JPH0462082B2 - - Google Patents
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- JPH0462082B2 JPH0462082B2 JP59154907A JP15490784A JPH0462082B2 JP H0462082 B2 JPH0462082 B2 JP H0462082B2 JP 59154907 A JP59154907 A JP 59154907A JP 15490784 A JP15490784 A JP 15490784A JP H0462082 B2 JPH0462082 B2 JP H0462082B2
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- Japan
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- mark
- distance
- mobile vehicle
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えば、多数の移動車を待機ゾーン
に停止させる場合等に使用する自動走行移動車の
追突防止制御装置に関し、誘導路に沿つて自動走
行する移動車が先行移動車に追突することを防止
する自動走行移動車の追突防止制御装置に関す
る。
に停止させる場合等に使用する自動走行移動車の
追突防止制御装置に関し、誘導路に沿つて自動走
行する移動車が先行移動車に追突することを防止
する自動走行移動車の追突防止制御装置に関す
る。
従来では、移動車に、先行移動車との距離をエ
ネルギー空間伝送式で検出する距離検出手段を設
け、そして、その距離検出手段の検出情報に基づ
いて、先行移動車との距離が設定距離になると移
動車を停止させるようにしていた。つまり、距離
検出手段の検出距離そのものによつて、停止させ
る移動車同士の間隔を決めるようにしていた。
ネルギー空間伝送式で検出する距離検出手段を設
け、そして、その距離検出手段の検出情報に基づ
いて、先行移動車との距離が設定距離になると移
動車を停止させるようにしていた。つまり、距離
検出手段の検出距離そのものによつて、停止させ
る移動車同士の間隔を決めるようにしていた。
そして、エネルギー空間伝送式の距離検出手段
としては、先行移動車側から投射される光エネル
ギーの受光量変動を検出する光利用のものや、先
行移動車側に投射した超音波が先行移動車にて反
射して戻つてくるまでの時間を検出する超音波利
用のものなどがある。
としては、先行移動車側から投射される光エネル
ギーの受光量変動を検出する光利用のものや、先
行移動車側に投射した超音波が先行移動車にて反
射して戻つてくるまでの時間を検出する超音波利
用のものなどがある。
しかしながら、エネルギー空間伝送式の距離検
出手段の検出精度は低いものであり、隣合う移動
車を充分に接近させて停止させることができな
い、換言すれば、移動車同士を充分に接近させて
停止させるようにすると、移動車同士が衝突する
危険を招くものであつた。
出手段の検出精度は低いものであり、隣合う移動
車を充分に接近させて停止させることができな
い、換言すれば、移動車同士を充分に接近させて
停止させるようにすると、移動車同士が衝突する
危険を招くものであつた。
ちなみに、エネルギー空間伝送式距離検出手段
の検出精度を高める研究も進められているが、そ
のために装置が相当大型で高価なものとなるた
め、車体重量の軽量化並びにコスト低下が要求さ
れる移動車に対しては実用し難いものである。
の検出精度を高める研究も進められているが、そ
のために装置が相当大型で高価なものとなるた
め、車体重量の軽量化並びにコスト低下が要求さ
れる移動車に対しては実用し難いものである。
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、移動車同士の衝突を確実に回
避させながらも、移動車同士を充分に接近させて
停止させることができるようにする点にある。
つて、その目的は、移動車同士の衝突を確実に回
避させながらも、移動車同士を充分に接近させて
停止させることができるようにする点にある。
本発明による自動走行移動車の追突防止制御装
置の特徴構成は、移動車の停止位置を表示する複
