JPH07120203B2 - 無人車搬送システムの交通管制方法 - Google Patents
無人車搬送システムの交通管制方法Info
- Publication number
- JPH07120203B2 JPH07120203B2 JP63081130A JP8113088A JPH07120203B2 JP H07120203 B2 JPH07120203 B2 JP H07120203B2 JP 63081130 A JP63081130 A JP 63081130A JP 8113088 A JP8113088 A JP 8113088A JP H07120203 B2 JPH07120203 B2 JP H07120203B2
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- vehicle
- central control
- unmanned vehicle
- control station
- unmanned
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Links
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- 230000009131 signaling function Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は中央管制局のポーリング制御によって複数台
の無人車が所定の走行経路を走行する無人車搬送システ
ムにおいて、無人車間の衝突を効率良く防止するように
した交通管制方法に関する。
の無人車が所定の走行経路を走行する無人車搬送システ
ムにおいて、無人車間の衝突を効率良く防止するように
した交通管制方法に関する。
所定の走行路上を複数の無人車が走行するシステムにお
いては、車両間の衝突防止または作業効率の向上等のた
めに何らかの交通管制を必要とする。この交通管制は一
般に、ローカル管制方式と中央管制方式に大別される。
いては、車両間の衝突防止または作業効率の向上等のた
めに何らかの交通管制を必要とする。この交通管制は一
般に、ローカル管制方式と中央管制方式に大別される。
ローカル管制方式は、各交差点に信号機機能を持つ地上
設備を設け、この地上設備によって車両の走行・停止の
制御を行なうものである。
設備を設け、この地上設備によって車両の走行・停止の
制御を行なうものである。
中央管制方式は、中央管制局と無人車のポーリング通信
によって管制を行なうもので、第６図に示すように、車
両CRの走行経路１（走行経路１に沿って誘導線が埋設さ
れている）は、複数の閉塞区間（破線で示すブロック）
に分けられており、各閉塞区間にはそれぞれ対応する代
表の位置座標が与えられている。各閉塞区間の境目に
は、誘導線１に直交するようにステーション線２が設け
られており、無人車CRは、このステーション線２の検
出、あるいは車載の距離計および方位計等によって自己
の位置を検知することができる。
によって管制を行なうもので、第６図に示すように、車
両CRの走行経路１（走行経路１に沿って誘導線が埋設さ
れている）は、複数の閉塞区間（破線で示すブロック）
に分けられており、各閉塞区間にはそれぞれ対応する代
表の位置座標が与えられている。各閉塞区間の境目に
は、誘導線１に直交するようにステーション線２が設け
られており、無人車CRは、このステーション線２の検
出、あるいは車載の距離計および方位計等によって自己
の位置を検知することができる。
かかる中央管制方式においては、中央管制局は、第７図
に示すように、ポーリング通信によって各車両との通信
を所定の順番（＃1,＃2,…＃ｎ）でサイクリックに実行
する。一方、無人車側では、車が新しい閉塞区や閉塞区
間を更に細分した新しい位置座標（例えば第６図中のP1
やP2）に進入すると、その都度車両を停止させて中央管
制局からのポーリングに待機し、その後ポーリング信号
を受信すると、常に第８図に示すような位置データおよ
びステイタスデータ（停止、走行開始等、車両の現在の
状態を示す）を含む返送データを中央管制局に返送す
る。この返送データを受信した中央管制局では、他の車
両との干渉チェックを行ない、その後ポーリングの順番
が当該無人車の番になると、前記干渉チェック結果に基
づきGO信号またはSTOP信号を当該無人車に送出する。無
