JPS62204315A - 無人搬送車制御方式 - Google Patents
無人搬送車制御方式Info
- Publication number
- JPS62204315A JPS62204315A JP61046389A JP4638986A JPS62204315A JP S62204315 A JPS62204315 A JP S62204315A JP 61046389 A JP61046389 A JP 61046389A JP 4638986 A JP4638986 A JP 4638986A JP S62204315 A JPS62204315 A JP S62204315A
- Authority
- JP
- Japan
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- guided vehicle
- automatic guided
- power supply
- signal
- fixed station
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- Pending
Links
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 claims description 6
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はファクトリ・オートメーション化された工場に
おいて、群制御を必要とする場合の無人搬送車制御方式
に関する。
おいて、群制御を必要とする場合の無人搬送車制御方式
に関する。
無人搬送車は、走行経路にレール等の軌道をもたずに誘
導線路を埋設し誘導信号を受信することにより無人で走
行可能なワーク等の搬送手段であって、製造工場におい
て無人化、省力化の要請にこたえて考案されたものであ
る。その用途としては上記の如く例えばワーク（被加工
材）と工具とを載置して工場内の所定の位置、ワークス
テーションまで搬送を行うとともに、更に無人搬送車に
産業用ロボットを一体的に取付け、工場内の各ワークス
テーション間を移動して各種加工或は工具の交換等をも
指令により行う移動可能な産業用ロボットとして使用さ
れている。
導線路を埋設し誘導信号を受信することにより無人で走
行可能なワーク等の搬送手段であって、製造工場におい
て無人化、省力化の要請にこたえて考案されたものであ
る。その用途としては上記の如く例えばワーク（被加工
材）と工具とを載置して工場内の所定の位置、ワークス
テーションまで搬送を行うとともに、更に無人搬送車に
産業用ロボットを一体的に取付け、工場内の各ワークス
テーション間を移動して各種加工或は工具の交換等をも
指令により行う移動可能な産業用ロボットとして使用さ
れている。
ファクトリ・オートメーション化された工場においては
効率を向上するために産業用ロボットと一体化された無
人搬送車を数百合同時に作業させ得る規模になりつつあ
るのが現状である。従来このような多数の無人搬送車を
同時に停止・起動することは中央制御により可能であっ
たがこのような群制御を更に細分したＡグループ、Ｂグ
ループ。
効率を向上するために産業用ロボットと一体化された無
人搬送車を数百合同時に作業させ得る規模になりつつあ
るのが現状である。従来このような多数の無人搬送車を
同時に停止・起動することは中央制御により可能であっ
たがこのような群制御を更に細分したＡグループ、Ｂグ
ループ。
・・・・・・という小グループを目的に応じて個別に停
止・起動することは種々の問題点を有していた。又固定
局のプログラムにより無人搬送車のみの起動・停止は可
能であっても、一部体止或は停止中の工作機械と稼動中
の工作機械とを同時に停止・起動することは別の問題点
を内蔵していた。
止・起動することは種々の問題点を有していた。又固定
局のプログラムにより無人搬送車のみの起動・停止は可
能であっても、一部体止或は停止中の工作機械と稼動中
の工作機械とを同時に停止・起動することは別の問題点
を内蔵していた。
本発明は之等の問題点を解決するためのものであり、５