数個の停止マークが、自動走行移動車の前後幅よ
りも少し大きいマーク間隔をもつて誘導路長手方
向に沿つて並設され、 前記移動車に、 先行移動車との距離をエネルギー空間伝送式で
検出する距離検出手段と、 前記停止マークを検出するマーク検出手段と、 前記距離検出手段の検出情報に基づいて、先行
移動車との距離が隣合うマーク間隔よりも大で且
つ前記マーク間隔の２倍よりも小の停止用距離で
あることを判別する判別手段と、 その判別手段により前記停止用距離であること
が判別されている状態で、かつ、前記停止マーク
検出手段により停止マークが検出されている状態
であるときに前記移動車を自動停止させる自動停
止手段手段とが設けられている点にありその作用
効果は次の通りである。
置の特徴構成は、移動車の停止位置を表示する複
数個の停止マークが、自動走行移動車の前後幅よ
りも少し大きいマーク間隔をもつて誘導路長手方
向に沿つて並設され、 前記移動車に、 先行移動車との距離をエネルギー空間伝送式で
検出する距離検出手段と、 前記停止マークを検出するマーク検出手段と、 前記距離検出手段の検出情報に基づいて、先行
移動車との距離が隣合うマーク間隔よりも大で且
つ前記マーク間隔の２倍よりも小の停止用距離で
あることを判別する判別手段と、 その判別手段により前記停止用距離であること
が判別されている状態で、かつ、前記停止マーク
検出手段により停止マークが検出されている状態
であるときに前記移動車を自動停止させる自動停
止手段手段とが設けられている点にありその作用
効果は次の通りである。
すなわち、距離検出情報に基づいて、予め停止
用距離であることを判別させ、その判別状態で停
止マークが検出されると移動車を自動停止させる
ようにしてあり、そして、隣合うマークの間隔
を、移動車の前後巾よりも少し大きい間隔に設定
してあるから、移動車同士を充分に接近させて停
止させることができるのであり、さらに、停止マ
ークの検出はマークがあるか否かを単に検出すれ
ばよいものであるから、検出ミスを生じることは
ない。
用距離であることを判別させ、その判別状態で停
止マークが検出されると移動車を自動停止させる
ようにしてあり、そして、隣合うマークの間隔
を、移動車の前後巾よりも少し大きい間隔に設定
してあるから、移動車同士を充分に接近させて停
止させることができるのであり、さらに、停止マ
ークの検出はマークがあるか否かを単に検出すれ
ばよいものであるから、検出ミスを生じることは
ない。
従つて、移動車同士の衝突を確実に抑制しなが
らも、移動車同士を充分に接近させて停止させる
ことができるのであり、もつて、小さな移動車待
機ゾーンに多数の移動車を停止させることができ
るものとなつて、移動車走行設備全体の小型化を
図る上において好適な自動走行移動車の追突防止
制御装置を得るに至つた。
らも、移動車同士を充分に接近させて停止させる
ことができるのであり、もつて、小さな移動車待
機ゾーンに多数の移動車を停止させることができ
るものとなつて、移動車走行設備全体の小型化を
図る上において好適な自動走行移動車の追突防止
制御装置を得るに至つた。
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第４図及び第６図に示すように、荷載置台１を
駆動昇降自在に備えた移動車Ａを設け、荷移載用
ステーシヨンSTの複数個を移動車走行経路の横
側部に位置させて設け、もつて、移動車Ａステー
シヨン間に亘つて走行させながら各種荷の運搬作
業を行わせるように構成してある。
駆動昇降自在に備えた移動車Ａを設け、荷移載用
ステーシヨンSTの複数個を移動車走行経路の横
側部に位置させて設け、もつて、移動車Ａステー
シヨン間に亘つて走行させながら各種荷の運搬作
業を行わせるように構成してある。
前記移動車Ａを構成するに、左右一対の推進車
輪２を、一対の電動モータＭにて各別に駆動自在
に設けると共に、左右一対のキヤスタ式の遊転輪
３を、車体前後端部に設けて、左右推進車輪２の
回転速度に差を付けるように前記両電動モータＭ
を変換操作して、操向させるように構成してあ
る。
輪２を、一対の電動モータＭにて各別に駆動自在
に設けると共に、左右一対のキヤスタ式の遊転輪
３を、車体前後端部に設けて、左右推進車輪２の
回転速度に差を付けるように前記両電動モータＭ
を変換操作して、操向させるように構成してあ