人車側では中央管制局から送られてきたGO信号またはST
OP信号に基づき車両を走行・停止制御するとともに、こ
の際にも第８図に示したフォーマットの返送データを中
央管制局に送信する。中央管制局では、このような制御
を各車両＃１〜＃ｎについて繰返し実行する。
に示すように、ポーリング通信によって各車両との通信
を所定の順番（＃1,＃2,…＃ｎ）でサイクリックに実行
する。一方、無人車側では、車が新しい閉塞区や閉塞区
間を更に細分した新しい位置座標（例えば第６図中のP1
やP2）に進入すると、その都度車両を停止させて中央管
制局からのポーリングに待機し、その後ポーリング信号
を受信すると、常に第８図に示すような位置データおよ
びステイタスデータ（停止、走行開始等、車両の現在の
状態を示す）を含む返送データを中央管制局に返送す
る。この返送データを受信した中央管制局では、他の車
両との干渉チェックを行ない、その後ポーリングの順番
が当該無人車の番になると、前記干渉チェック結果に基
づきGO信号またはSTOP信号を当該無人車に送出する。無
人車側では中央管制局から送られてきたGO信号またはST
OP信号に基づき車両を走行・停止制御するとともに、こ
の際にも第８図に示したフォーマットの返送データを中
央管制局に送信する。中央管制局では、このような制御
を各車両＃１〜＃ｎについて繰返し実行する。
このように従来の中央管制方式においては、車が新しい
閉塞区間や位置に進入する度に車を一時停止するように
していたので、車両が停止する時間が長くなり、目的地
まで到達するのに時間がかかるという問題がある。
閉塞区間や位置に進入する度に車を一時停止するように
していたので、車両が停止する時間が長くなり、目的地
まで到達するのに時間がかかるという問題がある。
また、従来の中央管制方式では、無人車から中央管制局
へ送信される信号は、第８図に示すように、常に位置デ
ータおよびステイタスデータを備えるようになっている
ので、１回のポーリングによる通信時間tc＋tr（第７
図）が長くなり、これに伴いポーリングの１周期Ｔ（＝
（tc＋tr）×n;第７図）も長くなる。このポーリング周
期Ｔは閉塞区間の最小長さLminを決定する。すなわちL
minは Lmin＝Ｔ×ｖ v;無人車の走行速度となる。
へ送信される信号は、第８図に示すように、常に位置デ
ータおよびステイタスデータを備えるようになっている
ので、１回のポーリングによる通信時間tc＋tr（第７
図）が長くなり、これに伴いポーリングの１周期Ｔ（＝
（tc＋tr）×n;第７図）も長くなる。このポーリング周
期Ｔは閉塞区間の最小長さLminを決定する。すなわちL
minは Lmin＝Ｔ×ｖ v;無人車の走行速度となる。
このため、従来方式では長い閉塞区間を設定する必要が
あり、管制効率が悪くなる。
あり、管制効率が悪くなる。
この発明はこのような実情に鑑みてなされたもので、効
率良い通信を行なうことにより、待ち時間を減少し、走
行および管制効率を向上させる無人車搬送システムの交
通管制方法を提供するものである。
率良い通信を行なうことにより、待ち時間を減少し、走
行および管制効率を向上させる無人車搬送システムの交
通管制方法を提供するものである。
そこでこの発明では、中央管制局と無人車との間で以下
のような通信手順を繰返し行なうようにする。
のような通信手順を繰返し行なうようにする。
（ａ）中央管制局からのポーリング信号を受信すると、
無人車は現在位置を示す位置データおよび車の状態を示
すステイタスデータを返送する。
無人車は現在位置を示す位置データおよび車の状態を示
すステイタスデータを返送する。
（ｂ）無人車を走行させる場合、中央管制局は行先位置
を含む走行指令を所要の無人車に送信するとともに、こ
の行先位置および前記受信した無人車の現在位置によっ
て決まる走行コースから他の無人車との干渉を判定し、
該判定結果に基づき当該無人車を前記走行コース上で停
止または減速させる位置を決定し、これら停止位置また
は減速位置を含む停止または減速指令を当該無人車に送
信する。
を含む走行指令を所要の無人車に送信するとともに、こ
の行先位置および前記受信した無人車の現在位置によっ
て決まる走行コースから他の無人車との干渉を判定し、
該判定結果に基づき当該無人車を前記走行コース上で停
止または減速させる位置を決定し、これら停止位置また
は減速位置を含む停止または減速指令を当該無人車に送
信する。