ＬＥＥＰ機能と−ＡＫＥ−ＵＰ機能とを無人搬送車にも
たせて電力供給を行う群管理用の無人搬送車制御方式を
提供することを目的とするものである。
ＬＥＥＰ機能と−ＡＫＥ−ＵＰ機能とを無人搬送車にも
たせて電力供給を行う群管理用の無人搬送車制御方式を
提供することを目的とするものである。
Ｃ問題点を解決するための手段〕
本発明によれば、無人搬送車制御に関する指令を発生す
る計算装置を有する固定局、該固定局に接続されて駆動
出力を発生する駆動部、該駆動部に対する電力供給を行
う駆動部用電源部であって該電力供給を開閉するスイッ
チを有するもの、該駆動部に接続され無人搬送車に対す
る銹４通路を形成する誘導線、および該誘導線上を移動
することが可能な無人搬送車であって、無人搬送車電力
供給ユニットへの電源供給路を開閉する無人搬送車１ｔ
ｔＡスイツチ、受信信号判定回路、条件信号発生要素を
もつ制御回路、および受信用アンテナを存するもの、が
設けられ、該駆動部用電源部におけるスイッチは該固定
局における計算装置により制御され、該無人搬送車にお
ける受信信号判定回路および制御回路は固定局からの低
エネルギー消費状態（ｓｌｅｅｐ状態）指示信号を識別
し、該識別結果にもとづき条件信号を出力し、該出力さ
れた条件信号により受信用アンテナから信号が到来しな
いとき該無人搬送車電源スイッチをオフして受信用アン
テナ回路以外の回路への電力供給を遮断して低エネルギ
ー消費状Ｂ （ｓｌｅｅｐ状態）とし、該低エネルギー
消費状態において再び受信用アンテナが信号を受理する
と該無人搬送車電源スイッチがオンされるようになって
いる、無人搬送車制御方式、が提供される。
る計算装置を有する固定局、該固定局に接続されて駆動
出力を発生する駆動部、該駆動部に対する電力供給を行
う駆動部用電源部であって該電力供給を開閉するスイッ
チを有するもの、該駆動部に接続され無人搬送車に対す
る銹４通路を形成する誘導線、および該誘導線上を移動
することが可能な無人搬送車であって、無人搬送車電力
供給ユニットへの電源供給路を開閉する無人搬送車１ｔ
ｔＡスイツチ、受信信号判定回路、条件信号発生要素を
もつ制御回路、および受信用アンテナを存するもの、が
設けられ、該駆動部用電源部におけるスイッチは該固定
局における計算装置により制御され、該無人搬送車にお
ける受信信号判定回路および制御回路は固定局からの低
エネルギー消費状態（ｓｌｅｅｐ状態）指示信号を識別
し、該識別結果にもとづき条件信号を出力し、該出力さ
れた条件信号により受信用アンテナから信号が到来しな
いとき該無人搬送車電源スイッチをオフして受信用アン
テナ回路以外の回路への電力供給を遮断して低エネルギ
ー消費状Ｂ （ｓｌｅｅｐ状態）とし、該低エネルギー
消費状態において再び受信用アンテナが信号を受理する
と該無人搬送車電源スイッチがオンされるようになって
いる、無人搬送車制御方式、が提供される。
本発明の一実施例を図面を用いて説明する。
第１図は本発明に係る無人搬送車制御方式を説明するた
めの構成図である。図において、７は無人搬送車に対す
る中央制御を行う固定局であプ、６は駆動部用電源部で
あり、この電源により駆動部魚１と駆動部Ｎａ２は駆動
される。この駆動部１１ｍ１（５１）と１１ｈ２（５２
）は夫々固定局７に接続され無人搬送車隘１と隘２の動
作を制御するための誘導信号を発生し、更に各ステーシ
ョンとの会話も行うものである。４１ 、４２は夫々駆
動部ＮＵＬＬと駆動部部２に接続されたループ状配置の
誘導路の誘導線であり、またＡＧＶ−１とＡＧＶ−２と
は誘導線４１゜４２に沿って走行可能な無人搬送車であ
る。駆動部１１ｈｌ 、１ｌｈ２からは無人搬送車誘導
用のガイド信号が送出され、ガイド信号により誘導線の
追跡と走行制御が行われる。
めの構成図である。図において、７は無人搬送車に対す
る中央制御を行う固定局であプ、６は駆動部用電源部で
あり、この電源により駆動部魚１と駆動部Ｎａ２は駆動
される。この駆動部１１ｍ１（５１）と１１ｈ２（５２
）は夫々固定局７に接続され無人搬送車隘１と隘２の動
作を制御するための誘導信号を発生し、更に各ステーシ
ョンとの会話も行うものである。４１ 、４２は夫々駆
