JPH0668699B2 - 移動車の非常停止制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば、工場内等において、各種工具やワー
ク等を所望のステーション間に亘って自動搬送する場合
等に使用する移動車を、安全に自動走行させるための非
常停止制御装置に関し、詳しくは、移動車誘導用ライン
に沿って自動走行される移動車に、走行前方側に向けて
検出信号を発射し、且つ、前記検出信号の反射信号を受
信すると共にその受信した反射信号の強度に基づいて障
害物存否を検出する反射式の障害物センサを設け、前記
障害物センサが障害物存在を検出するに伴って、前記移
動車を非常停止させる停止制御手段を設けてある移動車
の非常停止制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の非常停止制御装置においては、移
動車の走行経路上に人や他物が侵入すると、移動車が衝
突する危険があるために、移動車の走行前方側に障害物
が存在するか否かを検出する障害物センサを設け、障害
物の存在を検出すると、自動的に走行停止させることに
より、衝突を自動的に回避するようにしたものである。
但し、障害物が不存在状態になると自動的に再発進させ
ることとなる。

ところで、上記移動車を、例えば、組み立てラインにお
いて組み立て作業用の台車として用いる場合等において
は、先行する移動車と後続の移動車が同時に停止するス
テーション等の間隔を狭くする必要が生じる場合があ
る。

そこで、従来では、上記非接触に障害物存否を検出する
障害物センサと、他物に接当するに伴って車体側へ引退
動作して衝撃を吸収するバンパ等を用いた接触式の障害
物センサを設け、非接触式の障害物センサが障害物を検
出するに伴って、直ちに停止できる程度に減速させると
共に、接触式の障害物センサが作動するに伴って非常停
止させるようにしてあった。

ちなみに、上記反射式の障害物センサとしては、障害物
検出信号として、超音波を用いる超音波式、赤外線等の
光を用いる光反射式、電波を用いるレーダー式等、各種
の形式のものを用いることができる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成においては、複数種の障害
物センサを設けるために、装置構成が複雑高価になる不
利があり、又、障害物に接当して非常停止させる構成で
あることから、上記組み立てラインで作業を行う作業者
が移動車の障害物となるような場合には、対人安全上、
非接触で移動車を停止させることが望まれている。

ところが、上記非接触式の障害物センサは、移動車前方
に作業車が侵入したり他物が置いてあったりして障害物
が存在するのか、走行前方側に先行する移動車が存在す
るのか、区別することができないものであることから、
障害物が先行する移動車である場合も他物である場合
も、同様に設定強度の反射信号が受信される距離に近接
するに伴って非常停止することとなる、移動車の停止間
隔を狭くすることができないものであった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、走行前方側の障害物存否の検出を非接触に行
いながら、走行前方側の障害物が作業車等の他物である
場合は、衝突することなく的確に非常停止させることが
できるようにしながら、障害物が先行する移動車である
場合には、後続の移動車を接近させた状態で停止させる
ことができるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車の非常停止制御装置の特徴構成は、
前記移動車の背面部に、後続の移動車の障害物センサか
らの検出信号を乱反射又は吸収して、反射信号の強度を
低下させる反射部を設けてある点にあり、その作用並び
に効果は以下の通りである。

〔作用〕

すなわち、後続の移動車から発射される障害物検出信号
を反射する状態となる先行する移動車の背面部に、上記
障害物検出信号の反射強度を低下させる反射部を設ける
ことにより、後続の移動車の障害物センサが先行する移
動車を障害物として感知する距離を、作業車等の他物が
障害物として走行前方側に存在する場合よりも短くする
ことができる。

従って、障害物が先行する移動車である場合は、障害物
検出信号の反射強度が低下するために、後続の移動車
は、作業車等の他物が障害物として走行前方側に存在す
る場合よりも、先行する移動車に接近した状態で停止す
ることとなるのである。

〔発明の効果〕

従って、移動車の背面部に、障害物センサからの検出信
号の反射硬度を低下させる反射部を設けるという簡単な
改造により、走行前方側の障害物が作業者等の他物であ
る場合は衝突しない距離で安全に非常停止させながら、
先行する移動車と後続の移動車の停止間隔を狭めること
ができるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、移動車誘導用ライン形成用の光反
射テープ(L)を、移動車(A)の走行経路に従って走行路面
側に貼設し、そして、荷移載用ステーション(ST)の複数
個を走行経路の横側部に位置させて設け、もって、移動
車(A)を各ステーション間に亘って走行させながら各種
荷の運搬作業を行わせるように構成してある。

