなわち、フロントシート２Ｒ，２Ｌは、
シートクッション５、シートバック６およびヘッドレス
ト８は可動式であり、ベンダーが出荷時にシートクッシ
ョン５、シートバック６およびヘッドレスト８の位置を
一定基準に設定しても運搬中に加わる振動、衝撃等によ
って位置ずれが生じる。

【０００９】したがって、納入されたフロントシート２
Ｒ，２Ｌをシート搬送装置によって所定位置まで搬送し
た後、ロボットによってフロントシート２Ｒ，２Ｌを把
持して車体内に搬入しようとした時、シートクッション
５、シートバック６あるいはヘッドレスト８の位置がず
れているために把持できないことが発生する。また、ロ
ボットによって把持することができても車体と干渉して
フロントシート２Ｒ，２Ｌを車体内に搬入できない場合
が発生し、やむなくラインを停止させる必要があった。

【００１０】また、納入されたフロントシート２Ｒ，２
Ｌは透明なビニールシートによって覆われているため、
ロボットで把持する前にフロントシート２Ｒ，２Ｌの姿
勢が一定基準内であるか否かを目視で確認することは困
難である。

【００１１】この発明は、前記事情に着目してなされた
もので、その目的とするところは、シートの搬送中に、
シートクッション、シートバックおよびヘッドレストの
姿勢を検知してシート姿勢の良否を判定し、ロボットに
よる把持不能、車体内への搬入不能等を未然に防ぐこと
ができるシートの姿勢検知装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】この発明は、前記目的を
達成するために、シートクッションとシートバックとか
らなるシートを同一向きに揃えて搬送するシート搬送装
置と、このシート搬送装置の途中に設けられ前記シート
のシートクッション前端部、シートバック前面部、シー
トバック背面部およびヘッドレスト上端部に向かって突
出し、シートの通過時にシートの一部が当接したときシ
ートによって押圧されてその搬送方向に回動する複数の
姿勢検知部材と、この姿勢検知部材の回動の有無を検知
してシート姿勢の良否を判定するシート姿勢判定手段と
から構成したことにある。

【００１３】

【作用】シート搬送装置によって搬送されるシートのシ
ートクッション前端部、シートバック前面部、シートバ
ック背面部およびヘッドレスト上端部のいずれかが姿勢
検知部材に当接すると、その姿勢検知部材はシートによ
って押圧されてその搬送方向に回動し、この姿勢検知部
材の回動の有無をシート姿勢判定手段によって検知して
シート姿勢の良否を判定する。

【００１４】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に基づいて
説明する。

【００１５】図５はシートの車体内自動搬入装置の全体
構成を示すもので、２１はシート搬送装置である。この
シート搬送装置２１はローラコンベアによって構成さ
れ、１台のパレット１の上部に左右一対のフロントシー
ト２Ｒ，２Ｌが同一向きに載設されて矢印方向に送られ
るようになっている。

【００１６】このシート搬送装置２１の途中には後述す
るシート姿勢検知装置２２が設けられ、パレット１に載
設されているフロントシート２Ｒ，２Ｌのシートクッシ
ョン５、シートバック６およびヘッドレスト８の姿勢を
検知してシート姿勢の良否を判定するようになってい
る。

【００１７】このシート搬送装置２１の搬出方向の端部
には旋回台２４が配置されており、シート搬送装置２１
から搬出されたフロントシート２Ｒ，２Ｌを受取り、こ
れをロボットの掴み（把持）やすい状態にするため、実
線で示す状態まで９０゜回転させるようになっている。

【００１８】車体搬送ライン２５は、シート搬送装置２
１と平行に設けられていて、車体２６−１、車体２６−
２は矢印で示すようにパレット１が搬送される向きと逆
向きに送られるようになっている。車体２６−２の位置
がシートの搬入停止位置であり、この位置に対応し車体
搬送ライン２５を横切るようにして２基のロボット２
７，２８が設置されている。

【００１９】ロボット２７は右のフロントシート２Ｒを
車体に搬入するためのものであり、ロボット２８は左の
フロントシート２Ｌを車体に搬入するためのものであ
る。これらのロボット２７，２８と旋回台２４との間で
あって、車体搬送ライン２５を横切るようにしてクロス
レール２９が設けられている。このクロスレール２９上
には右シート用のシート位置決め装置３０が摺動自在に
嵌合している。よって、クロスレール２９の両端側にそ
れぞれロボット２７，２８が位置する関係になる。