動部ＮＵＬＬと駆動部部２に接続されたループ状配置の
誘導路の誘導線であり、またＡＧＶ−１とＡＧＶ−２と
は誘導線４１゜４２に沿って走行可能な無人搬送車であ
る。駆動部１１ｈｌ 、１ｌｈ２からは無人搬送車誘導
用のガイド信号が送出され、ガイド信号により誘導線の
追跡と走行制御が行われる。
第２図は本発明に係る無人搬送車制御方式の具体的な実
施例を説明するための回路構成図である。
施例を説明するための回路構成図である。
ｌは無人搬送車ＡＧＶの制御回路で、■ｌはＣＰＵ （
マイクロコンピュータ）、１２は入力回路、１３は条件
信号発生部、１４は電源、制御回路１は１１ 、１２
、１３ 、１４を含む構成である。
マイクロコンピュータ）、１２は入力回路、１３は条件
信号発生部、１４は電源、制御回路１は１１ 、１２
、１３ 、１４を含む構成である。
２は受信信号判定回路で、増幅器２１、比較器２２、ゲ
ート回路２３、駆動部２４を含んでいる。
ート回路２３、駆動部２４を含んでいる。
３２はスイッチで、３１は各種電源回路である。
電源ば４８Ｖを人力とし之により例えばＯｃ±２４ｖ。
ｔ １５ Ｖ ｐ ＋５Ｖ等の電圧が目的と回路とによ
り使い分けされる。
り使い分けされる。
４１ 、４２は誘導線であり、３は受信アンテナである
。
。
次にその機能について説明する。
ファクトリ・オートメーション化された工場において数
百台の無人搬送車を走行制御したり、無人搬送車載置の
ロボットによる加工制御等が必要である。
百台の無人搬送車を走行制御したり、無人搬送車載置の
ロボットによる加工制御等が必要である。
固定局７からは無人搬送車会話用のコミュニケーション
信号と、このコミュニケーション信号とは周波数の巽な
った無人搬送車誘導用のガイド信号とが重畳して誘導線
４１ 、４２に送られる。無人１般送車ＡＧＶの本体内
にはマイクロコンピュータ、走行制御部、周波数分離装
置、ガイド信号とコミュニケーション信号検知部とを備
えている。無人搬送車には走行制御袋面、重畳されたコ
ミュニケーション信号と誘導制御信号とを分離する周波
数分離装置とが備えられている。
信号と、このコミュニケーション信号とは周波数の巽な
った無人搬送車誘導用のガイド信号とが重畳して誘導線
４１ 、４２に送られる。無人１般送車ＡＧＶの本体内
にはマイクロコンピュータ、走行制御部、周波数分離装
置、ガイド信号とコミュニケーション信号検知部とを備
えている。無人搬送車には走行制御袋面、重畳されたコ
ミュニケーション信号と誘導制御信号とを分離する周波
数分離装置とが備えられている。
数百台に及ぶ無人搬送車群を休日、ｐｉ間などに停止さ
せたり、翌日−斉に稼動させたりすることが必要な場合
にメインスイッチを一斉にオン・オフしたり、固定局か
らどこのワークショップで何時間システム機器を停止さ
せたいとか、一定の時間の間例えばＮｌｌからＮＱＮま
での機器を停止し、一定時間後に再び稼動させたいとい
う要望がある。
せたり、翌日−斉に稼動させたりすることが必要な場合
にメインスイッチを一斉にオン・オフしたり、固定局か
らどこのワークショップで何時間システム機器を停止さ
せたいとか、一定の時間の間例えばＮｌｌからＮＱＮま
での機器を停止し、一定時間後に再び稼動させたいとい
う要望がある。
本発明にかかる無人搬送車ＡＧＶ制御システムにおいて
は、電源を介して無人搬送車と固定局との対応は、ＯＦ
Ｆ状態（電源断）、５ＬＥＥＰ状態（省エネルギー状態
、必要なＡＧＶのみ作動させ、他は休止させる）、ＷＡ
ＫＥ−ＵＰ状Ｂ（作動状態、スイッチオン）の三種があ
る。
は、電源を介して無人搬送車と固定局との対応は、ＯＦ
Ｆ状態（電源断）、５ＬＥＥＰ状態（省エネルギー状態
、必要なＡＧＶのみ作動させ、他は休止させる）、ＷＡ
ＫＥ−ＵＰ状Ｂ（作動状態、スイッチオン）の三種があ
る。
ＯＦＦ状態とは無人搬送車の電源オン・オフスイッチで
ＯＦＦになっている状態で、搬送車を起動するためには
スイッチを人手でＯＮＬなければならない。５ＬＥＥＰ
状態とは固定局からの指示と、誘導線上の信号ＯＦＦ
（固定局が駆動部５１ 、５２の供給電源をオン・オフ
する〕とによって無人搬送車のメイン電源をＯＦＦ Ｌ
、固定局が誘導線上の信号をＯＮするまで誘導信号を検
