KR102459084B1 - 반송 시스템을 위한 이송차량 및 그 이송차량의 구동 방법, 그리고 반송 시스템 - Google Patents
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Abstract
반송 시스템을 위한 이송차량 및 그 이송차량의 구동 방법, 그리고 반송 시스템이 개시된다. 본 발명에 따른 반송 시스템을 위한 이송차량은, 생산 라인의 레일을 따라 주행하는 선행차량과의 충돌을 감지하는 센서부; 주행정보를 공유하기 위해 선행차량과 통신하는 통신 인터페이스부; 및 레일을 따라 선행차량에 후행할 때 센서부가 비정상 동작하면 공유한 주행정보를 근거로 선행차량과의 충돌을 방지하는 제어부를 포함한다.
Description
본 발명은 반송 시스템을 위한 이송차량 및 그 이송차량의 구동 방법, 그리고 반송 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 가령 반도체 등의 생산 라인에 설치되는 천장 레일을 운행하는 이송차량(OHT)간 충돌을 이중으로 방지하고 정체 현상을 해결하는 반송 시스템을 위한 이송차량 및 그 이송차량의 구동 방법, 그리고 반송 시스템에 관한 것이다.
천장 반송 시스템(Overhead Hoist Transport System)은 이송할 대상물이 많은 대형병원, 반도체, LCD, OLED, 태양광 패널, 생산공장 등에 설치되며, 대상물을 운반하는 OHT(Overhead Hoist Transfer)(혹은 반송대차, 반송차량, 천정 반송차, 이송차량)와 OHT의 안내를 위한 레일 등을 포함한다. 반송대차 즉 OHT는 천장에 설치된 레일을 따라 주행한다. OHT는 반송명령을 지령하는 OCS(OHT Control System)에 의해서 통합 제어 관리된다. 천장 반송 시스템이 LCD나 OLED, 특히 반도체 생산 라인에 설치될 경우, 클린 룸 내의 천장 공간을 이용해서 레일이 배치되는데, 레일 상에서 구동되는 OHT는 LCD나 OLED, 반도체 기판 등의 반송 대상물을 처리장치나 검사장치의 반송 포트 사이에서 운반한다. 주행 레일은 지주 등에 의해 클린 룸의 천장 등으로부터 지지되고, 주행 레일 본체와 급전 레일로 이루어진다. OHT는 주행 구동부가 있어 주행 레일 본체 내를 주행할 수 있고, 수전부에 의해 급전 레일로부터 신호를 수전(受電)하여 OCS와 통신한다. 천장 반송 시스템은 복수의 OHT가 궤도 위를 주행함으로써 대상물을 반송한다. 궤도는 OHT가 직선으로 주행 중 다른 궤도로 이동이 가능하도록 분기하는 분기 구간과 분기 구간에서 이동하여 오는 OHT를 다른 궤도에 진입을 허용하는 합류 구간을 가진다. OHT가 여러 장소로 분기되어 연결된 궤도 위를 주행함으로써 원하는 위치까지 대상물을 반송하게 된다.
그런데, 종래의 천장 반송 시스템에 있어서 수십 ~ 수백 대의 OHT는 각자 자신의 목적지를 찾아 주행하면서, 다른 OHT와의 충돌을 방지하기 위해 OHT 앞 부분에 물체 감지 센서를 설치하고, 센서 감지 상태를 상시 모니터링하면서 주행한다. 그리고 전방 일정 거리에 물체가 감지되면 정지하게 된다. 하지만 OHT가 전방에 물체를 감지하고 정지하는 데 있어서 센서에 모든 것을 의존하기 때문에, 만약 센서가 정상 동작을 못 하거나 고장이 발생해 전방 물체를 감지하지 못한다면 심각한 사고로 이어지는 문제가 있다.
또한, 종래의 OHT는 목적지에서의 작업이나 합류구간 대기 등으로, 일시적인 정지 상태가 수시로 발생하게 된다. 만약 선두 OHT가 정지하고 후행 OHT 여러 대가 뒤이어 정지해 있는 상황에서, 선두 OHT가 출발하게 되면 후행 OHT는 물체 감지 센서가 감지가 안될 때 출발을 하게 되고, 가장 뒤에 있는 후미 OHT는 선두 OHT가 출발하고 많은 시간의 지연 뒤에 출발하게 된다. 이러한 상황은 또 다른 정체 발생의 원인이 되고 더 많은 OHT가 줄지어 있다면 가장 후미 OHT는 목적지까지 가는 데 많은 시간이 지연되는 문제가 발생한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 가령 반도체 등의 생산 라인에 설치되는 천장 레일을 운행하는 이송차량(OHT)간 충돌을 이중으로 방지하고 정체 현상을 쉽게 해결하는 반송 시스템을 위한 이송차량 및 그 이송차량의 구동 방법, 그리고 반송 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 생산 라인의 레일을 따라 주행하는 선행차량과의 충돌을 감지하는 센서부; 주행정보를 공유하기 위해 상기 선행차량과 통신하는 통신 인터페이스부; 및 상기 레일을 따라 상기 선행차량에 후행할 때 상기 센서부가 비정상 동작하면 상기 공유한 주행정보를 근거로 상기 선행차량과의 충돌을 방지하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 이송차량이 제공될 수 있다.
