JP2607555Y2 - 自律交差点制御装置 - Google Patents
自律交差点制御装置Info
- Publication number
- JP2607555Y2 JP2607555Y2 JP1993047847U JP4784793U JP2607555Y2 JP 2607555 Y2 JP2607555 Y2 JP 2607555Y2 JP 1993047847 U JP1993047847 U JP 1993047847U JP 4784793 U JP4784793 U JP 4784793U JP 2607555 Y2 JP2607555 Y2 JP 2607555Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- intersection
- intersection area
- mode
- transmission mode
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は無人搬送システムにおけ
る自律交差点制御装置に関し、特に、交差点進入の許可
・不許可のための優先順位の判別に関する。
る自律交差点制御装置に関し、特に、交差点進入の許可
・不許可のための優先順位の判別に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送システムでは、無人車どうしが
誘導ラインの合流，分岐，交差等の交差点において衝突
しないように、交差点制御を行う必要がある。従来は、
図３に示すように、交差点エリア１の入口及び出口にセ
ンサやスイッチ等の車両検出器２，３を設けておき、こ
れらの車両検出器２，３からの信号４，５を地上の制御
盤６が受け取ることにより、交差点進入の可否を優先順
位を含めて判断し、無人車７に進入許可又は不許可の指
令８を与える。
誘導ラインの合流，分岐，交差等の交差点において衝突
しないように、交差点制御を行う必要がある。従来は、
図３に示すように、交差点エリア１の入口及び出口にセ
ンサやスイッチ等の車両検出器２，３を設けておき、こ
れらの車両検出器２，３からの信号４，５を地上の制御
盤６が受け取ることにより、交差点進入の可否を優先順
位を含めて判断し、無人車７に進入許可又は不許可の指
令８を与える。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】上述の如く従来は、交
差点制御を地上制御盤６が優先順位を含めて全て管理す
るために複雑な管理シーケンスソフトウェアが必要であ
ること、交差点毎に車両検出器２，３が必要であるこ
と、車両検出器２，３の設置工事が必要であることによ
り、交差点制御の実施に要するコスト及び工数が多大で
ある。
差点制御を地上制御盤６が優先順位を含めて全て管理す
るために複雑な管理シーケンスソフトウェアが必要であ
ること、交差点毎に車両検出器２，３が必要であるこ
と、車両検出器２，３の設置工事が必要であることによ
り、交差点制御の実施に要するコスト及び工数が多大で
ある。
【０００４】そこで本考案は、地上制御盤が不要な、無
人車が優先順位の判別も含めて自律的に交差点制御を行
うことができる装置を提供することを目的とする。
人車が優先順位の判別も含めて自律的に交差点制御を行
うことができる装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本考
案の自律交差点制御装置は、無人車毎にそれぞれ設けら
れた検出器と無線機と制御装置を含み、前記検出器は、
交差点エリアの入口に設けられた入口コマンドプレート
及び交差点エリアの出口に設けられた出口コマンドプレ
ートを検出すること、前記無線機は、前記検出器が前記
入口コマンドプレートを検出することにより送信モード
から始めて受信モードと送信モードを交互にとり、受信
モードにおいて他車からの送信信号を受信しないときは
送信モードのみをとること、前記制御装置は、前記無線
機が受信モードにおいて他車からの送信信号を受信した
ときは自車を停止させ、他車からの送信信号を受信しな
いときは送信モードのまま交差点エリアを進行させるこ
と、前記無線機は、前記検出器が前記出口コマンドプレ
ートを検出することにより送信を止めること、無人車間
の優先順位が矛盾なく決まるように、無人車毎に送信モ
ードの期間と受信モードの期間が設定されていることを
特徴とするものである。
案の自律交差点制御装置は、無人車毎にそれぞれ設けら
れた検出器と無線機と制御装置を含み、前記検出器は、
交差点エリアの入口に設けられた入口コマンドプレート
及び交差点エリアの出口に設けられた出口コマンドプレ
ートを検出すること、前記無線機は、前記検出器が前記
入口コマンドプレートを検出することにより送信モード
から始めて受信モードと送信モードを交互にとり、受信
モードにおいて他車からの送信信号を受信しないときは
送信モードのみをとること、前記制御装置は、前記無線
