JP2593612B2 - 移動機器の暴走防止装置 - Google Patents
移動機器の暴走防止装置Info
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- JP2593612B2 JP2593612B2 JP4173463A JP17346392A JP2593612B2 JP 2593612 B2 JP2593612 B2 JP 2593612B2 JP 4173463 A JP4173463 A JP 4173463A JP 17346392 A JP17346392 A JP 17346392A JP 2593612 B2 JP2593612 B2 JP 2593612B2
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- Japan
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- runaway
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- mobile device
- mobile
- control device
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- 230000002265 prevention Effects 0.000 title claims description 9
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 9
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 6
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は固定側から移動機器側へ
給電されて駆動されるクレーンや自走台車などの産業機
器の遠隔運転制御に用いられる無線操縦装置、誘導無線
装置の暴走防止制御装置に関する。
給電されて駆動されるクレーンや自走台車などの産業機
器の遠隔運転制御に用いられる無線操縦装置、誘導無線
装置の暴走防止制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の暴走防止方法は実開平３−２８８
９０号公報、実開昭６０−３９１０２号公報、特開昭５
８−１１５５０１号公報のごとく無線送信機や受信機の
制御回路を改造して誤動作の発生する確率を少なくする
ものであり、移動機器の暴走そのものを検出停止するも
のではなかった。例えば実開平３−２８８９０号公報は
送受信機の駆動電圧低下を検出するものであり、実開昭
６０−３９１０２号公報は外来のサージによる暴走を制
御回路を二重化することにより防止するものであり、特
開昭５８−１１５５０１号公報は受信機の負荷駆動回路
誤動作を防止するものである。したがって無線送信機や
受信機に対して飛来してくる同一周波数の電波による暴
走、および送信機受信機全体の誤動作を防ぐことができ
ず、溶鋼クレーン、溶鋼台車などの暴走すると人身的に
も設備的にも大きな事故につながる機器には採用できな
かった。
９０号公報、実開昭６０−３９１０２号公報、特開昭５
８−１１５５０１号公報のごとく無線送信機や受信機の
制御回路を改造して誤動作の発生する確率を少なくする
ものであり、移動機器の暴走そのものを検出停止するも
のではなかった。例えば実開平３−２８８９０号公報は
送受信機の駆動電圧低下を検出するものであり、実開昭
６０−３９１０２号公報は外来のサージによる暴走を制
御回路を二重化することにより防止するものであり、特
開昭５８−１１５５０１号公報は受信機の負荷駆動回路
誤動作を防止するものである。したがって無線送信機や
受信機に対して飛来してくる同一周波数の電波による暴
走、および送信機受信機全体の誤動作を防ぐことができ
ず、溶鋼クレーン、溶鋼台車などの暴走すると人身的に
も設備的にも大きな事故につながる機器には採用できな
かった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記暴走防止装置は、
実開平３−２８８９０号公報では無線送受信機の駆動電
圧低下による誤動作を検出するものであり、飛来してく
る同一周波数の電波による暴走には対処できない。実開
昭６０−３９１０２号公報では負荷や雷などの外来のサ
ージから受信機の制御機能が破壊された場合に対処する
もので、やはり飛来してくる同一周波数の電波による暴
走防止には対処できない。特開昭５８−１１５５０１号
公報についても無線受信機の判別回路と負荷駆動回路の
出力内容をチェックするものであり同様である。すなわ