상기 제어부는, 상기 주행정보로서 정지상태, 속도 및 위치정보를 공유하여 상기 선행차량과의 거리를 실시간 모니터링할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 선행차량이 출발하고 정지할 때 상기 선행차량의 주행정보를 근거로 상기 선행차량과 동시에 출발하고 동시에 정지할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 레일을 영역별로 구분한 블럭(block) 단위로 상기 레일을 운행하는 주변차량과 통신을 위한 그룹을 설정하고, 상기 설정한 그룹을 탈퇴할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 주변차량과 동일 블럭에 있으면 통신을 위한 그룹을 설정하고, 블럭이 다르면 기설정한 그룹을 탈퇴할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 주변차량과 동일 그룹이 설정될 때 기저장한 차량 목록을 새로운 그룹의 차량 목록으로 갱신하여 이용할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 그룹을 설정하고 탈퇴할 때 상기 레일의 합류 지점에 설치되는 JCR(Junction Controller)로부터 변경된 차량 목록을 제공받아 주기적으로 갱신할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 센서부가, 생산 라인의 레일을 따라 주행하는 선행차량과의 충돌을 감지하는 단계; 통신 인터페이부가, 주행정보를 공유하기 위해 상기 선행차량과 통신하는 단계; 및 제어부가, 상기 레일을 따라 상기 선행차량에 후행할 때 상기 센서부가 비정상 동작하면 상기 공유한 주행정보를 근거로 상기 선행차량과의 충돌을 방지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 이송차량의 구동방법이 제공될 수 있다.
상기 구동방법은, 상기 제어부가, 상기 주행정보로서 정지상태, 속도 및 위치정보를 공유하여 상기 선행차량과의 거리를 실시간 모니터링하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 구동방법은, 상기 제어부가, 상기 선행차량이 출발하고 정지할 때 상기 선행차량의 주행정보를 근거로 상기 선행차량과 동시에 출발하고 동시에 정지하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 구동방법은, 상기 제어부가, 상기 레일을 영역별로 구분한 블럭 단위로 상기 레일을 운행하는 주변차량과 통신을 위한 그룹을 설정하고, 상기 설정한 그룹을 탈퇴하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 그룹을 설정 및 탈퇴하는 단계는, 상기 주변차량과 동일 블럭에 있으면 통신을 위한 그룹을 설정하고, 블럭이 다르면 기설정한 그룹을 탈퇴할 수 있다.
상기 그룹을 설정 및 탈퇴하는 단계는, 상기 주변차량과 동일 그룹이 설정될 때 기저장한 차량 목록을 새로운 그룹의 차량 목록으로 갱신하여 이용할 수 있다.
상기 그룹을 설정 및 탈퇴하는 단계는, 상기 그룹을 설정하고 탈퇴할 때 상기 레일의 합류 지점에 설치되는 JCR로부터 변경된 차량 목록을 제공받아 주기적으로 갱신할 수 있다.
한편, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 생산 라인의 레일을 따라 주행하는 선행차량; 및 상기 선행차량과의 충돌을 감지하는 센서부와, 주행정보를 공유하기 위해 상기 선행차량과 통신하는 통신 인터페이스부와, 상기 레일을 따라 상기 선행차량에 후행할 때 상기 센서부가 비정상 동작하면 상기 공유한 주행정보를 근거로 상기 선행차량과의 충돌을 방지하는 제어부를 구비하는 후행차량을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템이 제공될 수 있다.
상기 제어부는, 상기 주행정보로서 정지상태, 속도 및 위치정보를 공유하여 상기 선행차량과의 거리를 실시간 모니터링할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 선행차량이 출발하고 정지할 때 상기 선행차량의 주행정보를 근거로 상기 선행차량과 동시에 출발하고 동시에 정지할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 레일을 영역별로 구분한 블럭(block) 단위로 상기 레일을 운행하는 주변차량과 통신을 위한 그룹을 설정하고, 상기 설정한 그룹을 탈퇴할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 주변차량과 동일 블럭에 있으면 통신을 위한 그룹을 설정하고, 블럭이 다르면 기설정한 그룹을 탈퇴할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 주변차량과 동일 그룹이 설정될 때 기저장한 차량 목록을 새로운 그룹의 차량 목록으로 갱신하여 이용할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 그룹을 설정하고 탈퇴할 때 상기 레일의 합류 지점에 설치되는 JCR(Junction Controller)로부터 변경된 차량 목록을 제공받아 주기적으로 갱신할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 반송 시스템의 레일을 운행하는 이송차량(OHT)의 충돌 방지를 위해 센서에만 의존하지 않고 충돌을 이중으로 방지함으로써 이송차량간 충돌을 완벽하게 방지할 수 있는 안전 시스템을 구축할 수 있을 것이다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면 이송차량 간 통신으로 가령 네트워크 그룹 및 연동제어 방법을 이용해 이송차량의 주행 흐름이 빨라지고 정체 시에도 동시 출발 및 정지 제어 방법으로 빠르게 정체를 해소할 수 있을 것이다.