機が受信モードにおいて他車からの送信信号を受信した
ときは自車を停止させ、他車からの送信信号を受信しな
いときは送信モードのまま交差点エリアを進行させるこ
と、前記無線機は、前記検出器が前記出口コマンドプレ
ートを検出することにより送信を止めること、無人車間
の優先順位が矛盾なく決まるように、無人車毎に送信モ
ードの期間と受信モードの期間が設定されていることを
特徴とするものである。
【０００６】
【作用】無人車が交差点エリアに近づき入口コマンドプ
レートを検出器で検出すると、無線機が送信モードから
始めて受信モードと送信モードを交互にとり、出口コマ
ンドプレートを検出器で検出すると、無線機は送信を止
める。送信モードでは、無線信号を送信することによ
り、自車が交差点エリアに存在することを他車に知らせ
る。受信モードでは、交差点エリアに他車が存在するか
否かを確認するため、他車からの無線信号の受信を待機
する。受信モード時に他車から無線信号を受信した場合
は、交差点エリア内に他車が存在すると制御装置が判断
して、自車を停止させる。受信モード時に他車からの無
線信号を受信しない場合は、交差点内に他車が存在しな
いと判断して、送信モードのまま自車を交差点エリアに
進行させる。即ち、無人車毎に搭載した無線機により無
人車どうしで交差点エリア内に存在するか否かを照会
し、その結果により進入許可か否かを無人車自身が判断
して動作する。その際、送信モードの期間と受信モード
の期間は無人車毎に、無人車間の優先順位が矛盾なく決
まるように設定されているので、交差点進入の可否が優
先順位に応じて定まる。また、交差点エリアを進行中は
送信モードのままで、受信を行わないため、交差点エリ
ア内で待機停止することがない。
レートを検出器で検出すると、無線機が送信モードから
始めて受信モードと送信モードを交互にとり、出口コマ
ンドプレートを検出器で検出すると、無線機は送信を止
める。送信モードでは、無線信号を送信することによ
り、自車が交差点エリアに存在することを他車に知らせ
る。受信モードでは、交差点エリアに他車が存在するか
否かを確認するため、他車からの無線信号の受信を待機
する。受信モード時に他車から無線信号を受信した場合
は、交差点エリア内に他車が存在すると制御装置が判断
して、自車を停止させる。受信モード時に他車からの無
線信号を受信しない場合は、交差点内に他車が存在しな
いと判断して、送信モードのまま自車を交差点エリアに
進行させる。即ち、無人車毎に搭載した無線機により無
人車どうしで交差点エリア内に存在するか否かを照会
し、その結果により進入許可か否かを無人車自身が判断
して動作する。その際、送信モードの期間と受信モード
の期間は無人車毎に、無人車間の優先順位が矛盾なく決
まるように設定されているので、交差点進入の可否が優
先順位に応じて定まる。また、交差点エリアを進行中は
送信モードのままで、受信を行わないため、交差点エリ
ア内で待機停止することがない。
【０００７】ところで、送信モードの期間と受信モード
の期間の比率が無人車間で同一であると、稀ではある
が、複数の無人車が交差点エリアに進入して、図４に示
すように全く同時に交差点制御を開始した場合、両方と
も相手からの無線信号を受信することができないため、
そのまま進入して衝突する。これに対し本考案の構成で
は、無人車の優先順位に応じて送信モードの期間と受信
モードの期間の比率が異なるから、優先順位の低い無人
車の無線機の方が優先順位の高い無人車よりも先に他車
からの無線信号を受信する。従って、複数の無人車が交
差点エリアに進入して全く同時に交差点制御を開始して
も、優先順位の高い無人車のみが進行し、優先順位の低
い無人車は停止することになり、衝突は生じない。
の期間の比率が無人車間で同一であると、稀ではある
が、複数の無人車が交差点エリアに進入して、図４に示
すように全く同時に交差点制御を開始した場合、両方と
も相手からの無線信号を受信することができないため、
そのまま進入して衝突する。これに対し本考案の構成で
は、無人車の優先順位に応じて送信モードの期間と受信
モードの期間の比率が異なるから、優先順位の低い無人
車の無線機の方が優先順位の高い無人車よりも先に他車
からの無線信号を受信する。従って、複数の無人車が交
差点エリアに進入して全く同時に交差点制御を開始して
も、優先順位の高い無人車のみが進行し、優先順位の低
い無人車は停止することになり、衝突は生じない。
【０００８】
【実施例】以下、本考案の一実施例に係る自律交差点制
御装置を図面を参照して説明する。図１は本考案の自律
交差点制御装置を備えた無人搬送システムを示す。図１
において、各無人車７Ａ，７Ｂにはそれぞれ、無線機９
と制御装置１０とマーク検出器１６からなる自律交差点
制御装置１１Ａ，１１Ｂが備えられている。各無線機９
には送信モード期間と受信モード期間の比率を可変設定
するための比率設定器９Ａが有り、優先順位の高い無人
