JP2002229646A - 無人搬送車の交差点制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 信号処理時間を短縮してスムーズな交差点制
御をする。 【解決手段】 無人車Ｍ１，Ｍ２と地上側コントローラ
１とは、第１の周波数Ｆｍにて通信をして、無人車Ｍ
１，Ｍ２同士は、第２の周波数Ｆｎにて通信をする。一
方の無人車Ｍ１，Ｍ２の少なくとも一方が交差点に近づ
くと、地上側コントローラ１の指示により、無人車同士
で通信をする分散モードになる。分散モードでは、無人
車が交差点を進行しているときに進入中信号を送信し、
交差点を通過したら退出通知信号を送信する。他の無人
車から送信された進入中信号を受信したら、交差点入口
位置にて待機しておき、その後に退出通知信号を受信し
たら、待機していた無人車は交差点に進入していく。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車の交差点
制御方法に関し、信号処理の時間を短縮してスムーズな
交差点制御ができるように工夫したものである。

【０００２】

【従来の技術】複数台の無人搬送車（以下「無人車」と
呼ぶ）を、走行経路上に同時に運行する搬送システムが
ある。このような搬送システムでは、地上側コントロー
ラに備えた地上側無線機を通じて、複数台の各無人搬送
車にそれぞれ搭載している無線機に順番に指令を与えて
運用をしている。

【０００３】このような搬送システムにおいて、交差点
制御をする従来手法を、図１を参照して説明する。同図
に示すように走行経路Ｒ１には誘導線Ｌ１が布設されて
おり、無人車Ｍ１は誘導線Ｌ１を検出しつつ走行経路Ｒ
１に沿い走行する。また、走行経路Ｒ２には誘導線Ｌ２
が布設されており、無人車Ｍ２は誘導線Ｌ２を検出しつ
つ走行経路Ｒ２に沿い走行する。２本の走行経路Ｒ１，
Ｒ２は交差点Ｃにおいて交差している。

【０００４】走行経路Ｒ１には、交差点Ｃの手前位置に
入口マーカｍ１１が、また交差点Ｃの通過位置に出口マ
ーカｍ１２が配置されている。走行経路Ｒ１に沿い走行
する無人車Ｍ１は、入口マーカｍ１１を検出することに
より交差点手前位置を判定し、出口マーカｍ１２を検出
することにより交差点通過位置を判定する。

【０００５】同様に走行経路Ｒ２には、交差点Ｃの手前
位置に入口マーカｍ２１が、また交差点Ｃの通過位置に
出口マーカｍ２２が配置されている。走行経路Ｒ２に沿
い走行する無人車Ｍ２は、入口マーカｍ２１を検出する
ことにより交差点手前位置を判定し、出口マーカｍ２２
を検出することにより交差点通過位置を判定する。

【０００６】地上側コントローラ１には地上側無線機２
が搭載されている。無人車Ｍ１には無線機１１が搭載さ
れており、無人車Ｍ２には無線機１２が搭載されてい
る。

【０００７】例えば、無人車Ｍ１が入口マーカｍ１１を
検出したら、無人車Ｍ１の無線機１１から進入申請要求
信号を送信する。地上側コントローラ１の地上側無線機
２は、進入申請要求信号を受信した時に、交差点Ｃ内を
他の無人車が走行していない場合には、通過許可信号を
送信し、一方、進入申請要求信号を受信した時に、交差
点Ｃ内を他の無人車が走行している場合には、通過許可
信号は送信しない。

【０００８】無人車Ｍ１の無線機１１が通過許可信号を
受信した場合には、無人車Ｍ１は交差点Ｃに進入し、通
過許可信号を受信しない場合には、無人車Ｍ１は入口マ
ーカｍ１１の位置で待機する。