【００２０】クロスレール２９は、図６、図７に示すよ
うに、フレームベース２９−１と、スライドビーム２９
−２とからなる。フレームベース２９−１は、床面に固
定されていて、上面に摺動用のガイドを有する架台上の
構造体である。

【００２１】スライドビーム２９−２は、フレームベー
ス２９−１のガイドに摺動自在に嵌合している可動体か
らなり、上面にシート位置決め装置３０を載置してい
る。これらフレームベース２９−１、スライドビーム２
９−２は何れも、車体搬送ライン２５（図５参照）に対
し直交する方向である矢印Ａで示す方向に長さを有し、
スライドビーム２９−２はＡ方向に進退移動可能であ
る。

【００２２】この移動に際しての摺動嵌合部を説明した
図８において、符号２９−２Ｕはスライドビーム２９−
２の下面に一体的に設けられた凹状の可動体、符号２９
−１Ｄはフレームベース２９−１の上面に固定された凸
状のガイド、をそれぞれ示す。

【００２３】図８に示すように、スライドビーム２９−
２は側部にはＡ方向に長さを有するラック２９−２Ｌが
固定されている。一方、フレームベース２９−１側に
は、減速装置付きのモータ２９−１Ｍが固定されてい
て、このモータ２９の軸に固定された歯車Ｇがラック２
９−２Ｌに噛合している。

【００２４】したがって、モータ２９−１Ｍを駆動する
ことにより、ラック２９−２Ｌと共にスライドビーム２
９−２は移動する。スライドビーム２９−２上には、シ
ート位置決め装置３０が定置されており、この位置決め
装置３０上のフロントシート２Ｒは、車体搬送ライン２
５上を移動する車体２６の間隔を縫って図６に２点鎖線
で示すようにロボット２７Ｈ側に移動される。

【００２５】そこで、フロントシート２Ｒはロボット２
７によりシート位置決め装置３０から取り出される。空
になったシート位置決め装置３０はモータ２９−１Ｍの
駆動により復動されて、図５、図６に実線で示す位置に
戻り、次のフロントシートの搬入に備えられる。

【００２６】このように、シート位置決め装置３０は、
ロボット２８の近傍であって実線で示す「降ろし位置」
から、車体搬送ライン２５を越えた位置にて２点鎖線で
示す「把持位置」まで往動、停止、復動、停止の制御が
なされるようになっている。また、シート搬送装置２１
の端部付近、つまり、ロボット２８の近傍には、左のフ
ロントシート２Ｌ用のシート位置決め装置３１が固定さ
れている。

【００２７】図５に示すように、旋回台２４はシート搬
送装置２１の延長上に２点鎖線で示すように設定されて
いる。パレット１が旋回台２４上に移動すると、該旋回
台２４は９０゜回動して実線で示す状態となり、回動を
停止する。

【００２８】この状態の下でロボット２８が作動して右
のフロントシート２Ｒをシート位置決め装置３０上に運
搬する。運搬されたフロントシート２Ｒはシート位置決
め装置３０上にて位置決めされる。一方、左のフロント
シート２Ｌはロボット２８によりシート位置決め装置３
１上に運搬され、該シート位置決め装置３１上にて位置
決めされる。

【００２９】また、前記シート搬送装置２１の途中に設
けられたシート姿勢検知装置２２について説明すると、
図１〜図３に示すように構成されている。すなわち、シ
ート搬送装置２１の途中にはシート搬送装置２１によっ
て搬送されるフロントシート２Ｒ，２Ｌが通過できる開
口部３２ａを有する支持枠３２が立設されている。

【００３０】この支持枠３２はシート搬送装置２１の一
側部には第１垂直部３３ａが立設され、この上端部には
第１水平部３３ｂを介して第２垂直部３３ｃが設けられ
ている。また、シート搬送装置２１の他側部には第３垂
直部３３ｄが立設され、この上端部と第２垂直部３３ｃ
の上端部間には水平部３３ｅが架設されている。

【００３１】支持枠３２の第１垂直部３３ａにはシート
搬送装置２１上を搬送するフロントシート２Ｒ，２Ｌの
シートクッション前端部５ａに向かって突出する第１の
姿勢検知部材３４が設けられている。また、第２垂直部
３３ｃにはシートバック前面部６ａに向かって突出する
第２の姿勢検知部材３５が設けられ、第３垂直部３３ｄ
にはシートバック背面部６ｂに向かって突出する第３の
姿勢検知部材３６が設けられている。さらに、水平部３
３ｅにはヘッドレスト上端部８ａに向かって突出する第
４の姿勢検知部材３７が設けられている。

