JPH0275600A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、定まった走行路を走行しアームの動作により
荷物の積み降ろしを行なう無人搬送車に関する。

（従来の技術） 従来より製造工場内の荷物を搬送するために無人搬送車
が使用されており、この無人搬送車には電磁誘導式、光
学誘導式あるいはジャイロ誘導式がある。これら種々の
方式の搬送車はある定められた走行路を走行し、任意の
地点で停車するよ。

うになっている。また最近においては、工場内の設備と
荷物との受は渡しを行なうために受は渡し場所としてス
テーションが設けられており、無人搬送車はステーショ
ンとの間で荷物の積み降ろしを自動的に行なうための自
動移載機を備えている。

この移載機の代表例としては、移載面に動力付きのロー
ラを持ち、このローラの回転により移載面上に載置され
ている荷物を移動し、前記ローラと同様のローラを設け
たステーション側との間で荷物の積み降ろしを行なう駆
動ローラ式を採用した移載機がある。然し乍ら、この方
式にあっては、ステーション側にもローラを駆動する動
力源が必要であるため、ステーション数が多い場合には
コスト高となってしまう。そこで上述した方式の改善法
の一つとして、ブシュプル方式を採用した自動移載機が
ある。

第４図は上述、した移載機をＪえた無人搬送車とステー
ションとの関係を示す概略構成図であり、第４図（ａ）
は側面図、第４図（ｂ）は上面図、第４図（Ｃ）はステ
ーションを示す図である。第４図（ａ）に示す如く無人
搬送車は、予め定められた走行路に沿って走行移動する
搬送車本体ｌの上に移載機２を載置している。移載機２
は、第４図（ｂ）に示す如く移載面の中央部に搬送車本
体ｌの車幅方向に移動するアーム４と、このアーム４の
両端部に設けられ上下方向に移動できる爪５ａ。

５ｂと、前記アームの移動方向に併設され且つ移載面を
支える複数本からなるフリーローラ２ａ、　２ｂと、を
備えている。爪５ａ、　５ｂは重用モータの駆動により
上下に移動して荷物を引掛け、アーム４は図示しないア
ーム用モータの駆動により荷物を乗せ、右側に移動して
ステーション３上に荷物を受は渡すようになされている
。このような移載機２においては、爪５の間に図示しな
いパレット等を挟んで荷物を載置することもある。

次にステーション３から荷物を搬送車本体ｌに積み込む
ときの動作を説明する。まず、アーム４に設けられた爪
５を下げる。次にアーム４を右側に移動し、ステーショ
ン３の右端縁で停止させる。

さらにアーム４上の爪５を上げて、荷物をアーム４の間
に挿入する。そしてアーム４を左側に引戻し、荷物を搬
送車本体ｌに積込む。

第５図は前記移載機２の概略構成を示すブロック図であ
る。この移載機２は次のように構成されている。同図に
おいて、爪位置センサｔｔは爪５の上限、下限の位置を
検知するものである。アーム位置センサ１２はアームの
位置、例えば搬送車本体ｌの中心位置、ステーション３
の中心位置等を入力し、搬送車本体１とステーション３
との相互間の距離を検知するものである。前記爪位置セ
ンサ１１、アーム位置センサ１２はリミットスイッチ、
近接スイッチ、光反射センサ等を使用する。ステーショ
ン状態センサ１８は前記移載機２とステーション３との
干渉を防止するべく、ステーション３上の在荷の状態等
を検知するものであり、光反射センサ、光透過センサ等
を使用する。移載制御部１４は搬送車本体ｌの動き全体
を管理制御している車制御部１５から積みまたは降ろし
の指令を受けると、ステーション状態センサ１３により
、移載が可能であることを確認した後、爪位置センサ１
１．アーム位置センサ１２のセンサ状態に従って、重用
モータ１Ｂ、アーム用モータ１７を制御し、前述した自
動移載動作を行なうものである。このブシュプル方式の
移載機２の場合にあって、ステーション３に傾斜を設け
る処理を行ない、荷物が落下することを防止すれば、ス
テーション側の動力源は不要となるので、経済的である
。

