JPH06262472A

JPH06262472A - ワーク移載装置

Info

Publication number: JPH06262472A
Application number: JP5544493A
Authority: JP
Inventors: Hitoshi Ago; 均吾郷
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1993-03-16
Filing date: 1993-03-16
Publication date: 1994-09-20

Abstract

(57)【要約】【目的】パレット治具を廃し、作業性の向上及び作業
時間の短縮化を図る。【構成】ワークをコンベアラインＬ１及び引込み搬送
ラインＬ２によって搬送してポジショナ１の面板９の所
定位置に取付けるようにした移載装置に対し、コンベア
ラインＬ１における引込みラインＬ２との接続部分に、
該引込みラインＬ２に沿って移動可能な走行台車３に支
持されたコンベアＬ４を配置する。そして、この走行台
車３に、ワーク単体をコンベアラインＬ１の搬送面より
も上方に移動自在とするワークリフタ４を備えさせ、該
ワークリフタ４によってワークを上方に移動させた状態
で、走行台車３が引込みラインＬ２に沿って移動され
て、前記ワークをポジショナ１の面板９の所定位置まで
移動させるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、溶接装置等に備えら
れ、ワークを所定位置まで搬送し、その所定位置におい
て位置決めして固定するためのワーク移載装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、自動溶接装置等にあっては、
溶接ロボットとは別に、該溶接ロボットに近接した位置
でワークを支持しながら該ワークの支持姿勢を自由に変
更することができるようにしたポジショナが備えられて
いる。そして、このような溶接装置の溶接動作として
は、作業者の手作業やハンドリングロボット等によって
ワークをポジショナの取付面に対して所定位置に位置決
めした状態で固定し、ポジショナの駆動によって取付面
を回転させる等して適宜ワークの溶接姿勢を変更しなが
ら溶接ロボットによって各溶接箇所の溶接作業を行うよ
うにしている。また、このような技術に関する従来例と
して、実開平１−１５１９９７号公報に示されているよ
うな装置がある。この公報に開示されているものは、ワ
ークを予めパレット治具に取付けておき、このパレット
治具を利用してワークの搬送やポジショナの取付面への
取付けを行っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述したよ
うな従来の構成では、溶接作業前にはワークをパレット
治具に取付け、溶接作業後にはワークをパレット治具か
ら取外すといった作業を作業者の手作業によって行わね
ばならず、溶接作業を完全に自動化することは不可能で
あり、また、この作業のために、溶接作業全体としての
作業性が劣り、作業時間の短縮化を図ることができなか
った。

【０００４】本発明は、この点に鑑みてなされたもので
あって、前記パレット治具を廃し、作業性の向上及び作
業時間の短縮化を図ることができる構成を得ることを目
的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明が講じた手段は以下の如くである。請求項
１記載の発明は、ワークを搬送する第１及び第２の搬送
ラインと、ワーク取付面を有するワーク固定手段とを備
え、前記第１搬送ラインを経た後、第２の搬送ラインに
よって搬送されたワークの所定の基準面を前記ワーク固
定手段の取付面に当接させて該ワークをワーク固定手段
の取付面に対して所定位置に位置決めして固定するワー
ク移載装置を前提としている。そして、前記第１搬送ラ
インと第２搬送ラインとを、互いに異なる方向に延ばし
て一部を接続させ、第１搬送ラインにおける第２搬送ラ
インとの接続部分に、第２搬送ラインに沿って移動可能
なワーク送込み手段を配設する。また、該ワーク送込み
手段に、ワーク単体を第１搬送ラインの搬送面よりも上
方に移動自在とするリフト手段を備えさせ、該リフト手
段によってワークが上方に移動された状態で、ワーク送
込み手段が第２搬送ラインに沿って移動し、前記ワーク
を前記ワーク固定手段の取付面の所定位置まで移動する
ような構成としている。

【０００６】請求項２記載の発明は、前記請求項１記載
のワーク移載装置において、ワークの基準面を、該ワー
クが第１搬送ラインを搬送されている状態において第１
搬送ラインの搬送方向に対して直交する鉛直方向に延び
るようにし、リフト手段を、ワークを上方に移動させた
状態において鉛直軸回りに旋回自在とし、該リフト手段
が９０°旋回されることに伴ってワークの基準面をワー
ク固定手段のワーク取付面に対向させるような構成とし
ている。

