JP3483606B2 - 溶接ポジショナー - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、溶接ポジショナーに係
り、特に、溶接ロボットと組み合わせてワークを段取り
替えなしに連続して効率良く溶接できるようにした溶接
ポジショナーに関する。

【０００２】

【従来の技術】重量物のワークを溶接ロボットを適用し
て溶接する場合、ワークをパレットを用いて溶接ポジシ
ョナーに搬入後、所定の位置に位置決めしてから溶接が
行われる。

【０００３】図２０は、従来のこの種の溶接ポジショナ
ーの構成を表した図である。

【０００４】図２０において、ベース７０１の上にフレ
ーム７０２および７０３が固定され、フレーム７０３に
はワークをｘ軸回りに回転させるためのモータ７０７が
配設され、このモータ７０７はシャフト（図示せず）を
介してフレーム７０５、７０６、ベース７０４と連結さ
れている。ベース７０４には、ｚ軸回りにワークを回転
させるためのモータ７０８が取り付けられており、減速
歯車７０９を介してベアリング７１２上のパレット７１
０を回転させている。ワークは、パレット７１０の上に
載置され、レバー７１１を用いて固定される。

【０００５】以上のような従来の溶接ポジショナーにお
いては、溶接ポジショナー上にワークを搬入し溶接位置
に位置決めるといった段取り作業や、溶接の終わったワ
ークを搬出する作業は、クレーンを用いてワークを吊っ
て行っているのが普通である。

【０００６】また、例えば、ワークが図１４に示される
ように、ふた５００、胴５０１、リング５０２を重ね合
せて円筒状の部材を構成するワークでは、ワークの外面
に加えて、内面の溶接が必要となり、溶接の途中での段
取り替えが必要となる。

【０００７】溶接の間、ワークの姿勢を変えるには、モ
ータ７０７とモータ７０８を用いてワークに回転を与え
ることにより行っている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】このようにワークを溶
接するためには、段取り替えなしにワークの溶接箇所を
変えることができず作業効率の面で問題点が指摘されて
いる。また、ワークの搬出入をその都度クレーンによっ
ているので、溶接前の段取り作業に時間がかかり、ま
た、ワークが重量物の場合、その作業の安全性の確保が
重要となるので、特に作業効率が落ちるという問題があ
った。

【０００９】そこで、本発明の目的は、前記従来技術の
有する問題点を解消し、外面および内面の溶接を一回の
段取りで自動的に効率良く実施できるように構成した溶
接ポジショナーを提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、パレットにワークを載せ、このワーク
の溶接姿勢を変えられるようにワークを固定する溶接ポ
ジショナーにおいて、ワークを搭載したパレットが搬入
される回転テーブルと、前記回転テーブルを水平軸と直
交する垂直軸回りに旋回する旋回駆動部と、ワークを上
部から前記回転テーブル側に押圧して固定するとともに
昇降自在なジャッキ部とを有し水平軸回りに回動自在に
支持されたフレームを備え、ワークの位置を検出する位
置検出器と、前記フレームを回転駆動するフレーム駆動
部と、前記回転テーブルを昇降させる昇降装置を具備す
ることを特徴とするものである。

【００１１】また、前記の溶接ポジショナーにおいて、
前記パレットと回転テーブルとはワークの載置部に溶接
トーチの進入を許容する孔部を有することを特徴とする
ものである。また前記の溶接ポジショナーにおいて、前
記ジャッキ部は、ワークを一定の加圧力で押圧するシリ
ンダと、このシリンダをフレームに沿って昇降させるジ
ャッキとを具備するように構成することができる。

【００１２】さらに、本発明の溶接ポジジョナーは、前
記パレットに載置するワークの芯出しをする芯出し装置
と、この芯出し装置と溶接ポジショナーとの間でワーク
が固定されたパレットを移送する供給装置と組合わせる
ことができる。

