JPH046008B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 この発明は走行通路上に配設された軌導線に沿
つて無人車を誘導させる制御装置に係り、詳しく
は軌導線が交差している点において走行中の他の
無人車と衝突しないように無人車を制御する無人
車の制御装置に関するものである。

従来技術 従来、無人車例えば無人搬送車に搭載した制御
装置（以下車載局制御装置という）とコントロー
ル室にある制御装置（以下地上局制御装置とい
う）とを無人搬送車の走行通路上に配設した軌導
線及びステーシヨンコイルを介して情報伝達を行
わせ、無人搬送車を種々の作業を行なわせながら
軌導線に沿つて誘導させていた。

そして、例えば第１図に示す軌導線Ｌ１，Ｌ
２，Ｌ３の分岐点（交差点）上で無人搬送車が他
の搬送車と衝突しないように交差点の手前の各軌
導線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３上に設けたステーシヨンコ
イルＣ１，Ｃ２，Ｃ３に各無人搬送車がさしかか
つたとき、各コイルＣ１，Ｃ２，Ｃ３を介して各
無人車の車載局制御装置は地上局制御装置と交差
点上に他の無人搬送車が先に進入しているかどう
かの交信を行なう。すなわち、例えば第１図に示
すように第１の無人搬送車１が軌導線Ｌ１から軌
導線Ｌ３に誘導されるべく交差点上を通過しよう
としている状態において、第２の無人搬送車２が
軌導線Ｌ２から軌導線Ｌ３に誘導されるべくステ
ーシヨンコイルＣ２に来ると、同搬送車２の車載
局制御装置は地上局制御装置とステーシヨンコイ
ルＣ２を介して交信する。地上局制御装置は先の
第１の無人搬送車１とのステーシヨンコイルＣ１
を介しての交信に基づいて同搬送車１が交差点上
を通過していることを判断して第２の無人搬送車
２をステーシヨンコイルＣ２上で停止させる。そ
して、第１の無人搬送車１が軌導線Ｌ３に入りス
テーシヨンコイルＣ３を通過すると、地上局制御
装置は第１の無人搬送車１の車載局制御装置との
同ステーシヨンコイルＣ３を介しての交信に基づ
いて交差点上に搬送車１がないことを判断して待
機している第２の無人搬送車２に交差点への進入
指令を出すようになつている。

ところが、このような交差点における衝突防止
のための無人搬送車の制御システムは各交差点ご
とに衝突防止のためのステーシヨンコイルを設け
なければならずそのためのコイルの施工費が多く
かかるとともに地上局制御装置が衝突防止のため
に各無人搬送車を常に集中管理していなければな
らないことから非常にシステムが複雑かつ高度な
ものとなりその結果高価なものとなる問題があつ
た。このことは無人搬送車が多くかつ交差点の多
い場合には特に問題となつていた。

発明の目的 この発明は前記問題点を解消するためになされ
たものであつて、その目的は地上局制御装置のシ
ステムを簡略できるとともにシステム施工費を低
く押えることができ、しかも交差点上での無人車
の衝突事故を確実に防止することができる無人車
の制御装置を提供するにある。

発明の構成 この発明の構成は上記目的を達成するために、
無人車の走行通路が交差する各交差点の手前の各
走行通路上に前記各交差点をそれぞれ識別するた
めに交差点ごとに異なる配置パターンの被検出体
を設け、一方、前記無人車には前記被検出体を検
出する位置検出器と、他の無人車に前記各交差点
の通過を知らせる情報を発信する送信器と、他の
無人車からの前記各交差点の通過を知らせる情報
を受信する受信器を備え、さらに、前記位置検出
器からの検出信号に基づいて前方の交差点の有無
を確認するとともに、同交差点を指示する被検出
体の配置パターンから当該交差点を識別する交差
点判別手段と、当該交差点を前記交差点判別手段
が識別したとき、前記受信器を介して受信した他
の無人車から発信される各交差点ごとに特定化さ
れた通過を知らせる情報から当該交差点の通過を
知らせる情報の有無を判別する通過判別手段と、
前記通過判別手段が当該交差点の通過を知らせる
情報があると判別した場合には無人車を停止さ
せ、当該交差点の通過を知らせる情報がない場合
には無人車を当該交差点上に走行させるとともに
当該交差点を識別する特定化した通過情報を前記
交差点判別手段の識別に基づいて前記送信器から
発信させるように制御する制御手段を備えてなる
ものである。