나아가, 본 발명의 실시예는 합류 즉 교차로 구간에서 이송차량간 통신으로 충돌 위험을 사전에 차단할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 반송 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1의 이송차량간 네트워크 그룹 설정 및 해제 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도 1의 이송차량간 통신 기반 연동제어 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 1의 이송차량의 세부구조를 예시한 블록다이어그램이다.
도 5는 도 1의 이송차량의 구동과정을 나타내는 흐름도이다.
도 2는 도 1의 이송차량간 네트워크 그룹 설정 및 해제 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도 1의 이송차량간 통신 기반 연동제어 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 1의 이송차량의 세부구조를 예시한 블록다이어그램이다.
도 5는 도 1의 이송차량의 구동과정을 나타내는 흐름도이다.
본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.
본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도면들에 있어서, 층 및 영역들의 두께는 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 층이 다른 층 또는 기판 "상"에 있다고 언급되거나, 층이 다른 층 또는 기판과 결합 또는 접착된다고 언급되는 경우에, 그것은 다른 층 또는 기판상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제3의 층이 개재될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
상단, 하단, 상면, 하면, 전면, 후면, 또는 상부, 하부 등의 용어는 구성요소에 있어 상대적인 위치를 구별하기 위해 사용되는 것이다. 예를 들어, 편의상 도면상의 위쪽을 상부, 도면상의 아래쪽을 하부로 명명하는 경우, 실제에 있어서는 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 상부는 하부로 명명될 수 있고, 하부는 상부로 명명될 수 있다. 또한, 도면의 구성요소는 반드시 축척에 따라 그려진 것은 아니고, 예컨대, 본 발명의 이해를 돕기 위해 도면의 일부 구성요소의 크기는 다른 구성요소에 비해 과장될 수 있다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 반송 시스템을 나타내는 도면이고, 도 2는 도 1의 이송차량간 네트워크 그룹 설정 및 해제 방법을 설명하기 위한 도면이며, 도 3은 도 1의 이송차량간 통신 기반 연동제어 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 반송 시스템(90)은 가령 반도체 등이 생산 라인의 천장에 구축되는 시스템으로서, 레일(97) 및 레일(97)을 따라 운행하는 이송차량(100)의 일부 또는 전부를 포함하며, 레일(97)의 합류 지점에 구비되어 합류 지점을 운행하는 이송차량(100)을 제어하는 JCR(Junction Controller), 복수의 JCR을 제어하는 반송컨트롤러(OCS) 및 복수의 반송컨트롤러를 통합 제어하는 컨트롤러의 일부 또는 전부를 더 포함할 수 있다.
여기서, "일부 또는 전부를 포함"한다는 것은 JCR이나 반송컨트롤러와 같은 일부 구성요소가 생략되어 반송 시스템(90)이 구성되거나, 반송컨트롤러를 구성하는 구성요소의 일부 또는 전부가 JCR과 같은 다른 구성요소에 통합되어 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.
레일(97)은 가령 반도체 생산 라인과 같은 곳의 천장에 설치될 수 있다. 물론 본 발명의 실시예에서는 레일(97)에 특별히 한정하지는 않을 것이며, 레일(97)이 천장에 설치되는 것에 대하여도 특별히 한정하지는 않을 것이다. 다시 말해 레일(97)이 없는 곳에서 가령 생산 라인의 바닥에서 이송차량(100)이 자율 주행하는 것도 얼마든지 가능하므로, 본 발명의 실시예에서는 레일(97)에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 또는 본 발명의 실시예에서의 레일(97)은 철도 레일 등과 같이 별도의 구조물을 설치하여 구성하는 것이 아니라, 바닥면에 라인이 그어져 있는 도로를 의미하거나, 그 도로의 표면 하부에 설치되어 보이지 않는 도로 등을 모두 포함할 수 있다. 이송차량(100)이 운행할 수 있으면 어떠한 형태이어도 무관하다.
다만, 설명의 편의를 위해 본 발명의 실시예에서는 생산라인에서 천장에 설치되는 레일(97)을 예시하면, 해당 레일(97)은 천장에 다양한 형태로 설치될 수 있다. 대표적으로 직진 구간과 복수의 레일(97)이 서로 교차하는 합류 구간으로 구분할 수 있다. 생산 라인의 특성에 따라 다양한 형태로 구성될 수 있다. 가령, 반도체 생산 라인의 클린 룸에는 반도체 제조를 위한 다양한 장비들이 설치되며, 해당 장비들은 각 공정을 진행하기 위한 다수의 챔버들을 포함하여 구성된다. 이와 같은 생산 라인에서 레일(97)은 클린 룸 내에 설치되어 운영될 수 있다.
이송차량(100)은 레일을 따라 운행하는 운송 수단에 해당한다. 예를 들어, 레일(97)을 따라 장비와 장비간에 반도체 공정의 공정 대상물을 운반할 수 있다. 이송차량(100)은 반송대차, 반송차(혹은 반송차량), OHT 등 다양한 형태로 명명될 수 있으므로, 본 발명의 실시예에서는 그러한 명칭에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 다만, 이송차량(100)은 A 장비에서 제조된 공정 대상물을 다음 공정을 위해 B 장비로 이송할 수 있으며, B 장비에서 제조된 공정 대상물을 C 장비로 이송하는 등 공정 대상물 즉 운반물을 이송하기 위한 동작을 수행한다. 물론 각각의 장비로 제조를 위한 물질이나 재료를 공급하는 것도 얼마든지 가능할 수 있다.