【００３２】第１〜第４の姿勢検知部材３４〜３７は基
本的に同一構造であるため、第１の姿勢検知部材３４に
ついて説明すると、第１垂直部３３ａにはブラケット３
８が固定され、このブラケット３８には枢支軸３９によ
ってドグ４０の基端部が回動自在に枢支されている。

【００３３】このドグ４０は捩りばね４１によって矢印
ａ方向に付勢されており、ドグ４０の先端部にはロケー
タ４２が固定されている。ドグ４０の中間部には近接板
４３が設けられ、この近接板４３は前記ブラケット３８
に固定されたシート姿勢判定手段としての近接スイッチ
４４に対向している。

【００３４】そして、シート搬送装置２１によって搬送
されるフロントシート２Ｒまたは２Ｌのシートクッショ
ン５が基準より前方に寄っており、シートクッション前
端部５ａがロケータ４２に当接すると、シートクッショ
ン前端部５ａによって搬送方向ｂに押圧されるため、ド
グ４０は捩りばね４１の付勢力に抗してシート搬送方向
ｂに回動する。このため、近接板４３が近接スイッチ４
４から離れて近接スイッチ４４はオフとなるようになっ
ている。

【００３５】近接スイッチ４４はシート搬送装置２１の
搬出側に設置された制御装置４５に電気的に接続されて
おり、この制御装置４５の近傍に設けられた警報ランプ
４６を点灯させて作業者に異常を知らせるように構成さ
れている。

【００３６】前記制御装置４５は、図４に示すように、
シート自動搬入装置の全体を制御する制御回路４７を有
しており、この制御回路４７には前記第１〜第４の姿勢
検知部材３４〜３７の近接スイッチ４４のオン・オフ信
号が入力される。また、この制御回路４７はシート搬送
装置２１およびロボット２７，２８を制御している。さ
らに、制御回路４７には操作盤４８が設けられ、この操
作盤４８には前記第１〜第４の姿勢検知部材３４〜３７
の近接スイッチ４４から異常信号が入力されたときに点
灯する警報ランプ４６とともに異常メッセージを出力す
る表示部４９が設けられている。すなわち、表示部４９
には例えば「シート姿勢異常、シートクッション前寄り
です。シートクッション姿勢修正後、異常解除操作…
…。」等と表示され、作業者に異常内容を知らせる。

【００３７】したがって、シート搬送装置２１によって
搬送されるフロントシート２Ｒ，２Ｌの姿勢が一定基準
に設定されていれば、シートクッション５、シートバッ
ク６およびヘッドレスト８は第１〜第４の姿勢検知部材
３４〜３７のドグ４０と干渉することはなくシート姿勢
検知装置２２を通過してシート搬送装置２１から搬出さ
れる。

【００３８】しかし、前述したように、シートクッショ
ン５が前寄りしていたり、シートバック６が前方へ傾斜
し過ぎていたり、後方へ倒れ過ぎていた場合、さらにヘ
ッドレスト８が上がり過ぎていた場合、第１〜第４の姿
勢検知部材３４〜３７のドグ４０と干渉してドグ４０が
回動して近接スイッチ４４がオフとなり、警報ランプ４
６が点灯するとともに異常メッセージを表示部４９に出
力する。したがって、作業者は異常内容を即座に知るこ
とができ、シート姿勢を修正して異常を解除させること
ができ、ライン停止時間も短く、生産性を向上できる。

【００３９】次に、シート搬送装置２１から搬出された
フロントシート２Ｒ，２Ｌをロボット２７，２８によっ
て把持する前に、フロントシート２Ｒ，２Ｌを位置決め
するシート位置決め装置３０，３１の構成及びシートの
位置決めプロセスについて説明する。

【００４０】シート位置決め装置の全体を示した図１０
において、符号５０は矩形ブロック状の受け台を示し、
シートのスライドレールブラケット４を直接載置させる
ものである。図１０ではシート後部を支える２つの受け
台のうち１個はシートに隠れて見えないが、合計で４個
設けられている。

【００４１】符号５１は、受け台５０に乗せられたフロ
ントシート２Ｒのシートバック６に当接してフロントシ
ート２Ｒを受け台５０上にてシートの前後方向つまり、
縦方向Ｙに移動させる縦押し手段を示している。

【００４２】この縦押し手段５１は、エアシリンダによ
り駆動され、その揺動により、シートバック６に当接し
てフロントシート２Ｒを受け台５０上にてＹ方向に移動
させることができる。

