KR20210006110A - 비히클 운행 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 비히클 운행 방법은, 정지 상태 또는 주행 상태의 다수의 비히클들이 선행 비히클과 후행 비히클 사이의 통신이 가능하도록 위치하는 단계와, 상기 비히클들 중 최선행 비히클의 전방 정보, 주행 속도 정보 및 주행 방향 정보를 포함하는 상황 정보를 확인하는 단계와, 상기 최선행 비히클이 상기 통신을 통해 상기 상황 정보를 후행 비히클들에 실시간으로 전달하여 공유하는 단계 및 상기 상황 정보에 따라 상기 비히클들이 동시에 주행하거나 주행을 정지하는 군집 운행을 실시하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

비히클 운행 방법{Method of driving vehicles}
본 발명은 비히클 운행 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 물류 이송 장치에서 비히클의 정체를 방지하기 위한 비히클 운행 방법에 관한 것이다.
일반적으로 반도체 소자를 제조하기 위한 반도체 공정 장치들은 연속적으로 배치되어 반도체 기판에 대해 다양한 공정을 수행한다. 상기 반도체 소자 제조 공정을 수행하기 위한 대상물을 카세트에 수납된 상태로 각 반도체 공정 장치로 제공되거나 상기 카세트를 이용하여 상기 각 반도체 공정 장치로부터 회수될 수 있다.
상기 카세트는 물류 이송 장치에 의해 이송된다. 상기 물류 이송 장치는 반도체 공정 장치들이 연속적으로 배치된 반도체 제조 라인을 따라 구비되는 레일 및 상기 카세트를 파지하며 상기 레일을 따라 주행하는 비히클을 포함한다.
다수의 상기 비히클들이 정지된 상태에서 상기 비히클들이 출발하는 경우, 상기 비히클들이 동시에 출발하지 못한다.
구체적으로, 선행 비히클이 먼저 출발하면, 상기 선행 비히클의 출발을 확인하고 후행 비히클이 출발한다. 따라서, 상기 비히클들이 모두 출발하여 주행할 때까지 많은 시간이 소요된다. 그러므로, 상기 레일의 구간에서 상기 비히클의 정체가 발생한다.
또한, 상기 정지 상태의 비히클들이 모두 출발하지 않은 상태에서 상기 레일의 구간에 후속하는 비히클이 도착하면, 상기 레일 구간에서 상기 비히클들의 정체가 지속될 수 있다.
본 발명은 비히클들의 정체를 줄일 수 있는 비히클 운행 방법을 제공한다.
본 발명에 따른 비히클 운행 방법은, 정지 상태 또는 주행 상태의 다수의 비히클들이 선행 비히클과 후행 비히클 사이의 통신이 가능하도록 위치하는 단계와, 상기 비히클들 중 최선행 비히클의 전방 정보, 주행 속도 정보 및 주행 방향 정보를 포함하는 상황 정보를 확인하는 단계와, 상기 최선행 비히클이 상기 통신을 통해 상기 상황 정보를 후행 비히클들에 실시간으로 전달하여 공유하는 단계 및 상기 상황 정보에 따라 상기 비히클들이 동시에 주행하거나 주행을 정지하는 군집 운행을 실시하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비히클들 사이의 통신은 무선 통신과 적외선 통신 중신 중 어느 하나일 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비히클들 사이의 통신이 상기 무선 통신이고, 레일의 분기 구간에서 상기 비히클들의 상기 주행 방향 정보가 다른 경우, 상기 비히클의 상기 군집 운행이 해제될 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 군집 운행이 해제되면 상기 각 비히클들은 개별적으로 전방 정보를 확인하여 주행하는 일반 운행으로 전환할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비히클들 사이의 통신이 상기 무선 통신이고, 상기 비히클들 중 적어도 하나가 이적재를 위해 정지하는 경우, 상기 비히클들의 상기 군집 운행이 해제될 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 군집 운행이 해제되면 상기 이적재를 위해 정지한 비히클을 제외한 나머지 상기 각 비히클들은 개별적으로 전방 정보를 확인하여 주행하는 일반 운행으로 전환할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비히클들 사이의 통신이 상기 적외선 통신인 경우, 레일의 직선 구간에서 상기 비히클들은 상기 군집 운행을 유지하고, 상기 레일의 곡선 구간, 분기 및 합류 구간, 슬로프 구간에서 상기 군집 운행이 해제될 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 군집 운행을 실시하는 동안 상기 최선행 비히클이 선행하는 비히클이나 장애물과 추돌하는 것을 방지하기 위해 상기 최선행 비히클에서 상기 전방 정보를 획득하기 위해 구비된 장애물 감지 센서의 감지 거리를 증가시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 최선행 비히클의 상기 장애물 감지 센서가 감지한 상기 선행 비히클이나 상기 장애물과의 거리를 확인함으로써 상기 장애물 감지 센서의 이상 발생 여부를 판단하고, 상기 장애물 감지 센서에 이상이 발생한 것으로 판단되면 상기 비히클들의 상기 군집 운행을 해제할 수 있다.
