JPH0557669A - 自走ロボツト用の安全装置 - Google Patents
自走ロボツト用の安全装置Info
- Publication number
- JPH0557669A JPH0557669A JP22142991A JP22142991A JPH0557669A JP H0557669 A JPH0557669 A JP H0557669A JP 22142991 A JP22142991 A JP 22142991A JP 22142991 A JP22142991 A JP 22142991A JP H0557669 A JPH0557669 A JP H0557669A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- arm
- robot
- robot arm
- safety device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】自走ロボット走行時及び作業ステーション以外
の場所でのロボットアームの誤動作や暴走を防ぎ、作業
ステーションでアーム動作中に暴走した場合や作業者が
不用意に立入禁止区域に侵入した場合には容易にアーム
を非常停止することを目的とする。 【構成】ロボットアーム駆動部２は作業ステーションに
設置した給電ユニット１３でのみ給電可能な構造とし、
給電遮断器１４は非常停止スイッチ１８等で容易に遮断
可能な構成とする。
の場所でのロボットアームの誤動作や暴走を防ぎ、作業
ステーションでアーム動作中に暴走した場合や作業者が
不用意に立入禁止区域に侵入した場合には容易にアーム
を非常停止することを目的とする。 【構成】ロボットアーム駆動部２は作業ステーションに
設置した給電ユニット１３でのみ給電可能な構造とし、
給電遮断器１４は非常停止スイッチ１８等で容易に遮断
可能な構成とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットに関し、特に
搬送台車上にロボットアームを搭載した自走ロボットに
関する。
搬送台車上にロボットアームを搭載した自走ロボットに
関する。
【０００２】
【従来の技術】自立走行方式あるいは誘導方式の無人搬
送台車と、前記台車上に搭載されたロボットアームから
構成される自走ロボットと呼ばれるロボットが開発され
ている。従来の設置型ロボットに対しては「安全規格」
が設定されているが、前記自走ロボットはその機能上、
ラインの各所を移動して作業を行うため、各作業箇所
（以下作業ステーション）ごとに安全柵等を設置するこ
とは困難である。そのため前記自走ロボットの安全装置
としては、最も問題となると考えられるロボットアーム
の暴走に対して特開昭６２−１０２９９２号公報にみら
れるように、前記アームを非常停止させることが可能な
前記台車上に設置された非常停止スイッチや、特開昭６
３−１２３６８９号公報にみられるように搬送台車駆動
回路とロボットアーム駆動回路を独立させ前段に判定器
を設けることによって少なくとも走行中はロボットアー
ムの暴走が起こらないような構造をとったものなどがあ
った。
送台車と、前記台車上に搭載されたロボットアームから
構成される自走ロボットと呼ばれるロボットが開発され
ている。従来の設置型ロボットに対しては「安全規格」
が設定されているが、前記自走ロボットはその機能上、
ラインの各所を移動して作業を行うため、各作業箇所
（以下作業ステーション）ごとに安全柵等を設置するこ
とは困難である。そのため前記自走ロボットの安全装置
としては、最も問題となると考えられるロボットアーム
の暴走に対して特開昭６２−１０２９９２号公報にみら
れるように、前記アームを非常停止させることが可能な
前記台車上に設置された非常停止スイッチや、特開昭６
３−１２３６８９号公報にみられるように搬送台車駆動
回路とロボットアーム駆動回路を独立させ前段に判定器
を設けることによって少なくとも走行中はロボットアー
ムの暴走が起こらないような構造をとったものなどがあ
った。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来技術
のうち前者についてはロボットアームの暴走した際に搬
送台車上の非常停止スイッチを押すことは実用上困難で
あるという問題があり、後者については本来作業ステー
ションでない場所に停止した際にロボットアームが暴走
する可能性がある。
のうち前者についてはロボットアームの暴走した際に搬
送台車上の非常停止スイッチを押すことは実用上困難で
あるという問題があり、後者については本来作業ステー
ションでない場所に停止した際にロボットアームが暴走
する可能性がある。
【０００４】本発明は、走行中及び作業ステーション以
外の場所でのロボットアームの誤動作や暴走を防ぎ、ま
た、万が一作業ステーションにおける作業中にロボット
アームが暴走した場合でも、作業者が自走ロボットに近
づかずに容易にロボットアームを非常停止することを可
能にし、作業者が不用意に立入禁止区域内に入った場合