【０００９】なお、かかる従来方式では、進入申請要求
信号や通過許可信号は、各交差点ごとに異なる周波数の
信号を用いていた。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来技術
では、例えば無人車Ｍ１が入口マーカｍ１１を検出し
て、進入申請信号を送信してから、地上側コントローラ
１の地上側無線機２からの返信信号を受信するまでに、
ポーリング方式をとっているため、１サイクル時間だけ
待たなければならない。そのため、無人車台数が多いほ
ど１サイクルの時間が多くかかってしまう。このため、
交差点制御に多くの時間がかかってしまい、無人車の待
機時間が長くなってしまう。

【００１１】また、すべてのデータ処理を地上側コント
ローラ１にて行っているため、地上側コントローラ１の
処理に大きな負担がかかり、処理時間が長くなると共
に、地上側コントローラ１として大型で高級なコントロ
ーラが必要になっていた。

【００１２】また、上記従来方式では、進入申請要求信
号や通過許可信号は、各交差点ごとに異なる周波数の信
号を用いていたため、交差点数が多い場合には、各交差
点毎に異なる周波数を割り当てることができなくなるこ
とがあった。つまり、使用できる周波数の帯域は一定で
あるのに、この限られた周波数帯域の中で多数の異なる
周波数信号を使用しようとしても、限度があったのであ
る。

【００１３】本発明は、上記従来記述に鑑み、待機時間
を短くすることができると共に、地上側コントローラの
処理を軽減することのできる無人搬送車の交差点制御方
法を提供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明方法は、走行経路は交差点にて交差しており、無人搬
送車は前記走行経路に沿い走行する搬送システムにおい
て、前記無人搬送車は、交差点手前位置に達したら第１
の周波数にて進入申請要求信号を出力し、地上側コント
ローラは前記進入申請要求信号を受信したら、第１の周
波数にて分散信号を送信し、前記無人搬送車は、前記分
散信号を受信したら第２の周波数にて信号の送受をする
モードに切り替わり、前記無人搬送車は、第２の周波数
にて信号の送受をするモードに切り替わった後は、他の
無人搬送車から第２の周波数にて送信された進入中信号
を受信し、かつ、他の無人搬送車から第２の周波数にて
送信された交差点番号信号を受信してこの交差点番号信
号がこれから進入していく交差点の番号と一致すると判
断した場合には、交差点手前位置にて待機し、他の無人
搬送車から第２の周波数にて送信された進入中信号を受
信しない場合や、他の無人搬送車から第２の周波数にて
送信された進入中信号を受信しても他の無人搬送車から
第２の周波数にて送信された交差点番号信号を受信して
この交差点番号信号がこれから進入していく交差点の番
号と一致しないと判断した場合には、第２の周波数にて
進入中信号及びこれから進入していく交差点番号を示す
交差点番号信号を送信しつつ、交差点に進入していき、
待機している状態で、他の無人搬送車から第２の周波数
にて送信された退出通知信号を受信したら、第２の周波
数にて進入中信号及びこれから進入していく交差点番号
を示す交差点番号信号を送信しつつ、交差点に進入して
いき、更に、前記無人搬送車は、交差点を通過して交差
点通過位置に達したら、第２の周波数にて退出通知信号
を送信し、その後に第１の周波数にて信号を送受するモ
ードに戻って第１の周波数にて退出通知信号を送信する
ことを特徴とする。

【００１５】また本発明方法は、走行経路は交差点にて
交差しており、無人搬送車は前記走行経路に沿い走行す
る搬送システムにおいて、前記無人搬送車は、交差点手
前位置に達したら第１のコードにて進入申請要求信号を
出力し、地上側コントローラは前記進入申請要求信号を
受信したら、第１のコードにて分散信号を送信し、前記
無人搬送車は、前記分散信号を受信したら第２のコード
にて信号の送受をするモードに切り替わり、前記無人搬
送車は、第２のコードにて信号の送受をするモードに切
り替わった後は、他の無人搬送車から第２のコードにて
送信された進入中信号を受信し、かつ、他の無人搬送車
から第２のコードにて送信された交差点番号信号を受信
してこの交差点番号信号がこれから進入していく交差点
の番号と一致すると判断した場合には、交差点手前位置
にて待機し、他の無人搬送車から第２のコードにて送信
された進入中信号を受信しない場合や、他の無人搬送車
から第２のコードにて送信された進入中信号を受信して
も他の無人搬送車から第２のコードにて送信された交差
点番号信号を受信してこの交差点番号信号がこれから進
入していく交差点の番号と一致しないと判断した場合に
は、第２のコードにて進入中信号及びこれから進入して
いく交差点番号を示す交差点番号信号を送信しつつ、交
差点に進入していき、待機している状態で、他の無人搬
送車から第２のコードにて送信された退出通知信号を受
信したら、第２のコードにて進入中信号及びこれから進
入していく交差点番号を示す交差点番号信号を送信しつ
つ、交差点に進入していき、更に、前記無人搬送車は、
交差点を通過して交差点通過位置に達したら、第２のコ
ードにて退出通知信号を送信し、その後に第１のコード
にて信号を送受するモードに戻って第１のコードにて退
出通知信号を送信することを特徴とする。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面に基づき詳細に説明する。