본 발명의 상기 비히클 운행 방법에 따르면, 상기 최선행 비히클이 상기 상황 정보를 확인하고, 상기 비히클들이 상기 통신을 통해 상기 상황 정보를 실시간으로 공유하며, 상기 상황 정보에 따라 상기 비히클들이 상기 군집 운행을 실시할 수 있다. 상기 비히클들이 순차적으로 출발하지 않고 상기 비히클들의 출발과 정지가 동시에 이루어지므로, 상기 비히클의 정체를 줄일 수 있다.
또한, 상기 비히클 운행 방법은 상기 비히클들 사이의 통신 종류 및, 상기 레일의 구간 및 상기 비히클의 동작에 따라 상기 군집 운행이 실시되거나 해제될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클 운행 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2 내지 도 4는 도 1에 도시된 비히클 운행 방법을 설명하기 위한 개략적인 평면도들이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클 운행 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 2 내지 도 4는 도 1에 도시된 비히클 운행 방법을 설명하기 위한 개략적인 평면도들이다.
도 1 내지 4를 참조하면, 비히클(110)들은 레일(120)을 따라 주행한다. 상기 각 비히클(110)들은 장애물 감지 센서(112) 및 통신 센서(114)를 포함할 수 있다.
상기 장애물 감지 센서(112)는 상기 비히클(110)의 주행 방향 전면에 구비된다. 상기 장애물 감지 센서(112)는 상기 비히클(110)의 전방에 위치하는 장애물을 감지한다.
상기 통신 센서(114)는 상기 비히클(110)의 주행 방향 전면과 후면에 각각 구비되거나, 상기 비히클(110)들의 상면에 구비될 수 있다. 상기 통신 센서(114)는 선행 비히클(110)과 후행 비히클(110) 사이에서 통신을 통해 정보를 전달할 수 있다. 상기 통신 센서(114)의 예로는 무선 통신으로 데이터를 송수신하는 무선 통신 센서 또는 적외선 통신으로 데이터를 송수신하는 적외선 센서를 들 수 있다. 상기 무선 통신의 예로는 와이파이(WiFi), 블루투스(Bluetooth), 엔에프씨(NFC) 등을 들 수 있다.
상기 비히클 운행 방법은, 먼저 다수의 비히클들(110)이 선행 비히클과 후행 비히클 사이의 통신이 가능하도록 위치한다. (S110)
상기 비히클들은 정지 상태일 수도 있고, 주행 상태일 수도 있다.
구체적으로, 상기 비히클(110)들이 순차적으로 정지하여 상기 선행 비히클과 상기 후행 비히클이 일정 간격 이격될 수 있다. 이와 달리 상기 비히클(110)들이 주행하면서 상기 선행 비히클과 상기 후행 비히클이 일정 간격 이격될 수 있다.
상기 비히클(110)들에 구비된 상기 통신 센서(114)를 이용하여 상기 선행 비히클과 상기 후행 비히클 사이의 통신이 이루어진다.
한편, 상기 각 비히클(110)들은 상기 장애물 감지 센서(112)를 이용하여 선행하는 비히클(110)이나 장애물과 같은 전방 정보를 자체적으로 확인하고, 상기 자체 전방 정보를 확인하여 운행하는 일반 운행을 실시한다.