（ｃ）当該無人車では、中央管制局からの停止または減
速指令を受信すると、前記走行コースに沿った走行を開
始するとともに、中央管制局から指令された停止または
減速位置に到達するまでの間は中央管制局からのポーリ
ングに対して信号長の短い所定の応答信号を返送しなが
ら車を走行させる。
速指令を受信すると、前記走行コースに沿った走行を開
始するとともに、中央管制局から指令された停止または
減速位置に到達するまでの間は中央管制局からのポーリ
ングに対して信号長の短い所定の応答信号を返送しなが
ら車を走行させる。
（ｄ）当該無人車は前記停止または減速位置に到達する
と、車を停止または減速させ、中央管制局からのポーリ
ングに待機する。
と、車を停止または減速させ、中央管制局からのポーリ
ングに待機する。
すなわち、無人車は、中央管制局から或るポーリング周
期で停止または減速指令を受信すると、指令された停止
位置または減速位置に到達するまでは車両を停止または
減速することなく走行し続ける。そして、この走行中、
中央管制局からポーリングがあったときは、無人車は信
号長の短い所定の応答信号を返送するようにする。
期で停止または減速指令を受信すると、指令された停止
位置または減速位置に到達するまでは車両を停止または
減速することなく走行し続ける。そして、この走行中、
中央管制局からポーリングがあったときは、無人車は信
号長の短い所定の応答信号を返送するようにする。
以下、この発明を添付図面に示す実施例にしたがって詳
細に説明する。
細に説明する。
第２図は無人車の平面図を示すもので、この場合フォー
クリフトを想定している。無人車CRには前後左右に４個
のピックアップコイル11〜14が設けられ、これらピック
アップコイルによって走行路に埋設された誘導線１（第
６図参照）の誘導磁界を検出することによって誘導線１
に沿って走行する。また前後に設けられた２個のピック
アップコイル15,16で誘導線１に直角に設置されたステ
ーション線２（第６図参照）を検出する。
クリフトを想定している。無人車CRには前後左右に４個
のピックアップコイル11〜14が設けられ、これらピック
アップコイルによって走行路に埋設された誘導線１（第
６図参照）の誘導磁界を検出することによって誘導線１
に沿って走行する。また前後に設けられた２個のピック
アップコイル15,16で誘導線１に直角に設置されたステ
ーション線２（第６図参照）を検出する。
第３図は無人車CRと中央管制局30との内部構成例を示す
もので、無人車CRは、通信機21、CPU22、メモリ23、距
離計24、方位計25、位置検出部26、走行制御部27、ピッ
クアップ15,16等を有している。
もので、無人車CRは、通信機21、CPU22、メモリ23、距
離計24、方位計25、位置検出部26、走行制御部27、ピッ
クアップ15,16等を有している。
メモリ23には、中央管制局30から与えられるFrom/toデ
ータ（出発地点と到着地点を示すデータ）に対応して無
人車の走行経路を示すルートデータ（閉塞区間の並び）
がそれぞれ記憶されている。したがって、CPU22がFrom/
toデータをメモリ23に与えると、与えられたFrom/toデ
ータに対応する所定のルートデータが１つ読み出され
る。このルートデータの決定の際には、無人車が最短経
路を走行する等の考慮がなされている。また、位置検出
部26では、距離計24、方位計25およびピックアップ15,1
6の出力に基づき自分の現在位置を逐次計測し、この計
測位置をCPU22に入力する。
ータ（出発地点と到着地点を示すデータ）に対応して無
人車の走行経路を示すルートデータ（閉塞区間の並び）
がそれぞれ記憶されている。したがって、CPU22がFrom/
toデータをメモリ23に与えると、与えられたFrom/toデ
ータに対応する所定のルートデータが１つ読み出され
る。このルートデータの決定の際には、無人車が最短経
路を走行する等の考慮がなされている。また、位置検出
部26では、距離計24、方位計25およびピックアップ15,1
6の出力に基づき自分の現在位置を逐次計測し、この計
測位置をCPU22に入力する。
一方、中央管制局30は、通信機31、コントローラ32、干
渉チェック部33、ルート生成部34およびルート記憶部35
等から構成されている。
渉チェック部33、ルート生成部34およびルート記憶部35
等から構成されている。
ルート生成部34は、無人車のルートを示すルートデータ