이송차량(100)은 생산 라인에서 제품의 생산 효율 즉 수율을 높이기 위하여 수십에서 수백대가 운영될 수 있다. 따라서, 레일(97)을 따라 운행하는 다수의 이송차량(100)을 정확하게 제어해야만 제품의 수율이 높아진다고 볼 수 있다. 무엇보다 이송차량(100)은 특정 구간에 복수의 이송차량(100)이 몰리게 되면서 정체 현상이 발생할 수 있다. 또는 이송차량(100)이 탑재하는 센서의 고장으로 인해 전방 물체 가령 선행하는 선행차량(101)을 감지하지 못해 사고로 이어질 수도 있다.
본 발명의 실시예에서는 이러한 기존의 충돌 우려나 정체를 해결한다고 볼 수 있다. 다시 말해 이송차량(100)간 충돌 방지를 위해 물체 감지 센서에만 의존하지 않고 도 1에 도시된 바와 같이 이송차량(100)이 가령 후행차량(103)이 자신과 근거리에 있는 다른 이송차량(100)들, 가령 선행차량(101)들과의 무선통신으로 이송차량(100)의 (정지나 출발)상태, 속도, 위치 등의 정보를 공유해 전방 어느 위치에 어떤 속도로 이송차량(100)이 주행하고 있는지 파악해, 물체 감지 센서와 동시에 이중으로 충돌 방지를 위한 정보로 활용해 안전한 시스템을 구축한다. 여기서, 상태, 속도, 위치 등의 정보는 주행정보라 명명될 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 후행차량(103)이 선행차량(101)의 주행정보를 공유하는 것이지만, 후행차량(103)과 선행차량(101)이 서로의 주행정보를 공유하는 것도 얼마든지 가능할 수 있다. 따라서, 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.
또한, 여러 대의 이송차량(100)이 줄지어 있는 상황에서, 기존에 후행차량(103)은 선행차량(101)이 출발해 물체 감지 센서의 감지 영역에서 벗어나야 출발할 수 있었다. 이러한 시스템은 정체를 유발하게 되고, 반도체 생산 공정과 같이 시간이 곧 제품 품질과 연결되는 생산 라인에서는 심각한 문제를 야기할 수 있다. 이를 해결하기 위해 본 발명의 실시예에서는 각각의 이송차량(100)이 자신과 근거리에 있는 다른 이송차량(100)들과의 무선 통신으로 이송차량(100)의 상태, 속도, 위치 등의 정보를 실시간 공유한다. 그리고 선두의 이송차량 즉 선행차량(101)이 출발할 때, 후행하는 이송차량 즉 후행차량(103)들도 선두의 이송차량(100)과 같이 연동 제어로 같은 속도로 출발하고 같은 속도로 정지함으로써 정체 상황을 빠르게 해소할 수 있다.
예를 들어, 도 1에서 볼 때 1 ~ 5번의 각 차량들은 자신의 주변 차량들과 위치, 상태 등의 정보 즉 주행정보를 주고 받는다. 그리고 차량간 통신 정보를 이용해 가령 5번 차량은 자신의 앞에 4번 차량의 위치 및 거리 정보를 파악한다. 또한 5번 차량은 물체 감지센서뿐 아니라 4번 차량의 위치, 거리 정보를 이용해 주행 감속 및 정지하여 충돌을 방지한다. 모든 차량은 차량간 통신을 이용해 자신의 앞 차량과의 거리를 실시간으로 모니터링하며, 이의 과정을 통해 차량간 통신을 이용한 충돌 방지 동작을 수행한다. 물론, 통신은 근거리 무선통신으로서 블루투스나 와이파이 등의 통신이 사용될 수 있다.
도 2는 차량 네트워크 그룹 설정(grouping) 및 해제를 보여준다. 도 2에서 볼 때 모든 차량은 자신의 현재 위치에 해당하는 블럭을 알고 있다. 예를 들어, 차량은 내부적으로 자이로센서나 가속도센서 등을 탑재하여 이를 통해 자신의 이동거리나 위치 등을 알 수 있지만, 또는 레일(97)마다 구비되는 식별태그(예: 바코드 태그)를 인식하여 자신의 현재 위치를 인식할 수 있다. 이러한 과정을 통해 차량은 레일(97)상의 어느 블럭에 위치하는지를 알 수 있다. 차량이 위치를 인식하는 방법은 다양한 방법이 사용될 수 있으므로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 예를 들어 주변에 고정 설치되어 있는 액세스포인트(AP)가 있는 경우에는 이를 이용해 위치정보를 생성할 수 있기 때문이다.