【００１３】

【作用】回転テーブルにワークが載せられたパレットが
搬入されると、ジャッキ部が下降して、ワークの位置を
検出したところでジャッキが作動してパレット上のワー
クを押え込みむので、ワークがクランプされて仮付けさ
れる。ワークのクランプが完了した後、フレーム全体を
回動し、あるいは回転テーブルを旋回するなどして直交
する２軸に関して回動させてワークの溶接姿勢を自在に
変えることができる。

【００１４】孔部を有するパレットに載せたワークの溶
接では、溶接トーチがこの孔部からワークの内側に進入
できるので、ワークの外周の溶接を終了後パレットを反
転させて内面の溶接を段取り替えなく連続的に行うこと
ができる。

【００１５】ジャッキとシリンダの二段でワークを一定
の加圧力で押圧することによって、溶接の過程で発生す
る熱応力に起因する変形を防止することができる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明による溶接ポジショナーの一実
施例について添付の図面を参照して説明する。図１は、
本発明の実施例による溶接ポジショナー３と組みされれ
て用いられるワークの芯出し装置１とパレットの供給装
置２からなるシステムの構成例を示す側面図である。芯
出し装置１の詳細な構成は、図２および図３に表し、パ
レットの供給装置２の詳細な構成は、図６および図７に
表す。溶接ポジショナー３については、図１０乃至図１
２に示す。まず、ワークの芯出し装置について、以下、
図２および図３を参照して説明する。

【００１７】図３において、符合１００は、芯出し装置
１のベースを示す。このベース１００には、パレット４
００が載せられる箱型のフレーム１０１が固定され、こ
の箱型フレーム１０１の内部に次のような芯出し機構が
設けられている。

【００１８】パレット４００の中央部の孔部４０２を通
過できるような外径の円盤１０２は、パレット４００の
位置出しを行うためのもので、中心で支軸１０９と連結
されている。この芯出し装置１の場合、昇降シリンダ１
０３は取付台１０６と連結され、この取付台１０６に
は、ロッド１０５を介して円盤１０２を支持する構造と
なっている。従って、昇降シリンダ１０３のピストンロ
ッドが前進すると、円盤１０２とともに取付台１０６か
ら上の構造全体が上昇するようになっている。取付台１
０６には、芯出し用のシリンダ１０７が設置されてお
り、この芯出し用シリンダ１０７は、支軸１０９に一端
部が連結されているアーム１１０の他端部と連結されて
いる。なお、符合１０４は、ロッド１０５に摺動自在に
嵌合するガイドを示している。

【００１９】前記円盤１０２の上面には、支軸１０９と
ともに回転する回転盤１１１が設けられている。この回
転盤１１１は、それぞれ支軸１０９に関して９０°直交
する方向に４つ配置される芯出し爪１０８を半径方向に
押し出すための部材で、それぞれ芯出し爪１０８は、回
転盤１１１の四隅にリンク１１２を介してピン結合され
ている。なお、芯出し爪１０８は、円盤上に敷設された
ガイドレール１１３によって案内されて、半径方向にの
み押し出されるようになっている。

【００２０】次に、図６および図７を参照して、パレッ
ト４００を溶接ポジショナー３に搬出入するための供給
装置２の構成について説明する。この供給装置２のベー
ス１００の上には、下部フレーム２０２が固定され、こ
の下部フレーム２０２の上を第１の移動台２０４がガイ
ド２０３に案内されて長さ方向に移動自在に配設されて
いる。この場合、下部フレーム２０２の内部には、第１
の搬送シリンダ２０１が配置され、この第１の搬送シリ
ンダ２０１は、シリンダ本体がベース１００に対して固
定され、ピストンロッドが第１移動台２０４と連結され
るようになっている。