出する一部の回路を除いた回路を停止し、省エネルギー
状態になっている状態である。また−ＡＫＥ−ＵＰ状態
とは、固定局が誘８′ａ上の信号をＯＮＬで、無人搬送
車のメイン電源がＯＮＬ搬送車が動作可能になっている
状態のことをいう。
ＯＦＦになっている状態で、搬送車を起動するためには
スイッチを人手でＯＮＬなければならない。５ＬＥＥＰ
状態とは固定局からの指示と、誘導線上の信号ＯＦＦ
（固定局が駆動部５１ 、５２の供給電源をオン・オフ
する〕とによって無人搬送車のメイン電源をＯＦＦ Ｌ
、固定局が誘導線上の信号をＯＮするまで誘導信号を検
出する一部の回路を除いた回路を停止し、省エネルギー
状態になっている状態である。また−ＡＫＥ−ＵＰ状態
とは、固定局が誘８′ａ上の信号をＯＮＬで、無人搬送
車のメイン電源がＯＮＬ搬送車が動作可能になっている
状態のことをいう。
固定局から５ＬＥＥＰ状態指令を受けた搬送車は誘導線
上の信号がＯＦＦ したとき、自分自身のメイン電源を
ＯＦＦする条件を整えます。したがって全部のＡＧＶに
指令を与えておき、供給交流電源６１をオフすれば駆動
部５１ 、５２はオフとなり、信号も消えＡＧＶは５ｌ
ｅｅｐ状態に入るわけである。之と反対に地上局がオン
となり駆動部５１ 、５２がオンとなり、誘導信号を発
生してＡＧＶをＷＡＸＥ−１ｉＰ状態とさせ、固定局か
らデータを送信してＡＧＶが動作を開始することになる
。
上の信号がＯＦＦ したとき、自分自身のメイン電源を
ＯＦＦする条件を整えます。したがって全部のＡＧＶに
指令を与えておき、供給交流電源６１をオフすれば駆動
部５１ 、５２はオフとなり、信号も消えＡＧＶは５ｌ
ｅｅｐ状態に入るわけである。之と反対に地上局がオン
となり駆動部５１ 、５２がオンとなり、誘導信号を発
生してＡＧＶをＷＡＸＥ−１ｉＰ状態とさせ、固定局か
らデータを送信してＡＧＶが動作を開始することになる
。
無人搬送車ＡＧＶがピックアップコイル３で誘導線４１
から誘導信号を検知し、この信号を増幅器２１により増
幅して基準電圧を超えているかどうかを比較器２２で判
断する。基準電圧を超えている場合には“１゛信号を発
生してゲート回路２３を通して駆動部（ドライバ）２４
を作動させ電源スイッチ３２をオンにし安定化電源３１
をオンとして直流出力が得られる。
から誘導信号を検知し、この信号を増幅器２１により増
幅して基準電圧を超えているかどうかを比較器２２で判
断する。基準電圧を超えている場合には“１゛信号を発
生してゲート回路２３を通して駆動部（ドライバ）２４
を作動させ電源スイッチ３２をオンにし安定化電源３１
をオンとして直流出力が得られる。
無人搬送車のＣＰＵＩＩはコミュニケーション信号の交
信内容中の５ＬＥＥＰ信号を受けるとｌ ｂｉｔディジ
タル出力を出し、ラッチしておき、比較器２２の出力が
“０”になった場合にはゲート回路２３の出力がオフし
、ドライバー２４をオフとし、装置の電源１４への直流
入力電源３１をオフにする。ディジタル出力がラッチさ
れていてオフになっているとき、比較器２２の出力が′
１” （すなわち誘導信号を検出する）になると、スイ
ッチ３２が入り制御部電源１４がオンになる。このよう
に無人搬送車の制御回路１用の電源と、受信信号判定回
路２の電源３１と電力供給ユニットをわけておく方式が
本発明においては採用されている。
信内容中の５ＬＥＥＰ信号を受けるとｌ ｂｉｔディジ
タル出力を出し、ラッチしておき、比較器２２の出力が
“０”になった場合にはゲート回路２３の出力がオフし
、ドライバー２４をオフとし、装置の電源１４への直流
入力電源３１をオフにする。ディジタル出力がラッチさ
れていてオフになっているとき、比較器２２の出力が′
１” （すなわち誘導信号を検出する）になると、スイ
ッチ３２が入り制御部電源１４がオンになる。このよう
に無人搬送車の制御回路１用の電源と、受信信号判定回
路２の電源３１と電力供給ユニットをわけておく方式が
本発明においては採用されている。
以上説明したように本発明によれば無人搬送車制御シス
テムにおいて、固定局の計算装置（ＣＰＵ ）が誘導線
に電流信号を流す駆動部５１ 、５２の電源をオン・オ
フする手段を有し、無人搬送車に固定局から５ＬＥＥＰ