前記移動車(A)の構成について説明すれば、第１図〜第
３図に示すように、荷載置台(1)を備えた車体に、左右
一対の推進車輪(2)，(2)を一対の電動モータ(M)，(M)に
て各別に駆動停止自在に設けると共に、左右一対のキャ
スタ式の遊転輪(3)を、車体前後端部に設けて、前記左
右推進車輪(2)，(2)の回転速度に差を付けるように前記
両電動モータ(M)，(M)を変速操作して、操向するように
構成してある。

前記移動車(A)を光反射テープ(L)に沿って自動走行させ
る走行制御手段について説明すれば、第１図及び第４図
に示すように、前記光反射テープ(L)を照光する投光器
(5)と、前記光反射テープ(L)からの反射光を受光して光
反射テープ(L)を検出するためのイメージセンサ(6)を備
えた光センサ(S_L)を、移動車(A)の前端部に設け、移動
車(A)の走行を制御するホストコントローラ(7)、前記イ
メージセンサ(6)による検出情報を処理するイメージ処
理コントローラ(8)、及び、前記電動モータ(M)，(M)の
作動を制御するデジタルサーボコントローラ(9)を、移
動車側に設けてある。そして、前記両電動モータ(M)，
(M)に付設のエンコーダ(10)，(10)を、前記デジタルサ
ーボコントローラ(9)に接続すると共に、前記両電動モ
ータ(M)，(M)に対するサーボアンプ(11)を、サーボアン
プドライバ(12)を介して前記デジタルサーボコントロー
ラ(9)に接続し、もって、前記イメージ処理コントロー
ラ(7)にて光反射テープ(L)のセンターに対する車体の横
偏位量を演算判別しながら、前記横偏位量を零にすべく
前記両電動モータ(M)，(M)を変速操作して、移動車(A)
を光反射テープ(L)に沿って自動走行させるように構成
してある。

又、ステーション(ST)に対する移動車(A)の停止位置
や、交差点(CR)での分岐・合流開始位置等の各種走行制
御情報を表示するマーク(m)を、前記光センサ(S_L)にて
読み取らせるように、前記光反射テープ(L)に設けてあ
る。

又、行先データ等の各種情報をステーション側から移動
車側へ伝達できるように、及び、ステーション到着デー
タ等の各種情報を移動車側からステーション側へ伝達で
きるように、赤外線式の送信器(a)と受信器(b)からなる
光通信装置(13)，(14)を、移動車側及びステーション側
に夫々設けると共に、移動車側の光通信装置(13)をホス
トコントローラ(7)に、且つ、ステーション側の光通信
装置(14)を地上側の中央部制御装置(C)に夫々接続し、
もって、中央制御装置(C)に入力される情報や予め記憶
された情報等の各種情報に基づいて、移動車(A)を所望
のステーション(ST)に自動走行させることができるよう
にしてある。

つまり、前記イメージ処理コントローラ(8)がマーク判
別信号をホストコントローラ(7)に伝達し、ホストコン
トローラ(7)が、走行速度情報、旋回情報、前後進情報
等をデジタルサーボコントローラ(9)に伝達し、デジタ
ルサーボコントローラ(9)が、走行中であるか否かの情
報をホストコントローラ(7)に伝達する等、各コントロ
ーラ(7)，(8)，(9)間において情報交換しながら移動車
(A)の走行制御を行うように構成してある。

但し、中央制御装置(C)に対する指令情報入力部を、移
動車(A)やステーション(ST)に備えさせてある。

又、移動車(A)の走行前方側の設定距離内に障害物が存
在するか否かを検出すべく、走行前方側に向けて赤外光
を投射すると共に、その反射光が設定強度以上のレベル
で受信されるに伴って、障害物存在を検出する光反射式
の障害物センサ(S_X)を、前記移動車(A)の前部中央に設
けてある。

前記障害物センサ(S_X)の構成について説明すれば、第４
図に示すように、障害物検出信号としての赤外光を走行
前方側に向けて発射する投光器(15)と、前記投光器(15)
より発射され障害物によって反射される赤外光の反射光
を受光する受光器(16)とを一対として備え、前記受光器
(16)が前記投光器(15)から発射される赤外光と同じ波長
の光を、設定閾値以上の強度で受光するか否かに基づい
て、障害物の存否を検出するようにしてある。

そして、前記障害物センサ(S_X)を、前記ホストコントロ
ーラ(7)に接続し、詳しくは後述するが、このホストコ
ントローラ(7)によって、前記受光器(16)が設定閾値以
上の強度で赤外光を受光するに伴って障害物存在を判別
すること（以下の記載において、反射光受信と略記す
る）、及び、反射光受信に伴って移動車(A)を非常停止
させること、夫々を行わせるようにしてある。つまり、
ホストコントローラ(7)を利用しながら、後述の如く、
障害物回避のための各種の制御手段を構成してある。