車ほど送信モードの比率を高く設定する。本実施例で
は、図２に示すように、２つの無人車７Ａ，７Ｂのう
ち、一方の無人車７Ａの方が他方の無人車７Ｂよりも優
先順位が低いものとしてある。
御装置を図面を参照して説明する。図１は本考案の自律
交差点制御装置を備えた無人搬送システムを示す。図１
において、各無人車７Ａ，７Ｂにはそれぞれ、無線機９
と制御装置１０とマーク検出器１６からなる自律交差点
制御装置１１Ａ，１１Ｂが備えられている。各無線機９
には送信モード期間と受信モード期間の比率を可変設定
するための比率設定器９Ａが有り、優先順位の高い無人
車ほど送信モードの比率を高く設定する。本実施例で
は、図２に示すように、２つの無人車７Ａ，７Ｂのう
ち、一方の無人車７Ａの方が他方の無人車７Ｂよりも優
先順位が低いものとしてある。
【０００９】無線機９はそれを搭載した無人車例えば７
Ａが走行路１２に沿って走行して交差点エリア１に進入
すると、これと同時に制御を開始し、図２に示すように
受信モードと送信モードを交互にとる。送信モードでは
所定の無線信号（電波）１３を送信し、受信モードでは
他車例えば７Ｂからの所定の無線信号（電波）１４を受
信できるように受信待機する。無人車７Ａの制御装置１
０は、無線機９が他車７Ｂからの無線信号１４を図２の
斜線部の如く受信した場合は自車７Ａを停止させる。ま
た、この無線機９は受信モードと送信モードを繰り返
す。そして、他車７Ｂからの無線信号１４を受信しなく
なったら、無線機９は送信モードのまま、制御装置１０
は自車７Ａを進行させる。
Ａが走行路１２に沿って走行して交差点エリア１に進入
すると、これと同時に制御を開始し、図２に示すように
受信モードと送信モードを交互にとる。送信モードでは
所定の無線信号（電波）１３を送信し、受信モードでは
他車例えば７Ｂからの所定の無線信号（電波）１４を受
信できるように受信待機する。無人車７Ａの制御装置１
０は、無線機９が他車７Ｂからの無線信号１４を図２の
斜線部の如く受信した場合は自車７Ａを停止させる。ま
た、この無線機９は受信モードと送信モードを繰り返
す。そして、他車７Ｂからの無線信号１４を受信しなく
なったら、無線機９は送信モードのまま、制御装置１０
は自車７Ａを進行させる。
【００１０】この間、優先順位の高い無人車７Ｂの方
は、その無線機９が送信モードをとりながら、交差点エ
リア１を進行し通過する。交差点エリア１の進行中は送
信モードのみで受信を行わないので、この無人車７Ｂは
途中で待機停止することなく、交差点エリア１を進行通
過できる。
は、その無線機９が送信モードをとりながら、交差点エ
リア１を進行し通過する。交差点エリア１の進行中は送
信モードのみで受信を行わないので、この無人車７Ｂは
途中で待機停止することなく、交差点エリア１を進行通
過できる。
【００１１】なお、交差点エリア１を通過したら、無線
機９は送信を停止する。無人車７Ａ，７Ｂが交差点エリ
ア１に進入したか否か、あるいは交差点エリア１を通過
したか否かの判断手段としては、例えば、交差点エリア
１の入口や出口に設置したコマンドプレートとしての磁
石，鉄板等のマーク１５をマーク検出器１６で検出する
ことにより行うことができる。
機９は送信を停止する。無人車７Ａ，７Ｂが交差点エリ
ア１に進入したか否か、あるいは交差点エリア１を通過
したか否かの判断手段としては、例えば、交差点エリア
１の入口や出口に設置したコマンドプレートとしての磁
石，鉄板等のマーク１５をマーク検出器１６で検出する
ことにより行うことができる。
【００１２】
【考案の効果】以上説明したように、本考案によれば送
信モードの期間と受信モードの期間を無人車間の優先順
位が矛盾なく決まるように無人車毎に設定し、無人車ど
うしの無線通信により、交差点エリア入口のコマンドプ
レートを検出すると、送信モードから始めて受信モード
と送信モードを交互にとり、自車が交差点エリアに存在
することを他車に知らせ、また他車が交差点エリアに存
在するか否かを確認して、無人車自身が優先順位と進入
許可か否かを判断し、他車が交差点エリアに存在しない
場合は送信モードのまま進行し、交差点エリア出口のコ
マンドプレートを検出すると、送信を止める。従って、
従来の交差点制御の地上制御盤、その管理シーケンスソ
フトウェア、車両検出器、これら地上側機器の設置工事
が不要となる。また優先順位を送信モードの期間と受信
モードの期間で設定してあるため、無人搬送システムで
の発車台数を予想することができる。また、交差点エリ
ア入口では送信モードから始めて受信モードと送信モー
ドを交互にとり、交差点エリアの進行中は送信モードの
ままで受信を行わないので、途中で待機停止することな
く、交差点エリアを進行通過できる。
信モードの期間と受信モードの期間を無人車間の優先順
位が矛盾なく決まるように無人車毎に設定し、無人車ど
うしの無線通信により、交差点エリア入口のコマンドプ
レートを検出すると、送信モードから始めて受信モード