【００２１】前記第１移動台２０４の上面部には、フレ
ーム２０５、２０５が長さ方向に平行に取り付けられ、
このフレーム２０５には、第２の移動台２０８を案内す
る直動ガイド２０７が敷設されるようになっている。こ
の第２の移動台２０８は、シリンダ本体が前記第１移動
台２０４に対して固定されている第２の搬送シリンダ２
０６のピストンロッドと連結されるようになっている。

【００２２】しかして、前記第２移動台２０８には、昇
降シリンダ２１１を介して連結プレート２１０が支持さ
れている。この連結プレート２１０は、ピン２０９を介
してパレット４００と連結するためのもので、前記昇降
シリンダ２１１の作動によって、ガイド２１２、ロッド
２１３に案内されて昇降する。

【００２３】一方、第１移動台２０４の長さ方向の両側
縁には、所定の一定間隔をおいてガイドレール２１５を
支持するブラケット２１４が取り付けられ、このガイド
レール２１５には、パレット４００が走行するようにな
っている。また、ガイドレール２１５にそって、搬入さ
れたパレット４００を側方から固定するためのクランプ
用シリンダ２１６、２１７がガイドレール２１５の外側
にそれぞれ対応するように一対配設されている。

【００２４】次に、図１０乃至図１２を参照して、本実
施例による溶接ポジショナー３について説明する。この
溶接ポジショナー３は、ベース３００を含み、回転軸３
０６よって水平なｘ軸回りに回動自在に支持された門型
フレーム部３５０を含み、この門型フレーム部３５０に
は、パレット４００が固定されるエアバック部４と、パ
レット４００上のワークをワークの上から固定するジャ
ッキ部５とが配設されている。

【００２５】このうち、図１１にはパレットを支持する
エアバック部４の詳細な構成が示され、図１２は、ワー
クを固定するためジャッキ部５の詳細な構成が示されて
いる。まず、ベース３００には、支持フレーム３０１、
３０２が間隔をおいて立設され、この支持フレーム３０
１、３０２は、軸受３０５を介して前記回転軸３０６を
回転自在に支承している。支持フレーム３０１には、門
型フレーム３５０を回転軸３０６回りに回転駆動するモ
ータ３０３が設置され、このモータの駆動軸は、回転軸
３０６の軸端に取り付けられた減速歯車３０４と連結さ
れている。

【００２６】このような門型フレーム３５０は、フレー
ム３０７、３０８、３０９、３１０によって組み立てら
れており、このうち、下部フレーム３１０には図１１に
示すエアバック部４が配設され、上部フレーム３０９に
は、ジャッキ部３０９が設置されるようになっている。

【００２７】そこで、図１１は、前記エアバック部４の
構成を詳細に示す図である。このエアバック部４は、エ
アバック３２０によって昇降する昇降台３１７を備えて
いる。この場合、このベース３００の上面には、ロッド
３１９が立設され、このロッド３１９に昇降台３１７の
下面に固定されたガイド３１８が摺動自在に嵌合するよ
うになっている。

【００２８】一方、このような昇降台３１７の上方にお
いて、下部フレーム３１０を挿通するようにガイドロッ
ド３１２が設けられ、このガイドロッド３１２の先端部
にパレット４００を搬出入するための搬送レール３１１
が支持されている。この場合、下部フレーム３１０と昇
降台３１７の間には、スプリング３１３が介装され、こ
のスプリング３１３はばね受け３１４を介してガイドロ
ッド３１２を昇降台３１７側に常時付勢している構成と
なっている。

【００２９】しかして、下部フレーム３１０は、その中
央部が円形に切り欠かれた構造となっており、この円形
穴３５１と同心的にベアリング３１５を介して鉛直方向
のｚ軸回りに回転自在にパレット４００が位置決めされ
る回転テーブル３１６が設けられている。