実施例 以下この発明を具体化した一実施例を図面に従
つて説明する。

第２図において無人搬送車の走行通路１１上に
は軌導線Ｌ１１〜Ｌ１８が配設されていて、各無
人搬送車（この場合第１及び第２の無人搬送車と
いう）１２，１３が軌導線Ｌ１１〜Ｌ１８に沿つ
て誘導される。走行通路１１の交差点Ｐ１，Ｐ２
の手前の走行通路１１上にはそれぞれ交差点Ｐ
１，Ｐ２を囲むように各交差点Ｐ１，Ｐ２を指示
する第１及び第２の被検出体としての交差点指示
ポイント１４，１５が設けられている。第１及び
第２の指示ポイント１４，１５内には複数枚の鉄
板１６が配設され、当該交差点Ｐ１，Ｐ２をそれ
ぞれ特定化するために所定の配置パターンで配設
されている。そして、本実施例においては交差点
Ｐ１を特定化するための各第１の交差点指示ポイ
ント１４内の鉄板１６の配置パターンは第３図に
示すように無人搬送車１２，１３の進行方向（矢
印方向）に対して左側２つの鉄板１６が右側の対
応する鉄板１６より前方に位置するように配置さ
れている。一方第２の交差点指示ポイント１５内
の鉄板１６の配置パターンは第４図に示すように
無人搬送車１２，１３の進行方向（矢印方向）に
対して右側２つの鉄板１６が左側の対応する鉄板
１６より前方に位置するように配置されている。
従つてこの各ポイント１４，１５の鉄板１６の配
置パターンを見ることによりどの交差点Ｐ１，Ｐ
２に対応するものかどうかが判別できるようにな
つている。

次に第１及び第２の無人搬送車１２，１３にそ
れぞれ搭載されている制御装置の電気ブロツク回
路について説明する。

第５図において、位置検出器としての位置検出
センサ１７は前記鉄板１６の有無を検知する近接
センサからなり、無人搬送車１２，１３のフロア
ーパネルの下面に取着されていて前記各交差点指
示ポイント１４，１５に配置された鉄板１６を検
知、すなわち、各ポイント１４，１５における複
数枚の鉄板１６の配置パターンを検知し配置パタ
ーンデータとして出力する。

交差点判別手段、通過判別手段及び制御手段と
しての車載局制御回路１８は前記位置検出センサ
１７からの配置パターンデータを入力し、同パタ
ーンデータに基づいて無人搬送車が第１もしくは
第２の交差点Ｐ１，Ｐ２に対応する交差点指示ポ
イント１４，１５上に来たことを判別しその判別
結果を交差点指示データとして通信制御回路１９
に出力する。又、車載局制御回路１８は通信制御
回路１９からコード化された後記する通信データ
を入力し、同データと前記パターンデータとに基
づいて同通信データが当該交差点を特定する通信
データかどうかを判別し、その判別結果を通過有
無データとして通信制御回路１９に出力する。

通信制御回路１９は前記車載局制御回路１８か
らの前記交差点指示データに基づいて受信器とし
ての受信回路２０を作動させ無人搬送車に設けた
アンテナ２１を介して他の無人搬送車から発信さ
れた信号の受信を可能にするとともに、又、通過
有無データに基づいて前記受信回路２０の作動を
停止させ、送信器としての送信回路２２を作動さ
せ前記アンテナ２１を介して当該交差点を特定化
した信号の発信を可能にする。又通信制御回路１
９は交差点指示データ及び通信有無データに基づ
いて当該交差点を示すデータ信号を符号回路２３
に出力する。