と送信モードを交互にとり、自車が交差点エリアに存在
することを他車に知らせ、また他車が交差点エリアに存
在するか否かを確認して、無人車自身が優先順位と進入
許可か否かを判断し、他車が交差点エリアに存在しない
場合は送信モードのまま進行し、交差点エリア出口のコ
マンドプレートを検出すると、送信を止める。従って、
従来の交差点制御の地上制御盤、その管理シーケンスソ
フトウェア、車両検出器、これら地上側機器の設置工事
が不要となる。また優先順位を送信モードの期間と受信
モードの期間で設定してあるため、無人搬送システムで
の発車台数を予想することができる。また、交差点エリ
ア入口では送信モードから始めて受信モードと送信モー
ドを交互にとり、交差点エリアの進行中は送信モードの
ままで受信を行わないので、途中で待機停止することな
く、交差点エリアを進行通過できる。
【図１】本考案の一実施例を示す図。
【図２】送信モードと受信モードの比率と、優先順位と
の関係例を示す図。
の関係例を示す図。
【図３】従来例を示す図。
【図４】送信モードと受信モードの比率が無人車間で同
一の例を示す図。
一の例を示す図。
１ 交差点エリア ７Ａ，７Ｂ 無人車 ９ 無線機 ９Ａ 比率設定器 １０ 制御装置 １１Ａ，１１Ｂ 自律交差点制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 無人車毎にそれぞれ設けられた検出器と
無線機と制御装置を含み、 前記検出器は、交差点エリアの入口に設けられた入口コ
マンドプレート及び交差点エリアの出口に設けられた出
口コマンドプレートを検出すること、 前記無線機は、前記検出器が前記入口コマンドプレート
を検出することにより送信モードから始めて受信モード
と送信モードを交互にとり、受信モードにおいて他車か
らの送信信号を受信しないときは送信モードのみをとる
こと、 前記制御装置は、前記無線機が受信モードにおいて他車
からの送信信号を受信したときは自車を停止させ、他車
からの送信信号を受信しないときは送信モードのまま交
差点エリアを進行させること、 前記無線機は、前記検出器が前記出口コマンドプレート
を検出することにより送信を止めること、 無人車間の優先順位が矛盾なく決まるように、無人車毎
に送信モードの期間と受信モードの期間が設定されてい
ることを特徴とする自律交差点制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993047847U JP2607555Y2 (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | 自律交差点制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993047847U JP2607555Y2 (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | 自律交差点制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0716204U JPH0716204U (ja) | 1995-03-17 |
| JP2607555Y2 true JP2607555Y2 (ja) | 2001-11-12 |
Family
ID=12786764
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993047847U Expired - Fee Related JP2607555Y2 (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | 自律交差点制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2607555Y2 (ja) |
-
1993
- 1993-09-02 JP JP1993047847U patent/JP2607555Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0716204U (ja) | 1995-03-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20010710 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070810 Year of fee payment: 6 |
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| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080810 Year of fee payment: 7 |
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