でもロボットアームを非常停止させ作業者の安全を保つ
ことを目的とする。
外の場所でのロボットアームの誤動作や暴走を防ぎ、ま
た、万が一作業ステーションにおける作業中にロボット
アームが暴走した場合でも、作業者が自走ロボットに近
づかずに容易にロボットアームを非常停止することを可
能にし、作業者が不用意に立入禁止区域内に入った場合
でもロボットアームを非常停止させ作業者の安全を保つ
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の安全装置は上記
目的を達成するために、図１に示すようにロボットアー
ムを駆動させる電源はロボットアームを駆動させる必要
がある作業ステーションにのみ設置した外部給電ユニッ
トから供給する構造とし、その給電は非常停止スイッチ
等で容易に遮断可能な構造としたものである。
目的を達成するために、図１に示すようにロボットアー
ムを駆動させる電源はロボットアームを駆動させる必要
がある作業ステーションにのみ設置した外部給電ユニッ
トから供給する構造とし、その給電は非常停止スイッチ
等で容易に遮断可能な構造としたものである。
【０００６】
【作用】自走ロボットはライン内を自立あるいは誘導に
よって走行し、作業ステーションに停止したのちロボッ
トアームで作業を行う。ロボットアームの駆動用電源は
作業ステーションに設置された給電ユニットからしか供
給されないから、自走ロボット走行時にロボットアーム
が暴走することはなく、作業ステーション以外の場所で
停止した場合にもロボットアームが誤動作や暴走するこ
とはない。
よって走行し、作業ステーションに停止したのちロボッ
トアームで作業を行う。ロボットアームの駆動用電源は
作業ステーションに設置された給電ユニットからしか供
給されないから、自走ロボット走行時にロボットアーム
が暴走することはなく、作業ステーション以外の場所で
停止した場合にもロボットアームが誤動作や暴走するこ
とはない。
【０００７】また、作業ステーションにおいて万が一ロ
ボットアームが暴走した場合には、作業者が手元の非常
停止スイッチで給電を遮断させることで、搬送台車上の
非常停止スイッチを押しに行かなくてもロボットアーム
を非常停止させることができる。
ボットアームが暴走した場合には、作業者が手元の非常
停止スイッチで給電を遮断させることで、搬送台車上の
非常停止スイッチを押しに行かなくてもロボットアーム
を非常停止させることができる。
【０００８】さらに、作業者が不用意に立入禁止区域に
侵入した場合にも、給電を遮断することでロボットアー
ムを非常停止させ作業者の安全を保つことができる。
侵入した場合にも、給電を遮断することでロボットアー
ムを非常停止させ作業者の安全を保つことができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１、図２を用い
て説明する。図１は本発明に基づく自走ロボット用の安
全装置をバッテリ搭載型の自走ロボットに適用した例で
あり、図２は本発明の安全装置を用いた自走ロボットの
ラインの構成図である。自走ロボット１内部の電気回路
はロボットアーム駆動部２、ロボットアーム制御部６、
搬送台車駆動部７、搬送台車制御部８の四つに大別され
る。このうちロボットアーム制御部６、搬送台車駆動部
７、搬送台車制御部８には、電圧補償装置５を介して自
走ロボット１に搭載されたバッテリ４により常時電力が
供給されている。ロボットアームを駆動させる際には受
電端子駆動装置３を駆動し、自走ロボット１の受電用端
子１０と給電ユニット１３の給電用端子１２を接続して
ロボットアーム駆動部２に電力を供給する。この時同時
に自走ロボット１と給電ユニット１３の充電端子１１を
接続し、充電器１５を用いてバッテリ４の充電も行う。
バッテリ４の後段には電圧補償装置５があるのでロボッ
トアーム制御部６、搬送台車駆動部７、搬送台車制御部
８に供給される電圧が変動することはない。給電装置１
６は給電制御装置１７により制御される。給電制御装置
１７は光通信器９によって自走ロボット１と給電ユニッ
ト１３の位置を認識し、それが条件を満たせば給電装置
１６に信号を送り給電遮断器１４を投入する。また給電
制御装置１７には、作業者が操作しやすい場所に設置さ
れたロック機構のついた押しボタン式の非常停止スイッ
チ１８と、作業者が立入禁止区域内に侵入していないか
どうかを監視する光センサを用いた監視センサ１９が接
続され、その結果により給電装置１６に信号を送り給電
遮断器１４を遮断することができる。
て説明する。図１は本発明に基づく自走ロボット用の安
全装置をバッテリ搭載型の自走ロボットに適用した例で
あり、図２は本発明の安全装置を用いた自走ロボットの
ラインの構成図である。自走ロボット１内部の電気回路
はロボットアーム駆動部２、ロボットアーム制御部６、
搬送台車駆動部７、搬送台車制御部８の四つに大別され
る。このうちロボットアーム制御部６、搬送台車駆動部
７、搬送台車制御部８には、電圧補償装置５を介して自