状態に入れとの指令を受けてこのディジタル指令を解読
できる手段をもち、解読した結果ディジタル出力を出力
し、このディジタル出力によって受信アンテナ３又はピ
ックアップコイルからの信号がオフした場合に受信アン
テナ回路以外の回路の電源をオフにする。この電源がオ
フ状態になると再び誘導信号を受信アンテナ３が検出し
て電源をオンにする。このように固定局からの指令によ
って搬送車の電源を自動的にオン・オフすることが可能
となり、従来の如くエマ−ジエンシー用の人間を常在さ
せる必要がなくなり、更に搬送車のバッテリ消費電力を
節約できる利点を存する。
テムにおいて、固定局の計算装置（ＣＰＵ ）が誘導線
に電流信号を流す駆動部５１ 、５２の電源をオン・オ
フする手段を有し、無人搬送車に固定局から５ＬＥＥＰ
状態に入れとの指令を受けてこのディジタル指令を解読
できる手段をもち、解読した結果ディジタル出力を出力
し、このディジタル出力によって受信アンテナ３又はピ
ックアップコイルからの信号がオフした場合に受信アン
テナ回路以外の回路の電源をオフにする。この電源がオ
フ状態になると再び誘導信号を受信アンテナ３が検出し
て電源をオンにする。このように固定局からの指令によ
って搬送車の電源を自動的にオン・オフすることが可能
となり、従来の如くエマ−ジエンシー用の人間を常在さ
せる必要がなくなり、更に搬送車のバッテリ消費電力を
節約できる利点を存する。
第１図は固定局、駆動部および無人搬送車の関係を示す
概略構成図、 第２図は無人搬送車に載置された電源制御用回路の構成
図を示す。 ｌ・・・制御回路、 ２・・・受信信号判定回路、 ３・・・受信アンテナ、 ６・・・駆動部用電源部、 ７・・・固定局、 １１・・・ＣＰｔＪ。 １２・・・入力回路、 １３・・・条件信号発生部、 １４・・・多用途用電源、 ２１・・・増幅器、 ２２・・・比較器、 ２３・・・ゲート回路、 ２４・・・駆動部、 ３１・・・直流入力電源、 ３２・・・スイッチ、 ４１ 、４２・・・誘導路、 ５１ 、５２・・・駆動部、 ６１・・・交流電源、 ６２・・・スイッチ。
概略構成図、 第２図は無人搬送車に載置された電源制御用回路の構成
図を示す。 ｌ・・・制御回路、 ２・・・受信信号判定回路、 ３・・・受信アンテナ、 ６・・・駆動部用電源部、 ７・・・固定局、 １１・・・ＣＰｔＪ。 １２・・・入力回路、 １３・・・条件信号発生部、 １４・・・多用途用電源、 ２１・・・増幅器、 ２２・・・比較器、 ２３・・・ゲート回路、 ２４・・・駆動部、 ３１・・・直流入力電源、 ３２・・・スイッチ、 ４１ 、４２・・・誘導路、 ５１ 、５２・・・駆動部、 ６１・・・交流電源、 ６２・・・スイッチ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、無人搬送車制御に関する指令を発する計算装置を有
する固定局、 該固定局に接続され駆動出力を発生する駆動部、該駆動
部に対する電力供給を行う駆動部用電源部であって、該
電力供給を開閉するスイッチを有するもの、 該駆動部に接続され無人搬送車に対する誘導通路を形成
する誘導線、および 該誘導線上を移動することが可能な無人搬送車であって
、無人搬送車電力供給ユニットへの電源供給路を開閉す
る無人搬送車電源スイッチ、受信信号判定回路、条件信
号発生要素をもつ制御回路、および受信用アンテナを有
するもの、 が設けられ、 該駆動部用電源部におけるスイッチは該固定局における
計算装置により制御され、 該無人搬送車における受信信号判定回路および制御回路
は固定局からの低エネルギー消費状態指示信号を識別し
、該識別結果にもとづき条件信号を出力し、該出力され
た条件信号により受信用アンテナから信号が到来しない
とき該無人搬送車電源スイッチをオフして受信用アンテ
ナ回路以外の回路への電力供給を遮断して低エネルギー
消費状態（ｓｌｅｅｐ状態）とし、 該低エネルギー消費状態において再び受信用アンテナが
信号を受理すると該無人搬送車電源スイッチがオンされ