【００４３】図１０において、縦方向Ｙ上であって、フ
ロントシート２Ｒの各スライドレールブラケット４の先
端部と対向する位置には縦位置決め手段５１ａがそれぞ
れ設けられている。これらの縦位置決め手段５１ａは共
通の構成を有し、スライドレールブラケット４と当接す
ると共に、スライドレールブラケット４を受け台５０に
押圧固定するようになっている。

【００４４】各受け台５０は、共通の移動台５２上に固
定されていて、この移動台５２は基台５３との間に介在
するレール５４等の横摺動手段により左右方向、つまり
横方向Ｘに摺動自在である。

【００４５】レール５４の下部は基台５３に固定され、
レール５４の上部は移動台５２の裏面に設けられたレー
ル嵌合部（図示省略）に摺動自在に嵌合し、かかる構成
により横摺動手段が構成されている。

【００４６】図１０において、横方向Ｘ上、スライドレ
ールブラケット４の側部に対向する位置には、横位置決
め手段としてのストッパ５５が不動部材と一体的に設け
られている。

【００４７】また、このストッパ５５と対向する位置に
は、他方のスライドレールブラケット４の側部に当接し
てフロントシート２Ｒを横位置決め手段側に押動させる
横押し手段としての横押し具５６が位置している。

【００４８】この横押し具５６は、不動部材上に設けら
れた架台５７上に固定されたエアシリンダ５８のプラン
ジャの先端に設けられている。なお、架台５７と移動台
５２との間には、緊縮性のばね５９が掛けられていて、
移動台５２は常時エアシリンダ側に引く力を受けてお
り、この力による移動台の移動は、図示省略のストッパ
手段により阻止されている。

【００４９】シートの位置決め動作は次のように行われ
る。シートの位置決め装置３０は、フロントシート２Ｒ
を受け入れる前において、以下の状態に各部材の状態が
整えられる。先ず、縦押し手段５１は後方に回動した状
態となっている。

【００５０】また、図１１に示すように、縦位置決め手
段を構成する位置決め片６０についてもエアシリンダ６
１のプランジャを引っ込めることにより、位置決め片６
１の押圧部６１ａを解放状態にするとともに、円周面部
６１ｂをスライドレールブラケット４の到来部に位置し
ている。

【００５１】さらに、図１０に示すように、エアシリン
ダ５８のプランジャを引き込んだ状態にして、横押し具
５６をフロントシート２Ｒのスライドレールブラケット
４が位置するであろう部位から十分に退避させておく。

【００５２】このような状態の下で、パレット１上のフ
ロントシート２Ｒはロボット２７のハンドにより把持さ
れて、シート位置決め装置３０に運ばれ、スライドレー
ルブラケット４が受け台５０上に乗せられる。

【００５３】この乗せられる位置は比較的ラフでよく、
フロントシート２Ｒのスライドレールブラケット４が受
け台５０上にあればよい。受け台５０上にスライドレー
ルブラケット４が乗ることにより、鉛直方向Ｚについて
の位置が定まる。

【００５４】フロントシート２Ｒが受け台５０上に乗せ
られると、エアシリンダが作動し、縦押し手段５１がフ
ロントシート２Ｒのシートバック６に当接してシート全
体を前方に押し動かす。このフロントシート２Ｒの移動
は、スライドレールブラケット４が受け台５０上を滑る
ことにより行われる。

【００５５】図１１に示すように、スライドレールブラ
ケット４の前端部が位置決め片６１の円周面部６１ｂに
当接した時点で、縦押し手段５１によるフロントシート
２Ｒの押動は停止する。レール前端部が位置決め片６０
に押し当てられることにより、フロントシート２Ｒの縦
方向Ｙの位置が定まる。

【００５６】図１１においてエアシリンダ５０を駆動し
て、位置決め片６１を軸６１ａの周りに回動させること
により、実線で示すように、スライドレールブラケット
４の前端部を上から押さえる。この押さえにより、シー
トは受け台５０上に固定される。

【００５７】図１０において、エアシリンダ５８を作動
させて横押し具５６をスライドレールブラケット４に押
し当て、さらにエアシリンダ５８のプランジャを突き出
すことによりフロントシート２Ｒを移動台５２と共に横
方向Ｘに移動する。

【００５８】この移動は、スライドレールブラケット４
がストッパ５５に当接するまで行われる。ストッパ５５
にスライドレールブラケット４を当接させることによ
り、フロントシート２Ｒの横方向Ｘでの位置が定まる。
以上により、フロントシート２Ｒの空間上での位置が特
定の位置に設定される。次に、ロボット２７による、シ
ート搬送装置２１上から車体内へのシートの搬入プロセ
スを説明する。フロントシート２Ｒを乗せたシート位置
決め装置３０は図５において実線で示す降ろし位置から
２点鎖線で示す把持位置まで移動し、停止する。