차량간 통신을 이용해 자신과 같은 블럭에 위치해 있는 다른 차량들과 그룹핑 즉 그룹을 설정한다. 가령 도 2에서 11번 차량처럼 새로운 블럭에 진입할 경우 그룹 합류를 시도하고, 6번 차량처럼 기존 블럭을 벗어나고 새로운 블럭에 진입하기 전에 기존 그룹에서 탈퇴(혹은 해제)한다. 여기서, 그룹의 설정은 서로 근거리 무선통신에 의해 주행정보를 공유하기 위해 이루어진다고 볼 수 있다. 무선통신의 경우 통신 반경이 넓기 때문에 블럭 정보를 근거로 그룹이 설정되고 탈퇴가 이루어질 수 있다.
예를 들어, 본 발명의 실시예에서 차량간 블럭을 설정하고 탈퇴하는 방식은 다양한 방식이 가능할 수 있다. 차량간 무선통신을 수행하는 과정에서 주행정보로서 블럭 정보도 공유하는 경우, 시간정보를 근거로 그룹을 설정하고 해제할 수 있다. 가령 임의 차량이 주변의 차량으로 자신의 블럭정보를 포함하는 주행정보를 전송한다. 그러면, 주변 차량은 그 주행정보를 수신하여 자신의 블럭정보와 비교하여 일치하면 그룹을 설정하고, 다르면 해제하는 방식으로 이루어질 수 있다. 이의 과정에서 시간정보를 함께 확인할 수 있을 것이다.
또는 도 2에서 볼 때, 합류 지점마다 JCR이 설치되어 운영되는 경우, JCR이 합류 구간에서 차량들에 대하여 통신 연결 및 허가를 요청하고, 자신의 위치도 함께 전송하면 JCR은 각 차량들의 위치를 기반으로 차량들의 순서를 정렬하고 정렬된 차량 목록을 각 차량에 배포하고 각 차량들은 받은 목록상에 차량들에게 연결을 요청하여 새로운 군집 즉 그룹을 형성함으로써 차량간 통신에 기반하여 동시 출발이 가능하고, 전방차량의 상태에 기반하여 정지제어가 가능하고 합류지역 연동통과도 가능할 수 있다.
도 3은 차량간 통신 기반의 연동 제어로서 동시 출발과 동시 정지를 보여주고 있다. 도 3의 (a)는 기존 제어 방식으로 선두 차량이 일시 정지 상태에 있으면 후미 차량들도 뒤이어 정지한다. 선행 차량이 출발한 후에 후행 차량은 물체감지센서 영역에서 선행 차량이 벗어나야 출발하게 된다. 정체 현상으로 후행 차량이 많을수록 출발이 늦어지게 된다.
반면 도 3의 (b)에서 볼 때 연동제어 즉 동시 출발 및 정지 동작을 통해 위의 도 3의 (a)의 문제를 해결할 수 있다. 다시 말해 선두 차량이 일시 정지 상태에서 그룹 차량간 통신으로 상태, 위치, 거리, 속도 정보 등을 공유한다. 선두 차량이 출발시 후행 차량들과도 속도 등의 정보를 그룹 차량들과 공유해 연동 제어 방식으로 동시 출발 및 정지하는 것이다.
상기의 구성 결과, 본 발명의 실시예에 따른 반송 시스템(90)은 차량의 충돌방지를 위해 물체감지센서에만 의존하지 않고 차량간 통신으로 상태, 위치, 속도 정보를 공유함으로써 차량의 전방 충돌 방지를 센서뿐 아니라 통신 정보를 이용한 제어 방식으로 안전한 시스템을 구축할 수 있으며, 차량간 통신으로 네트워크 그룹핑 및 연동 제어 방법을 이용해 차량 주행 흐름 즉 속도가 빨라지고 정체시에도 동시 출발 및 정지 제어 방법으로 빠르게 정체를 해소할 수 있다. 나아가 합류 구간에서도 차량간 통신으로 충돌 위험을 사전에 차단할 수 있다.
도 4는 도 1의 이송차량의 세부구조를 예시한 블럭다이어그램이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 도 1의 이송차량(100)은 통신 인터페이스부(400), 제어부(410), OHT 관리부(420) 및 센서부(430)의 일부 또는 전부를 포함하며, 저장부 등을 더 포함할 수 있다.
여기서, "일부 또는 전부를 포함한다"는 것은 OHT 관리부(420)와 같은 일부 구성요소가 생략되어 이송차량(100)이 구성되거나, OHT 관리부(420)와 같은 일부 구성요소가 제어부(410)와 같은 다른 구성요소에 통합되어 구성될 수 있는 것 등을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.
통신 인터페이스부(400)는 가령 도 1의 레일(97)상에서 주변의 이송차량(100)들과 통신을 수행한다. 통신 인터페이스부(400)는 근거리 무선통신을 수행할 수 있으며, 와이파이나 블루투스 등의 통신을 수행할 수 있다. 물론 본 발명의 실시예에서는 이송차량(100)들간 애드혹(Ad-Hoc) 네트워크를 구성한다고 볼 수 있다. 이송차량(100)들간 다이렉트 통신은 P2P(Peer to Peer), D2D(Device to Device) 통신, 사물인터넷(IoT) 통신 등 다양하게 명명될 수 있다.