を前記From/toデータ別に記憶するルートテーブルを有
し、オペレータによってFrom/toデータおよび車番コー
ドが与えられると、そのFrom/toデータに対応するルー
トデータを前記ルートテーブルより読み出し、このルー
トデータおよび車番コードを干渉チェック部33に入力す
るとともにこれらのデータをルート記憶部35に記憶す
る。
を前記From/toデータ別に記憶するルートテーブルを有
し、オペレータによってFrom/toデータおよび車番コー
ドが与えられると、そのFrom/toデータに対応するルー
トデータを前記ルートテーブルより読み出し、このルー
トデータおよび車番コードを干渉チェック部33に入力す
るとともにこれらのデータをルート記憶部35に記憶す
る。
このようにして、ルート記憶部35には閉塞区間の並びを
示すルートデータが各車両毎に記憶される。また、干渉
チェック部33は、ルート生成部34によって新しいルート
が設定されると、他の車両のルートと干渉する領域をチ
ェックし、このチェック結果に基づき停止する車両およ
びその停止位置を決定する。なお、車両の干渉には、
交差点での衝突正面衝突後追衝突があり、これらを
考慮した干渉チェックが行なわれる。
示すルートデータが各車両毎に記憶される。また、干渉
チェック部33は、ルート生成部34によって新しいルート
が設定されると、他の車両のルートと干渉する領域をチ
ェックし、このチェック結果に基づき停止する車両およ
びその停止位置を決定する。なお、車両の干渉には、
交差点での衝突正面衝突後追衝突があり、これらを
考慮した干渉チェックが行なわれる。
第４図は中央管制局30−無人車CR間で送受される信号の
フォーマット例を示すものである。
フォーマット例を示すものである。
中央管制局30から無人車20に送出される信号には、第４
図（ａ）に示すように、ポーリング信号、From/to信号
およびコマンド信号がある。ポーリング信号は１バイト
で構成され、特別な指示を出さないときのポーリングに
使われる。From/to信号は３バイトで構成され、前述し
たように出発地と行先地を示すデータが付加される。コ
マンド信号は停止、減速等の動作を無人車に行なわせる
ための指令信号であり、最初の「命令コード」のところ
に停止指令、減速指令等を示すコードが入れられ、また
「位置データ」のところに停止位置、減速位置を示すデ
ータが入れられる。
図（ａ）に示すように、ポーリング信号、From/to信号
およびコマンド信号がある。ポーリング信号は１バイト
で構成され、特別な指示を出さないときのポーリングに
使われる。From/to信号は３バイトで構成され、前述し
たように出発地と行先地を示すデータが付加される。コ
マンド信号は停止、減速等の動作を無人車に行なわせる
ための指令信号であり、最初の「命令コード」のところ
に停止指令、減速指令等を示すコードが入れられ、また
「位置データ」のところに停止位置、減速位置を示すデ
ータが入れられる。
無人車CRから中央管制局30へ送出される信号には、第４
図（ｂ）に示すように、ACK信号、位置信号およびステ
イタス信号があり、これらはそれぞれ１バイト、３バイ
ト、２バイトで構成される。ACK信号は後で詳述する
が、中央管制局30からのポーリングに単に応答するため
だけのもので、信号長の短い１バイトで構成される。位
置信号は、位置データを送出するときに使うもので、そ
の後部には無人車の現在の状態を示すステイタスデータ
が付加される。次に、ステイタス信号はステイタスデー
タのみを送るときに用いる信号であり、通常はFrom/to
信号に対する応答信号として用いる。
図（ｂ）に示すように、ACK信号、位置信号およびステ
イタス信号があり、これらはそれぞれ１バイト、３バイ
ト、２バイトで構成される。ACK信号は後で詳述する
が、中央管制局30からのポーリングに単に応答するため
だけのもので、信号長の短い１バイトで構成される。位
置信号は、位置データを送出するときに使うもので、そ
の後部には無人車の現在の状態を示すステイタスデータ
が付加される。次に、ステイタス信号はステイタスデー
タのみを送るときに用いる信号であり、通常はFrom/to
信号に対する応答信号として用いる。
以下、具体的動作を第１図および第５図にしたがって説
明する。
明する。
第５図に示すような走行路において、＃１号車が原点に
待機し、＃２号車、＃３号車が図示位置を走行している
とする。今、オペレータによって中央管制局30に＃１号