【００３０】一方、図１２において、ジャッキ部５は、
側フレーム３０７、３０８の間をジャッキベース３３０
が昇降自在に配置されているので、このジャッキベース
３３０は、直動ガイド３３１がそれぞれ側フレーム３０
７、３０８の側面に固定されたガイドレールに摺動自在
に係合するようになっている。また、ジャッキベース３
３０の両端部には、一組のジャッキ３３２、３３２が配
置され、このジャッキ３３２は、モータ３３３によって
駆動される。

【００３１】一方、パレット４００に載せられているワ
ーク４００を上から固定する押さえ軸３３４は、ジャッ
キベース３３０の昇降方向とおなじＺ軸回りを図示され
ない軸受けによって回転自在に支持されるフランジ３３
５の先端部に固定されるようになっている。この場合、
フランジ３３５は、ベースプレート３３６に固定されて
おり、このベースプレート３３６とジャッキベース３３
０との間には、クランプシリンダ３４０が設けられてお
り、このクランプシリンダの作動によって押さえ軸３３
４がワークに対して押し付けられるようになっている。
また、ベースプレート３３６には、モータ台３３９を介
して、押さえ軸３３４をＺ軸回りに回転駆動するための
モータ３３７が取り付けられている。このモータ３３７
に連結される駆動歯車には、押さえ軸３３４の回転を所
定の回転に減速するための減速歯車３３８が噛み合うよ
うになっている。

【００３２】一方、ベースプレート３３６の下面には、
ワークに押さえ軸３３４が接触したかどうかを検出する
接触センサ３４３と、溶接を行う際のアース供給部のシ
ュー３４４と、このシュー３４４のガイド３４５がステ
ー３４６を介して取り付けられている。なお、シュー３
４４は、図示されないばねによって押さえ軸３３４に密
着するようになっている。

【００３３】なお、符号３４２は、ベースプレート３３
６に固定されるロッドを示し、このロッド３４２にガイ
ド３４１が摺動自在に嵌合し、押さえ軸３３４の昇降を
ガイドするようになっている。

【００３４】本実施例による溶接ポジショナーは、以上
のように構成されるものであり、次に、その作用につい
て説明する。図４および図５を参照して芯出し装置１の
作用について説明する。まず、パレット４００が箱型フ
レーム１０１の上に載せられると、図５に示されるよう
に、シリンダ１０３が前進して円盤１０２をパレット４
００の孔部４０２に臨入するので、パレット４００の位
置出しが行われる。このパレット４００は、図１３に示
されており、パレット４００には、位置出しおよび溶接
トーチが入り込めるようにするための孔部４０２と、供
給装置と連結するための搬送孔４００ａとが形成され、
上面にはワークを固定するレバー４０１が配置されてい
る。

【００３５】このパレット４００の位置出しが完了した
ところで、パレット４００の上には、図１４に示したワ
ークを構成するリング５０２、胴５０１、蓋５００の順
で載せる。その後、芯出し用のシリンダ１０７が作動し
て、そのピストンロッドが前進してアーム１１０を円周
方向に押し出し、図において時計回りに回動する。これ
により、回転盤１１１が一定角度回転することによっ
て、それぞれ芯出し爪１０８を半径方向外側に押し出し
すので、パレット４００に載せられたワークは、その内
側から芯出しがなされる。このような芯出し完了後は、
パレット４００上に設けたレバー４０１を用いてワーク
をしっかりとクランプした後にに、芯出しシリンダ１０
７、昇降用のシリンダ１０３が後退する。

【００３６】次に、上記のようにして、ワークの芯出し
が終わったパレットを溶接ポジショナーに搬送する供給
装置の動作について、図８および図９を参照して説明す
る。

【００３７】まず、図８（ａ）において、芯出し装置３
で待機しているパレット４００に供給装置２のプレート
２１０を連結するために、シリンダ２１１が作動しプレ
ート２１０全体を押し上げることによって、ピン２０９
がパレット４００の搬送穴４００ａに挿入されるので、
パレット４００にプレート２１０が連結される。

