JPS63305409A - 移動車誘導設備の合流制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車の走行制御用のコントローラに、他の
移動車との間で送受信する通信装置を備えさせ、移動車
誘導用の誘導ラインの複数個が合流する交差点に対して
複数の移動車が同時に進入しないようにすべく、前記コ
ントローラは、前記通信装置による通信情報に基づいて
前記交差点の手前箇所での一旦停止を制御するように構
成された移動車誘導設備の合流制御装置に関する。

〔従来の技術〕

かかる合流制御装置は、複数の誘導ラインの夫々に沿っ
て交差点に向かって走行する移動車が交差点に接近した
際に、交差点を通過走行中の移動車、つまり、既に交差
点に進入している移動車がある場合には、移動車同士の
衝突を回避させるべく、移動車を交差点の手前に一旦停
止させたり、再び走行させるように走行を制御すること
を目的として設けられるものである。

そして、移動車の通信によって走行を制御するが故に、
地上側の設備の簡素化が図れるものとなって、設備の簡
素化を図る上で有利なものとなっている。

ところで、従来では、交差点に合流する各誘導ライン夫
々の優先走行順位を予め決めておき、そして、各誘導ラ
インを走行する移動重大々が、交差点に接近するに伴っ
て、現在走行している誘導ラインの情報、つまり、優先
走行順位情報を送信し、そして、各移動車は、交差点に
自動車よりも優先走行すべき移動車が存在することを受
信すると、交差点の手前箇所で停止するようになってい
た。しかも、優先走行すべき移動車が存在することを受
信して、交差点の手前箇所で停止した移動車は、交差点
に優先走行すべき移動車が無いことを確認したのち、交
差点の通過走行を行うようになっていた。（例えば、本
出願人が先に提案した特開昭６０−２３９８１０号公報
参照） 〔発明が解決しようとする問題点〕 従来手段によると、非優先側の誘導ラインに沿って走行
してきた移動車は、交差点の手前箇所に一旦停止すると
、その停止中に優先走行側の移動車が交差点に到達した
場合には、あとから交差点に到着した別の移動車のため
に、引続き停止することになる。従って、非優先側の移
動車が交差点を通過するタイミングが遅れ気味になる不
利があり、改善が望まれていた。

ちなみに、非優先側の移動車が交差点通過するタイミン
グが遅れると、種々のトラブルを招くことが考えられる
。例えば、複数の６’Ａ　’Ｒラインの夫々を走行する
移動車にて、交差点の通過後に位置させた組立て作業ス
テーションに向けて、別個な組立て用部品を搬送する場
合を想定すると、非優先側の移動車による組立て用部分
の供給が遅れて、組立て作業に支障がでるトラブルを招
くことが考えられる。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、先に交差点に到着した移動車はど先に交差点
を通過させるようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車誘導設備の合流制御装置の特徴構成
は、通信装置を備える走行制御のコントローラは、移動
車が交差点の手前箇所に停止した状態においては、後か
ら交差点に接近した移動車よりも先に交差点を通過する
ように、他の移動車との間で走行順位情報を通信するよ
うに構成されている点にあり、その作用及び効果は次の
通りである。

〔作　用〕

すなわち、交差点に停止した移動車の走行順位が、移動
車間での通信により決められて、先に交差点に到着した
移動車はど先に交差点を通過することになる。

〔発明の効果〕

従って、先に交差点に到着したにもかかわらず、後続の
移動車のために交差点の通過が遅れる移動車を無くした
、実用面での利点が大なる合流走行を行わせることがで
きるようになった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように、例示する移動車ｍｌ設備は、移動
車誘導用の誘導ライン（１）の複数個が合流する交差点
（Ｋ）がある状態で、誘導ライン（１）を設置し、そし
て、移動車（Ａ）を、交差点（Ｋ）において合流走行さ
せながら誘導ライン（１）に沿って自動走行させるよう
に構成されている。