車によって架台ステーションIIで荷を積込み、架台ステ
ーションIIIでこの荷を下ろす指令が与えられたとし、
＃１号車を架台ステーションIIまで走行させる場合を考
える。
待機し、＃２号車、＃３号車が図示位置を走行している
とする。今、オペレータによって中央管制局30に＃１号
車によって架台ステーションIIで荷を積込み、架台ステ
ーションIIIでこの荷を下ろす指令が与えられたとし、
＃１号車を架台ステーションIIまで走行させる場合を考
える。
まず、中央管制局30は＃１号車にポーリング信号を送出
する（第１図時刻t1）。このポーリング信号を受信する
と、＃１号車のCPU22は位置検出部26の検出出力によっ
て現在位置（この場合ブロックX1）を得、この現在位置
を示す位置データと現在の状態（この場合待機中）を示
すステイタスデータを含む位置信号（第４図（ｂ）参
照）を中央管制局30に返送する（第１図時刻t2）。
する（第１図時刻t1）。このポーリング信号を受信する
と、＃１号車のCPU22は位置検出部26の検出出力によっ
て現在位置（この場合ブロックX1）を得、この現在位置
を示す位置データと現在の状態（この場合待機中）を示
すステイタスデータを含む位置信号（第４図（ｂ）参
照）を中央管制局30に返送する（第１図時刻t2）。
この位置信号を受信した中央管制局30は、次に、ブロッ
クX1からブロックY37へ走行することを示すFrom/to信号
を、＃１号車の次のポーリング周期のときに＃１号車へ
送信する（第１図時刻t3）。これとともに、中央管制局
30のコントローラ32は、X1→Y37に対応するFrom/toデー
タをルート生成部34に入力し、対応するルートデータを
読み出し、これをルート記憶部35および干渉チェック部
33に入力する。この場合、ルート生成部34から読み出さ
れたルートデータはX1→X2→X3→X4→X5→X6→X7→X8→
Y33→Y34→Y35→Y36→X29→X37であるとする。干渉チェ
ック部34は、入力された＃１号車に関するルートデータ
と他の車両についてのルートデータを比較照合すること
により、干渉の可能性のある地点を選出する。この場
合、上記干渉チェックにより交差点Z1およびZ2で干渉の
可能性があると判定されたとする。コントローラ32は
交差点から各車両までの距離予設定した車の優先順
位、等に基づき停止する車両、およびその停止位置を決
定する。この場合＃１号車を交差点Z1の手前のブロック
X5および交差点Z2の手前のブロックY36で停止させると
する。
クX1からブロックY37へ走行することを示すFrom/to信号
を、＃１号車の次のポーリング周期のときに＃１号車へ
送信する（第１図時刻t3）。これとともに、中央管制局
30のコントローラ32は、X1→Y37に対応するFrom/toデー
タをルート生成部34に入力し、対応するルートデータを
読み出し、これをルート記憶部35および干渉チェック部
33に入力する。この場合、ルート生成部34から読み出さ
れたルートデータはX1→X2→X3→X4→X5→X6→X7→X8→
Y33→Y34→Y35→Y36→X29→X37であるとする。干渉チェ
ック部34は、入力された＃１号車に関するルートデータ
と他の車両についてのルートデータを比較照合すること
により、干渉の可能性のある地点を選出する。この場
合、上記干渉チェックにより交差点Z1およびZ2で干渉の
可能性があると判定されたとする。コントローラ32は
交差点から各車両までの距離予設定した車の優先順
位、等に基づき停止する車両、およびその停止位置を決
定する。この場合＃１号車を交差点Z1の手前のブロック
X5および交差点Z2の手前のブロックY36で停止させると
する。
一方、上記From/to信号を受信した無人車＃１のCPU22
は、このFrom/to信号に含まれる出発点データおよび行
先データをメモリ23に入力することにより、該出発点お
よび行先に対応するルートデータを読み出す。このルー
トデータは中央管制局30で決定されたルートデータと全
く同一であり、無人車＃１のCPU22は位置検出部26の検
出出力をフィードバックしながら走行制御部27を制御す
ることにより上記ルートデータに対応する経路に沿って
自動走行させることができる。これとともに、無人車＃
１は上記From/to信号に応答してFrom/to信号受信を示す
ステイタス信号（第４図（ｂ）参照）を中央管制局30に