【００３８】次いで、図８（ｂ）において、第２の搬送
シリンダ２０６が伸びてプレート２１０が前進するので
パレット４００が芯出し装置１から引き出される。この
位置では、クランプ用のシリンダ２１６が前進して、パ
レット４００を側方から押えこんでクランプする。そし
て、昇降用のシリンダ２１１が後退してプレート２１０
を下降されるので、ピン２０９がパレット４００から離
脱すると、第２搬送シリンダ２０６が後退して、図８
（ｃ）に示すように、プレート２１０は、パレット４０
０のちょうど真下の位置まで後退する。プレート２１０
がこの位置に到達すると、再び、昇降用シリンダ２１１
が前進して、前後両側のピン２０９を介してパレット４
００とプレートが連結される。その後、クランプ用のシ
リンダ２１６が後退するので、パレット４００は次の移
動が可能な状態になる。

【００３９】次いで、図９（ａ）に示すように、第２搬
送シリンダ２０６が前進してパレット４００が供給装置
の前側まで引き出されると、この位置でクランプ用のシ
リンダ２１７が作動して、側方からパレット４００をク
ランクする。そして、昇降用のシリンダ２１１が後退す
るので、パレット４００からプレート２１０が下降し、
第２搬送シリンダ２０６が後退してプレート２１０は、
元位置に復帰する。

【００４０】図９（ｂ）に示すように、再び昇降用のシ
リンダ２１１が作動してプレート２１０を押し上げる
と、今度は、プレート２１０の前側のピン２０９がパレ
ット４００の後ろ側の搬送穴に挿入されて両者は連結さ
れる。ここで、パレット４００を受け入れる溶接ポジシ
ョナー１のエアバック部４では、エアバック３２０に圧
縮空気が供給されて、このエアバック３２０が膨張する
ことによって、昇降台３１７が上昇する。この上昇位置
では、搬送レール３１１が供給装置２のガイドレール２
１５と同じ高さになるようになっている。

【００４１】そこで、図９（ｃ）に示されるように、今
度は第１搬送シリンダ２０１が作動して、第１の移動台
２０４全体を前進させるので、パレット４００の前側が
溶接ポジショナー１の搬送レール３１１に架かった位置
まで前進する。その後、クランプ用のシリンダ２１７が
後退するので、第２搬送シリンダ２０６が前進すれば、
図９（ｄ）に示されるように、パレット４００は溶接ポ
ジショナー１の搬送リール３１１上を案内されて受け渡
される。その後、昇降シリンダ２１１が後退するので、
プレート２１０が下降し、プレートとパレット４００と
の連結が外れる。また、第１シリンダ２０６、第２シリ
ンダ２０１が後退してパレット４００の搬送が終了す
る。

【００４２】こうして、溶接ポジショナーにパレット４
００が移送されると、エアバック３２０の圧縮空気が抜
かれて昇降台３１７が下降するので、パレット４００は
回転テーブル３１６にセットされる。

【００４３】次に、溶接ポジショナー１の動作について
説明する。パレット４００が回転テーブル３１６上に位
置決めされると、まず、図１２において、昇降モータ３
３３によってジャッキ３３２が駆動されて、ジャッキベ
ース３３０とともに押え軸３３４がワークに接触するま
で下降する。このワークと押え軸３３４との接触は、接
触センサ３４３によって検出される。

【００４４】前記接触センサ３４３によってワークとの
接触が検出されると、昇降モータ３３３が停止し、一
旦、押え軸３３４がワークのふた部に接触した位置で停
止する。

【００４５】この状態で、押えシリンダ３４０が作動し
て押え軸３３４を上からワークに対して押えつけるの
で、ワークはパレット４００上でクランプされる。

【００４６】こうしてワークをワークを固定した状態で
ｘ軸回り、ｚ軸回りに回転してワークを溶接のしやすい
姿勢になるようにする。この場合、ｘ軸回りに回転する
ためには、モータ３０３が駆動され、ｚ軸回りには、モ
ータ３３７が駆動される。