る。
第３図及び第４図に示すように、移動車誘導路
形成用の光反射テープ４を、走行路面側に設ける
と共に、移動車Ａを光反射テープ４のセンターに
沿つて自動走行させるように操向制御する手段を
設けて、移動車Ａをステーシヨン間に亘つて自動
走行させるようにしてある。
形成用の光反射テープ４を、走行路面側に設ける
と共に、移動車Ａを光反射テープ４のセンターに
沿つて自動走行させるように操向制御する手段を
設けて、移動車Ａをステーシヨン間に亘つて自動
走行させるようにしてある。
そして、繰向制御手段を構成するに、発光器５
とイメージセンサーに構成された繰向制御用光セ
ンサー６とからなる検出部を、移動車Ａの前後端
部夫々に設け、ホストコントローラ７、イメージ
処理コントローラ８、デイジタルサーボコントロ
ーラ９を備えた走行制御装置Ｈを、移動車側に設
け、さらに、前記両電動モータＭに付設のエンコ
ーダｅを、デイジタルサーボコントローラ９に接
続すると共に、両電動モータＭに対するサーボア
ンプ１０を、サーボアンプドライバー１１を介し
てデイジタルサーボコントローラ９に接続し、も
つて、イメージ処理コントローラ８にて光反射テ
ープ４に対する車体の横偏位量を演算判別しなが
ら、前記横偏位量を零にすべく両電動モータＭを
変速操作するように構成してある。
とイメージセンサーに構成された繰向制御用光セ
ンサー６とからなる検出部を、移動車Ａの前後端
部夫々に設け、ホストコントローラ７、イメージ
処理コントローラ８、デイジタルサーボコントロ
ーラ９を備えた走行制御装置Ｈを、移動車側に設
け、さらに、前記両電動モータＭに付設のエンコ
ーダｅを、デイジタルサーボコントローラ９に接
続すると共に、両電動モータＭに対するサーボア
ンプ１０を、サーボアンプドライバー１１を介し
てデイジタルサーボコントローラ９に接続し、も
つて、イメージ処理コントローラ８にて光反射テ
ープ４に対する車体の横偏位量を演算判別しなが
ら、前記横偏位量を零にすべく両電動モータＭを
変速操作するように構成してある。
又、前記ステーシヨンSTに対する移動車Ａの
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、
減速走行開始位置等の走行制御指令を表示するマ
ークm1，m2，m3を、光反射テープ４にて形成さ
れる誘導ライン上に位置させる状態で光反射テー
プ４の上面部に貼着して設けると共に、行先デー
タ、旋回データ等の各種情報を地上側から移動車
側に伝達できるように、及び、ステーシヨン到着
データ、交差点到着データ等の各種情報を移動車
から地上側へ伝達出来るようにすべき、赤外線投
光器ａと赤外線受光器ｂとからなる光通信装置１
２及び１３を、移動車側、及び、地上側のステー
シヨン部、交差点部に夫々設けると共に、移動車
側光通信装置１２をホストコントローラ７に、且
つ、地上側光通信装置１３を地上側の中央制御装
置Ｖに夫々接続し、もつて、中央制御装置Ｖに入
力される情報や予め記憶された情報等の各種情報
に基づいて、交差点において分岐走行させながら
移動車Ａを所望のステーシヨンSTに自動走行さ
せることができるようにしてある。
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、
減速走行開始位置等の走行制御指令を表示するマ
ークm1，m2，m3を、光反射テープ４にて形成さ
れる誘導ライン上に位置させる状態で光反射テー
プ４の上面部に貼着して設けると共に、行先デー
タ、旋回データ等の各種情報を地上側から移動車
側に伝達できるように、及び、ステーシヨン到着
データ、交差点到着データ等の各種情報を移動車
から地上側へ伝達出来るようにすべき、赤外線投
光器ａと赤外線受光器ｂとからなる光通信装置１
２及び１３を、移動車側、及び、地上側のステー
シヨン部、交差点部に夫々設けると共に、移動車
側光通信装置１２をホストコントローラ７に、且
つ、地上側光通信装置１３を地上側の中央制御装
置Ｖに夫々接続し、もつて、中央制御装置Ｖに入
力される情報や予め記憶された情報等の各種情報
に基づいて、交差点において分岐走行させながら
移動車Ａを所望のステーシヨンSTに自動走行さ
せることができるようにしてある。
つまり、光センサー６が繰向制御情報と共にマ
ーク読取によつて走行制御指令情報を検出し、イ
メージ処理コントローラ８がパターン認識により