返送する（時刻t4）。
は、このFrom/to信号に含まれる出発点データおよび行
先データをメモリ23に入力することにより、該出発点お
よび行先に対応するルートデータを読み出す。このルー
トデータは中央管制局30で決定されたルートデータと全
く同一であり、無人車＃１のCPU22は位置検出部26の検
出出力をフィードバックしながら走行制御部27を制御す
ることにより上記ルートデータに対応する経路に沿って
自動走行させることができる。これとともに、無人車＃
１は上記From/to信号に応答してFrom/to信号受信を示す
ステイタス信号（第４図（ｂ）参照）を中央管制局30に
返送する（時刻t4）。
このステイタス信号を受信すると、中央管制局30は停止
指令を示すコマンド信号（第４図（ａ）参照）を＃１号
車に関する次のポーリング周期のときに無人車＃１に送
信する（第１図時刻t5）。この停止指令には、前述した
態様で求めた第１番目の停止位置すなわちブロックX5を
示す位置データが付加される。
指令を示すコマンド信号（第４図（ａ）参照）を＃１号
車に関する次のポーリング周期のときに無人車＃１に送
信する（第１図時刻t5）。この停止指令には、前述した
態様で求めた第１番目の停止位置すなわちブロックX5を
示す位置データが付加される。
無人車はこの停止指令（ブロックX5で停止）を受信する
と、ACK信号を中央管制局30に返送するとともに、この
時点で車両の走行を開始する（第１図時刻t6）。その後
無人車＃１はブロックX5に着くまでの間は車両を停止さ
せることなく走行するとともに、中央管制局30からポー
リング信号が送られてきたときには、その都度ACK信号
を返送する（第１図時刻t7〜t10）。そして、無人車＃
１はブロックX5に達すると車両を停止させ、中央管制局
30からのポーリングに待機する。
と、ACK信号を中央管制局30に返送するとともに、この
時点で車両の走行を開始する（第１図時刻t6）。その後
無人車＃１はブロックX5に着くまでの間は車両を停止さ
せることなく走行するとともに、中央管制局30からポー
リング信号が送られてきたときには、その都度ACK信号
を返送する（第１図時刻t7〜t10）。そして、無人車＃
１はブロックX5に達すると車両を停止させ、中央管制局
30からのポーリングに待機する。
その後、中央管制局30からのポーリング信号を受信する
と（第１図時刻t11）、無人車＃１はブロックX5で管制
待ちであることを示すステイタス信号（第４図（ｂ）参
照）を中央管制局30に返送する（第１図時刻t12）。
と（第１図時刻t11）、無人車＃１はブロックX5で管制
待ちであることを示すステイタス信号（第４図（ｂ）参
照）を中央管制局30に返送する（第１図時刻t12）。
中央管制局30は＃２号車に対するポーリングによって＃
２号車が交差点Z1を通過するのを待っており、該通過を
認知したら、次に＃１号車に関するポーリング周期のと
きに＃１号車に対して第２番目の停止位置（この場合ブ
ロックY36）で停止する旨の停止信号を送出する（第１
図時刻t13）。
２号車が交差点Z1を通過するのを待っており、該通過を
認知したら、次に＃１号車に関するポーリング周期のと
きに＃１号車に対して第２番目の停止位置（この場合ブ
ロックY36）で停止する旨の停止信号を送出する（第１
図時刻t13）。
無人車はこの停止指令（ブロックY36で停止）を受信す
ると、ACK信号を中央管制局30に返送するとともに、車
両の走行を再開する（第１図時刻t14）。その後無人車
＃１はブロックY36に着くまでは車両を停止させること
なく走行するとともに、中央管制局30からのポーリング
に対しては前記と同様にして、ACK信号を返送する。そ
して、無人車＃１はブロックY36に達すると、車両を停
止ささせる。その後、無人車＃１は、前述と同様にし
て、中央管制局30からのポーリングに応答してブロック
Y36で管制待ちであることを示すステイタス信号を返送
する。
ると、ACK信号を中央管制局30に返送するとともに、車
両の走行を再開する（第１図時刻t14）。その後無人車
＃１はブロックY36に着くまでは車両を停止させること
なく走行するとともに、中央管制局30からのポーリング
に対しては前記と同様にして、ACK信号を返送する。そ
して、無人車＃１はブロックY36に達すると、車両を停
止ささせる。その後、無人車＃１は、前述と同様にし
て、中央管制局30からのポーリングに応答してブロック