【０００７】請求項３記載の発明は、前記請求項１また
は２記載のワーク移載装置において、ワークの基準面
に、位置決め孔若しくは必要に応じて加工形成された位
置決め孔を設け、ワーク固定手段の取付面に前記位置決
め孔に対応した位置決めピンを突設させる。また、前記
ワーク固定手段に、ワークを前記取付面に向って押圧す
ることで前記位置決め孔を位置決めピンへ係合させてワ
ークの基準面を取付面に当接させた状態で該ワークを取
付面に対して所定位置に位置決めする第１爪と、ワーク
を前記取付面から離すように押圧することで前記位置決
め孔を位置決めピンから抜いてワークの基準面を取付面
から離した状態で該ワークの取付面に対する位置決め状
態を解除する第２爪とを有するクランプ手段を設けるよ
うな構成としている。

【０００８】

【作用】上記の構成により、本発明では、以下に述べる
ような作用が得られる。請求項１記載の発明では、ワー
クが第１搬送ラインを搬送されて、第１搬送ラインにお
ける第２搬送ラインとの接続部分に配設されているワー
ク送込み手段に達すると、該ワーク送込み手段が第２搬
送ラインに沿って移動され、これと同時に、該ワーク送
込み手段に備えられているリフト手段がワーク単体を第
１搬送ラインの搬送面よりも上方に移動させる。そし
て、このワーク送込み手段の第２搬送ラインに沿った移
動に伴い、前記ワークはワーク固定手段の取付面の所定
位置まで移動されて、該ワークの所定の基準面がワーク
固定手段の取付面に当接され、該ワークがワーク固定手
段の取付面に対して所定位置に位置決めされて固定され
ることになる。従って、従来のようなパレット治具を使
用することなく、ワーク単体を搬送、位置決めできるこ
とになり、作業の完全自動化を行うことができる。

【０００９】請求項２記載の発明では、ワークが第１搬
送ラインを搬送されている状態では、ワークの基準面が
第１搬送ラインの搬送方向に対して直交する鉛直方向に
延びており、ワークがワーク送込み手段によって第２搬
送ラインに沿って移動される状態では、リフト手段が９
０°旋回されることに伴ってワークの基準面がワーク固
定手段のワーク取付面に対向されることになる。従っ
て、第１搬送ラインでのワークの基準面とワーク固定手
段のワーク取付面とが対向していないような状況にあっ
てもワークが確実にワーク固定手段の所定位置に位置決
めされることになる。

【００１０】請求項３記載の発明では、ワークをワーク
固定手段の取付面に固定する際には、クランプ手段の第
１爪がワークを前記取付面に向って押圧することで位置
決め孔を位置決めピンへ係合させてワークの基準面を取
付面に当接させた状態で該ワークを取付面に対して所定
位置に位置決めして行われ、一方、ワークのワーク固定
手段の取付面への固定状態を解除する際には、クランプ
手段の第２爪がワークを前記取付面から離すように押圧
することで位置決め孔を位置決めピンから抜いてワーク
の基準面を取付面から離すことによって行われる。つま
り、このクランプ手段がワークのクランプとアンクラン
プとの両機能を備えていることになる。

【００１１】

【実施例】次に、本発明の一実施例を図面に基いて説明
する。図１は、溶接装置の全体を示す平面図であって、
後述するワークＷを搬送する本発明でいう第１搬送ライ
ンとしてのコンベアラインＬ１と、該コンベアラインＬ
１の延長方向に対して直交する方向に延びる本発明でい
う第２搬送ラインとしての引込みラインＬ２と、該引込
みラインＬ２の中途部に近接して配置された本発明でい
うワーク固定手段としてのポジショナ１と、引込みライ
ンＬ２の外側端（図１における右側端）に配置された溶
接ロボット２とを備えてなっている。

