JPH01253010A - 無人車搬送システムの交通管制方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は中央管制局のポーリング制御によって複数台
の無人車が所定の走行径路を走行する無人車搬送システ
ムにおいて、無人車間の衝突を効率良く防止するように
した交通管制方法に関する。

Ｃ従来の技術〕 所定の走行路上を複数の無人車が走行するシステムにお
いては、車両間の衝突防止または作業効率の向上等のた
めに何らかの交通管制を必要とする。この交通管制は一
般に、ローカル管制方式と中央管制方式に大別される。

ローカル管制方式は、各交差点に信号機機能を持つ地上
設備を設け、この地上設備によって車両の走行・停止の
制御を行なうものである。

中央管制方式は、中央管制局と無人車のポーリング通信
によって管制を行なうもので、第６図に示すように、車
両ＣＲの走行経路１（走行経路１に沿って誘導線が埋設
されている）は、複数の閉塞区間（破線で示すブロック
）に分けられており、各閉塞区間にはそれぞれ対応する
代表の位置座標が与えられている。各閉塞区間の境目に
は、誘導線１に直交するようにステーション線２が設け
られており、無人車ＣＲは、このステーション線２の検
出、あるいは車載の距離計および方位計等によって自己
の位置を検知することができる。

かかる中央管制方式においては、中央管制局は、第７図
に示すように、ポーリング通信によって各車両との通信
を所定の順番（＃１．＃２．・・・＃ｎ）でサイクリッ
クに実行する。一方、無人車側では、車が新しい閉塞区
間や閉塞区間を更に細分した新しい位置座標（例えば第
６図中のＰｌやＰ２）に進入すると、その都度車両を停
止させて中央管制局からのポーリングに待機し、その後
ポーリング信号を受信すると、常に第８図に示すような
位置データおよびスティタスデータ（停止、走行開始等
、車両の現在の状態を示す）を含む返送データを中央管
制局に返送する。この返送データを受信した中央管制局
では、他の車両との干渉チエツクを行ない、その後ポー
リングの順番が当該無人車の番になると、前記干渉チエ
ツク結果に基づきＧＯ倍信号たは５ＴＯＰ信号を当該無
人車に送出する。無人車側では中央管制局から送られて
きたＧＯ倍信号たは５ＴＯＰ信号に基づき車両を走行・
停止制御するとともに、この際にも第８図に示したフォ
ーマットの返送データを中央管制局に送信する。中央管
制局では、このような制御を各車両＃１〜＃ｎについて
繰返し実行する。

〔発明が解決しようとする課題〕

このように従来の中央管制方式においては、車が新しい
閉塞区間や位置に進入する度に車を一時停止するように
していたので、車両が停止する時間が長くなり、目的地
まで到達するのに時間がかかるという問題がある。

また、従来の中央管制方式では、無人車から中央管制局
へ送信される信号は、第８図に示すように、常に位置デ
ータおよびスティタスデータを備えるようになっている
ので、１回のポーリングによる通信時間１＋１（第７図
）が長くなり、Ｃ「 これに伴いポーリングの１周期Ｔ（−（ｔ　　　＋ｔ　
　）Ｘｎ；第７図）も長くなる。このボーリング周期Ｔ
は閉塞区間の最小長さＬ　　を決定する。

ｉｎ すなわちＬ　　は Ｉｎ Ｌ　　−Ｔｘｖ　　　　ｖ　；無人車の走行速度＋ｌｉ
ｎ となる。

このため、従来方式では長い閉塞区間を設定する必要が
あり、管制効率が悪くなる。

この発明はこのような実情に鑑みてなされたもので、効
率良い通信を行なうことにより、待ち時間を減少し、走
行および管制効率を向上させる無人車搬送システムの交
通管制方法を提供するものである。