（発明が解決しようとする課題） 然し乍ら、」二連の場合に第４図に示す如くステーショ
ン３上の荷物を搬送車本体ｌに移すためには、アーム４
の両端に設けられた爪５がステーション３の端縁に引掛
からなければならなかった。

つまり搬送車本体１の車体から完全に出るまでの移動量
、すなわち搬送車本体ｌの車幅と路間−の長さからなる
アーム４のストロク量が必要であった。このため従来は
上下２段からなり、上段のアームが下段のアームに沿つ
てスライドすることによりストローク量を確保する２段
スライド式アームを用いていた。しかし、２段スライド
式のアームを用いると、アームの構造が複雑となり、ま
た耐久性が悪化してしまい、さらにはコスト高になって
しまうという問題があった。

そこで本発明の目的は、アームのストローク量を搬送車
本体の車体幅以下に小さくし得、且つアームを簡単に構
成でき、耐久性等の信頼性を向上でき、しかもコストを
低減し得る無人搬送車の移載機を提供することにある。

［発明の構成］ （課題を解決する為の手段） 本発明は上記の課題を解決し目的を達成する為に次のよ
うな手段を講じた。本発明は、予め所定の走行路に沿っ
てステーション間を走行する搬送車本体と、この搬送車
本体に載置され且つ移載面の略中央部に設けられ搬送車
本体の車幅方向に移動駆動されるアーム、このアームの
両端部に設けられ上下方向に移動駆動される爪、前記ア
ームの移動方向に併設された複数本のフリーローラおよ
び前記アーム上に設けられ荷物を裁置するパレットから
なる移載機と、荷物の積みまたは降ろしの情報を人力し
、且つステーションの位置および在荷の状態、爪位置、
アーム位置を検出する検出手段からの検出信号に基き、
前記爪、アームを駆動制御する制御装置と、を具備した
無人搬送車において、前記パレット中央部に前記アーム
の爪に係合する穴を設け、前記制御装置は、前記ステー
ションに荷物を降ろすべく情報が入力されると、前記爪
を下げてアームをステーションから遠ざかる方向に移動
させ、前記アーム位置検出手段により前記爪が前記パレ
ットの穴に達したときのアーム位置が検出されると、ア
ームを停止させこの爪を上げて前記穴に係合させる第１
の制御手段、前記爪位置検出手段により爪の上限位置が
検出されると、アームをステーションに近づく方向に移
動させ、アーム位置検出手段により爪がステーション中
央部近傍に達したときのアーム位置が検出されると、ア
ームを停止させ爪を下げる第２の制御手段、前記搬送車
本体に荷物を積込むべく情報が入力されると、前記爪を
下げてアームをステーションに近づく方向に移動させ、
アーム位置検出手段により爪がパレットの穴に達すると
きのアーム位置が検出されると、アームを停止させこの
爪を前記穴に係合させる第３の制御手段、前記爪位置手
段により爪の上限位置が検出されると、アームを搬送車
本体側に移動させアーム位置検出手段により爪が搬送車
本体の中央部近傍に達したときのアーム位置が検出され
ると、アームを停止させ爪を下げる第４の制御手段から
なるものである。

（作用） このような手段を講じたことにより、次のような作用を
呈する。制御装置によりパレット中央部に設けられた穴
にステーション側に位置する爪が係合され、アームの移
動と共に荷物が搬送車本体とステーションとの間で移載
するので、従来より行なわれていた荷物の両端に爪を引
掛けて移載する方法に対しアームのストローク量は半分
となり、しかもアームが搬送車本体に対し左右に移動し
てもアームの°ストローク量は搬送車本体の車体幅以下
に小さ（できる。またこれによりアームを簡単に構成で
き、且つアームの耐久性等の信頼性を向上でき、しかも
コストを低減できる。