走ロボット１に搭載されたバッテリ４により常時電力が
供給されている。ロボットアームを駆動させる際には受
電端子駆動装置３を駆動し、自走ロボット１の受電用端
子１０と給電ユニット１３の給電用端子１２を接続して
ロボットアーム駆動部２に電力を供給する。この時同時
に自走ロボット１と給電ユニット１３の充電端子１１を
接続し、充電器１５を用いてバッテリ４の充電も行う。
バッテリ４の後段には電圧補償装置５があるのでロボッ
トアーム制御部６、搬送台車駆動部７、搬送台車制御部
８に供給される電圧が変動することはない。給電装置１
６は給電制御装置１７により制御される。給電制御装置
１７は光通信器９によって自走ロボット１と給電ユニッ
ト１３の位置を認識し、それが条件を満たせば給電装置
１６に信号を送り給電遮断器１４を投入する。また給電
制御装置１７には、作業者が操作しやすい場所に設置さ
れたロック機構のついた押しボタン式の非常停止スイッ
チ１８と、作業者が立入禁止区域内に侵入していないか
どうかを監視する光センサを用いた監視センサ１９が接
続され、その結果により給電装置１６に信号を送り給電
遮断器１４を遮断することができる。
【００１０】自走ロボット１において、ロボットアーム
駆動部２はバッテリ４から完全に絶縁されているので走
行中にロボットアームが誤動作や暴走をすることはな
い。また、給電ユニット１３は作業ステーション２０に
しか設置されていないので、自走ロボット１が作業ステ
ーション２０以外の場所で停止した場合にもロボットア
ームが誤動作や暴走することはない。
駆動部２はバッテリ４から完全に絶縁されているので走
行中にロボットアームが誤動作や暴走をすることはな
い。また、給電ユニット１３は作業ステーション２０に
しか設置されていないので、自走ロボット１が作業ステ
ーション２０以外の場所で停止した場合にもロボットア
ームが誤動作や暴走することはない。
【００１１】自走ロボット１が作業ステーション２０で
作業中に暴走して場合にも、作業者の手元にある非常停
止スイッチ１８を押すことで、給電制御装置１７に信号
を送り給電遮断器１４を遮断することが出来るので、作
業者がわざわざ搬送台車上に設置された非常停止スイッ
チを押しに行かなくても、非常停止をかけることができ
る。さらに、作業者が不用意に立入禁止区域内に入った
場合には、監視センサ１９により給電制御装置１７に信
号を送り給電遮断器１４を遮断できるので、作業者の安
全が保たれる。
作業中に暴走して場合にも、作業者の手元にある非常停
止スイッチ１８を押すことで、給電制御装置１７に信号
を送り給電遮断器１４を遮断することが出来るので、作
業者がわざわざ搬送台車上に設置された非常停止スイッ
チを押しに行かなくても、非常停止をかけることができ
る。さらに、作業者が不用意に立入禁止区域内に入った
場合には、監視センサ１９により給電制御装置１７に信
号を送り給電遮断器１４を遮断できるので、作業者の安
全が保たれる。
【００１２】上記の実施例はバッテリ搭載型の自走ロボ
ットについて本発明の安全装置を実施したものである
が、本発明はこれに限定されるものではなく、ケーブル
等により給電されるタイプの自走ロボットであっても、
作業ステーションにおいてのみロボットアーム駆動部に
外部から給電されるものであれば良いことは言うまでも
ない。さらに、非常停止スイッチや監視センサはその機
能を満たせば上記の例に方式を限定されるものではない
ことは言うまでもない。
ットについて本発明の安全装置を実施したものである
が、本発明はこれに限定されるものではなく、ケーブル
等により給電されるタイプの自走ロボットであっても、
作業ステーションにおいてのみロボットアーム駆動部に
外部から給電されるものであれば良いことは言うまでも
ない。さらに、非常停止スイッチや監視センサはその機
能を満たせば上記の例に方式を限定されるものではない
ことは言うまでもない。
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば、アーム駆動用電源を外
部の給電ユニットから供給するようにした自走ロボット
用の安全装置において、自走ロボットの走行時や作業ス
テーション以外の場所でのロボットアームの誤動作や暴
走を防ぐ効果があり、また、万が一作業ステーションに
おける作業中にロボットアームが暴走した場合でも作業
者が手元の非常停止スイッチで給電を遮断することで、
わざわざ搬送台車上の非常停止スイッチを押しに行くこ
となしに非常停止が行える。
部の給電ユニットから供給するようにした自走ロボット
用の安全装置において、自走ロボットの走行時や作業ス
テーション以外の場所でのロボットアームの誤動作や暴
走を防ぐ効果があり、また、万が一作業ステーションに
おける作業中にロボットアームが暴走した場合でも作業
者が手元の非常停止スイッチで給電を遮断することで、
わざわざ搬送台車上の非常停止スイッチを押しに行くこ
となしに非常停止が行える。
【００１４】さらに、作業者が不用意に立入禁止区域に
侵入した場合にも、何らかの手段で侵入を感知し給電を