符号回路２３は同データ信号をコード化しさら
に冗長符号を付加して前記送信回路２２に出力す
る。従つて送信回路２２は冗長符号を含むコード
信号をアンテナ２１を介して発信する。又符号回
路２３は前記受信回路２０が受信した他の無人搬
送車から発信された信号を入力し、同信号から前
記冗長符号を除去して前記通信制御回路１９に出
力する。そして、通信制御回路１９はこの冗長符
号が除去されたコード信号を通信データとして前
記車載局制御回路１８に出力する。

走行モータ駆動制御回路２４は無人搬送車１
２，１３を駆動させる走行モータを駆動制御する
回路であつて、前記車載局制御回路１８からの駆
動制御信号に基づいて走行モータを駆動制御す
る。ブレーキ駆動制御回路２５は無人搬送車１
２，１３を停止させるブレーキ機構を駆動させる
ための制御回路であつて、同じく前記車載局制御
回路１８からの駆動制御信号に基づいてブレーキ
機構を作動させるようになつている。

次に上記のように構成した無人搬送車の制御装
置の作用について説明する。

今、第２図に示すように第１及び第２の無人搬
送車１２，１３がそれぞれの軌導線Ｌ１１，Ｌ１
２に沿つて交差点Ｐ１に進入しようとする状態に
おいて、まず第１の無人搬送車１２が第１の交差
点指示ポイント１４上に達すると、同無人搬送車
１２の位置検出センサ１７が第１の交差点指示ポ
イント１４における鉄板１６の配置パターンを検
出する。この検出に基づいて車載局制御回路１８
は位置検出センサ１７からの配置パターンデータ
に基づいて交差点Ｐ１の手前に来たことを判別す
る。この判別に基づいて車載局制御回路１８は走
行モータ駆動制御回路２４及びブレーキ駆動制御
回路２５に駆動制御信号を出力し走行モータを停
止させるとともにブレーキ機構を作動させて、同
第１の無人搬送車１２を第１の交差点指示ポイン
ト１４上に停止させる。さらに車載局制御回路１
８はこの判別結果に基づいて通信制御回路１９に
当該交差点Ｐ１を示す交差点指示データを転送す
る。通信制御回路１９はこの交差点指示データに
基づいてただちに受信回路２０を作動させる。こ
の状態においては他の無人搬送車例えば第２の無
人搬送車１３からは何も信号を発信していないの
で受信回路２２は何も受信せずその結果通信制御
回路１９はこの受信結果に基づいて前記車載局制
御回路１８に受信回路２０は受信していない状態
を示す通信データを出力する。

車載局制御回路１８はこの通信データに基づい
て交差点Ｐ１に他の無人搬送車１３が進入してい
ないことを判別してただちに前記走行モータ駆動
制御回路２４及びブレーキ駆動制御回路２５に駆
動制御信号を出力してブレーキ機構を作動してブ
レーキを解除するとともに走行モータを駆動させ
て同搬送車１２を軌導線Ｌ１１に沿つて誘導させ
る。一方、これと同時に車載局制御回路１８は通
信制御回路１９に通信有無データ（この場合交差
点Ｐ１に進入する無人搬送車がいないことを示す
データ）を出力する。通信制御回路１９はこの通
過有無データ及び前記交差点指示データに基づい
て交差点Ｐ１を特定化するコード信号を符号回路
２３に出力するとともに前記受信回路２０の作動
を止め反対に送信回路２２を作動させる。その結
果、同交差点Ｐ１を特定化したコード信号は符号
回路２３において冗長符号を加えられ送信回路２
３及びアンテナ２１を介して発信される。