【００１７】本実施の形態では、ハードウエア的な構成
は、従来と同様な図１に示すような各機器を採用してい
るが、各機器の処理分担や、通信方法が従来技術とは異
なっている。

【００１８】本実施の形態のハードウエア的な構成は、
図１に示すようになっている。即ち走行経路Ｒ１には誘
導線Ｌ１が布設されており、無人車Ｍ１は誘導線Ｌ１を
検出しつつ走行経路Ｒ１に沿い走行する。また、走行経
路Ｒ２には誘導線Ｌ２が布設されており、無人車Ｍ２は
誘導線Ｌ２を検出しつつ走行経路Ｒ２に沿い走行する。
２本の走行経路Ｒ１，Ｒ２は交差点Ｃにおいて交差して
いる。

【００１９】走行経路Ｒ１には、交差点Ｃの手前位置に
入口マーカｍ１１が、また交差点Ｃの通過位置に出口マ
ーカｍ１２が配置されている。走行経路Ｒ１に沿い走行
する無人車Ｍ１は、入口マーカｍ１１を検出することに
より交差点手前位置を判定し、出口マーカｍ１２を検出
することにより交差点通過位置を判定する。無人車Ｍ１
は、走行経路Ｌ１に配置されているマーカ（ｍ１１やｍ
１２等）を検出していくことにより、これから進入して
いく交差点Ｃの交差点番号を識別している。ここでは、
交差点Ｃの交差点番号をＣ（ＮＯ１）とする。

【００２０】同様に、走行経路Ｒ２には、交差点Ｃの手
前位置に入口マーカｍ２１が、また交差点Ｃの通過位置
に出口マーカｍ２２が配置されている。走行経路Ｒ２に
沿い走行する無人車Ｍ２は、入口マーカｍ２１を検出す
ることにより交差点手前位置を判定し、出口マーカｍ２
２を検出することにより交差点通過位置を判定する。無
人車Ｍ２は、走行経路Ｌ２に配置されているマーカ（ｍ
２１やｍ２２等）を検出していくことにより、これから
進入していく交差点Ｃの交差点番号を識別している。こ
こでは、交差点Ｃの交差点番号をＣ（ＮＯ１）とする。

【００２１】地上側コントローラ１には地上側無線機２
が搭載されている。無人車Ｍ１には無線機１１が搭載さ
れており、無人車Ｍ２には無線機１２が搭載されてい
る。

【００２２】ここで、交差点制御方法の具体例として、
無人車Ｍ１が先に交差点Ｃに進入し、その後、無人車Ｍ
１が交差点Ｃの中を進行中に無人車Ｍ２が交差点Ｃに向
かってきたときの制御方法を、図２，図３を参照しつつ
説明する。

【００２３】図２（ａ）に示すように、無人車Ｍ１が入
口マーカｍ１１を検出して交差点入口位置に達したこと
を判定したら、無人車Ｍ１の無線機１１から、第１の周
波数Ｆｍにて進入申請要求信号Ｓ１を送信する。地上側
コントローラ１の地上側無線機２が進入申請要求信号Ｓ
１を受信したら、地上側無線機２から第１の周波数Ｆｍ
にて分散信号Ｓ２を送信する。分散信号Ｓ２は、各無人
車に対して分散モードに入ることを示す制御信号であ
る。