前記誘導ライン（１）は、所定幅の光反射テープを走行
路面に貼着することによって構成されている。

前記移動車（４）は、第４図に示すように、車体後方側
の左右一対の遊転輪（２）と、車体前方側の推進及び操
向用の車輪（３）とを備えている。

そして、前記車輪（３）は、操向用のモータ（４）にて
縦軸芯周りで向き変更操作され、且つ、推進用モータ（
５）にて駆動されるようになっている。

前記移動車（Ａ）には、第３図に示すように、その運行
を管理する走行制御用のコントローラ（６）が設けられ
、そのコントローラ（６）には、前記誘導ライン（１）
に対する車体横幅方向のずれを検出する操向制御用のイ
メージセンサ（７）や、他の移動車（Ａ）と通信するた
めの通信装置（８）が設けられ、もって、コントローラ
（６）は、誘導ライン（１）に沿って移動車（Ａ）を走
行させるように、イメージセンサ（７）の検出情報に基
づいて操向用モータ（４）の作動を制御すること、及び
、１つの交差点（Ｋ）に対して複数の移動車（Ａ）が同
時に進入しないようにすべく、前記通信装置（８）によ
る通信に基づいて推進用モータ（５）の作動を制御する
ことの夫々を行うことになる。

以下、前記コントローラ（６）を利用した前記交差点（
Ｋ）での合流制御について説明する。

かかる合流制御は、基本的には、交差点（Ｋ）に移動車
（Ａ）が接近した際に別な移動車（Ａ）が無ければ、直
ぐに交差点（に）を通過させるように制御し、且つ、移
動車（Ａ）が交差点（Ｋ）に接近した際に別な移動車（
Ａ）が交差点（Ｋ）を通過中の場合には、交差点（Ｋ）
の手前で一旦停止させるように制御するものであり、加
えて、一旦停止した移動車（Ａ）の交差点（Ｋ）の通過
走行は、先に交差点（Ｋ）に接近した移動車（Ａ）はど
先に交差点（Ｋ）を通過させるように制御することにな
り、さらには、別な誘導ライン（１）に沿って走行する
複数の移動車（Ａ）が同時又は略同時に交差点（Ｋ）に
接近した際には、先に進入要求信号を送信した移動車（
Ａ）はど先に交差点（Ｋ）を通過させるように制御する
ことになる。

各部の具体構成を述べながら説明を加える。

各交差点（Ｋ）には、予め交差点番号が付与され、各誘
導ライン（１）夫々の交差点（Ｋ）の手前側箇所には、
交差点開始を示す交差点マーク（Ｍｌ）が設けられてい
る。この交差点マーク（Ｍｌ）は、前記交差点番号をバ
ーコード式の縞模様として表示するようになっている。

又、前記交差点（Ｋ）の下手側に連なる誘導ライン（１
）の始端側箇所には、交差点（Ｋ）の終了を示す交差点
終了マーク（Ｍ２）が設けられている。この交差点終了
マーク（Ｍ２）は、前記交差点マーク（Ｍｌ）と同様に
、バーコード式の縞模様によって交差点終了情報を表示
するようになっている。

前記両マーク（Ｍｌ）、　（Ｍｚ）は、前記イメージセ
ンサ−（７）により検出され、その検出情報に基づいて
前記コントローラ（６）が、交差点（Ｋ）の開始及び終
了を判別するようになっている。

前記各移動車（Ａ）に備えられる通信装置（８）夫々は
、Ｃ５ＭＡ／ＣＤ　（キャリア検出多重アクセス衝突検
出）機能が備えられていて、他の移動車（Ａ）の通信装
置（８）と同時に送信状態にある場合には時間を異なら
せて送信するように構成されている。

前記コントローラ（６）は、合流制御のために、基本的
には、次の作動を行えるように構成されている。

■　交差点マーク（Ｍｌ）を検出すると、通常の高速走
行よりも減速させて走行させること、及び、進入要求信
号を送信すること。

尚、通信装置（８）を用いて、前記進入要求信号や後述
する各種信号を送信する場合には、他の交差点（Ｋ）と
の信号情報と区別させるために、交差点番号を組合せて
送信する。