ち従来の暴走防止装置は一つ一つの暴走原因への対策に
過ぎず、暴走そのものを防ぐとはいえない。
実開平３−２８８９０号公報では無線送受信機の駆動電
圧低下による誤動作を検出するものであり、飛来してく
る同一周波数の電波による暴走には対処できない。実開
昭６０−３９１０２号公報では負荷や雷などの外来のサ
ージから受信機の制御機能が破壊された場合に対処する
もので、やはり飛来してくる同一周波数の電波による暴
走防止には対処できない。特開昭５８−１１５５０１号
公報についても無線受信機の判別回路と負荷駆動回路の
出力内容をチェックするものであり同様である。すなわ
ち従来の暴走防止装置は一つ一つの暴走原因への対策に
過ぎず、暴走そのものを防ぐとはいえない。
【０００４】この発明の目的は飛来してくる同一周波数
の電波による暴走、送信機受信機の誤動作のみならず、
移動機器内の駆動制御装置の誤動作を防ぐために暴走そ
のものを検出して防止するものであり、暴走すると人身
的にも設備的にも大きな事故につながる遠隔操縦の溶鋼
クレーン、溶鋼台車などの移動機器を使用者が安心して
無線操縦装置、誘導無線装置等により採用できる暴走防
止装置を提供するものである。
の電波による暴走、送信機受信機の誤動作のみならず、
移動機器内の駆動制御装置の誤動作を防ぐために暴走そ
のものを検出して防止するものであり、暴走すると人身
的にも設備的にも大きな事故につながる遠隔操縦の溶鋼
クレーン、溶鋼台車などの移動機器を使用者が安心して
無線操縦装置、誘導無線装置等により採用できる暴走防
止装置を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明は、駆動装置を備えた移動機器１と固定側の給
電制御装置７とを集電子５を介して接続し、固定側の統
括制御装置１０から送信機１６、移動側の受信機４を経
由して走行停止信号を受ける移動機器の暴走防止装置に
おいて、電流信号変換器９からの信号で運転中か否かを
判断する運転停止判定回路１１と、該判定回路１１の運
転信号と操作盤１４からの運転指令信号を比較すること
により暴走か否かを判断する暴走判定回路１３と、移動
機器１への給電用電磁接触器８を開路させる給電指令回
路１２を設置することを特徴とする。
に本発明は、駆動装置を備えた移動機器１と固定側の給
電制御装置７とを集電子５を介して接続し、固定側の統
括制御装置１０から送信機１６、移動側の受信機４を経
由して走行停止信号を受ける移動機器の暴走防止装置に
おいて、電流信号変換器９からの信号で運転中か否かを
判断する運転停止判定回路１１と、該判定回路１１の運
転信号と操作盤１４からの運転指令信号を比較すること
により暴走か否かを判断する暴走判定回路１３と、移動
機器１への給電用電磁接触器８を開路させる給電指令回
路１２を設置することを特徴とする。
【０００６】
【作用】運転条件が成立した時点で給電指令により電磁
接触器８は閉となり移動機器１に給電する。操作者１５
が操作盤１４を操作することにより運転指令が送信機１
６より受信機４、駆動制御装置３、駆動装置２に伝わり
移動機器１は運転される。この時、統括制御装置１０に
は操作盤１４からの運転指令および運転停止判定回路１
１からの運転中であるという判定があるため暴走とは判
定しない。しかし外来サージ、飛来してくる同一周波数
の電波等の信号により移動機器１が運転された場合は統
括制御装置１０は操作盤１４からの運転指令がないため
暴走と判定し、給電指令回路１２より電磁接触器８へと
給電停止指令が伝わり移動機器１への給電が止まり移動
機器１は停止となる。
接触器８は閉となり移動機器１に給電する。操作者１５
が操作盤１４を操作することにより運転指令が送信機１
６より受信機４、駆動制御装置３、駆動装置２に伝わり
移動機器１は運転される。この時、統括制御装置１０に
は操作盤１４からの運転指令および運転停止判定回路１
１からの運転中であるという判定があるため暴走とは判
定しない。しかし外来サージ、飛来してくる同一周波数
の電波等の信号により移動機器１が運転された場合は統
括制御装置１０は操作盤１４からの運転指令がないため
暴走と判定し、給電指令回路１２より電磁接触器８へと
給電停止指令が伝わり移動機器１への給電が止まり移動
機器１は停止となる。
【０００７】
【実施例】次にこの発明を図示の例によって詳細に説明
する。図２は本発明の移動機器の暴走防止装置の実施例
の平面図である。移動機器１は旋回装置１８に搭載され
て３６０度旋回されることにより上下左右何れの方向に
も走行できる移動装置である。１７は移動機器走行用の
レールである。このような設備の場合、移動機器は可撓
ケーブル等を引きずって走行することができず、本発明
例ではトロリーによる給電を採用している。また、この