통신 인터페이스부(400)는 주변의 이송차량(100)으로부터 해당 이송차량(100)의 주행정보를 수신하여 제어부(410)에 제공할 수 있다. 또한, 주변의 이송차량(100)으로 자신의 주행정보를 전송할 수도 있다. 여기서, 주행정보는 주행과 관련되는 다양한 정보를 포함하며 상태, 속도, 및 위치정보를 포함한다. 여기서, 상태는 동작상태를 의미하지만, 정지나 출발과 관련될 수 있다. 위치정보는 이송차량(100)이 가령 도 1의 레일(97)상에서 어느 블럭에 위치하는지에 대한 정보일 수 있다. 위치정보는 GPS 모듈과 같이 좌표값의 형태로 이용하는 것도 얼마든지 가능하므로 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.
이외에도 통신 인터페이스부(400)는 주변의 이송차량(100)뿐 아니라, 레일(97)이 합류하는 합류 지점 즉 교차로에 위치하는 JCR 등과 통신을 수행할 수도 있다. JCR과 통신을 수행하는 경우, 가령 자신이 위치하는 블럭에서 선행하는 차량과 후행하는 차량들에 대한 차량 목록을 제공받아 그룹을 설정하고 해제하는 등의 동작을 수행하기 위해 사용할 수 있으며, 통신 인터페이스부(400)는 이에 관련되는 동작을 수행할 수 있다. 가령, JCR로부터 차량 목록을 제공받아 제어부(410)로 전달할 수 있다.
제어부(410)는 도 4의 이송차량(100)을 구성하는 통신 인터페이스부(400), OHT 관리부(420) 및 센서부(430)의 전반적인 제어 동작을 담당한다. 예를 들어, 제어부(410)는 센서부(430)에서 센싱신호 즉 센싱 데이터가 수신되면 이를 내부 메모리나 외부의 저장부에 저장한 후 OHT 관리부(420)로 제공해 줄 수 있다. 또한, 통신 인터페이스부(400)에서 주변 이송차량(100)들의 주행정보가 수신될 때, 이를 임시 저장한 후 OHT 관리부(420)로 제공할 수 있다.
또한 제어부(410)는 OHT 관리부(420)와 연동하여 센서부(430)의 비정상 동작시 통신 인터페이스부(400)에서 제공되는 주변 이송차량(100)들의 주행정보를 근거로 선행하는 선행차량(혹은 제1 이송차량)(101)과의 충돌 방지 동작을 수행한다. 예를 들어, 충돌 방지를 위해 센서부(430)에서 센싱 데이터가 정상적으로 수신되고, 통신 인터페이스부(400)에서 해당 선행차량(101)의 주행정보가 수신될 때, 우선적으로 센서부(430)의 센싱 데이터를 근거로 충돌 방지를 수행할 수 있다. 또한, 센서부(430)로부터 센싱 데이터가 수신되지 않거나, 내부 모니터링을 통해 오동작이 감지될 때 주행정보를 근거로 충돌 방지를 수행한다. 여기서, 오동작은 데이터가 수신되지만 이전 데이터와 비교할 때, 큰 차이를 보일 때를 의미할 수 있다. 예를 들어, 이송차량(100)은 주기적인 동작을 수행하며, 정상 동작시의 데이터를 저장한 후 이를 비교함에 따라 정상 동작 범위를 벗어나는지를 판단할 수 있다.
또한, 제어부(410)는 주변 이송차량(100)들과의 그룹 설정 및 해제 동작을 수행할 수 있다. 물론 여기서의 그룹 설정 및 해제는 통신을 수행하기 위한 그룹 설정 및 해제이며, 더 정확하게는 도 1의 레일(97)상에서 동일 블럭에 위치하는 이송차량(100)들간 통신을 위한 그룹 설정 및 해제에 해당한다. 이러한 블럭은 합류 지점을 근거로 분류되는 라인을 의미할 수 있다. 다시 말해, 합류 지점에 3개의 분류가 구성되었다면, 각각의 라인은 동일 블럭이 될 수 있다. 따라서, A 블럭에서 합류 지점을 지나 B 블럭으로 들어서면 이송차량(100)은 A 블럭의 기설정된 그룹을 해제하고 다시 B 블럭의 그룹을 설정하게 된다. 이의 방식에 따라 A 블럭의 이송차량(100)들과 통신을 무시 혹은 수행하지 않고, B 블럭의 이송차량(100)들과의 통신을 수행한다. 여기서, 무시는 통신에 의하여 데이터는 수신하지만 고려하지 않는 것을 의미할 수 있다.
이러한 구체적인 동작을 위하여 제어부(410)는 OHT 관리부(420)에 탑재되어 있는 프로그램을 실행시킬 수 있으며, 이에 따라 OHT 관리부(420)는 이송차량(100)간 충돌방지 및 이송차량(100)간 정체를 미연에 방지하거나 발생된 정체를 빠르게 해소시킬 수 있다. 다시 말해, OHT 관리부(420)는 충돌 방지를 위해 센서부(430)의 센싱 데이터의 수신 여부, 또는 수신되는 경우에도 정상 동작 범위를 벗어나는지 여부를 판단하여 센서부(430)의 데이터를 신뢰해 이를 근거로 선행차량(101)과의 충돌 방지 동작을 수행하고, 이를 위하여 브레이크와 같은 제동장치를 가동시킬 수 있으며, 물론 이의 경우에도 주변 차량들로부터 주행정보는 정상적으로 수신되었다고 볼 수 있다. 만약 이의 과정에서 주변 차량들로부터 주행정보가 수신되지 않는다면 OHT 관리부(420)는 통신 인터페이스부(400)의 동작 오류가 있다고 판단하고 관리자에게 수리 조치를 요청할 수도 있다.