【００４７】ｚ軸回りにワークを回転する場合、回転テ
ーブル３１６が軸受け３１５によって回転自在に支承さ
れているので、パレット４００と一体となって回転す
る。また、ワークをｚ軸回りに９０°以上回転させた場
合、搬送レール３１１がパレット４００と接触すること
がないように、スプリング３１３によって付勢されてい
るので、昇降台３１７が下降すると、搬送レール３１１
は下部フレーム３１０の上面に密着するようになってい
る。

【００４８】こうして、ワークをクランプした状態で、
ワーク溶接姿勢が整ったとに、溶接ロボットに溶接開始
信号が送信され、溶接が開始される。

【００４９】図１５は、ワークの外面の溶接を溶接ロボ
ットが行っている状況を表した図である。溶接ロボット
は、ベース６１０にアーム６１１、６１２を連結し、ア
ーム６１２の先端に溶接トーチ６１３が取り付けられた
もので、溶接トーチ６１３を溶接ポジショナーに進入さ
せると、溶接トーチ６１３が予めプログラムされた経路
にそって移動し、ワークを溶接する。外周面の溶接の間
は、ワークは回転テーブル３１６上に固定されてｚ軸回
りに回転させることができるので、効率的に外周面を溶
接することができる。

【００５０】一方、ワークの内周面を溶接する場合に
は、図１６に示すように、フレーム３５０を反転して、
パレットおよび回転テーブルの孔部からトーチ６１３を
進入させて溶接を行う。このようにワークの溶接姿勢を
任意の位置に連続的に設定できることにより、溶接トー
チ６１３の進入を容易とし、ワークの内面および外面の
溶接を段取り替えなしに自動的に行うことができる。

【００５１】以上のような溶接ロボットによる溶接工程
を自動化する場合、図１７のように、一台の溶接ロボッ
ト６に対してその両側にそれぞれ２台の芯出し装置１、
供給装置２、溶接ポジショナー３を配置するように溶接
システムを構成することが好ましい。これによって、複
数のワークを連続的に溶接することができる。

【００５２】次に、本発明の溶接ポジショナーの他の実
施例について、図１８、図１９を参照して説明する。こ
の場合、前記第１実施例と同一の構成要素には、同一の
参照符合を付して、その詳細な説明は省略する。この実
施例では、フレーム駆動部として、モータの駆動歯車と
噛み合う減速歯車６００をフレーム３０７に直接取り付
け、曲率ガイド６０１によって減速歯車の回転をガイド
するように構成されている。また、回転テーブルを昇降
する昇降装置としては、第１実施例のエアバックに代替
して、一組のシリンダ６０２を用いられている。

【００５３】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、ジャッキ部が下降して、パレット上のワーク
を押え込みワークがクランプされて仮付けされるととも
に、フレーム全体を回動し、あるいは回転テーブルを旋
回するなどして直交する２軸に関して回動させてワーク
の溶接姿勢を自在に変えて、溶接トーチの入り込みを容
易にし効率良く段取り替えなしに溶接を行うことができ
る。

【００５４】また、請求項２に記載の発明によれば、外
周と内周の溶接が必要なワークでは、溶接トーチがパレ
ットと回転テーブルの孔部からワークの内側に進入でき
るので、ワークの外周の溶接を終了後パレットを反転さ
せて内面の溶接を段取り替えなく連続的に行うことがで
きる。

【００５５】さらに、請求項３に記載の発明によれば、
ジャッキとシリンダの二段でワークを一定の加圧力で押
圧することによって、溶接の過程で発生する熱応力に起
因する変形を防止することができる。

【００５６】さらに、また、請求項４に記載の発明によ
れば、溶接ポジショナーに芯出し装置、供給装置を組み
合せた自動溶接システムとして構成することができるの
で、ワークのパレットへの搭載から搬送、溶接、搬出ま
での一連の工程を溶接ロボットを用いて自動化すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による溶接ポジショナーと芯出し装置お
よび供給装置の一実施例を示す側面図。