ような場合可撓ケーブルのように多くの電源用、制御用
芯数をトロリーで設置することは機械的なスペースの関
係上できず、トロリーは必要最低限に限定される。本実
施例ではトロリーは５本のみ使用し、約３０点の信号は
無線装置により送信受信されている。また、本実施例で
は一つの走行範囲に２台の移動機器を採用している。
する。図２は本発明の移動機器の暴走防止装置の実施例
の平面図である。移動機器１は旋回装置１８に搭載され
て３６０度旋回されることにより上下左右何れの方向に
も走行できる移動装置である。１７は移動機器走行用の
レールである。このような設備の場合、移動機器は可撓
ケーブル等を引きずって走行することができず、本発明
例ではトロリーによる給電を採用している。また、この
ような場合可撓ケーブルのように多くの電源用、制御用
芯数をトロリーで設置することは機械的なスペースの関
係上できず、トロリーは必要最低限に限定される。本実
施例ではトロリーは５本のみ使用し、約３０点の信号は
無線装置により送信受信されている。また、本実施例で
は一つの走行範囲に２台の移動機器を採用している。
【０００８】図１は本発明の実施例のシステム構成図で
ある。便宜上移動機器１を１台のみ明記している。移動
機器１にはトロリー６により給電され、集電子５は駆動
用電源を受電する。移動機器１内には受信機４、駆動制
御装置３、駆動装置２が収納されている。一方、地上側
（固定側）には移動機器１へ運転信号等を送る送信機１
６、操作者１５により操作される操作盤１４、暴走判定
する統括制御装置１０、移動機器へ給電する給電制御装
置７がある。給電制御装置７には電流信号をアナログま
たはデジタル信号に変換する電流信号変換器９、移動機
器への給電または給電停止を行う電磁接触器８が設置さ
れている。また、統括制御装置１０には移動機器１の運
転停止を給電制御装置７内の電流信号変換器９から判断
する運転停止判定回路１１、暴走か否かを操作盤１４か
らの信号と運転停止判定回路１１からの信号により判定
する暴走判定回路１３、給電指令を暴走判定回路１３か
らの結果より電磁接触器８へ出す給電指令回路１２が設
置されている。また、移動機器１への運転指令等は送信
機１６から受信機４へ電波により送られている。
ある。便宜上移動機器１を１台のみ明記している。移動
機器１にはトロリー６により給電され、集電子５は駆動
用電源を受電する。移動機器１内には受信機４、駆動制
御装置３、駆動装置２が収納されている。一方、地上側
（固定側）には移動機器１へ運転信号等を送る送信機１
６、操作者１５により操作される操作盤１４、暴走判定
する統括制御装置１０、移動機器へ給電する給電制御装
置７がある。給電制御装置７には電流信号をアナログま
たはデジタル信号に変換する電流信号変換器９、移動機
器への給電または給電停止を行う電磁接触器８が設置さ
れている。また、統括制御装置１０には移動機器１の運
転停止を給電制御装置７内の電流信号変換器９から判断
する運転停止判定回路１１、暴走か否かを操作盤１４か
らの信号と運転停止判定回路１１からの信号により判定
する暴走判定回路１３、給電指令を暴走判定回路１３か
らの結果より電磁接触器８へ出す給電指令回路１２が設
置されている。また、移動機器１への運転指令等は送信
機１６から受信機４へ電波により送られている。
【０００９】また本設備では、暴走検出して給電停止し
た後の惰走を最小限にするため電磁ブレーキ（停電時に
制動が掛かる）を採用している。暴走は始動電流で検出
されるため移動機器１は殆ど動かない状態で暴走検出さ
れ停止される。
た後の惰走を最小限にするため電磁ブレーキ（停電時に
制動が掛かる）を採用している。暴走は始動電流で検出
されるため移動機器１は殆ど動かない状態で暴走検出さ
れ停止される。
【００１０】図３は発明の実施例の暴走判定フローチャ
ートで示すものであって、まずステップ１は運転条件等
が成立することを示し、ステップ２で電磁接触器８は閉
となり移動機器１に給電を開始する。次にステップ３は
統括制御装置１０で電流信号変換器９の信号を運転停止
判定回路１１で大小比較することにより移動機器１が運
転中か否かを判定する。ステップ４は暴走判定回路１３
でステップ３からの内容と操作盤１４からの運転指令を
付合わせて暴走か否かを判断する。暴走でないと判断し
た場合、ステップ３，４，５を繰り返す。暴走と判断し
た場合ステップ６，ステップ７で給電指令回路１２を経
由して電磁接触器８を開にして移動機器１への給電を停
止する。この結果移動機器１は停止させられる。
ートで示すものであって、まずステップ１は運転条件等
が成立することを示し、ステップ２で電磁接触器８は閉
となり移動機器１に給電を開始する。次にステップ３は
統括制御装置１０で電流信号変換器９の信号を運転停止