（実施例） 第１図は本発明に係る無人搬送車の一実施例を示すブロ
ック図である。第２図は移載機の移載動作を説明するた
めの概略構成を示す図であり、第２図（ａ）は荷物を乗
せ且つ中央部に穴８ａを設けたパレット、Ｂを、載置す
るアーム４が搬送車本体ｌの車幅に亙って位置している
状態を示す概略図である。第２図（ｂ）はアーム４が搬
送車本体ｌに対し左側に移動し爪５ａが穴６ａに係合し
た状態を示す概略図である。第２図（ｃ）はアーム４が
搬送車本体ｌに対し右側に移動し爪５ｂが穴８ａに引掛
けられた状態を示す概略図である。第２図（ｄ）は第２
図（ｂ）に示す状態からアーム４が搬送車本体ｌに対し
右側に移動しステーション３に荷物を移載した状態を示
す概略図である。なお第４図および第５図において説明
した部分と同一部分については同一符号を付し詳細な説
明は省略する。

第１図において、アーム位置右センサ２１．アーム位置
左センサ２２が前記移載制御部１４に接続する如く設け
られている。アーム位置左センサ２２は第２図（ｂ）に
示すアーム４の位置を検知するセンサであり、アーム位
置右センサ２１は第２図（Ｃ）に示すアーム４の位置を
検知するセンサであり、これらのセンサ２１．２２はリ
ミットスイッチ、近接スイッチ、光反射センサ等が用い
られる。第２図において、穴６ａにアーム４の両端に設
けられた爪５（５ａ、　５ｂ）のうち、ステーション３
側に設けられた爪５　　（５ａ、　５ｂ）が係合され、
アーム４の移動と共に荷物が搬送車本体ｌとステーショ
ン３との間で移載するものとなっている。前記移載制御
部１４は第１の制御手段１４ａ　、第２の制御手段１４
ｂ、第３の制御手段１４ｃ　、第４の制御手段１４ｄを
具備している。

第３図は搬送車本体ｌからステーション３へ荷降ろしす
るときの移載制御部１４の制御内容を示すフロー図であ
る。

次にこのよう」こ構成された実施例の作用をｔｉ８１図
乃至第３図を参照して説明する。第１の制御手段１４ａ
は車制御部１５からの荷降ろし指令を受けると、第３図
に示すフロー制御を開始する。まず、ステーション３が
搬送車本体ｌに対しどちらかの側にあるかステーション
状態センサ１３により判定される（ステップＡ）。すな
わち複数のステーション３のうち、特定のステーション
３が停止すると、このステーション３の固有番号からス
テーション情報のデータが取出され、前記センサｌによ
り搬送車本体ｌのどちらか側へ荷物を下ろすかが決定さ
れる。この判定結果に従って、以下の如く処理が分岐す
る。

まず、ステーション３が右側に位置する場合を説明する
。搬送車本体ｌが走行中には、パレット６に載置された
荷物は第２図（ａ）の状態では両端に設けられた二つの
爪５により支えられ、搬送車本体ｌがステーション３に
到達する。そして重用モータ１６が回転すると、爪５が
下がる（ステップＢ）。次にアーム用モータ１７が右側
へ回転すると、アーム４は左側に移動しくステップｃ）
、アーム位置左センサ２２の検知を待つ（ステップＤ）
。

モしてセンサ２２により爪５ａがパレットＢの穴６ａに
達したときのアームの位置が検知されると、モータ１７
が停止し、第２図（ｂ）に示す位置にアーム４が停止す
る。そして爪５が上がり（ステップＥ）、爪５ａがパレ
ット６の穴６ａに係合される。

次に第２の制御手段１４ｂが動作する。すなわち爪位置
センサ１１により爪５ａの上限位置が検出されると、ア
ーム４が搬送車本体ｌに対し右側へ移動するに伴ってパ
レットＢが移動する（ステップＦ）。さらにステーショ
ン状態センサ１３により第２図（ｄ）の位置へ到達した
ことが検知され（ステップＧ）、アーム４がステーショ
ン３の中央部に移動した位置で停止し爪５が下がる（ス
テップＨ）。そして荷物はステーション３上に載置され
、アーム４が搬送車本体ｌの車体側すなわち左側へ移動
しくステップＪ）、アーム位置センサ１２によりアーム
車体中心が検知され（ステップＫ）、第２図（ａ）のイ
ニシャル位置へ戻ったことが検知される°。かくしてア
ーム４が停止しくステップＬ）、荷物の降ろし制御が終
了する（ステップＭ）。