【００１２】コンベアラインＬ１は、ワークＷを搬入す
る第１ローラコンベアＬ３、ワークＷを搬出する第３ロ
ーラコンベアＬ５、該第１ローラコンベアＬ３と第３ロ
ーラコンベアＬ５との間に配置された走行台車付きの第
２ローラコンベアＬ４が同一平面上で一直線状に並べら
れて成っている。そして、前記第２ローラコンベアＬ４
は、前記第１及び第３ローラコンベアＬ３，Ｌ５よりも
長さが短く設定されていて、図２に示すように、本発明
でいうワーク送込み手段としての走行台車３によって支
持されている。この走行台車３について説明すると、該
走行台車３は、複数本のフレーム３ａ，３ａ，…によっ
て構成されており、その下端には、前記引込みラインＬ
２上を移動可能な台車部３ｂが備えられていて、ワーク
Ｗをポジショナ１側へ移動させる際には、この台車部３
ｂが引込みラインＬ２上を走行するようになっている。
また、この走行台車３の内部には本発明でいうリフト手
段としてのワークリフタ４が備えられている。このワー
クリフタ４は、台車部３ｂに対して鉛直方向に延びる回
転軸３ｃによって支持された回転体４ａと、該回転体４
ａの内部に備えられたシリンダ４ｂと、該シリンダ４ｂ
の昇降ロッド４ｃの上端に取付けられたリフトプレート
４ｄとを備えて成っている。そして、前記回転軸３ｃ
は、図示しないモータによって回転自在とされ且つリフ
トプレート４ｄはシリンダ４ｂの駆動に伴う昇降ロッド
４ｃの昇降移動に伴って昇降されるようになっている。
また、前記リフトプレート４ｄの下面には下方へ延びる
一対の連繋ピン４ｅ，４ｅが配設されており、一方、回
転体４ａには、この連繋ピン４ｅ，４ｅの配設位置に対
向した開口４ｆ，４ｆが穿設されていて、この開口４
ｆ，４ｆに連繋ピン４ｅ，４ｅが夫々挿通されて、回転
体４ａとリフトプレート４ｄとが一体的に回転するよう
に構成されている。このような構成により、第２ローラ
コンベアＬ４上にワークＷがある場合に、シリンダ４ｂ
の駆動によってリフトプレート４ｄが上昇された後（図
２の仮想線参照）、該リフトプレート４ｄが回転体４ａ
の回転に伴って回転すると、ワークＷは、第２ローラコ
ンベアＬ４の上面から浮上された状態で例えば９０°旋
回されることになる。尚、上述したモータ、シリンダ４
ｂ、台車部３ｂは図示しない制御盤からの操作信号を受
けて駆動するようになっている。

【００１３】次に、ポジショナ１について説明する。該
ポジショナ１も図示しない制御盤からの操作信号を受け
て駆動するようになっており、図３にも示すように、本
体ベース部５に、水平方向で且つコンベアラインＬ１の
延長方向（引込みラインＬ２の延長方向に対して直交す
る方向）に延びる駆動軸を有する水平軸モータ６が備え
られており、該水平軸モータ６の駆動軸にＬ型のクラン
クアーム７が連結されている。該クランクアーム７は、
図３に示す状態において鉛直方向に延びる鉛直部７ａ
と、該鉛直部７ａの下端部に接続されて前記引込みライ
ンＬ２の上方を覆うように水平方向に延びる水平部７ｂ
とを備えており、鉛直部７ａにおける略中間位置に前記
水平軸モータ６の駆動軸が連結されている。従って、前
記水平軸モータ６の駆動に伴ってクランクアーム７が水
平方向の駆動軸を中心に回転するようになっている。ま
た、前記クランクアーム７の水平部７ｂの下面には、引
込みラインＬ２の中心線の鉛直上方において鉛直方向に
延びる駆動軸を有する鉛直軸モータ８が備えられてい
る。そして、この鉛直軸モータ８の駆動軸は、前記クラ
ンクアーム７の水平部７ｂを貫通し、その上端部に円盤
状の面板９が取付けられている。従って、前記鉛直軸モ
ータ８の駆動に伴って面板９が鉛直方向の駆動軸を中心
に回転するようになっている。