判定回路１１で大小比較することにより移動機器１が運
転中か否かを判定する。ステップ４は暴走判定回路１３
でステップ３からの内容と操作盤１４からの運転指令を
付合わせて暴走か否かを判断する。暴走でないと判断し
た場合、ステップ３，４，５を繰り返す。暴走と判断し
た場合ステップ６，ステップ７で給電指令回路１２を経
由して電磁接触器８を開にして移動機器１への給電を停
止する。この結果移動機器１は停止させられる。
【００１１】
【発明の効果】この発明は前述のように構成されている
ため以下に記載されるような効果がある。無線送受信器
の単体の全ての誤動作のみならず、同一周波数同一内容
の外来電波による誤動作までも防止することできる。ま
た移動機器内の駆動制御装置の誤動作も併せて防止する
ことができる。この結果、無線操縦装置、誘導無線装置
等により使用される移動機器の暴走を完全に防ぐことが
でき、従来安全面で採用できなかった溶鋼クレーン、溶
鋼台車などの暴走すると人身的にも設備的にも大きな事
故につながる機器にも安心して採用できるようになっ
た。
ため以下に記載されるような効果がある。無線送受信器
の単体の全ての誤動作のみならず、同一周波数同一内容
の外来電波による誤動作までも防止することできる。ま
た移動機器内の駆動制御装置の誤動作も併せて防止する
ことができる。この結果、無線操縦装置、誘導無線装置
等により使用される移動機器の暴走を完全に防ぐことが
でき、従来安全面で採用できなかった溶鋼クレーン、溶
鋼台車などの暴走すると人身的にも設備的にも大きな事
故につながる機器にも安心して採用できるようになっ
た。
【図１】本発明の暴走防止装置システム構造図。
【図２】本発明を実施した設備の平面図。
【図３】本発明の暴走判定フローチャートを示す。
１：移動機器 ２：駆動装置 ３：駆動制御装置 ４：受信機 ５：集電子 ６：トロリー ７：給電制御装置 ８：電磁接触器 ９：電流信号変換器 １０：統括制御装置 １１：運転停止判定回路 １２：給電指令回路 １３：暴走判定回路 １４：操作盤 １５：操作者 １６：送信機 １７：走行用レール １８：移動機器を方向転換させる旋回装置
Claims (1)
- 【請求項１】 駆動装置を備えた移動機器１と固定側の
給電制御装置７とを集電子５を介して接続し、固定側の
統括制御装置１０から送信機１６、移動側の受信機４を
経由して走行停止信号を受ける移動機器の暴走防止装置
において、電流信号変換器９からの信号で運転中か否か
を判断する運転停止判定回路１１と、該判定回路１１の
運転信号と操作盤１４からの運転指令信号を比較するこ
とにより暴走か否かを判断する暴走判定回路１３と、移
動機器１への給電用電磁接触器８を開路させる給電指令
回路１２を有することを特徴とする移動機器の暴走防止
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4173463A JP2593612B2 (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | 移動機器の暴走防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4173463A JP2593612B2 (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | 移動機器の暴走防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0619544A JPH0619544A (ja) | 1994-01-28 |
| JP2593612B2 true JP2593612B2 (ja) | 1997-03-26 |
Family
ID=15960946
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4173463A Expired - Lifetime JP2593612B2 (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | 移動機器の暴走防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2593612B2 (ja) |
-
1992
- 1992-06-30 JP JP4173463A patent/JP2593612B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0619544A (ja) | 1994-01-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19961015 |