Y36で管制待ちであることを示すステイタス信号を返送
する。
中央管制局30は、今度は＃３号車に対するポーリングに
よって＃３号車の通過を待ち、通過を認知したら、ブロ
ックY37で停止する旨の停止信号を＃１号車に送出す
る。これにより無人車＃１はブロックX29を経由して方
向転換を行なった後ブロックY37まで走行し、ここで停
止する。
よって＃３号車の通過を待ち、通過を認知したら、ブロ
ックY37で停止する旨の停止信号を＃１号車に送出す
る。これにより無人車＃１はブロックX29を経由して方
向転換を行なった後ブロックY37まで走行し、ここで停
止する。
このようにこの実施例では、無人車CRは中央管制局30か
ら停止位置を含む停止指令が送られてくると、該指令さ
れた停止位置に達するまでは車両を停止させることなく
走行させ、かつこの間は中央管制局からのポーリングに
応答して信号長の短い（位置データを含まない）ACK信
号を返送するようにしたので、従来技術のように、新し
いブロックに進入する毎に車両を一時停止してかつ位置
データおよびステイタスデータを含む信号を常に返送す
る方式に比べ、車両の待ち時間が減少し、効率良い通信
および走行をなし得るようになる。
ら停止位置を含む停止指令が送られてくると、該指令さ
れた停止位置に達するまでは車両を停止させることなく
走行させ、かつこの間は中央管制局からのポーリングに
応答して信号長の短い（位置データを含まない）ACK信
号を返送するようにしたので、従来技術のように、新し
いブロックに進入する毎に車両を一時停止してかつ位置
データおよびステイタスデータを含む信号を常に返送す
る方式に比べ、車両の待ち時間が減少し、効率良い通信
および走行をなし得るようになる。
なお、上記実施例では、車両を停止させるようにした
が、車両を減速走行させるようにしてもよく、あるいは
減速と停止を組み合わせた走行制御を行なうようにして
もよい。
が、車両を減速走行させるようにしてもよく、あるいは
減速と停止を組み合わせた走行制御を行なうようにして
もよい。
以上説明したようにこの発明によれば、無人車を走行さ
せる場合、中央管制局は他の車両との干渉をチェック
し、該チェック結果に基づき無人車を停止または減速さ
せる位置を決定し、この停止または減速位置を含む停止
または減速指令を無人車に送出し、無人車は、該指令さ
れた停止または減速位置でのみ車両を停止または減速
し、かつ車両走行中のポーリングに対しては信号長の短
い応答信号を返送するようにしたので、車両の停止時間
が短くなるとともに、ポーリングの一周期が短くなり、
もって効率良い通信制御および走行制御をなし得るよう
になる。
せる場合、中央管制局は他の車両との干渉をチェック
し、該チェック結果に基づき無人車を停止または減速さ
せる位置を決定し、この停止または減速位置を含む停止
または減速指令を無人車に送出し、無人車は、該指令さ
れた停止または減速位置でのみ車両を停止または減速
し、かつ車両走行中のポーリングに対しては信号長の短
い応答信号を返送するようにしたので、車両の停止時間
が短くなるとともに、ポーリングの一周期が短くなり、
もって効率良い通信制御および走行制御をなし得るよう
になる。
第１図はこの発明の一実施例について信号伝送手順を示
す図、第２図は無人車のピックアップコイルの配置態様
を示す平面図、第３図はこの発明を実施するための装置
構成例を示すブロック図、第４図は伝送信号のフォーマ
ット例を示す図、第５図は無人車搬送路の一例を概念的
に示す図、第６図は無人車搬送路の誘導線配置態様等を
示す座標図、第７図は従来の信号伝送手順を示す図、第
８図は従来の信号伝送信号のフォーマットを示す図であ
る。 １……誘導線、２……ステーション線、 CR……無人車、11〜16……ピックアップコイル、 22……CPU、23……メモリ、26……位置検出部、 30……中央管制局、32……コントローラ、 33……干渉チェック部、34……ルート生成部、 35……ルート記憶部。
す図、第２図は無人車のピックアップコイルの配置態様
を示す平面図、第３図はこの発明を実施するための装置
構成例を示すブロック図、第４図は伝送信号のフォーマ
ット例を示す図、第５図は無人車搬送路の一例を概念的
に示す図、第６図は無人車搬送路の誘導線配置態様等を
示す座標図、第７図は従来の信号伝送手順を示す図、第
８図は従来の信号伝送信号のフォーマットを示す図であ