【００５９】つまり、シート位置決め装置はこの位置に
定置される。また、シートの搬入対象としての車体２６
−２は、シートの搬入位置として予め定められた図示の
位置にて停止して待機している。

【００６０】図５において、ロボット２７のハンド２７
Ｈは、シート位置決め装置３０上のフロントシート２Ｒ
を把持し、ロボット２８のハンド２８Ｈはシート搬送装
置３１のフロントシート２Ｌを把持する。

【００６１】各ハンドがフロントシートを把持する機構
は全く同様である。図１１に示すように、ハンド２７Ｈ
に関しては、ハンドと一体的にエアシリンダ６２が設け
られており、このエアシリンダ６２の先端部にはピン６
３が設けられている。一方、フロントシート２Ｒの２本
のスライドレールブラケット４には車体への取り付け穴
が形成されている。

【００６２】ハンド２７Ｈがフロントシート２Ｒを把持
するとき、エアシリンダ６２が駆動されてピン６３は、
ドア側のレール中、その前端側の取付け穴６４に挿入さ
れる。これにより、やわらかいシートの部分を把持する
ことにより把持位置に変位が生じても、ハンド２７Ｈと
フロントシート２Ｒとの位置関係にずれは生ぜず、従っ
て、シート位置決め装置３１上で位置決めされた位置を
基準としてロボットを駆動し、図５、図９に示すように
車体の所定位置に正しくフロントシート２Ｒを搬送し
て、車体上の取付け穴と合致する位置に搬入することが
できる。左のフロントシート２Ｌについてもこれに準じ
た手順で行われる。

【００６３】よって、たとえパレット自体の精度や、パ
レット上におけるシートの位置精度が出ていなくても、
シート位置決め装置により位置決めされた状態のシート
はピン６３によりハンド２７Ｈとの関係位置が定まるの
でライン上の所定位置に停止している車体中の所定のシ
ート取り付け位置に精度よく搬送することができる。

【００６４】また、車体搬送ライン２５の片側にそって
設けられたシート搬送装置２１上のシートは、シート位
置決め装置とともにクロスレールにより、車体搬送ライ
ン２５の両側に振り分けられて、所定位置にて停止する
よう構成したので、各側に設けたロボットによりシート
を把持して車体内に搬入することができる。

【００６５】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、シート
の搬送中に、シートクッション、シートバックおよびヘ
ッドレストの姿勢を検知してシート姿勢の良否を判定す
ることができ、ロボットによる把持不能、車体内への搬
入不能等を未然に防ぐことができる。

【００６６】さらに、シートの一部が当接したとき姿勢
検知部材が回動し、その回動の有無を検知してシート姿
勢の良否を判定することにより、シートがビニールシー
トによって覆われていても確実に検知することができ、
光学的な検知等に比較して信頼性の高い検知ができると
いう効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例に係わるシートの姿勢検知
装置の斜視図。

【図２】同実施例のシートの姿勢検知装置の正面図。

【図３】同実施例の姿勢検知部材の平面図。

【図４】同実施例の制御装置の構成図。

【図５】同実施例のシートの車体内自動搬入装置の平面
図。

【図６】同実施例のクロスレールの正面図。

【図７】同実施例のクロスレールの側面図。

【図８】同実施例のクロスレールとシートの位置決め装
置との摺動案内部の部分説明図。

【図９】同実施例のシートの車体内自動搬入装置の正面
図。

【図１０】同実施例のシート位置決め装置を示す斜視
図。

【図１１】同実施例のシート位置決め装置のレール押さ
え部分を説明した図。

【図１２】従来行われている、シートの車体内搬入作業
を説明した図。

【図１３】納入されたフロントシートの斜視図。

【符号の説明】

２Ｒ，２Ｌ…フロントシート、２１…シート搬送装置、
２２…シート姿勢検知装置、３４〜３７…姿勢検知部
材、４０…近接スイッチ。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 シートクッションとシートバックとから
   なるシートを同一向きに揃えて搬送するシート搬送装置
   と、このシート搬送装置の途中に設けられ前記シートの
   シートクッション前端部、シートバック前面部、シート
   バック背面部およびヘッドレスト上端部に向かって突出
   し、シートの通過時にシートの一部が当接したときシー
   トによって押圧されてその搬送方向に回動する複数の姿
   勢検知部材と、この姿勢検知部材の回動の有無を検知し
   てシート姿勢の良否を判定するシート姿勢判定手段とを
   具備したことを特徴とするシートの姿勢検知装置。