【００２４】無人車Ｍ１の無線機１１が分散信号Ｓ２を
受信したら、無線機１１は、第２の周波数Ｆｎにて信号
の送受をするモードに切り替わる。

【００２５】無線機１１が、第２の周波数Ｆｎにて信号
の送受をするモードになったら、第２の周波数Ｆｎにて
他の無人車の無線機から送信された進入中信号Ｓ３を受
信しないことを確認する。他の無人車の無線機から送信
された進入中信号Ｓ３を受信しないことを確認したら、
図２（ｂ）に示すように、無人車Ｍ１の無線機１１は、
第２の周波数Ｆｎにて、交差点Ｃに進入していることを
示す進入中信号Ｓ３を送信すると共に、交差点Ｃの交差
点番号Ｃ（ＮＯ１）を示す交差点番号信号Ｓ４を送信し
つつ、無人車Ｍ１は交差点Ｃに進入していく。

【００２６】また、無人車Ｍ１では、交差点Ｃに進入し
始めた時点から、タイマ時間をカウントし始める。

【００２７】無人車Ｍ１が交差点Ｃを進行中に、図２
（ｃ）に示すように、無人車Ｍ２が入口マーカｍ２１を
検出して交差点入口位置に達したことを判定したら、無
人車Ｍ２の無線機１２から、第１の周波数Ｆｍにて進入
申請要求信号Ｓ１を送信する。地上側コントローラ１の
地上側無線機２が進入申請要求信号Ｓ１を受信したら、
地上側無線機２から第１の周波数Ｆｍにて分散信号Ｓ２
を送信する。

【００２８】無人車Ｍ２の無線機１２が分散信号Ｓ２を
受信したら、無線機１２は、第２の周波数Ｆｎにて信号
の送受をするモードに切り替わる。

【００２９】無線機１２が、第２の周波数Ｆｎにて信号
の送受をするモードになったら、他の無人車（Ｍ１）か
ら送信された進入中信号Ｓ３及び交差点番号信号Ｓ４を
受信する。

【００３０】無人車Ｍ２は、他の無人車（Ｍ１）から送
信された進入中信号Ｓ３を受信し、かつ、受信した交差
点番号信号Ｓ４で示す交差点番号Ｃ（ＮＯ１）が、無人
車Ｍ２にて識別した交差点番号Ｃ（ＮＯ１）と同じであ
る場合には、マーカｍ２１が配置された交差点手前位置
にて待機する。

【００３１】なお、無人車Ｍ２は、他の無人車（Ｍ１）
から送信された進入中信号Ｓ３を受信しても、受信した
交差点番号信号Ｓ４で示す交差点番号Ｃ（ＮＯＸ）が、
無人車Ｍ２にて識別した交差点番号Ｃ（ＮＯ１）と異な
る場合には、マーカｍ２１が配置された交差点手前位置
にて待機することなく、第２の周波数Ｆｎにて、交差点
Ｃに進入していることを示す進入中信号Ｓ３を送信する
と共に、交差点Ｃの交差点番号Ｃ（ＮＯ１）を示す交差
点番号信号Ｓ４を送信しつつ、交差点Ｃに進入してい
く。

【００３２】無人車Ｍ２が待機している間に、無人車Ｍ
１は交差点Ｃを通過していき、交差点通過位置にある出
口マーカｍ１２を検出すると、図３（ａ）に示すよう
に、第２の周波数Ｆｎにて、交差点Ｃを通過して退出し
たことを示す退出通知信号Ｓ５を送信し、その後に、第
１の周波数Ｆｍにて信号の送受をするモードに戻り、第
１の周波数Ｆｍにて、交差点Ｃを通過して退出したこと
を示す退出通知信号Ｓ６を送信する。また、タイマ時間
をリセットする。