る。 １……誘導線、２……ステーション線、 CR……無人車、11〜16……ピックアップコイル、 22……CPU、23……メモリ、26……位置検出部、 30……中央管制局、32……コントローラ、 33……干渉チェック部、34……ルート生成部、 35……ルート記憶部。
Claims (1)
- 【請求項１】所定の走行路上を複数台の無人車を走行さ
せるとともに、これら複数台の無人車を集中管理する中
央管制局を設け、この中央管制局と前記複数台の無人車
とのポーリング通信によって無人車の交通管制を行なう
無人車搬送システムにおいて、前記中央管制局と無人車
との間で次のような通信手順を繰返し行なうことにより
各無人車を制御するようにしたことを特徴とする無人車
搬送システムの交通管制方法。 （ａ）中央管制局からのポーリング信号を受信すると、
無人車は現在位置を示す位置データおよび車の状態を示
すステイタスデータを返送する。 （ｂ）無人車を走行させる場合、中央管制局は行先位置
を含む走行指令を所要の無人車に送信するとともに、こ
の行先位置および前記受信した無人車の現在位置によっ
て決まる走行コースから他の無人車との干渉を判定し、
該判定結果に基づき当該無人車を前記走行コース上で停
止または減速させる位置を決定し、これら停止位置また
は減速位置を含む停止または減速指令を当該無人車に送
信する。 （ｃ）当該無人車では、中央管制局からの停止または減
速指令を受信すると、前記走行コースに沿った走行を開
始するとともに、中央管制局から指令された停止または
減速位置に到達するまでの間は中央管制局からのポーリ
ングに対して信号長の短い所定の応答信号を返送しなが
ら車を走行させる。 （ｄ）当該無人車は前記停止または減速位置に到達する
と、車を停止または減速させ、中央管制局からのポーリ
ングに待機する。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63081130A JPH07120203B2 (ja) | 1988-04-01 | 1988-04-01 | 無人車搬送システムの交通管制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63081130A JPH07120203B2 (ja) | 1988-04-01 | 1988-04-01 | 無人車搬送システムの交通管制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01253010A JPH01253010A (ja) | 1989-10-09 |
| JPH07120203B2 true JPH07120203B2 (ja) | 1995-12-20 |
Family
ID=13737815
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63081130A Expired - Lifetime JPH07120203B2 (ja) | 1988-04-01 | 1988-04-01 | 無人車搬送システムの交通管制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07120203B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU5879198A (en) | 1997-02-20 | 1998-09-09 | Komatsu Limited | Vehicle monitor |
| JP3382168B2 (ja) * | 1998-12-21 | 2003-03-04 | 株式会社東芝 | 搬送システム |
| JP3863012B2 (ja) * | 2001-11-30 | 2006-12-27 | 日本信号株式会社 | 衝突回避システム |
| CN101911080A (zh) * | 2007-12-31 | 2010-12-08 | 希尔莱特有限责任公司 | 远程变更交通工具运行的系统和方法 |
-
1988
- 1988-04-01 JP JP63081130A patent/JPH07120203B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01253010A (ja) | 1989-10-09 |
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