■　交差点終了マーク（Ｍりを検出すると、通常の高速
走行状態に切換えること。

■　交差点（Ｋ）の通過走行中に、他の移動車（Ａ）か
らの進入要求信号を受信すると、進入生信号を送信する
こと。

■　進入要求信号を送信したのち進入生信号を受信する
と、移動車（Ａ）を停止させること。

■　交差点（Ｋ）の手前で停止した状態で、進入要求信
号を受信すると、走行順位情報として、優先走行を主張
する進入要求生信号を送信すること。

■　進入要求信号を送信したのち進入要求生信号を受信
すると、移動車（Ａ）を停止させること。

■　進入生信号を受信して交差点（Ｋ）の手前で停止し
た場合には、一定時間（Ｔ、）が経過したのち、再度進
入要求を送イ３し、その後、進入生信号を受信しなけれ
ば、■で述べた減速状態で走行させること。

■　進入要求生信号を受信して交差点（Ｋ）の手前で停
止した場合には、一定時間（Ｔｚ）　（但しＴｚ＞Ｔ＋
）が経過したのち、再度進入要求信号を送信し、その後
、進入生信号を受信しなければ、■で述べた減速状態で
走行させること。

ちなみに、■や■で述べた如く、進入要求信号を送信し
た際には、進入生信号と進入要求生信号とを受信するこ
ともあり、その場合には、ＴＩ＋７２が経過するまで待
つことになり、さらには、進入要求信号を送信した際に
、複数回進入要求中信号を受信することもあり、その場
合には、Ｔ２を複数倍して求められる時間が経過するま
でまつことになる。

尚、Ｔ１は、交差点（Ｋ）の手前で停止した移動車（Ａ
）が、再発進してから交差点（Ｋ）の通過を完了するま
でに要する時間に設定され、Ｔ２は、安全を見込んでＴ
、よりも少し長い時間に設定されている。

第２図のフローチャートに基づいて、コントローラ（６
）の制御作動について詳述する。

先ず、進入要求信号を受信するに伴ってＯＮ状態にセン
トされる交差点進入要求法フラグの状態をチェックし、
ＯＮ状態でない場合には、交差点マーク（Ｍｌ）の読取
りが行われたか否かをチェックし、読取りが行われてい
る場合にのみ、下記に述べる処理を行う。

すなわち、減速走行させる処理や交差点番号を記憶する
処理を実行したのち、進入要求信号を送信する処理や交
差点進入要求法フラグをＯＮ状態にセントする処理を実
行する。

次に、他の移動車（Ａ）からの進入要求生信号を受信す
るに伴って加算される進入要求中のフラグカウンタをチ
ェックして、零で無い場合には、前記Ｔ２の時間カウン
トの処理を行い、且つ、零である場合には、他の移動車
（＾）からの進入生信号を受信するに伴ってＯＮ状態に
セットされる進入中受信フラグのチェックを行いながら
、前記Ｔ、の時間カウント処理を行う。

Ｔ、の時間カウント処理は、カウンターのを１づつ加算
し、カウンターのが所定値に達すると、カウンターのを
零にリセットし、且つ、進入要求受信フラグを１づつ減
算するものである。そして、その処理後は、後述する受
信データ処理に移行する。

前記Ｔ、の時間カウント処理は、進入中受信フラグがＯ
Ｎ状態にセットされていると、カウンター■を１づつ加
算し、カウンター■が所定値に達すると、カウンター■
を零にリセットし、且つ、進入中受信フラグをＯＦＦ状
態にセットするものである。そして、この処理において
は、カウンター■が所定値に達するにイｙって、前記進
入要求信号の送信処理に復帰することになり、その他の
場合には、後述する受信データ処理に移行する。

前記交差点進入要求法フラグのチェックでＯＮ状態が判
別された場合には、交差点終了マーク（？ｈ）の読取り
が行われたか否かをチェックし、行われた場合には、増
速させて高速走行させると共に、各種フラグや各種の記
憶値をクリアする処理を実行する。又、行われていない
場合には、前記進入要求信号信フラグカウンタのチェッ
クに移行する。