次にステーション３が左側に位置する場合であるが、こ
の場合には上述の動作とは逆の動作が行われる。すなわ
ち第１の制御手段１４ａにより重用モータｌＢが回転す
ると、爪５が下がる（ステップｂ）、次にアーム用モー
タ１７が左側へ回転すると、アーム４は右側に移動しく
ステップＣ）、アーム位置右センサ２１の検知を待つ（
ステップｄ）。モしてセンサ２１により爪５ｂが穴６ａ
に達したときのアームの位置が検知されると、モータ１
７が停止し、第２図（ｃ）に示す位置にアーム４が停止
する。

そして爪５が上がり（ステップｅ）、爪５ｂがパレット
６の穴６ａに係合される。

次に第２の制御手段１４ｂが動作する。すなわち爪位置
センサ１１により爪５ｂの上限位置が検出されると、ア
ーム４が搬送車本体ｌに対し左側へ移動するに伴ってパ
レットＢが移動する（ステップｆ）。さらにステーショ
ン状態センサ１３によりアー°ム４が検知され（ステッ
プｇ）、アーム４がステーション３の中央部に移動した
位置で停止し爪５が下がる（ステップｈ）。そして荷物
はステーション３上に載置され、アーム４が搬送車本体
ｌの車体側すなわち右側へ移動しくステップｊ）、アー
ム位置センサ１２によりアーム車体中心が検知され（ス
テップｋ）、第２図（ａ）のイニシャル位置へ戻ったこ
とが検知される。かくしてアーム４が停止しくステップ
Ｌ）、荷物の降ろし制御が終了する（ステップＭ）。

一方、ステーション３から搬送車本体１へ荷物を積む場
合について説明する。まず、ステーション３が搬送車本
体ｌに対し右側にある場合を説明する。

第３の制御手段１４ｅが動作する。すなわち第２図（ａ
）に示す位置で爪５を下げ、アーム４を右側に移動する
。そしてアーム位置センサ１２により爪５がパレット６
の穴６ａに達するときのアーム位置が検出されると、第
２図（ｄ）に示す位置でアーム４を停止し、爪５を上げ
てパレット６の穴６ａに係合する。

次に第４の制御手段１４ｄが動作する。すなわち爪位置
センサ１１により爪８ａの上限が検出されると、次にア
ーム４を左側に移動し、第２図（ｂ）に示す位置で停止
する。さらに爪５を下げ、アーム４を第２図、（ａ）に
示す位置で停止する。

次にステーション３が搬送車本体ｌに対し左側にある場
合を説明する。第３の制御手段１４ｃが動作し、第２図
（ａ）に示す位置で爪５を下げ、アーム４を左側に移動
する。そしてステーション３の中央部でアーム４を停止
し、爪５ｂを上げてパレット６の穴６ａに係合する。次
に第４の制御手段１４ｄが動作し、アーム４を右側に移
動し、第２図（ｃ）に示す位置で停止する。さらに爪５
を下げ、アーム４を第２図（ａ）に示す位置で停止する
。

このように本実施例によれば、移載制御部１４によりパ
レット６の中央部に設けられた穴６ａにステーション３
側に位置する爪５が係合され、アーム４の移動と共に荷
物が移載するので、従来より行なわれていた荷物の両端
に爪５を係合して移載する方法に対し、アーム４のスト
ローク量は半分となる。しかもアーム４が搬送車本体ｌ
に対し左右に移動してもアーム４のストローク量は搬送
車本体ｌの車体幅以下に小さくできる。またこれにより
アーム４を簡単に構成でき、複雑な構造からなる２段ア
ーム等を用いることがなく、且つアームの耐久性等の信
頼性を向上でき、しかもコストを低減できる。

なお本発明は上述した実施例に限定されるものではなく
、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能で
あるのは勿論である。

［発明の効果］ 本発明によれば、荷物を載置するパレ・ント中央部に穴
を設け、且つ制御装置によりアームの両端に設けられた
爪のうちステーション側に位置する爪が前記穴に係合さ
れ、アームが移動することにより前記荷物を搬送車本体
とステーションとの間で移載するようにしたので、従来
のアームのストロ−“り量に対して半分となり、しかも
アームが搬送車本体に対し左右に移動してもアームのス
トローク量は―送本本体の車体幅以下に小さくできる。