〔課題を解決するための手段および作用〕そこでこの発
明では、中央管制局と無人車との間で以下のような通信
手順を繰返し行なうようにする。

（ａ）中央管制局からのポーリング信号を受信すると、
無人車は現在位置を示す位置データおよび車の状態を示
すステイタスデ−タを返送する。

（ｂ）無人車を走行させる場合、中央管制１局は行先位
置を含む走行指令を所要の無人車に送信するとともに、
この行先位置および前記受信した無人車の現在位置によ
って決まる走行コースから他の無人車との干渉を判定し
、該判定結果に基づき当該無人車を前記走行コース上で
停止または減速させる位置を決定し、これら停止位置ま
たは減速位置を含む停止または減速指令を当該無人車に
送信する。

（ｃ）当該無人車では、中央管制局からの停止または減
速指令を受信すると、前記走行コースに沿った走行を開
始するとともに、中央管制局から指令された停止または
減速位置に到達するまでの間は中央管制局からのポーリ
ングに対して信号長の短い所定の応答信号を返送しなが
ら車を走行させる。

（ｄ）当該無人車は前記停止または減速位置に到達する
と、車を停止または減速させ、中央管制局からのポーリ
ングに待機する。

すなわち、無人車は、中央管制局から成るポーリング周
期で停止または減速指令を受信すると、指令された停止
位置または減速位置に到達するまでは車両を停止または
減速することなく走行し続ける。そして、この走行中、
中央管制局からポーリングがあったときは、無人車は信
号長の短い所定の応答信号を返送するようにする。

（実施例〕 以下、この発明を添付図面に示す実施例にしたがって詳
細に説明する。

第２図は無人車の平面図を示すもので、この場合フォー
クリフトを想定している。無人車ＣＲには前後左右に４
個のピックアップコイル１１〜１４が設けられ、これら
ピックアップコイルによって走行路に埋設された誘導線
１（第６図参照）の誘導磁界を検出することによって誘
導線１に沿って走行する。また前後に設けられた２個の
ピックアップコイル１５．１６で誘導線１に直角に設置
されたステーション線２（第６図参照）を検出する。

第３図は無人車ＣＲと中央管制局３０との内部構成例を
示すもので、無人車ＣＲは、通信機２１、ＣＰＵ２２、
メモリ２３、距離計２４、方位計２５、位置検出部２６
、走行制御部２７、ピックアップ１５．１６等を有して
いる。

メモリ２３には、中央管制局３０から与えられるＦｒｏ
ｍ／ｌｏデータ（出発地点と到着地点を示すデータ）に
対応して無人車の走行経路を示すルートデ＝り（閉塞区
間の並び）がそれぞれ記憶されている。したがって、Ｃ
ＰＵ２２がＦｒｏｍ／　ｔ　ｏデータをメモリ２３に与
えると、与えられたＦｒｏｍ／ｌｏデータに対応する所
定のルートデータが１つ読み出される。このルートデー
タの決定の際には、無人車が最短経路を走行する等の考
慮がなされている。また、位置検出部２６では、距離計
２４、方位計２５およびピックアップ１５゜１６の出力
に基づき自分の現在位置を逐次計測し、この計測位置を
ＣＰＵ２２に入力する。

一方、中央管制局３０は、通信機３１、コントローラ３
２、干渉チエツク部３３、ルート生成部３４およびルー
ト記憶部３５等から構成されている。

ルート生成部３４は、無人車のルートを示すルートデー
タを前記Ｆｒｏｍ／ｌｏデータ別に記憶するルートテー
ブルを有し、オペレータによってＦｒｏｍ／ｌｏデータ
および車番コードが与えられると、そのＦｒｏｍ／ｌｏ
データに対応するルートデータを前記ルートテーブルよ
り読み出し、このルートデータおよび車番コードを干渉
チエツク部３３に人力するとともにこれらのデータをル
ート記憶部３５に記憶する。