判別したマーク判別信号をホストコントローラ７
に伝達し、ホストコントローラ７が、走行速度情
報、旋回情報、前後進情報等をデイジタルサーボ
コントローラ９に伝達し、デイジタルサーボコン
トローラ９が、使用する検出部の選択情報をイメ
ージ処理コントローラ８に伝達し、さらに、デイ
ジタルサーボコントローラ９が、走行中であるか
否かの情報をホストコントローラ７に伝達する
等、各コントローラ７，８，９間において情報交
換しながら移動車Ａの走行制御を行わせるように
してある。但し、中央制御装置Ｖに対する指令情
報入力部を各ステーシヨンSTに設け、又、ホス
トコトローラ７に対する情報入力部を、移動車Ａ
に備えさせてある。
ーク読取によつて走行制御指令情報を検出し、イ
メージ処理コントローラ８がパターン認識により
判別したマーク判別信号をホストコントローラ７
に伝達し、ホストコントローラ７が、走行速度情
報、旋回情報、前後進情報等をデイジタルサーボ
コントローラ９に伝達し、デイジタルサーボコン
トローラ９が、使用する検出部の選択情報をイメ
ージ処理コントローラ８に伝達し、さらに、デイ
ジタルサーボコントローラ９が、走行中であるか
否かの情報をホストコントローラ７に伝達する
等、各コントローラ７，８，９間において情報交
換しながら移動車Ａの走行制御を行わせるように
してある。但し、中央制御装置Ｖに対する指令情
報入力部を各ステーシヨンSTに設け、又、ホス
トコトローラ７に対する情報入力部を、移動車Ａ
に備えさせてある。
上記走行制御作動についてさらに説明を加えれ
ば、行先データ等の走行指令が移動車Ａに伝達さ
れると、光センサー６による画像取込みが開始さ
れ、光反射テープ４のセンサーからのずれ量測定
に伴い繰向制御が行われ、次に、走行制御指令マ
ークm1，m2，m3の読取に伴い交差点での分岐走
行、ステーシヨン近くでの減速走行、及び、ステ
ーシヨンST等での一旦停止が行われることにな
る。
ば、行先データ等の走行指令が移動車Ａに伝達さ
れると、光センサー６による画像取込みが開始さ
れ、光反射テープ４のセンサーからのずれ量測定
に伴い繰向制御が行われ、次に、走行制御指令マ
ークm1，m2，m3の読取に伴い交差点での分岐走
行、ステーシヨン近くでの減速走行、及び、ステ
ーシヨンST等での一旦停止が行われることにな
る。
さらに、上記の分岐走行について説明を加えれ
ば、移動車Ａが交差点近くに到達するに伴い光通
信装置１２，１３によつて旋回パターンが移動車
Ａに伝達され、それに基づいて、走行速度、ステ
アリング量等を決めながら走行されることにな
る。
ば、移動車Ａが交差点近くに到達するに伴い光通
信装置１２，１３によつて旋回パターンが移動車
Ａに伝達され、それに基づいて、走行速度、ステ
アリング量等を決めながら走行されることにな
る。
次に、移動車Ａの複数台を待機させるゾーンで
の追突防止制御装置について説明する。
の追突防止制御装置について説明する。
第１図イ，ロ，ハ、第３図及び、第４図に示す
ように、移動車停止位置を表示する停止マーク
m4の複数個を、移動車前後巾よりも少し大きい
間隔を隔てる状態で、光反射テープ４の上面部に
貼着してある。そして、後続移動車に向けて光を
投射する発光決Ta、及び、それからの光を受光
する受光決Tb夫々を、車体前後端部に振り分け
位置させる状態で移動車Ａに設けて、受光器Tb
の受光量変動に基づいて移動車Ａと先行移動車と
の距離を検出できるように構成し、又、受光器
Tbの検出情報ホストコントローラ７に伝達して、
移動車間距離が隣合うマーク間隔よりも大で且つ
前記マーク間隔の２倍よりも小の停止用距離であ
ることを判別させ、その判別情報に基づいて、減
速走行指令信号をデイジタルサーボコントローラ
９に伝達させるようにしてある。さらに、停止用
距離判別状態において、光センサー６が停止マー
クm4を検出した情報がイメージ処理コントロー
ラ８からホストコントローラ７に伝達されると、
ホストコントローラ７がデイジタルサーボコント
ローラ９に移動車停止指令信号を伝達するように
構成してあり、もつて、複数の移動車Ａを待機ゾ
ーンに停止させることができるように構成してあ
る。
ように、移動車停止位置を表示する停止マーク
m4の複数個を、移動車前後巾よりも少し大きい
間隔を隔てる状態で、光反射テープ４の上面部に
貼着してある。そして、後続移動車に向けて光を