またこれにより複雑な２段アーム等を用いることがなく
なり、アームを簡単に構成でき、且つアームの耐久性等
の信頼性を向上でき、しかもコストを低減し得る無人搬
送車の移載機を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る無人搬送車の一実施例を示すブロ
ック図、第２図は移載機の移載動作を説明するための概
略構成を示す図で、第２図（ａ）は荷物を乗せ且つ中央
部に穴を設けたパレットを載置するアームが搬送車本体
の車幅に亙って位置している状態を示す概略図、第２図
（ｂ）はアームが搬送車本体に対し左側に移動し爪が穴
に係合した状態を示す概略図、第２図（ｃ）はアームが
搬送車本体に対し右側に移動し爪が穴に係合した状態を
示す概略図、第２図（ｄ）は第２図（ｂ）に示す状態か
らアームが搬送車本体に対し右側に移動しステーション
に荷物を移載した状態を示す概略図である。第３図は搬
送車本体ｌからステーション３へ荷降ろしするときの移
載制御部１４の制御内容を示すフロー図である。第４図
は移載機と搬送車本体との関係を示す概略構成図で、第
４図（ａ）は側面図、第４図（ｂ）は上面図、第４図（
ｃ）はステーションを示す図、第５図は移載機の概略構
成を示すブロック図である。 １・・・搬送車本体、２・・・移載機、３・・・ステー
ション、４・・・アーム、５・・・爪、６・・・パレッ
ト、ｌｌ・・・爪位置センサ、１２・・・アーム位置セ
ンサ、１３・・・ステーション状態センサ、１４・・・
移載制御部、１５・・・車制御部、１６・・・重用モー
タ、１７・・・アーム用モータ、２１・・・アーム位置
右センサ、２２・・・アーム位置左センサ。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第１図 第２図 第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　予め所定の走行路に沿ってステーション間を走行する
   搬送車本体と、この搬送車本体に載置され且つ移載面の
   略中央部に設けられ搬送車本体の車幅方向に移動駆動さ
   れるアーム、このアームの両端部に設けられ上下方向に
   移動駆動される爪、前記アームの移動方向に併設された
   複数本のフリーローラおよび前記アーム上に設けられ荷
   物を載置するパレットからなる移載機と、荷物の積みま
   たは降ろしの情報を入力し、且つステーションの位置お
   よび在荷の状態、爪位置、アーム位置を検出する検出手
   段からの検出信号に基き、前記爪、アームを駆動制御す
   る制御装置と、を具備した無人搬送車において、前記パ
   レット中央部に前記アームの爪に係合する穴を設け、前
   記制御装置は、前記ステーションに荷物を降ろすべく情
   報が入力されると、前記爪を下げてアームをステーショ
   ンから遠ざかる方向に移動させ、前記アーム位置検出手
   段により前記爪が前記パレットの穴に達したときのアー
   ム位置が検出されると、アームを停止させこの爪を上げ
   て前記穴に係合させる第１の制御手段、前記爪位置検出
   手段により爪の上限位置が検出されると、アームをステ
   ーションに近づく方向に移動させ、アーム位置検出手段
   により爪がステーション中央部近傍に達したときのアー
   ム位置が検出されると、アームを停止させ爪を下げる第
   ２の制御手段、前記搬送車本体に荷物を積込むべく情報
   が入力されると、前記爪を下げてアームをステーション
   に近づく方向に移動させ、アーム位置検出手段により爪
   がパレットの穴に達するときのアーム位置が検出される
   と、アームを停止させこの爪を前記穴に係合させる第３
   の制御手段、前記爪位置手段により爪の上限位置が検出
   されると、アームを搬送車本体側に移動させアーム位置
   検出手段により爪が搬送車本体の中央部近傍に達したと
   きのアーム位置が検出されると、アームを停止させ爪を
   下げる第４の制御手段からなることを特徴とする無人搬
   送車。