遮断すれば、ロボットアームを非常停止させ作業者の安
全を保つことができる。
侵入した場合にも、何らかの手段で侵入を感知し給電を
遮断すれば、ロボットアームを非常停止させ作業者の安
全を保つことができる。
【図１】本発明の自走ロボット（バッテリ駆動型）用の
安全装置の構成図である。
安全装置の構成図である。
【図２】本発明の自走ロボット用の安全装置を用いたラ
インの構成図である。
インの構成図である。
１…自走ロボット、 ２…ロボットアーム駆動部、 ３…受電端子駆動装置、 ４…バッテリ、 ５…電圧補償装置、 ６…ロボットアーム制御部、 ７…搬送台車駆動部、 ８…搬送台車制御部、 ９…光通信器、 １０…受電用端子、 １１…充電用端子、 １２…給電用端子、 １３…給電ユニット、 １４…給電遮断器、 １５…充電装置、 １６…給電装置、 １７…給電制御装置、 １８…非常停止スイッチ、 １９…監視センサ、 ２０…作業ステーション
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田 正 東京都小平市上水本町五丁目20番１号株式 会社日立製作所武蔵工場内 (72)発明者 大録 範行 神奈川県横浜市戸塚区吉田町292番地株式 会社日立製作所生産技術研究所内
Claims (4)
- 【請求項１】搬送台車上にロボットアームを搭載した自
走ロボットにおいて、前記アームを駆動させる電力は前
記アームを駆動させる必要がある場所でのみ外部給電ユ
ニットにより給電することで、走行中の前記アームの誤
動作や暴走を防ぐことを特徴とする自走ロボット用の安
全装置。 - 【請求項２】請求項１において、前記給電ユニットのな
い場所に停止した際の前記アームの誤動作や暴走を防ぐ
ことを特徴とする自走ロボット用の安全装置。 - 【請求項３】請求項１において、前記アームの動作中に
異常が発生した際に作業者が前記自走ロボット上の非常
停止スイッチを押す以外に、給電を遮断することにより
前記アームを非常停止させることを特徴とする自走ロボ
ット用の安全装置。 - 【請求項４】請求項１において、前記アームの動作中に
作業者が立入禁止区域に侵入したことを感知し、給電を
遮断することにより前記アームを非常停止させることを
特徴とする自走ロボット用の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22142991A JPH0557669A (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 自走ロボツト用の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22142991A JPH0557669A (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 自走ロボツト用の安全装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0557669A true JPH0557669A (ja) | 1993-03-09 |
Family
ID=16766606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22142991A Pending JPH0557669A (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 自走ロボツト用の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0557669A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000326271A (ja) * | 1999-05-21 | 2000-11-28 | Denso Corp | 移動ロボット |
| JP2000326270A (ja) * | 1999-05-21 | 2000-11-28 | Denso Corp | 移動ロボット |
| JP2000354985A (ja) * | 1999-06-11 | 2000-12-26 | Denso Corp | 移動ロボット |
| WO2001020410A1 (fr) * | 1999-09-16 | 2001-03-22 | The Nippon Signal Co., Ltd. | Systeme de commande de moyens de production |
| JP2010023183A (ja) * | 2008-07-18 | 2010-02-04 | Fanuc Ltd | 自走ロボット制御システム |
| WO2017185993A1 (en) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | Boe Technology Group Co., Ltd. | System for dispatching cleaning robots and method thereof |