【図２】芯出し装置の要部を示した平面図。

【図３】同芯出し装置の側面図。

【図４】同芯出し装置において、ワークの芯出しをする
ために芯出し爪が伸びている状況を示す平面図。

【図５】同芯出し装置において、芯出し装置の動作を説
明する側面図。

【図６】パレットを溶接ポジショナーに移送する供給装
置の構成を示した平面図。

【図７】同供給装置の構成を示した側面図。

【図８】同供給装置の動作を説明する作用説明図。

【図９】同供給装置によって、パレットが溶接ポジショ
ナーに受け渡される状況を説明する作用説明図。

【図１０】本実施例により溶接ポジショナーの構成を示
す正面図。

【図１１】同溶接ポジショナーの回転テーブルと昇降装
置の構成を示す正面図。

【図１２】同溶接ポジショナーのジャッキ部の構成を示
す正面図。

【図１３】ワークを載せるパレットの構成を示す斜視
図。

【図１４】溶接に供せられるワークの例を示す斜視図。

【図１５】実施例による溶接ポジショナーによってワー
クの外面を溶接しているときの状況を示す側面図。

【図１６】実施例による溶接ポジショナーによってワー
クの内面を溶接しているときの状況を示す側面図。

【図１７】１台の溶接ロボットについてそれぞれ２台の
溶接ポジショナー、芯出し装置、供給装置を組み合わせ
た例の配置図。

【図１８】他の実施例による溶接ポジショナーの構成を
示す正面図。

【図１９】図１８の溶接ポジショナーの構成を示す側面
図。

【図２０】従来技術による溶接ポジショナーの構成を示
す正面図。

【符号の説明】

１ 芯出し装置 ２ 供給装置 ３ 溶接ポジショナー ４ ジャッキ部 ３００ ベース ３０３ モータ ３０６ 回転軸 ３１１ 搬送レール ３１７ 昇降台 ３３２ ジャッキ ３３３ モータ ３３５ 押え軸 ３３７ モータ ３２０ エアバック ３４２ 接触センサ ４００ パレット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−285799（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−163293（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−47890（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23K 37/047 - 37/053

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】パレットにワークを載せ、このワークの溶
   接姿勢を変えられるようにワークを固定する溶接ポジシ
   ョナーにおいて、 ワークを搭載したパレットが搬入される回転テーブル
   と、前記回転テーブルを水平軸と直交する垂直軸回りに
   旋回する旋回駆動部と、ワークを上部から前記回転テー
   ブル側に押圧して固定するとともに昇降自在なジャッキ
   部とを有し水平軸回りに回動自在に支持されたフレーム
   を備え、ワークの位置を検出する位置検出器と、前記フ
   レームを回転駆動するフレーム駆動部と、前記回転テー
   ブルを昇降させる昇降装置を具備することを特徴とする
   溶接ポジショナー。
2. 【請求項２】請求項１に記載の溶接ポジショナーにおい
   て、前記パレットと回転テーブルとはワークの載置部に
   溶接トーチの進入を許容する孔部を有することを特徴と
   する溶接ポジショナー。
3. 【請求項３】請求項１または２に記載の溶接ポジショナ
   ーにおいて、前記ジャッキ部は、ワークを一定の加圧力
   で押圧するシリンダと、このシリンダをフレームに沿っ
   て昇降させるジャッキとを具備することを特徴とする溶
   接ポジショナー。
4. 【請求項４】請求項１乃至３に記載の溶接ポジショナー
   において、前記パレットに載置するワークの芯出しをす
   る芯出し装置と、この芯出し装置と溶接ポジショナーと
   の間でワークが固定されたパレットを移送する供給装置
   を具備することを特徴とする溶接ポジショナー。