このようにして、ルート記憶部３５には閉塞区間の並び
を示すルートデータが各車両毎に２　ｔａされる。また
、干渉チエツク部３３は、ルート生成部３４によって新
しいルートが設定されると、他の車両のルートと干渉す
る領域をチエツクし、このチエツク結果に基づき停止す
る車両およびその停止位置を決定する。なお、車両の干
渉には、■交差点での衝突■正面衝突■後追衝突があり
、これらを考慮した干渉チエツクが行なわれる。

第４図は中央管制局３０−無人車ＣＲ間で送受される信
号のフォーマット例を示すものである。

中央管制局３０から無人車２０に送出される信号には、
第４図（ａ）に示すように、ポーリング信号、Ｆｒｏｍ
／ｌｏ信号およびコマンド信号がある。ポーリング信号
は１バイトで構成され、特別な指示を出さないときのポ
ーリングに使われる。

Ｆｒｏｍ／ｌｏ信号は３バイトで構成され、前述したよ
うに出発地と行先地を示すデータが付加される。コマン
ド信号は停止、減速等の動作を無人車に行なわせるため
の指令信号であり、最初の「命令コード」のところに停
止指令、減速指令等を示すコードが入れられ、また「位
置データ」のところに停止位置、減速位置を示すデータ
が入れられる。

無人車ＣＲから中央管制局３０へ送出される信号には、
第４図（ｂ）に示すように、ＡＣＫ信号、位置信号およ
びスティタス信号があり、これらはそれぞれ１バイト、
３バイト、２バイトで構成される。ＡＣＫ信号は後で詳
述するが、中央管制局３０からのポーリングに単に応答
するためだけのもので、信号長の短い１バイトで構成さ
れる。位置信号は、位置データを送出するときに使うも
ので、その後部には無人車の現在の状態を示すスティタ
スデータが付加される。次に、スティタス信号はスティ
タスデータのみを送るときに用いる信号であり、通常は
Ｆｒｏｍ／ｌｏ信号に対する応答信号として用いる。

以下、具体的動作を第１図および第５図にしたがって説
明する。

第５図に示すような走行路において、＃１号車が原点に
待機し、＃２号車、＃３号車が図示位置を走行している
とする。今、オペレータによって中央管制局３０に＃１
号車によって架台ステーション■で荷を積込み、架台ス
テーション■でこの荷を下ろす指令が与えられたとし、
＃１号車を架台ステーション■まで走行させる場合を考
える。

まず、中央管制局３０は＃１号車にポーリング信号を送
出する（第１図時刻１＋）。このポーリング信号を受信
すると、＃１号車のＣＰＵ２２は位置検出部２６の検出
出力によって現在位置（この場合ブロックＸｉ）を得、
この現在位置を示す位置データと現在の状態（この場合
待機中）を示すスティタスデータを含む位置信号（第４
図（ｂ）参照）を中央管制局３０に返送する（第１図時
刻１＋）。

この位置信号を受信した中央管制局３０は、次に、ブロ
ックＸ１からブロックＹ３７へ走行することを示すＦｒ
ｏｍ／ｌｏ信号を、＃１号車の次のポーリング周期のと
きに＃１号車へ送信する（第１図時刻１＋）。これとと
もに、中央管制局３０のコントローラ３２は、Ｘｌ−Ｙ
Ｂ２に対応するＦｒｏｍ／ｌｏデータをルート生成部３
４に人力し、対応するルートデータを読み出し、これを
ルート記憶部３５および干渉チエツク部３３に入力する
。この場合、ルート生成部３４から読み出されたルート
データはＸ１→Ｘ２→Ｘ３→Ｘ４−Ｘ５−Ｘ６−Ｘ７−
Ｘ８−Ｙ３３→Ｙ３４−Ｙ３５→Ｙ３６叫Ｘ２９→Ｙ３
７であるとする。