受信データ処理は、適当小時間の通信補償時間の間に受
信される全データの有無をチェ・７りし、有る場合にの
み、下記の処理に移行する。

先ず、進入生信号を受信したか否かをチェックし、受信
している場合には、進入中受信フラグをＯＮ状態にセッ
トすると共に、走行停止の処理を実行する。

次に、交差点（Ｋ）の手前側での停止中であるか否かを
チェックし、停止中でなく、且つ、進入要求信号フラグ
がセットされていない場合にのみ、進入要求生信号の有
無をチェックし、有る場合には、信号の数をもチェック
しながら進入要求信号信フラグを加算する処理や走行停
止の処理を実行する。

その後、その交差点での進入要求であるか否かをチェッ
クし、ある場合には、引続き、進入要求中フラグカウン
タや進入中受信フラグをチェックする。

そして、進入要求中フラグカウンタが零でない場合や進
入中フラグがＯＮ状態の場合には、進入要求生信号を送
信することになり、且つ、その他の場合には、進入生信
号を送信し、進入中フラグフラグをＯＮ状態にセットし
て、減速状態で走行させる処理を実行することになる。

但し、詳述はしないが、交差点（Ｋ）に接近して最初に
進入要求信号を送信した際に、別の移動車（Ａ）から進
入要求信号が同時に送信されて来た際には、受信した進
入要求信号に対する返信を行わずに、進入生信号や進入
要求生信号の受信に対する処理のみを行う。そして、そ
れら停止条件に対応する信号を受信しない場合には、適
当時間後に再度進入要求信号を送信し、その結果に基づ
く受信データのチェックで、継続走行させるか否かを判
別することになる。つまり、これにより、１つの交差点
（Ｋ）に複数の移動車（Ａ）が同時に接近した場合にお
ける同時進入を回避するようになっている。ちなみに、
再度進入要求信号を送信するまでの待ち時間は、移動車
（Ａ）ごとで異ならせである。

〔別実施例〕

交差点（Ｋ）への接近や交差点（Ｋ）の通過完了を判別
させるに、上記実施例で述べた如く、マーク（Ｍ、）、
（ＭＺ）を用いるに代えて、移動車（Ａ）の進行距離を
計測して、それに基づいて判別させるようにしてもよい
。つまり、例えばステーションから交差点（Ｋ）までの
距離情報を予め記憶させておき、その情報と計測した距
離に基づいて、交差点（Ｋ）への接近を判別させるよう
にしたり、又、交差点（Ｋ）に接近した位置から交差点
（Ｋ）を通過するまでに要する距離情報を予め記憶させ
ておき、その情報と計測した距離に基づいて、交差点（
に）の通過完了を判別させるようにしてもよい。

又、１つの交差点（Ｋ）に対して同時に接近走行した移
動車（Ａ）の走行順位を決めるに、上述の実施例の如く
、通信装置（８）の機能を利用しながら行うに代えて、
予め複数の誘導ライン（１）ごとに優先走行順位を決め
ておき、その情報を移動車間で通信させるようにしても
よい。

その他事発明を実施する上で必要となる各部の具体構成
は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車誘導設備の合流制御装置の実
施例を示し、第１図は移動車誘導設備の概略斜視図、第
２図は交差点での制御作動のフローチャート、第３図は
移動車の制御構成のブロック図、第４図は移動車の概略
平面図である。 （１）・・・・・・誘導ライン、（Ｇ）・・・・・・走
行制御用のコントローラ、（８）・・・・・・通信装置
、（Ａ）・・・・・・移動車、（Ｋ）・・・・・・交差
点。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動車（Ａ）の走行制御用のコントローラ（６）に、他
   の移動車との間で送受信する通信装置（８）を備えさせ
   、移動車誘導用の誘導ライン（１）の複数個が合流する
   交差点（Ｋ）に対して複数の移動車（Ａ）が同時に進入
   しないようにすべく、前記コントローラ（６）は、前記
   通信装置（８）による通信情報に基づいて前記交差点（
   Ｋ）の手前箇所での一旦停止を制御するように構成され
   た移動車誘導設備の合流制御装置であって、前記コント
   ローラ（６）は、交差点（Ｋ）の手前箇所に停止した状
   態においては、後から交差点（Ｋ）に接近した移動車（
   Ａ）よりも先に交差点（Ｋ）を通過するように、他の移
   動車との間で走行順位情報を通信するように構成されて
   いる移動車誘導設備の合流制御装置。