【００１４】そして、この面板９には、ワークＷを取付
けるための固定治具１０（図５及び図６参照）が取付け
られ、ワークＷは、この固定治具１０に対して所定位置
で位置決めされた状態で固定されるようになっている。
以下、この固定治具１０及びワークＷについて説明す
る。固定治具１０は、図５及び図６に示すように、平面
視（図５参照）において、一方（図５における下方）が
開放された略コ字状を呈して成っている。そして、この
固定治具１０の詳細な構成としては、治具本体１１の上
面に支持板１２及び旋回クランプ１３，１３が配設され
ている一方、下面には本発明でいうクランプ手段として
の固定用クランプ１４が配設されている。前記治具本体
１１は、上述した如く一方が開放された略コ字状の板材
で成り、その後端面（図５における上側の面）には、面
板取付けプレート１１ａが一体的に固着されている。こ
の面板取付けプレート１１ａは図６に示すように、面板
９よりも大型の板材で成り、面板９に対してボルト止め
などの手段によって固着され、これによって固定治具１
０が面板９ひいてはポジショナ１に装着されることにな
る。また、前記治具本体１１における中央部の空間Ｓを
形成している３辺のうち前記面板取付けプレート１１ａ
と平行に延びている１辺の上部にはワーク固定板１１ｂ
が立設状態に固着されている。このワーク固定板１１ｂ
は比較的厚肉の板材であって、その前面が本発明でいう
ワーク取付面としてのワーク当接面１１ｃとなってい
る。また、このワーク固定板１１ｂにおける長手方向の
中間位置の下部には、矩形状に切欠かれてなる開口１１
ｄが貫通形成されている。更に、このワーク固定板１１
ｂのワーク当接面１１ｃにおける左右両側部には位置決
めピン１１ｅが水平方向に突設されている。

【００１５】前記支持板１２は、前記治具本体１１にお
ける中央部の空間Ｓを形成している３辺のうち前記ワー
ク固定板１１ｂに対して直交する方向に延びている２辺
に沿って、その上面に固着された板材でなり、その上面
はワークＷが載置される載置面１２ａとなっていて、ワ
ークＷを安定して載置できるように平坦面で形成されて
いる。

【００１６】旋回クランプ１３，１３は、前記治具本体
１１の前部の左右両側部に配設されており、平板状のク
ランプ爪１３ａと、該クランプ爪１３ａを旋回及び昇降
自在とする駆動機構部１３ｂとを備えている。そして、
固定治具１０にワークＷが取付けられていない状態で
は、クランプ爪１３ａ，１３ａは上昇位置で且つ図５及
び図６に示す状態から９０°だけ旋回された位置で、ワ
ークＷの挿入部から外れた回動位置に設定され、一方、
固定治具１０にワークＷが取付けられた状態では、図５
及び図６に示すように、クランプ爪１３ａ，１３ａは下
降位置で且つワークＷの両側部を押え込むような回動位
置に設定されるようになっている。

【００１７】固定用クランプ１４は、図７にも示すよう
に、油圧シリンダ１４ａと該油圧シリンダ１４ａのロッ
ド先端に固着されたクランプ爪１４ｂとでなっており、
このクランプ爪１４ｂが前記ワーク固定板１１ｂに形成
されている開口１１ｄに挿通されている。また、このク
ランプ爪１４ｂは、鉛直方向に延びる本発明でいう第１
爪としての前側爪１４ｃと本発明でいう第２爪としての
後側爪１４ｄとを備えた上方に開放する略コ字状でなっ
ており、この前側爪１４ｃと後側爪１４ｄとを連結して
いる中間板１４ｅの長さ寸法は、前記ワーク固定板１１
ｂの厚さ寸法よりも僅かに大きく設定されている。

【００１８】次に、この、溶接装置によって溶接される
ワークＷの具体的な形状について説明する。尚、このワ
ークＷは、一例であって、その他の様々なワークであっ
ても本溶接装置によって溶接可能である。

【００１９】本ワークＷは、互いに溶接される複数の部
材でなり、夫々が仮止めされた状態でポジショナ１に装
着されることになる。具体的に、このワークＷは、図４
に示すように、井桁状に組まれたもので、前側脚部１５
と後側脚部１６とが左右一対の連結プレート１７，１７
によって連結され、また、前記後側脚部１６の左右両端
部に補助プレート１８，１８が取付けられ、更に、前記
前側脚部１５の上面と連結プレート１７の上面とに亘っ
て、湾曲された湾曲プレート１９，１９が架設されたよ
うな状態に溶接されることになる。また、このワークＷ
は後側脚部１６の背面１６ｂが本発明でいう基準面とさ
れている。そして、このワークＷが固定治具１０に取付
けられた状態において、前記後側脚部１６の左右両側部
における前記位置決めピン１１ｅ，１１ｅに対応した位
置には該後側脚部１６の厚さ方向に延びる位置決め孔１
６ａ，１６ａが穿設されている。