또한, OHT 관리부(420)는 센서부(430)가 비정상 동작한다고 판단될 때 가령 고장이 발생하였다고 판단되면 통신 인터페이스부(400)에서 제공되는 주행정보를 이용하여 선행차량(101)과의 충돌을 방지한다. 주행정보에는 속도정보가 포함되므로 속도를 적분 연산하여 거리를 계산할 수 있고, 계산된 거리와 선행차량(101)의 위치정보를 근거로 속도 감소 및 정지를 수행할 수 있다.
나아가 OHT 관리부(420)는 레일(97)상의 식별코드(예: 바코드 정보 등)를 인식함으로써 자신의 위치를 알 수 있고, 이를 통해 임의의 이송차량(100)이 어떠한 주변 이송차량(100)들과 동일 블럭에 있는지를 알 수 있게 된다. 이를 통해 그룹을 설정하여 그룹이 설정된 이송차량(100)들간 주행정보의 공유가 이루어지도록 동작할 수 있으며, 이의 과정에서 동일 그룹의 차량 목록을 생성하여 이송하거나, 가령 합류 지점에 설치되는 JCR 등으로부터 기생성된 차량 목록을 제공받아 기저장된 차량 목록을 대체하거나 즉 변경하거나, 갱신하는 동작을 수행할 수 있다.
이외에도 OHT 관리부(420)는 선두차량이 일시 정지 상태에서 그룹 차량간 통신으로 상태, 위치, 거리, 속도 정보 등을 공유하여 선두차량이 출발시 후행차량(혹은 제2 이송차량)(103)들과 속도 등의 정보를 그룹 차량들과 공유해 연동제어 방식으로 동시 출발하고 정지하는 동작을 수행할 수 있다. OHT 관리부(420)는 이러한 동작에 관여할 수 있으며, 프로그램의 실행에 따라 제어부(410)로 제어를 요청할 수 있다.
센서부(430)는 선행차량(101)의 거리를 감지하는 센서를 포함한다. 충돌방지센서는 광센서가 사용될 수도 있다. 발광센서와 수광센서를 함께 구비하고, 발광센서에서 발광된 광이 선행차량(101)으로부터 반사되어 수광센서로 입광되면 이의 신호를 분석하여 거리나 속도를 계산해 충돌여부를 판단하도록 하는 것이다. 이외에도 충돌 방지를 위해 다양한 센서나 방식이 사용될 수 있으므로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다.
상기한 내용 이외에도 도 4의 통신 인터페이스부(400), 제어부(410), OHT 관리부(420) 및 센서부(430)는 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.
한편, 본 발명의 다른 실시예로서 제어부(410)는 CPU 및 메모리를 포함할 수 있으며, 원칩화하여 형성될 수 있다. CPU는 제어회로, 연산부(ALU), 명령어해석부 및 레지스트리 등을 포함하며, 메모리는 램을 포함할 수 있다. 제어회로는 제어동작을, 그리고 연산부는 2진비트 정보의 연산동작을, 그리고 명령어해석부는 인터프리터나 컴파일러 등을 포함하여 고급언어를 기계어로, 또 기계어를 고급언어로 변환하는 동작을 수행할 수 있으며, 레지스트리는 소프트웨어적인 데이터 저장에 관여할 수 있다. 상기의 구성에 따라, 가령 이송차량(100)의 동작 초기에 OHT 관리부(420)에 저장되어 있는 프로그램을 복사하여 메모리 즉 램(RAM)에 로딩한 후 이를 실행시킴으로써 데이터 연산 처리 속도를 빠르게 증가시킬 수 있다.
도 5는 도 1의 이송차량의 구동과정을 나타내는 흐름도이다.
설명의 편의상 도 5를 도 1과 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 이송차량(100)은 생산 라인의 레일을 따라 주행하는 선행차량(101)과의 충돌을 센서부에 의해 감지한다(S500). 물론 여기서의 센서부는 정상 동작하는 것을 전제로 한다. 센서부의 센싱신호를 근거로 선행차량(101)과의 충돌 방지를 위해 감속하거나 정지한다.
또한, 이송차량(100)은 주행정보를 공유하기 위해 선행차량(101)과 통신한다(S510). 통신에 의해 주행정보로서 선행차량(101)의 상태(예: 정지, 출발 등), 속도, 위치정보 등을 수신할 수 있다.