但し、第１図〜第３図に示すように、前記移動車(A)の
背面部の全面に、前記障害物センサ(S_X)から反射される
障害物検出信号としての赤外光を乱反射又は吸収するこ
とにより、その反射強度を低下させるスポンジ状に形成
された黒色ゴム(B)を貼着してあり、もって、後続の移
動車(A)から発射される障害物検出信号の反射強度を低
下させる反射部を構成してある。

従って、走行前方側の障害物が、先行して走行する移動
車である場合は、後続の移動車から発射される障害物検
出信号が、前記移動車(A)の背面部に貼着された黒色ゴ
ム(B)にて乱反射又は吸収されて、後続の移動車が受信
する反射信号強度が、通常の障害物から得られる反射信
号よりも低下することとなり、走行前方側の障害物が先
行して走行する移動車である場合は、自動的に後続の移
動車が障害物存在を検出して非常停止する距離が短くな
るのである。

次に、前記ホストコントローラ(7)を利用して構成す
る。障害物回避のための各種の制御手段について説明す
る。

すなわち、反射光受信に伴って前記両電動モータ(M)，
(M)を停止させる指令情報をデジタルサーボコントロー
ラ(9)に伝達して、移動車(A)を自動的に非常停止させる
停止制御手段を構成してある。

反射光受信ではないこと、又は、反射光受信状態が解除
したことを判別するに伴って前記両電動モータ(M)，(M)
を起動させる指令情報をデジタルサーボコントローラ
(9)に伝達して、移動車を自動的に再発進させる再発進
制御手段を構成してある。

〔別実施例〕

上記実施例では、障害物センサを、障害物検出信号とし
て赤外光を走行前方側に投射してその反射光を感知する
光反射式に構成した場合を例示したが、前述したよう
に、本発明は、超音波を用いる超音波式、電波を用いる
レーダー式等、空間を伝播する信号の反射受信を感知す
る構成であればよく、各種の信号媒体を用いることがで
きる。

又、上記実施例では、障害物センサ(S_X)から発射される
障害物検出信号を乱反射又は吸収して、その反射信号強
度を低下させる反射部を、黒色ゴム(B)にて形成するよ
うにした場合を例示したが、前記障害物センサ(S_X)で用
いる障害物検出信号の形式に応じて、各種変更すること
となるのは勿論である。

ちなみに、超音波式の障害物センサを用いる場合は、上
記実施例で用いたスポンジ状のゴム(B)にて、そのまま
で超音波を乱反射又は吸収させることができる。但し、
超音波を用いる場合は、黒色に形成する必要はない。
又、電波を用いるレーダー式に構成する場合は、フェラ
イトを混入した塗料等のいわゆる電波吸収剤を、移動車
(A)の背面部に塗装して、反射部(B)を形成すればよく、
反射部(B)の構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、前記反射部(B)を、移動車(A)の背
面部全体に設けるようにした場合を例示したが、前記障
害物センサ(S_X)が障害物検出信号の反射信号を感知でき
る範囲内のみ設ければよいものであって、移動車(A)の
形態並びに障害物センサ(S_X)の障害物感知範囲に応じて
各種変更できる。

又、上記実施例では、移動車誘導用ラインを構成する
に、光反射テープを用いた例を示したが、本発明は、電
磁誘導式ワイヤを埋設してそのワイヤに誘起される電磁
波を検出するピックアップコイルを設ける等、各種変更
できる。また、移動車誘導用ラインは、走行路面側に設
ける他、走行経路に沿った側壁面や天井面等に設けるこ
ともできる。

又、移動車を誘導ラインに沿って自動走行させるための
センサや制御構成等、各部の具体構成は、本発明を適用
する移動車の構成に応じて各種変更されるものであっ
て、本発明は、上記実施例のみに限定されるものではな
い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の非常停止制御装置の実施例
を示し、第１図は誘導ラインのレイアウト並びに移動車
の構成を示す概略平面図、第２図は移動車の背面図、第
３図はその側面図、第４図は制御装置の全体構成を示す
ブロック図である。 (L)……誘導用ライン、(S_X)……障害物センサ、(A)……
移動車、(B)……反射部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動車誘導用ライン(L)に沿って自動走行
   される移動車(A)に、走行前方側に向けて検出信号を発
   射し、且つ、前記検出信号の反射信号を受信すると共に
   その受信した反射信号の強度に基づいて障害物存否を検
   出する反射式の障害物センサ(S_X)を設け、前記障害物セ
   ンサ(S_X)が障害物存在を検出するに伴って、前記移動車
   (A)を非常停止させる停止制御手段を設けてある移動車
   の非常停止制御装置であって、前記移動車(A)の背面部
   に、後続の移動車(A)の障害物センサ(S_X)からの検出信
   号を乱反射又は吸収して、反射信号の強度を低下させる
   反射部(B)を設けてある移動車の非常停止制御装置。