이후, 상기 비히클(110)들 중 최선행 비히클(110a)이 상황 정보를 확인한다. (S120)
구체적으로, 상기 상황 정보는 상기 최선행 비히클(110a)의 상기 전방 정보, 상기 최선행 비히클(110a)의 주행 속도 정보 및 상기 최선행 비히클(110a)의 주행 방향 정보일 수 있다.
상기 전방 정보는 상기 최선행 비히클(110a)에 구비된 상기 장애물 감지 센서(112)를 이용하여 확인할 수 있다. 상기 전방 정보는 상기 최선행 비히클(110a)에 선행하는 비히클(110)이나 장애물의 존재 여부 및 그 위치 정보를 포함할 수 있다.
상기 주행 속도 정보는 상기 최선행 비히클(110a)의 현재 주행 속도에 대한 정보이다.
상기 주행 방향 정보는 상기 최선행 비히클(110a)이 분기 구간에서 어느 방향으로 주행할 것인지에 대한 정보이다.
상기 최선행 비히클(110a)이 상기 상황 정보를 확인하면, 상기 최선행 비히클(110a)이 상기 통신을 통해 상기 상황 정보를 후행 비히클들에 실시간으로 전달하여 공유한다. (S130)
상기 통신 센서(114)를 이용하여 상기 선행 비히클과 상기 후행 비히클 사이의 통신이 이루어지므로, 상기 최선행 비히클(110a)의 상기 상황 정보가 상기 후행 비히클들에 순차적으로 전달될 수 있다. 그러므로, 상기 비히클(110)들 전체가 상기 상황 정보를 실시간으로 공유할 수 있다.
이후, 상기 상황 정보에 따라 상기 비히클(110)들이 동시에 주행을 시작하거나 주행을 정지하는 군집 운행을 실시한다. (S140)
상기 비히클(110)들이 정지 상태인 경우, 상기 비히클(110)들이 순차적으로 출발하지 않고 상기 비히클(110)들이 동시에 출발하고 동시에 정지하므로, 상기 비히클(110)들의 정체를 줄일 수 있다.
상기 비히클(110)들이 주행 상태인 경우, 상기 최선행 비히클(110a)의 주행 속도 정보가 상기 후행 비히클들에 공유되므로, 상기 비히클(110)들이 동일한 속도로 주행할 수 있다. 따라서, 상기 비히클(110)들의 정체를 더욱 줄일 수 있다.
상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 실시되는 동안, 상기 최선행 비히클(110a)의 장애물 감지 센서(112)의 장애물 감지 거리를 증가시킬 수 있다. 상기 장애물 감지 센서(112)가 상기 최선행 비히클(110a)로부터 더 먼 거리에 위치한 선행 비히클이나 상기 장애물을 감지할 수 있다. 상기 장애물 감지 센서(112)가 상기 선행 비히클이나 상기 장애물을 감지한 후, 상기 최선행 비히클(110a)이 속도를 줄이거나 정지할 수 있는 충분한 시간을 확보할 수 있다. 따라서, 상기 군집 운행이 실시되는 동안, 상기 최선행 비히클(110a)이 상기 선행 비히클이나 상기 장애물과 추돌하는 것을 안정적으로 방지할 수 있다.
한편, 상기 최선행 비히클(110a)의 장애물 감지 센서(112)가 감지한 상기 선행 비히클이나 상기 장애물과의 거리를 확인함으로써 상기 장애물 감지 센서(112)의 이상 여부를 확인할 수 있다.
상기 장애물 감지 센서(112)가 상기 증가된 감지 거리에서 상기 선행 비히클이나 상기 장애물을 감지하는 경우, 상기 최선행 비히클(110a)의 장애물 감지 센서(112)가 이상이 없는 것으로 판단한다.
상기 장애물 감지 센서(112)가 상기 증가된 감지 거리에서 상기 선행 비히클이나 상기 장애물을 감지하지 못하는 경우, 상기 최선행 비히클(110a)의 장애물 감지 센서(112)에 이상이 발생한 것으로 판단한다.