【００２０】そして、このような状態のワークＷが固定
治具１０に取付けられた状態では、後側脚部１６の位置
決め孔１６ａがワーク固定板１１ｂの位置決めピン１１
ｅへ係合された状態で、前記後側脚部１６の背面１６ｂ
が前記ワーク固定板１１ｂのワーク当接面１１ｃに当接
された状態になる。そして、このワークＷの固定治具１
０への固定手段としては、固定用クランプ１４のクラン
プ爪１４ｂの前側爪１４ｃがワークＷの後側脚部１６を
ワーク固定板１１ｂに向って押え込み、また、旋回クラ
ンプ１３により、クランプ爪１３ａ，１３ａがワークＷ
の前側脚部１５を押え込むような回動位置において下降
されてワークＷの前端部左右両側を押え込むようにして
いる。

【００２１】また、前記溶接ロボット２は、前記ポジシ
ョナ１に装着されているワークＷに対して各所の溶接を
行えるような従来から周知の多関節を有するものであ
り、前記引込みラインＬ２を利用してポジショナ１に対
して近接したり離れたりできるようになっている。

【００２２】次に、上述の如く構成された溶接装置にお
ける溶接作業について説明する。この溶接作業は、ワー
クＷの搬入、ワークＷの固定、ワークＷの各所の溶接、
ワークＷの搬出の順で行われる。先ず、ワークＷの搬入
動作としては、第１ローラコンベアＬ３によってワーク
Ｗが第２ローラコンベアＬ４に向って搬送される。この
際、ワークＷは、前側脚部１５が搬送方向下流側を向
き、後側脚部１６が搬送方向上流側を向くようにして搬
送されている。また、このような搬送状態では、ワーク
Ｗの前側脚部１５及び後側脚部１６共に搬送方向の長さ
寸法が比較的大きいために、各脚部１５，１６がローラ
間に嵌り込むようなことなしに円滑に搬送されることに
なる。

【００２３】そして、ワークＷが第２ローラコンベアＬ
４に達すると、該第２ローラコンベアＬ４上で停止され
る。その後、ワークリフタ４のシリンダ４ｂが駆動され
て昇降ロッド４ｃが上昇され、これに伴ってリフトプレ
ート４ｄが第２ローラコンベアＬ４の上方まで上昇され
て、該リフトプレート４ｄの上面がワークＷの連結プレ
ート１７の下面に当接しながら該ワークＷを上方に持上
げる。そしてワークＷが所定量だけ持上げられた状態で
回転体４ａが回転され、これに伴ってリフトプレート４
ｄがワークＷと共に回転される。この際の回転方向及び
回転量は、ワークＷの後側脚部１６の背面１６ｂがポジ
ショナ１の固定治具１０の配設位置に対向するような方
向に９０°だけ回転されることになる。このようにして
ワークＷが持上げられた状態で旋回された後、台車部３
ｂが走行を開始し、第２ローラコンベアＬ４全体がポジ
ショナ１に向って走行することになる。また、この動作
と同時に、ポジショナ１は、水平軸モータ６が駆動し
て、クランクアーム７を図２における反時計回り方向に
９０°だけ回転させ、これによって、面板９が鉛直状態
となると共に、ワーク固定板１１ｂのワーク当接面１１
ｃが前記ワークＷの後側脚部１６の背面に対向する鉛直
面となる。

【００２４】そして、台車部３ｂが所定位置まで走行す
ると、走行台車３及び第２ローラコンベアＬ４は固定治
具１０の下側に入り込み、一方、昇降ロッド４ｃが前記
固定治具１０の中央部の空間Ｓ内に位置されることで、
リフトプレート４ｄと該リフトプレート４ｄに支持され
ているワークＷとが固定治具１０の上側に位置されるこ
とになる。そして、この状態において、再びワークリフ
タ４のシリンダ４ｂが駆動して昇降ロッド４ｃを降下さ
せ、これに伴ってリフトプレート４ｄも降下されてワー
クＷは固定治具１０の支持板１２上に載置されることに
なる。そして、この際のワークＷの載置状態は、図７に
示すように、ワークＷの後側脚部１６がワーク固定板１
１ｂのワーク当接面１１ｃから小間隔を存した位置で、
且つ該後側脚部１６が前記固定用クランプ１４の中間板
１４ｅ上に載置されたような状態とされている。そし
て、このような状態からワークＷの固定動作に移る。こ
の固定動作では、前記油圧シリンダ１４ａが駆動されて
クランプ爪１４ｂが引込まれ図８に示すように、前側爪
１４ｃが後側脚部１６に当接して該後側脚部１６の背面
１６ｂがワーク固定板１１ｂのワーク当接面１１ｃに当
接された状態で該ワーク当接面１１ｃに押え込まれ、こ
の動作と同時に位置決めピン１１ｅへ位置決め孔１６ａ
が係合されてワークＷが所定位置に固定されることにな
る。これと同時に、旋回クランプ１３では、クランプ爪
１３ａ，１３ａがワークＷの両側部を押え込むように、
回動及び下降されてワークＷの前側脚部１５の左右両側
が押え込まれる。このようにして、ワークＷが治具本体
１１に対して所定位置で強固に固定されることになる。