干渉チエツク部３４は、人力された＃１号車に関するル
ートデータと他の車両についてのルートデータを比較照
合することにより、干渉の可能性のある地点を選出する
。この場合、上記干渉チエツクにより交差点Ｚ１および
Ｚ２で干渉の可能性があると判定されたとする。コント
ローラ３２は■交差点から各車両までの距離■予設定し
た車の優先順位、等に基づき停止する車両、およびその
停止位置を決定する。この場合＃１号車を交差点Ｚ１の
手前のブロックＸ５および交差点Ｚ２の手前のブロック
Ｙ３６で停止させるとする。

一方、上記Ｆｒｏｍ／ｌｏ信号を受信した無人車＃１の
ＣＰＵ２２は、このＦｒｏｍ／ｌｏ信号に含まれる出発
点データおよび行先データをメモリ２３に人力すること
により、該出発点および行先に対応するルートデータを
読み出す。このルートデータは中央管制局３０で決定さ
れたルートデータと全く同一であり、無人車＃１のＣＰ
Ｕ２２は位置検出部２６の検出出力をフィードバックし
ながら走行制御部２７を制御することにより上記ルート
データに対応する経路に沿って自動走行させることがで
きる。これとともに、無人車＃１は上記Ｆｒｏｍ／ｌｏ
信号に応答してＦｒｏｍ／ｌｏ信号受信を示すスティタ
ス信号（第４図（ｂ）参照）を中央管制局３０に返送す
る（時刻ｔ４）。

このスティタス信号を受信すると、中央管制局３０は停
止指令を示すコマンド信号（第４図（ａ）参照）を＃１
号車に関する次のポーリング周期のときに無人車＃１に
送信する（第１図時刻ｔｓ）。

この停止指令には、前述した態様で求めた第１番目の停
止位置すなわちブロックＸ５を示す位置データが付加さ
れる。

無人車はこの停止指令（ブロックＸ５で停止）を受信す
ると、ＡＣＫ信号を中央管制局３０に返送するとともに
、この時点で車両の走行を開始する（第１図時刻ｔｓ）
。その後無人車＃ｌはブロックＸ５に着くまでの間は車
両を停止させることなく走行するとともに、中央管制局
３０からポーリング信号が送られてきたときには、その
都度ＡＣＫ信号を返送する（第１図時刻ｔ７〜ｔ１ｏ）
。

そして、無人車＃１はブロックＸ５に達すると車両を停
止させ、中央管制局３０からのポーリングに待機する。

その後、中央管制局３０からのポーリング信号を受信す
ると（第１図時刻ｔ１□）、無人車＃１はブロックＸ５
で管制待ちであることを示すスティタス信号（第４図（
ｂ）参照）を中央管制局３０に返送する（第１図時刻ｔ
１２）。

中央管制局３０は＃２号車に対するポーリングによって
＃２号車が交差点Ｚ、を通過するのを待っており、該通
過を認知したら、次に＃１号車に関するポーリング周期
のときに＃１号車に対して第２番目の停止位置（この場
合ブロックＹ３６）で停止する旨の停止信号を送出する
（第１図時刻ｔ１３）。

無人車はこの停止指令（ブロックＹ３６で停止）を受信
すると、ＡＣＫ信号を中央管制局３０に返送するととも
に、車両の走行を再開する（第１図時刻ｔ１４）。その
後無人車＃１はブロックＹ３６に着くまでは車両を停止
させることなく走行するとともに、中央管制局３０から
のポーリングに対しては前記と同様にして、ＡＣＫ信号
を返送する。

そして、無人車＃１はブロックＹ３６に達すると、車両
を停止ささせる。その後、無人車＃１は、前述と同様に
して、中央管制局３０からのポーリングに応答してブロ
ックＹ３６で管制待ちであることを示すスティタス信号
を返送する。

中央管制局３０は、今度は＃３号車に対するポーリング
によって＃３号車の通過を待ち、通過を認知したら、ブ
ロックＹ３７で停止する旨の停止信号を＃１号車に送出
する。これにより無人車＃１はブロックＸ２９を経由し
て方向転換を行なった後ブロックＹ３７まで走行し、こ
こで停止する。