従つて、第１の無人搬送車１２は同交差点Ｐ１
を特定化したコード信号を発信しながら交差点Ｐ
１に進入する。

そして、この第１の無人搬送車１２が交差点Ｐ
１に向かつて進入している状態において、第２の
無人搬送車１３が交差点Ｐ１に進入すべく軌導線
Ｌ１２上の第１の交差点指示ポイント１４上に達
すると同第２の無人搬送車１３の位置検出センサ
１７が同第１の交差点指示ポイント１４の鉄板１
６の配置パターンを検知する。この検知に基づい
て第２の無人搬送車１３の車載局制御回路１８は
交差点Ｐ１における第１の交差点指示ポイント１
４上に達したことを前記位置検出センサ１７から
のパターンデータに基づいて判別し、ただちに走
行モータ駆動制御回路２４及びブレーキ駆動制御
回路２５に駆動制御信号を出力して走行モータを
駆動停止させるとともにブレーキ機構を作動させ
第２の無人搬送車１３を同ポイント１４上に停止
させる。制御回路１８はこの判別結果に基づいて
前記第１の無人搬送車１２の制御装置と同様に通
信制御回路１９に交差点指示データを出力する。
通信制御回路１９はこの交差点指示データに基づ
いて受信回路２０をただちに作動させる。

同受信回路２０はただちに前記第１の無人搬送
車１２のアンテナから発信されている交差点Ｐ１
を特定するコード信号を受信し符号回路２３に出
力する。同符号回路２３はコード信号に含まれた
冗長符号を除去して通信制御回路１９を介して通
信データとして車載局制御回路１８に出力する。
車載局制御回路１８はこの通信データに基づいて
この通信データが交差点Ｐ１を特定化するコード
信号か又は他の交差点を特定化するコード信号か
どうか判別する。車載局制御回路１８はこの通信
データが交差点Ｐ１を特定化する通信データであ
ることに基づいて交差点Ｐ１上に他の無人搬送車
１２が進入していることを判別し、ただちに交差
点Ｐ１上に他の無人搬送車が進入していることを
示す通過有無データを通信制御回路１９に出力す
る。通信制御回路１９はこの通信データに基づい
て受信回路２０を受信可能な状態に保持させる。
一方車載局制御回路１８はこれと同時に前記走行
モータを停止させたままの状態に保持するととも
にブレーキ機構を作動させたままの状態を保持す
べく走行モータ駆動制御回路２４及びブレーキ駆
動制御回路２５に駆動制御信号を出力し続けてい
る。従つて、この状態において第２の無人搬送車
１３は第１の交差点指示ポイント１４上で停止さ
れたままの状態になつている。

やがて前記第１の無人搬送車１２が交差点Ｐ１
を過ぎ軌導線Ｌ１３上の第１の交差点指示ポイン
ト１４まで達すると、再び第１の無人搬送車１２
の位置検出センサ１７はこの第１の交差点指示ポ
イント１４の鉄板１６の配置パターンを検出して
その検出データを車載局制御回路１８に出力す
る。

同車載局制御回路１８はこのデータに基づいて
第１の無人搬送車１２が交差点Ｐ１を完全に通過
したことを判別し交差点Ｐ１を通過したことを知
らせる交差点指示データを通信制御回路１９に出
力する。通信制御回路１９はこの交差点指示デー
タに基づいて送信回路２２の作動を停止させる。
従つて第１の無人搬送車１２は交差点Ｐ１を特定
化するコード信号の発信をやめた状態で軌導線Ｌ
１３に沿つて誘導されて交差点Ｐ２に向かう。