| JP2018093706A (ja) * | 2016-11-30 | 2018-06-14 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 無線給電ユニット、送電モジュール、受電モジュールおよび無線電力伝送システム |
-
1991
- 1991-09-02 JP JP22142991A patent/JPH0557669A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000326271A (ja) * | 1999-05-21 | 2000-11-28 | Denso Corp | 移動ロボット |
| JP2000326270A (ja) * | 1999-05-21 | 2000-11-28 | Denso Corp | 移動ロボット |
| JP2000354985A (ja) * | 1999-06-11 | 2000-12-26 | Denso Corp | 移動ロボット |
| WO2001020410A1 (fr) * | 1999-09-16 | 2001-03-22 | The Nippon Signal Co., Ltd. | Systeme de commande de moyens de production |
| JP2010023183A (ja) * | 2008-07-18 | 2010-02-04 | Fanuc Ltd | 自走ロボット制御システム |
| WO2017185993A1 (en) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | Boe Technology Group Co., Ltd. | System for dispatching cleaning robots and method thereof |
| US10201898B2 (en) | 2016-04-28 | 2019-02-12 | Boe Technology Group Co., Ltd. | System for dispatching cleaning robots and method thereof |
| JP2018093706A (ja) * | 2016-11-30 | 2018-06-14 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 無線給電ユニット、送電モジュール、受電モジュールおよび無線電力伝送システム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5893432A (en) | Controlled emergency stop apparatus for elevators | |
| US7221119B2 (en) | Robot system | |
| JPH05236602A (ja) | 電気自動車の安全装置 | |
| JPH0557669A (ja) | 自走ロボツト用の安全装置 | |
| CN108927804B (zh) | 复合型机器人控制系统及机器人 | |
| US6498448B2 (en) | Motor break releasing device | |
| CN219467735U (zh) | 一种用于轨道牵引机车的智能辅助驾驶系统 | |
| CN113829373B (zh) | 机器人控制装置及机器人 | |
| CN211741923U (zh) | Agv小车及其全向控制装置 | |
| JP6299096B2 (ja) | キャパシタ及び二次電池を電源とした自走式搬送システム | |
| KR100813227B1 (ko) | 자동조립공정에서의 주행제어 시스템 | |
| JPS6399185A (ja) | 自走式ロボツトの安全装置 | |
| JPH04401Y2 (ja) | ||
| JP2645161B2 (ja) | 乗客コンベヤの操作装置 | |
| JPS62204315A (ja) | 無人搬送車制御方式 | |
| JPH1110568A (ja) | 無人搬送装置 | |
| JPH10136503A (ja) | 無人車の異常処理装置 | |
| JP2895545B2 (ja) | 分離型燃料交換機 | |
| JPS63123689A (ja) | 移動ロボツトの安全装置 | |
| JP2593612B2 (ja) | 移動機器の暴走防止装置 | |
| JP2646742B2 (ja) | 無人車システムの充電エリア管理装置 | |
| CN116985645A (zh) | 一种用于电动叉车控制器电机速度控制的安全方法 | |
| CN116991123A (zh) | 一种agv故障管控系统 | |
| JPH07212965A (ja) | バッテリーの接続保護装置 | |
| JPH0313501Y2 (ja) |