このようにこの実施例では、無人車ＣＲは中央管制局３
０から停止位置を含む停止指令が送られてくると、該指
令された停止位置に達するまでは車両を停止させること
なく走行させ、かつこの間は中央管制局からのポーリン
グに応答して信号長の短い（位置データを含まない）Ａ
ＣＫ信号を返送するようにしたので、従来技術のように
、新しいブロックに進入する毎に車両を一時停止してか
つ位置データおよびスティタスデータを含む信号を常に
返送する方式に比べ、車両の待ち時間が減少し、効率良
い通信および走行をなし得るようになる。

なお、上記実施例では、車両を停止させるようにしたが
、車両を減速走行させるようにしてもよく、あるいは減
速と停止を組み合わせた走行制御を行なうようにしても
よい。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明によれば、無人車を走行さ
せる場合、中央管制局は他の車両との干渉をチエツクし
、該チエツク結果に基づき無人車を停止または減速させ
る位置を決定し、この停止または減速位置を含む停止ま
たは減速指令を無人車に送出し、無人車は、該指令され
た停止または減速位置でのみ車両を停止または減速し、
かつ車両走行中のポーリングに対しては信号長の短い応
答信号を返送するようにしたので、車両の停止時間が短
くなるとともに、ポーリングの一周期が短くなり、もっ
て効率良い通信制御および走行制御をなし得るようにな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例について信号伝送手順を示
す図、第２図は無人車のピックアップコイルの配置態様
を示す平面図、第３図はこの発明を実施するための装置
構成例を示すブロック図、第４図は伝送信号のフォーマ
ット例を示す図、第５図は無人車搬送路の一例を概念的
に示す図、第６図は無人車搬送路の誘導線配置態様等を
示す座標図、第７図は従来の信号伝送手順を示す図、第
８図は従来の伝送信号のフォーマットを示す図である。 １・・・誘導線、２・・・ステーション線、ＣＲ・・・
無人車、１１〜１６・・・ピックアップコイル、２２・
・・ＣＰＵ、２３・・・メモリ、２６・・・位置検出部
、３０・・・中央管制局、３２・・・コントローラ、３
３・・・干渉チエツク部、３４・・・ルート生成部、３
５・・・ルート記憶部。 第３図 第６図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 所定の走行路上を複数台の無人車を走行させるとともに
   、これら複数台の無人車を集中管理する中央管制局を設
   け、この中央管制局と前記複数台の無人車とのポーリン
   グ通信によって無人車の交通管制を行なう無人車搬送シ
   ステムにおいて、前記中央管制局と無人車との間で次の
   ような通信手順を繰返し行なうことにより各無人車を制
   御するようにしたことを特徴とする無人車搬送システム
   の交通管制方法。 （ａ）中央管制局からのポーリング信号を受信すると、
   無人車は現在位置を示す位置データおよび車の状態を示
   すステイタスデータを返送する。 （ｂ）無人車を走行させる場合、中央管制局は行先位置
   を含む走行指令を所要の無人車に送信するとともに、こ
   の行先位置および前記受信した無人車の現在位置によっ
   て決まる走行コースから他の無人車との干渉を判定し、
   該判定結果に基づき当該無人車を前記走行コース上で停
   止または減速させる位置を決定し、これら停止位置また
   は減速位置を含む停止または減速指令を当該無人車に送
   信する。 （ｃ）当該無人車では、中央管制局からの停止または減
   速指令を受信すると、前記走行コースに沿った走行を開
   始するとともに、中央管制局から指令された停止または
   減速位置に到達するまでの間は中央管制局からのポーリ
   ングに対して信号長の短い所定の応答信号を返送しなが
   ら車を走行させる。 （ｄ）当該無人車は前記停止または減速位置に到達する
   と、車を停止または減速させ、 中央管制局からのポーリングに待機する。