るようになっている、 無人搬送車制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61046389A JPS62204315A (ja) | 1986-03-05 | 1986-03-05 | 無人搬送車制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61046389A JPS62204315A (ja) | 1986-03-05 | 1986-03-05 | 無人搬送車制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62204315A true JPS62204315A (ja) | 1987-09-09 |
Family
ID=12745788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61046389A Pending JPS62204315A (ja) | 1986-03-05 | 1986-03-05 | 無人搬送車制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62204315A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5634018A (en) * | 1990-06-07 | 1997-05-27 | Hitachi, Ltd. | Presentation supporting method and apparatus therefor |
| US7117377B2 (en) * | 2001-12-26 | 2006-10-03 | Lenovo (Singapore) Pte Ltd. | Computer apparatus, power supply control method and program for reducing the standby power requirement in a computer supporting a wake-up function |
| CN108490964A (zh) * | 2018-03-21 | 2018-09-04 | 深圳臻迪信息技术有限公司 | 无人机的控制方法、装置及智能终端 |
| WO2018163436A1 (ja) * | 2017-03-10 | 2018-09-13 | 飯田グループホールディングス株式会社 | 車載型建材加工システムおよび建材加工方法 |
-
1986
- 1986-03-05 JP JP61046389A patent/JPS62204315A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5634018A (en) * | 1990-06-07 | 1997-05-27 | Hitachi, Ltd. | Presentation supporting method and apparatus therefor |
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| RU2725546C1 (ru) * | 2017-03-10 | 2020-07-02 | Иида Груп Холдингз Ко., Лтд. | Система обработки строительного материала на транспортном средстве и способ обработки строительного материала |
| US11318621B2 (en) | 2017-03-10 | 2022-05-03 | Iida Group Holdings Co., Ltd. | In-vehicle building material processing system and building material processing method |
| CN108490964A (zh) * | 2018-03-21 | 2018-09-04 | 深圳臻迪信息技术有限公司 | 无人机的控制方法、装置及智能终端 |
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