【００２５】この後、ワークＷの各所の溶接作業に移
る。この溶接作業の開始前に走行台車３が引込みライン
Ｌ２に沿ってコンベアラインＬ１上に戻り、また、溶接
ロボット２が引込みラインＬ２に沿ってポジショナ１の
配設位置に近付くように移動する。その後、水平軸モー
タ６の駆動及び鉛直軸モータ８の駆動によってワークＷ
の溶接姿勢が適宜変更され、各溶接箇所に溶接ロボット
２のトーチが入込みやすい姿勢を得ながら該溶接ロボッ
ト２がワークＷの各所を溶接する。

【００２６】そして、各所の溶接が終了すると、ワーク
Ｗの搬出動作が行われる。この排出動作は、再び固定用
クランプ１４の油圧シリンダ１４ａが駆動されてクラン
プ爪１４ｂが前進し、図７に示すように後側爪１４ｄが
後側脚部１６を前方へ押出すことにより、位置決めピン
１１ｅから位置決め孔１６ａが離脱されてワークＷの位
置決め状態が解除される。また、旋回クランプ１３のク
ランプ爪１３ａも元の状態に戻される。このような状態
において、再び走行台車３がポジショナ１側に走行し、
上述したワークＷの搬送動作と逆の動作によってワーク
リフタ４のリフトプレート４ｄ上にワークＷが載置され
た状態で走行台車３がワークＷと共にコンベアラインＬ
１に戻される。そして、このワークＷをコンベアライン
Ｌ１上に載置する際にはワークＷは、上述とは逆の方向
に９０°旋回されて再び最初の搬送状態、つまり、前側
脚部１５が搬送方向下流側を向き、後側脚部１６が搬送
方向上流側を向くような状態に戻されて第２ローラコン
ベアＬ４から第３ローラコンベアＬ５に搬出されること
になる。このようにして、溶接作業が終了される。

【００２７】このように、本例の装置によれば、ワーク
Ｗを単体で搬送及び位置決めを行うことができるので、
溶接作業を完全に自動化することができ、従来のように
パレット治具を使用した場合のような作業者による手作
業が不要になって、作業性の向上及び作業時間の短縮化
を図ることができる。また、固定用クランプ１４にワー
クＷのクランプとアンクランプとの両機能を備えさせる
ようにしているので、部品点数の低減を図りながらワー
クＷのポジショナ１への取付け取外し動作を確実に行う
ことができる。

【００２８】尚、本例では、ワークＷの後側脚部１６の
背面１６ｂを基準面として固定治具１０のワーク当接面
１１ｃに取付けるようにしたが、本発明はこれに限ら
ず、その他の面を取付けるようにしてもよい。

【００２９】

【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば以下に述べるような効果が発揮される。請求項１記載
の発明によれば、第１搬送ラインにおける第２搬送ライ
ンとの接続部分に、第２搬送ラインに沿って移動可能な
ワーク送込み手段を配設し、該ワーク送込み手段に、ワ
ーク単体を第１搬送ラインの搬送面よりも上方に移動自
在とするリフト手段を備えさせ、該リフト手段によって
ワークが上方に移動された状態で、ワーク送込み手段が
第２搬送ラインに沿って移動し、前記ワークをワーク固
定手段の取付面の所定位置まで移動するような構成とし
たために、ワークを単体で搬送及び位置決めすることが
でき、作業の完全自動化を図ることができ、従来のよう
にパレット治具を使用した場合のような作業者による手
作業が不要になって、作業性の向上及び作業時間の短縮
化を図ることができる。

【００３０】請求項２記載の発明によれば、リフト手段
を、ワークを上方に移動させた状態において鉛直軸回り
に旋回自在とし、該リフト手段が９０°旋回されること
に伴ってワークの基準面をワーク固定手段のワーク取付
面に対向させるような構成としたために、第１搬送ライ
ンでのワークの基準面とワーク固定手段のワーク取付面
とが直交するようなワークの搬送状況にあってもワーク
を確実にワーク固定手段の所定位置に位置決めすること
ができる。