一方、前記第１の交差点指示ポイント１４上で
待機している第２の無人搬送車１３は前記第１の
無人搬送車から発信されるコード信号がなくなつ
たことによりアンテナ２１、受信回路２０、符号
回路２３及び通信制御回路１９を介して第１の無
人搬送車から発信されていたコード信号がなくな
つたことを示す通信データを入力する。車載局制
御回路１８はこの通信データに基づいて交差点Ｐ
１上には第１の無人搬送車１２がいないことを判
断してただちに走行モータ駆動制御回路２４及び
ブレーキ駆動制御回路２５に駆動制御信号を出力
して交差点Ｐ１への走行を開始させる。一方これ
と同時に車載局制御回路１８は交差点Ｐ１に第１
の無人搬送車１２がいないことを示す通過有無デ
ータを通信制御回路１９に出力する。通信制御回
路１９はこのデータに基づいて前記第１の無人搬
送車の通信制御回路１９と同様に受信回路２０の
作動を停止させ送信回路２２を作動させる。そし
て符号回路２３、送信回路２２及びアンテナ２１
を介して同交差点Ｐ１を特定化するコード信号を
発信しながら第２の無人搬送車１３は交差点Ｐ１
へ進入することになる。

このように、第２の無人搬送車１３は第１の無
人搬送車１２が完全に交差点Ｐ１を通過した後進
入を開始するので交差点上で衝突するといつた事
故は完全に防止することができる。しかも、この
交差点Ｐ１における各無人搬送車１２，１３の走
行制御はそれぞれの無人搬送車１２，１３に設け
た制御装置の間で行われるため、従来のように地
上局制御装置が各無人搬送車を常に集中管理しな
ければならないという問題はなくなり非常にシス
テムが簡単なものとなる。又第１の交差点指示ポ
イント１４及び第２の交差点指示ポイント１５等
に配設する鉄板１６は単に配置パターンにかえる
だけのものであるためその施工は非常に簡単であ
り、かつ安価に行える。

そして、軌導線Ｌ１３を誘導される先の第１の
無人搬送車１２は第２の交差点指示ポイント１５
に来たとき、このポイント１５の鉄板１６の配置
パターンに基づいて前記と同様に第２の交差点Ｐ
２であることを判別してこの交差点Ｐ２における
特定化コード信号を受信し受信信号がなかつた場
合には前記と同様に交差点Ｐ２を特定化するコー
ド信号を発信させながら交差点Ｐ２に進入してい
くことになる。反対に交差点Ｐ２を特定化するー
ド信号を受信したとき無人搬送車１２にはその第
２の交差点指示ポイント１５上で停止し同コード
信号がなくなつたとき交差点Ｐ２上へ進入するこ
とになる。

従つて、交差点Ｐ２上への走行においても第１
及び第２の無人搬送車１２，１３は他の無人搬送
車と衝突することなく交差点Ｐ２を横切ることが
できる。

又、第１の無人搬送車１２が交差点Ｐ２の特定
化したコード信号を発信しながら同交差点Ｐ２を
進入しているとき、前記第２の無人搬送車１３が
軌導線Ｌ１２上の第１の交差点指示ポイント１４
に来た場合、第２の無人搬送車１３の車載局制御
回路１８はアンテナ２１、受信回路２０、符号回
路２３及び通信制御回路１９を介して第１の無人
搬送車１２から発信された通信データを入力す
る。しかし、車載局制御回路１８はこの通信デー
タが交差点Ｐ２を特定化するデータであつて、当
該交差点Ｐ１を特定するデータでないことを判別
する。この結果、車載局制御回路１８は交差点Ｐ
１に他の無人搬送車がいないと判別して前記と同
様に交差点Ｐ１に第２の無人搬送車１２を進入さ
せることになる。

従つて、他の無人搬送車が他の交差点を通過し
ているときにおいて、その通過に基づいて発信さ
れているコード信号は当該交差点を特定する信号
なので、交差点が多いシステムでも誤信して無人
搬送車が停止したままとなる問題はなく運行効率
を向上させることができる。

なお、この発明は前記実施例に限定されるもの
ではなく例えば鉄板１６を光反射テープに代え位
置検出センサ１７を反射型光センサからなる位置
検出センサ１７にしたり、又、鉄板１６を磁石に
代え位置検出センサ１７をリードスイツチにして
実施してもよい。