投射する発光決Ta、及び、それからの光を受光
する受光決Tb夫々を、車体前後端部に振り分け
位置させる状態で移動車Ａに設けて、受光器Tb
の受光量変動に基づいて移動車Ａと先行移動車と
の距離を検出できるように構成し、又、受光器
Tbの検出情報ホストコントローラ７に伝達して、
移動車間距離が隣合うマーク間隔よりも大で且つ
前記マーク間隔の２倍よりも小の停止用距離であ
ることを判別させ、その判別情報に基づいて、減
速走行指令信号をデイジタルサーボコントローラ
９に伝達させるようにしてある。さらに、停止用
距離判別状態において、光センサー６が停止マー
クm4を検出した情報がイメージ処理コントロー
ラ８からホストコントローラ７に伝達されると、
ホストコントローラ７がデイジタルサーボコント
ローラ９に移動車停止指令信号を伝達するように
構成してあり、もつて、複数の移動車Ａを待機ゾ
ーンに停止させることができるように構成してあ
る。
尚、第２図は、上記の制御動作を示すフローチ
ヤートである。又、図中１３Ａは、待機ゾーンの
先端側箇所において移動合Ａに停止指令情報や走
行開始指令情報を伝達する光通信装置である。
ヤートである。又、図中１３Ａは、待機ゾーンの
先端側箇所において移動合Ａに停止指令情報や走
行開始指令情報を伝達する光通信装置である。
第５図は、光反射テープ４及びそれに貼着する
各種マークm1，m2，m3，m4を示し、光反射テ
ープ４を、白色部４ａの両側に黒色部４ｂを位置
させて構成し、そして、各マークm1，m2，m3，
m4を、白色部１４ａの複数個の間及び両外側部
に黒色部１４ｂを位置させて構成してある。
各種マークm1，m2，m3，m4を示し、光反射テ
ープ４を、白色部４ａの両側に黒色部４ｂを位置
させて構成し、そして、各マークm1，m2，m3，
m4を、白色部１４ａの複数個の間及び両外側部
に黒色部１４ｂを位置させて構成してある。
又、前記各マークm1，m2，m3，m4を、テー
プセンターに対応する位置情報を表示できるよう
に構成し、そして、光センサー６のマーク検出情
報に基づいて移動車Ａをテープセンターに対応す
る位置に沿つて走行させるように操向させる補助
操向制御手段を設けてある。
プセンターに対応する位置情報を表示できるよう
に構成し、そして、光センサー６のマーク検出情
報に基づいて移動車Ａをテープセンターに対応す
る位置に沿つて走行させるように操向させる補助
操向制御手段を設けてある。
つまり、テープセンターが、白色部４ａの横巾
方向中央位置として設定され、各マークm1，
m2，m3，m4におけるテープセンター対応位置
が、横方向に並ぶ白色部１４ａのうちの両横外側
部のものの横外側縁間の中央位置として設定され
る。そして、イメージ処理コントローラ８が、テ
ープ通過時と同じようにマーク通過時において
も、マーク横巾方向両端側の白色部横外側縁と予
め記憶された基準位置情報とに基づいて、テープ
センター対応位置からのずれ量を演算判別するこ
とになる。
方向中央位置として設定され、各マークm1，
m2，m3，m4におけるテープセンター対応位置
が、横方向に並ぶ白色部１４ａのうちの両横外側
部のものの横外側縁間の中央位置として設定され
る。そして、イメージ処理コントローラ８が、テ
ープ通過時と同じようにマーク通過時において
も、マーク横巾方向両端側の白色部横外側縁と予
め記憶された基準位置情報とに基づいて、テープ
センター対応位置からのずれ量を演算判別するこ
とになる。
次に、別実施例について説明する。
移動車Ａを自動走行させるに、移動車Ａと中央
制御位置Ｖとの間の信号授受を誘導無線方式で行
わせるようにする等、各部の具体的手段は、使用
対象箇所等に応じて各種変更できる。
制御位置Ｖとの間の信号授受を誘導無線方式で行
わせるようにする等、各部の具体的手段は、使用
対象箇所等に応じて各種変更できる。
又、移動車Ａを構成するに、操向のための具体
構成や、作業のために備えさせる付属装置等は、
使用目的に応じて各種変更できる。
構成や、作業のために備えさせる付属装置等は、
使用目的に応じて各種変更できる。
又、実施例では、操向制御用の光センサー６を
停止マーク検出に用いるものを例示したが、例え
ば、停止マークm4を光反射テープ４の横側方に
位置させて、マーク読取り専用のセンサーを設け
るようにしてもよい。
停止マーク検出に用いるものを例示したが、例え