상기 최선행 비히클(110a)의 장애물 감지 센서(112)에 이상이 발생한 것으로 판단하면, 상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 실시되지 않거나 상기 군집 운행이 해제될 수 있다. 따라서, 상기 최선행 비히클(110a)이 상기 선행 비히클이나 상기 장애물과 추돌하는 것을 방지할 수 있다.
상기 비히클들(110) 사이의 통신은 상기 무선 통신과 상기 적외선 통신 중 어느 하나이다.
상기 비히클들(110) 사이의 통신이 상기 무선 통신인 경우, 상기 통신 센서(114)들이 마주보지 않더라도 통신이 가능하다. 따라서, 상기 레일(120)의 직선 구간, 곡선 구간, 분기 및 합류 구간, 슬로프 구간에서도 상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 실시되거나 유지될 수 있다.
다만, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 비히클들(110) 사이의 통신이 상기 무선 통신이더라도 상기 레일(120)의 상기 분기 구간에서 상기 비히클(110)들의 상기 주행 방향 정보가 다른 경우, 상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 해제될 수 있다.
구체적으로, 상기 비히클(110)들이 상기 군집 운행이 실시되는 도중에 상기 레일(120)의 상기 분기 구간에서 상기 비히클(110)들이 서로 다른 경로로 주행하면, 상기 비히클(110)들의 경로 차이로 인해 상기 군집 운행이 해제된다.
상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 해제되면, 상기 비히클(110)들 사이의 상기 상황 정보의 전달 및 공유가 이루어지지 않고, 상기 각 비히클(110)들은 개별적으로 전방 정보를 확인하여 주행하는 일반 운행으로 전환한다.
또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 비히클들(110) 사이의 통신이 상기 무선 통신이더라도 상기 군집 운행을 하는 상기 비히클(110)들 중 적어도 하나가 이적재를 위해 정지하는 경우 상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 해제될 수 있다.
구체적으로, 상기 이적재를 위해 정지한 비히클(110b)보다 선행하는 선행 비히클들은 정지할 필요가 없고, 상기 이적재를 위해 정지한 비히클(110b)보다 후행하는 후행 비히클들은 상기 이적재를 위해 정지한 비히클(110b)과 같이 정지하거나, 상기 이적재를 위해 정지한 비히클(110b)을 우회하여 주행할 수 있다. 따라서, 상기 비히클(110)의 상기 군집 운행이 해제될 수 있다.
상기 군집 운행이 해제되면 상기 이적재를 위해 정지한 비히클(110b)을 제외한 나머지 상기 각 비히클들, 즉 상기 선행 비히클들 및 상기 후행 비히클들은 개별적으로 각각 일반 운행으로 전환할 수 있다.
또한, 상기 이적재를 위해 정지한 비히클(110b)은 상기 선행 비히클로부터 전달되는 상기 상황 정보를 무시하고, 상기 이적재를 완료한 후 상기 일반 운행으로 전환할 수 있다.
한편, 상기 비히클들(110) 사이의 통신이 상기 적외선 통신인 경우, 상기 통신 센서(114)들이 마주보면 통신이 가능하지만 상기 통신 센서(114)들이 마주보지 않으면 통신이 불가능하다.
따라서, 상기 레일(120)의 상기 직선 구간에서는 상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 실시되거나 유지될 수 있고, 상기 레일(120)의 상기 곡선 구간, 상기 분기 및 합류 구간, 슬로프 구간에서는 상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 해제될 수 있다.
구체적으로, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 비히클(110)들이 상기 레일(120)의 직선 구간에 위치하면, 상기 각 비히클(110)들에 구비된 상기 통신 센서(114)들도 동일 직선 상에 위치할 수 있다. 상기 통신 센서(114)들 사이의 통신을 통해 상기 비히클(110)들 사이의 통신이 연결된 상태를 유지하므로, 상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 유지될 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 상기 비히클(110)들이 상기 레일(120)의 상기 곡선 구간, 상기 분기 및 합류 구간, 상기 슬로프 구간 중 어느 하나에 위치하는 경우, 상기 각 비히클(110)들에 구비된 상기 통신 센서(114)들이 동일 직선 상에 위치하지 않는다. 상기 통신 센서(114)들 사이의 통신이 자동으로 끊어지므로, 따라서, 상기 비히클(110)들의 상기 군집 운행이 자동으로 해제될 수 있다.