【００３３】マーカｍ２１が配置された交差点手前位置
にて待機していた無人車Ｍ２の無線機１２が、無人車Ｍ
１から第２の周波数Ｆｎにて送信された退出通知信号Ｓ
５を受信すると、図３（ｂ）に示すように、第２の周波
数Ｆｎにて、交差点Ｃに進入していることを示す進入中
信号Ｓ３を送信すると共に、交差点Ｃの交差点番号Ｃ
（ＮＯ１）を示す交差点番号信号Ｓ４を送信しつつ、無
人車Ｍ２が交差点Ｃに進入していく。

【００３４】また、無人車Ｍ２では、交差点Ｃに進入し
始めた時点から、タイマ時間をカウントし始める。

【００３５】一方、地上側コントローラ１の地上側無線
機２は、無人車Ｍ１から第１の周波数Ｆｍにて送信され
た退出通知信号Ｓ６を受信することにより、無人車Ｍ１
が交差点Ｃを通過して退出したことを認識する。

【００３６】なお、無人車Ｍ１や無人車Ｍ２が交差点Ｃ
を通過しているときには、無人車Ｍ１，Ｍ２の無線機１
１，１２は、第２の周波数Ｆｎにて信号の送受をするモ
ードになっているため、正常時には、地上側コントロー
ラ１の地上側無線機２と通信をすることはできない。

【００３７】ところで、無人車Ｍ１，Ｍ２が故障等によ
り交差点Ｃ内で停車してしまい、タイマ時間が予め設定
した設定時間を経過してしまったら、無線機１１，１２
は、第１の周波数Ｆｍにて信号を送受するモードに戻
る。そして、タイマ時間が設定時間を経過してしまった
ことにより異常（故障）発生と判断して、図３（ｃ）に
示すように、第１の周波数Ｆｍにて故障発生を示すエラ
ー信号Ｓ７を送信する。地上側無線機２はエラー信号Ｓ
７を受信して、交差点Ｃ内を走行していた無人車が故障
したことを検出することができる。

【００３８】このように本実施の形態では、分散モード
に入ったら、地上側コントローラ１を介在させることな
く、無人車Ｍ１，Ｍ２同士で通信を行うので、待機制御
を行うのに時間遅れがなくなる。また、地上側コントロ
ーラ１でのデータ処理を削減でき、コントローラの全体
の処理時間を削減できる。さらに、交差点が多数になっ
た場合でも、２つの周波数を用いるだけで、交差点制御
ができる。

【００３９】なお上記実施の形態では２種類の周波数Ｆ
ｍ、Ｆｎを使用しているが、信号の周波数を１種類と
し、２種類のコードＭ，Ｎを用いるようにしてもよい。
つまり、上記実施の形態において、周波数Ｆｍとしてい
るところをコードＭに置き換え、周波数Ｆｎとしている
ところをコードＮに置き換えて、交差点制御をするよう
にしてもよい。

【００４０】

【発明の効果】以上、実施の形態と共に具体的に説明し
たように、本発明では、分散モードに入ったら、地上側
コントローラを介在させることなく、各無人車同士で通
信を行うので、待機制御を行うのに時間遅れがなくな
る。また、地上側コントローラでのデータ処理を削減で
き、コントローラの全体の処理時間を削減できる。さら
に、交差点が多数になった場合でも、２つの周波数や２
つのコードをを用いるだけで、交差点制御ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明方法を適用する無人車の搬送システムを
示す構成図。

【図２】本発明方法による制御手法を示す説明図。

【図３】本発明方法による制御手法を示す説明図。

【符号の説明】

１ 地上側コントローラ ２ 地上側無線機 １１，１２ 無人車の無線機 Ｍ１，Ｍ２ 無人車 Ｒ１，Ｒ２ 走行経路 Ｌ１，Ｌ２ 誘導線 ｍ１１，ｍ２１ 入口マーカ ｍ２１，ｍ２２ 出口マーカ Ｃ 交差点 Ｓ１ 進入申請要求信号 Ｓ２ 分散信号 Ｓ３ 進入中信号 Ｓ４ 交差点番号信号 Ｓ５ 退出通知信号 Ｓ６ 退出通知信号 Ｓ７ エラー信号