ば、停止マークm4を光反射テープ４の横側方に
位置させて、マーク読取り専用のセンサーを設け
るようにしてもよい。
図面は、本発明に係る自動走行移動車の追突防
止制御装置の実施例を示し、第１図イ，ロ，ハは
移動車待機ゾーンでの走行状態を示す平面図、第
２図は追突防止の制御作動を示すフローチヤー
ト、第３図は走行制御の具体構成を示すブロツク
図、第４図は走行経路を示す概略平面図、第５図
は光反射テープ及びそれに貼着するマークの平面
図、第６は移動車の概略側面図である。 ４……誘導路、Ａ……移動車、m4……停止マ
ーク。
止制御装置の実施例を示し、第１図イ，ロ，ハは
移動車待機ゾーンでの走行状態を示す平面図、第
２図は追突防止の制御作動を示すフローチヤー
ト、第３図は走行制御の具体構成を示すブロツク
図、第４図は走行経路を示す概略平面図、第５図
は光反射テープ及びそれに貼着するマークの平面
図、第６は移動車の概略側面図である。 ４……誘導路、Ａ……移動車、m4……停止マ
ーク。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 誘導路４に沿つて自動走行する移動車Ａが先
行移動車に追突することを防止する自動走行移動
車の追突防止制御装置であつて、 移動車の停止位置を表示する複数個の停止マー
クm4が、自動走行移動車の前後幅よりも少し大
きいマーク間隔をもつて誘導路長手方向に沿つて
並設され、 前記移動車Ａに、 先行移動車との距離をエネルギー空間伝送式で
検出する距離検出手段と、 前記停止マークm4を検出するマーク検出手段
と、 前記距離検出手段の検出情報に基づいて、先行
移動車との距離が隣合うマーク間隔よりも大で且
つ前記マーク間隔の２倍よりも小の停止用距離で
あることを判別する判別手段と、 その判別手段により前記停止用距離であること
が判別されている状態で、かつ、前記停止マーク
検出手段により停止マークが検出されている状態
であるときに前記移動車Ａを自動停止させる自動
停止手段とが設けられている自動走行移動車の追
突防止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15490784A JPS6132117A (ja) | 1984-07-24 | 1984-07-24 | 自動走行移動車の追突防止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15490784A JPS6132117A (ja) | 1984-07-24 | 1984-07-24 | 自動走行移動車の追突防止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6132117A JPS6132117A (ja) | 1986-02-14 |
| JPH0462082B2 true JPH0462082B2 (ja) | 1992-10-05 |
Family
ID=15594565
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15490784A Granted JPS6132117A (ja) | 1984-07-24 | 1984-07-24 | 自動走行移動車の追突防止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6132117A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3003581U (ja) * | 1994-02-16 | 1994-10-25 | 東京日進ジャバラ株式会社 | スタティックミキシングモジュール及び混合装置 |
| JP7104880B2 (ja) * | 2018-04-27 | 2022-07-22 | 日野自動車株式会社 | 運転支援装置及び交通システム |
-
1984
- 1984-07-24 JP JP15490784A patent/JPS6132117A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6132117A (ja) | 1986-02-14 |
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