상기 비히클 운행 방법에 따르면, 상기 비히클(110)의 상기 군집 운행을 실시하는 경우, 상기 비히클들이 순차적으로 출발하지 않고 상기 비히클들의 출발과 정지가 동시에 이루어지므로, 상기 비히클(110)들의 정체를 방지할 수 있다.
상술한 바와 같이, 상기 비히클 운행 방법에 따르면, 상기 비히클들에 대해 상기 군집 운행을 실시할 수 있으므로, 상기 비히클들의 정체를 줄일 수 있다. 따라서, 상기 비히클의 이동에 소요되는 시간을 단축할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
110, 110a, 110b : 비히클 112 : 장애물 감지 센서
114 : 통신 센서

Claims (9)

  1. 정지 상태 또는 주행 상태의 다수의 비히클들이 선행 비히클과 후행 비히클 사이의 통신이 가능하도록 위치하는 단계;
    상기 비히클들 중 최선행 비히클의 전방 정보, 주행 속도 정보 및 주행 방향 정보를 포함하는 상황 정보를 확인하는 단계;
    상기 최선행 비히클이 상기 통신을 통해 상기 상황 정보를 후행 비히클들에 실시간으로 전달하여 공유하는 단계; 및
    상기 상황 정보에 따라 상기 비히클들이 동시에 주행하거나 주행을 정지하는 군집 운행을 실시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비히클 운행 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 비히클들 사이의 통신은 무선 통신과 적외선 통신 중신 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 비히클 운행 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 비히클들 사이의 통신이 상기 무선 통신이고, 레일의 분기 구간에서 상기 비히클들의 상기 주행 방향 정보가 다른 경우, 상기 비히클의 상기 군집 운행이 해제되는 것을 특징으로 하는 비히클 운행 방법.
  4. 제2항에 있어서, 상기 군집 운행이 해제되면 상기 각 비히클들은 개별적으로 전방 정보를 확인하여 주행하는 일반 운행으로 전환하는 것을 특징으로 하는 비히클 운행 방법.
  5. 제2항에 있어서, 상기 비히클들 사이의 통신이 상기 무선 통신이고, 상기 비히클들 중 적어도 하나가 이적재를 위해 정지하는 경우, 상기 비히클들의 상기 군집 운행이 해제되는 것을 특징으로 하는 비히클 운행 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 군집 운행이 해제되면 상기 이적재를 위해 정지한 비히클을 제외한 나머지 상기 각 비히클들은 개별적으로 전방 정보를 확인하여 주행하는 일반 운행으로 전환하는 것을 특징으로 하는 비히클 운행 방법.
  7. 제2항에 있어서, 상기 비히클들 사이의 통신이 상기 적외선 통신인 경우, 레일의 직선 구간에서 상기 비히클들은 상기 군집 운행을 유지하고, 상기 레일의 곡선 구간, 분기 및 합류 구간, 슬로프 구간에서 상기 군집 운행이 해제되는 것을 특징으로 하는 비히클 운행 방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 군집 운행을 실시하는 동안 상기 최선행 비히클이 선행하는 비히클이나 장애물과 추돌하는 것을 방지하기 위해 상기 최선행 비히클에서 상기 전방 정보를 획득하기 위해 구비된 장애물 감지 센서의 감지 거리를 증가시키는 것을 특징으로 하는 비히클 운행 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 최선행 비히클의 상기 장애물 감지 센서가 감지한 상기 선행 비히클이나 상기 장애물과의 거리를 확인함으로써 상기 장애물 감지 센서의 이상 발생 여부를 판단하고,
    상기 장애물 감지 센서에 이상이 발생한 것으로 판단되면 상기 비히클들의 상기 군집 운행을 해제하는 것을 특징으로 하는 비히클 운행 방법.
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