又、前記実施例では交差点支持ポイントで無人
搬送車を一旦停止するように構成したが、他車が
交差点に進入していなければそのまま進行するよ
うに構成することも可能である。

発明の効果 以上詳述したようにこの発明は交差点ごとに無
人搬送車間で進入の有無を受信しこれから進入し
ようとする交差点上に先に他の無人搬送車が進入
しているかどうかを判別し、進入している場合に
はその進入している無人搬送車が完全に当該交差
点を通り過ぎるまでその位置で待機し又完全に当
該交差点を通過したとき又は当該交差点上に他の
無人搬送車がいないときその無人搬送車を当該交
差点上に走行させるようにしたので、無人搬送車
の制御システムを簡略できるとともにシステム施
工費を低く押えることができ、しかも、各交差点
上での無人搬送車の衝突事故を確実に防止するこ
とができ、さらに、各交差点を通過する無人搬送
車からは各交差点をそれぞれ識別する各交差点こ
どに特定化した通過情報を発信させるようにし、
その特定化された通過情報がこれから進入しよう
とする当該交差点を特定化した通過情報かどうか
を判別できるようにしたので、無人搬送車が多く
かつ交差点の多いシステムにおいても、他の無人
搬送車が当該交差点ではなく他の交差点を通過し
ているときに、前記他の無人搬送車からの他の交
差点通過情報を当該交差点通過情報と誤信して無
人搬送車を停止したままとするような問題を回避
でき、運行効率の向上を図ることができるという
優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の無人車誘導システムを説明する
ための説明図、第２図はこの発明を具体化した各
交差点指示ポイントの配設位置を説明するための
説明図、第３図は第１の交差点指示ポイントの鉄
板の配置パターン図、第４図は第２の交差点指示
ポイントの鉄板の配置パターン図、第５図は各無
人搬送車に搭載された制御装置の電気ブロツク回
路図である。 走行通路……１１、第１及び第２の無人搬送車
……１２，１３、第１及び第２の交差点指示ポイ
ント……１４，１５、被検出体としての鉄板……
１６、位置検出器としての位置検出センサ……１
７、交差点判別手段、通過判別手段及び制御手段
としての車載局制御回路……１８、通信制御回路
……１９、受信回路……２０、アンテナ……２
１、送信回路……２２、符号回路２３、走行モー
タ駆動制御回路……２４、ブレーキ駆動制御回路
……２５、軌導線……Ｌ１１〜Ｌ１８、第１及び
第２の交差点……Ｐ１，Ｐ２。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 無人車の走行通路が交差する各交差点の手前
   の各走行通路上に前記各交差点をそれぞれ識別す
   るために交差点ごとに異なる配置パターンの被検
   出体を設け、 一方、前記無人車には 前記被検出体を検出する位置検出器と、他の無
   人車に前記各交差点の通過を知らせる情報を発信
   する送信器と、他の無人車からの前記各交差点の
   通過を知らせる情報を受信する受信器を備え、 さらに、前記位置検出器からの検出信号に基づ
   いて前方の交差点の有無を確認するとともに、同
   交差点を指示する被検出体の配置パターンから当
   該交差点を識別する交差点判別手段と、 当該交差点を前記交差点判別手段が識別したと
   き、前記受信器を介して受信した他の無人車から
   発信される各交差点ごとに特定化された通過を知
   らせる情報から当該交差点の通過を知らせる情報
   の有無を判別する通過判別手段と、 前記通過判別手段が当該交差点の通過を知らせ
   る情報があると判別した場合には無人車を停止さ
   せ、当該交差点の通過を知らせる情報がない場合
   には無人車を当該交差点上に走行させるとともに
   当該交差点を識別する特定化した通過情報を前記
   交差点判別手段の識別に基づいて前記送信器から
   発信させるように制御する制御手段 を備えたことを特徴とする無人車の制御装置。