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行経路は交差点にて交差しており、無
   人搬送車は前記走行経路に沿い走行する搬送システムに
   おいて、 前記無人搬送車は、交差点手前位置に達したら第１の周
   波数にて進入申請要求信号を出力し、地上側コントロー
   ラは前記進入申請要求信号を受信したら、第１の周波数
   にて分散信号を送信し、前記無人搬送車は、前記分散信
   号を受信したら第２の周波数にて信号の送受をするモー
   ドに切り替わり、 前記無人搬送車は、第２の周波数にて信号の送受をする
   モードに切り替わった後は、 他の無人搬送車から第２の周波数にて送信された進入中
   信号を受信し、かつ、他の無人搬送車から第２の周波数
   にて送信された交差点番号信号を受信してこの交差点番
   号信号がこれから進入していく交差点の番号と一致する
   と判断した場合には、交差点手前位置にて待機し、 他の無人搬送車から第２の周波数にて送信された進入中
   信号を受信しない場合や、他の無人搬送車から第２の周
   波数にて送信された進入中信号を受信しても他の無人搬
   送車から第２の周波数にて送信された交差点番号信号を
   受信してこの交差点番号信号がこれから進入していく交
   差点の番号と一致しないと判断した場合には、第２の周
   波数にて進入中信号及びこれから進入していく交差点番
   号を示す交差点番号信号を送信しつつ、交差点に進入し
   ていき、 待機している状態で、他の無人搬送車から第２の周波数
   にて送信された退出通知信号を受信したら、第２の周波
   数にて進入中信号及びこれから進入していく交差点番号
   を示す交差点番号信号を送信しつつ、交差点に進入して
   いき、 更に、前記無人搬送車は、交差点を通過して交差点通過
   位置に達したら、第２の周波数にて退出通知信号を送信
   し、その後に第１の周波数にて信号を送受するモードに
   戻って第１の周波数にて退出通知信号を送信することを
   特徴とする無人搬送車の交差点制御方法。
2. 【請求項２】 走行経路は交差点にて交差しており、無
   人搬送車は前記走行経路に沿い走行する搬送システムに
   おいて、 前記無人搬送車は、交差点手前位置に達したら第１のコ
   ードにて進入申請要求信号を出力し、地上側コントロー
   ラは前記進入申請要求信号を受信したら、第１のコード
   にて分散信号を送信し、前記無人搬送車は、前記分散信
   号を受信したら第２のコードにて信号の送受をするモー
   ドに切り替わり、 前記無人搬送車は、第２のコードにて信号の送受をする
   モードに切り替わった後は、 他の無人搬送車から第２のコードにて送信された進入中
   信号を受信し、かつ、他の無人搬送車から第２のコード
   にて送信された交差点番号信号を受信してこの交差点番
   号信号がこれから進入していく交差点の番号と一致する
   と判断した場合には、交差点手前位置にて待機し、 他の無人搬送車から第２のコードにて送信された進入中
   信号を受信しない場合や、他の無人搬送車から第２のコ
   ードにて送信された進入中信号を受信しても他の無人搬
   送車から第２のコードにて送信された交差点番号信号を
   受信してこの交差点番号信号がこれから進入していく交
   差点の番号と一致しないと判断した場合には、第２のコ
   ードにて進入中信号及びこれから進入していく交差点番
   号を示す交差点番号信号を送信しつつ、交差点に進入し
   ていき、 待機している状態で、他の無人搬送車から第２のコード
   にて送信された退出通知信号を受信したら、第２のコー
   ドにて進入中信号及びこれから進入していく交差点番号
   を示す交差点番号信号を送信しつつ、交差点に進入して
   いき、 更に、前記無人搬送車は、交差点を通過して交差点通過
   位置に達したら、第２のコードにて退出通知信号を送信
   し、その後に第１のコードにて信号を送受するモードに
   戻って第１のコードにて退出通知信号を送信することを
   特徴とする無人搬送車の交差点制御方法。