JP2011028655A - 自律移動装置による荷物の受け渡し方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自律移動装置1は、作業台2の位置を認識して所定位置まで接近した状態で作業台2に力を及ぼすことにより作業台2を動かないように固定し、その後に作業台2との間で荷物3の受け渡しまたは受け取りを行なう。作業台2として既存の机などを用いることができる。台固定機構4は、人の腕に類似の2関節アーム機構であり、不図示の駆動機構から第2アーム42に伝達される動力によって作業台2の荷物載置面21を下方に押さえつける。これにより、作業台2と自律移動装置1との相対位置が固定される。作業台2をアンカー等によって床面等に常時固定していなくても荷物3の受け渡しを確実に実現でき、作業台2の配置変更を容易に実施できる。
【選択図】図1
Description
以下、本発明の実施形態に係る、自律移動装置による荷物の受け渡し方法について、図面を参照して説明する。図1、図2、図3は第1の実施形態を示す。自律移動装置1は、図1(a)〜(b)に示すように、自己位置を認識しながら、予め定めた作業台近傍の荷物受渡位置へ移動し、作業台2の位置を認識して所定位置まで接近した状態で作業台2に力を及ぼすことにより作業台2を動かないように固定し、その後に作業台2との間で荷物3の受け渡しまたは受け取りを行なう。自律移動装置1は、作業台2を固定するための台固定機構4と、移動用の左右一対の駆動輪11および前後の補助輪11aと、障害物等を検知したり、自己位置認識のために周囲環境を検知したりするためのセンサ12と、本体上部に設けた移載装置13と、不図示の制御部と、その他の各種機器と、を備えている。制御部は、目的地まで移動するように駆動輪11を制御すると共に荷物の受け渡しを行うために台固定機構4および移載装置13を制御する。各種機器は、例えば、自律移動と任務遂行に必要な一般的な構成の機器であり、バッテリなどの駆動源や駆動機器、情報入出力機器、通信機器などである。作業台2は、所定の高さと強度を有する水平な荷物載置面21を備えた台であり、既存の机などを作業台2として用いることができる。
図4は第2の実施形態を示す。本実施形態は、上述の第1の実施形態とは異なり、自律移動装置1に作業台固定用の機構を設けることなく、作業台2の一部に乗り上げることにより作業台2に力を及ぼして作業台2を動かないように固定するものである。従って、図4(a)に示すように、作業台2から床面に沿って延びる板状の底板5を固定部50によって作業台2に固定しておく。自律移動装置1は、図4(b)に示すように、底板5に乗り上げることにより、作業台2との相対位置を固定することができる。そこで、図4(c)に示すように、移載装置13を前方に移動させて、作業台2とドッキングさせ、図4(d)に示すように、移載装置13を駆動させて、荷物3を作業台2側に水平移動させて荷物の受渡しを行うことができる。作業台2から荷物3を受け取る場合には、受け渡す場合と同様の手順で実施すればよい。つまり、受け渡す場合と同様にドッキングを行い、荷物3を作業台2から移載装置13へと引きこんだ後にドッキングを解除すればよい。このようにすることで、受け渡し作業中に作業台2が動くことを防ぐことができる。
2 作業台
3 荷物
4 機構
Claims (3)
- 荷物を搬送する自律移動装置と作業台との間で荷物の受け渡しまたは受け取りを行なう荷物の受け渡し方法において、
前記自律移動装置は、
前記作業台の位置を認識して所定位置まで接近した状態で前記作業台に力を及ぼすことにより前記作業台を動かないように固定し、
その後に前記作業台との間で荷物の受け渡しまたは受け取りを行なう、
ことを特徴とした自律移動装置による荷物の受け渡し方法。 - 前記自律移動装置が前記作業台を固定するための機構を有し、前記機構を用いて前記固定を行うことを特徴とした請求項1に記載の自律移動装置による荷物の受け渡し方法。
- 前記自律移動装置が前記作業台の一部に乗り上げることにより前記固定を行うことを特徴とした請求項1または請求項2に記載の自律移動装置による荷物の受け渡し方法。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016200941A (ja) * | 2015-04-09 | 2016-12-01 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動体及びその制御方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH06298343A (ja) * | 1993-04-19 | 1994-10-25 | Daifuku Co Ltd | 荷搬送車の転倒防止装置 |
JP2005206344A (ja) * | 2004-01-23 | 2005-08-04 | Matsushita Electric Works Ltd | 搬送台車 |
JP2007149044A (ja) * | 2005-03-22 | 2007-06-14 | ▲吉▼川 英之 | 走行制御システム |
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- 2009-07-28 JP JP2009175846A patent/JP5337614B2/ja active Active
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