【００３１】請求項３記載の発明によれば、ワーク固定
手段に、ワークを取付面に向って押圧することで位置決
め孔を位置決めピンへ係合させてワークの基準面を取付
面に当接させた状態で該ワークを取付面に対して所定位
置に位置決めする第１爪と、ワークを取付面から離すよ
うに押圧することで位置決め孔を位置決めピンから抜い
てワークの基準面を取付面から離した状態で該ワークの
取付面に対する位置決め状態を解除する第２爪とを有す
るクランプ手段を設けるような構成としたために、クラ
ンプ手段にワークのクランプとアンクランプとの両機能
を備えさせることができ、部品点数の低減を図りながら
ワークの取付け取外し動作を確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】溶接装置の全体を示す平面図である。

【図２】溶接ロボット側方から見たポジショナと溶接ロ
ボットの配置状態を示す図である。

【図３】ポジショナ側方から見たポジショナと溶接ロボ
ットの配置状態を示す図である。ある。

【図４】ワークを示す斜視図である。

【図５】ワークが固定治具に取付けられた状態を示す正
面図である。

【図６】図５におけるVI矢視図である。

【図７】ワークのアンクランプ状態を示す縦断面図であ
る。

【図８】ワークのクランプ状態を示す縦断面図である。

【符号の説明】

１ポジショナ（ワーク固定手段）３走行台車（ワーク送込み手段）４ワークリフタ（リフト手段）１１ｃワーク当接面（ワーク取付面）１１ｅ位置決めピン１４固定用クランプ（クランプ手段）１４ｃ前側爪（第１爪）１４ｄ後側爪（第２爪）１６ａ位置決め孔Ｌ１コンベアライン（第１搬送ライン）Ｌ２引込みライン（第２搬送ライン）Ｗワーク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ６５Ｇ 47/88 Ｄ 8010−3Ｆ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ワークを搬送する第１及び第２の搬送ラ
インと、ワーク取付面を有するワーク固定手段とを備
え、前記第１搬送ラインを経た後、第２の搬送ラインに
よって搬送されたワークの所定の基準面を前記ワーク固
定手段の取付面に当接させて該ワークをワーク固定手段
の取付面に対して所定位置に位置決めして固定するワー
ク移載装置であって、前記第１搬送ラインと第２搬送ラインとは、互いに異な
る方向に延びて一部が接続されており、第１搬送ライン
における第２搬送ラインとの接続部分には、第２搬送ラ
インに沿って移動可能なワーク送込み手段が配設されて
おり、該ワーク送込み手段は、ワーク単体を第１搬送ラインの
搬送面よりも上方に移動自在とするリフト手段を備えて
いて、該リフト手段によってワークが上方に移動された
状態で、ワーク送込み手段が第２搬送ラインに沿って移
動されて、前記ワークを前記ワーク固定手段の取付面の
所定位置まで移動するようになっていることを特徴とす
るワーク移載装置。
【請求項２】ワークの基準面は、該ワークが第１搬送
ラインを搬送されている状態において第１搬送ラインの
搬送方向に対して直交する鉛直方向に延びており、リフ
ト手段はワークを上方に移動させた状態において、鉛直
軸回りに旋回自在となっていて、該リフト手段が９０°
旋回されることに伴ってワークの基準面をワーク固定手
段のワーク取付面に対向させるように構成されているこ
とを特徴とする請求項１記載のワーク移載装置。
【請求項３】ワークの基準面には位置決め孔若しくは
必要に応じて加工形成された位置決め孔が設けられてお
り、ワーク固定手段の取付面には前記位置決め孔に対応
した位置決めピンが突設されており、前記ワーク固定手
段には、ワークを前記取付面に向って押圧することで前
記位置決め孔を位置決めピンへ係合させてワークの基準
面を取付面に当接させた状態で該ワークを取付面に対し
て所定位置に位置決めする第１爪と、ワークを前記取付
面から離すように押圧することで前記位置決め孔を位置
決めピンから抜いてワークの基準面を取付面から離した
状態で該ワークの取付面に対する位置決め状態を解除す
る第２爪とを有するクランプ手段が設けられていること
を特徴とする請求項１または２記載のワーク移載装置。