나아가, 이송차량(100)은 레일을 따라 선행차량(101)과 후행할 때 센서부가 비정상 동작하면 공유한 주행정보를 근거로 선행차량(101)과의 충돌을 방지한다(S520). 이송차량(100)은 센서부의 센싱신호와 주행정보가 정상 수신되었을 때 센싱신호에 우선권을 두어 충돌 방지를 수행할 수 있다. 가령 이것이 연산처리 속도가 빠를 수 있기 때문이다. 그러나, 센서부가 고장나거나 센싱신호의 분석결과 오류가 감지될 때 주행정보를 근거로 충돌 제어를 수행할 수 있다. 선행차량(101)의 위치를 알고 있고, 자신의 위치와 속도를 알고 있으므로, 이를 근거로 선행차량(101)과의 거리를 계산할 수 있으며, 얼마 후에 충돌이 발생할지를 알 수 있다. 따라서, 후행차량(103)은 계산 결과에 따라 감속하고 정지할 수 있다.
이외에도 본 발명의 실시예에 따른 이송차량(100)은 동일 블럭에 있을 때 주변 차량들과의 그룹을 설정하여 통신을 수행하고, 기설정된 그룹을 해제하며, 또 동일 그룹의 차량들간 동시 출발 및 동시 정지를 위한 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 그룹을 관리한다는 것은 통신 반경이 넓기 때문에 주변의 많은 차량들로부터 주행정보가 수신될 수는 있지만, 그룹 정보에 없는 차량의 주행정보는 무시한다고 보는 것이 바람직하다. 이는 기저장되어 있는 자신의 그룹의 차량 목록을 확인해서 알 수 있다. 따라서, 기저장된 차량 목록에 없는 차량으로부터의 주행정보를 버리는 것이다. 이와 같은 방식으로 동일 그룹의 차량간 통신을 수행할 수 있으며, 이외에도 다양한 방식으로 그룹을 설정하고 해제하는 것이 가능하므로, 본 발명의 실시예에서는 어느 하나의 형태에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 연산 처리 부담을 줄이기 위하여, 차량 목록에 없는 차량의 주행정보가 수신될 때, 필터에 의한 필터링을 통해 제거하는 것도 유용할 수 있을 것이다.
상기한 내용 이외에도 도 1의 이송차량(100)은 다양한 동작을 수행할 수 있으며, 기타 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 그 내용들로 대신하고자 한다.
이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
한편, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 비일시적 저장매체(non-transitory computer readable media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시 예를 구현할 수 있다.
여기서 비일시적 판독 가능 기록매체란, 레지스터, 캐시(cache), 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라, 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로, 상술한 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리 카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독가능 기록매체에 저장되어 제공될 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.
100: 이송차량 400: 통신 인터페이스부
410: 제어부 420: OHT 관리부
430: 센서부
410: 제어부 420: OHT 관리부
430: 센서부
Claims (21)
- 생산 라인의 레일을 따라 주행하는 선행차량과의 충돌을 감지하는 센서부;
주행정보를 공유하기 위해 상기 선행차량과 통신하는 통신 인터페이스부; 및
상기 레일을 따라 상기 선행차량에 후행할 때 상기 센서부가 비정상 동작하면 상기 공유한 주행정보를 근거로 상기 선행차량과의 충돌을 방지하는 제어부를 포함하되,
상기 제어부는, 상기 레일을 영역별로 구분한 블럭(block) 단위로 상기 레일을 운행하는 주변차량과 통신을 위한 그룹을 설정하고, 상기 설정한 그룹을 탈퇴하며,
상기 제어부는, 상기 주변차량과 동일 블럭에 있으면 통신을 위한 그룹을 설정하고, 블럭이 다르면 기설정한 그룹을 탈퇴하며,
상기 제어부는, 상기 주변차량과 동일 그룹이 설정될 때 기저장한 차량 목록을 새로운 그룹의 차량 목록으로 갱신하여 이용하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 이송차량. - 제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 주행정보로서 정지상태, 속도 및 위치정보를 공유하여 상기 선행차량과의 거리를 실시간 모니터링하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 이송차량. - 제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 선행차량이 출발하고 정지할 때 상기 선행차량의 주행정보를 근거로 상기 선행차량과 동시에 출발하고 동시에 정지하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 이송차량. - 삭제
- 삭제
- 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 그룹을 설정하고 탈퇴할 때 상기 레일의 합류 지점에 설치되는 JCR(Junction Controller)로부터 변경된 차량 목록을 제공받아 주기적으로 갱신하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 이송차량. - 센서부가, 생산 라인의 레일을 따라 주행하는 선행차량과의 충돌을 감지하는 단계;
통신 인터페이부가, 주행정보를 공유하기 위해 상기 선행차량과 통신하는 단계; 및
제어부가, 상기 레일을 따라 상기 선행차량에 후행할 때 상기 센서부가 비정상 동작하면 상기 공유한 주행정보를 근거로 상기 선행차량과의 충돌을 방지하는 단계를 포함하되,
상기 제어부가, 상기 레일을 영역별로 구분한 블럭 단위로 상기 레일을 운행하는 주변차량과 통신을 위한 그룹을 설정하고, 상기 설정한 그룹을 탈퇴하는 단계를 더 포함하며,
상기 그룹을 설정 및 탈퇴하는 단계는,
상기 주변차량과 동일 블럭에 있으면 통신을 위한 그룹을 설정하고, 블럭이 다르면 기설정한 그룹을 탈퇴하며,
상기 그룹을 설정 및 탈퇴하는 단계는,
상기 주변차량과 동일 그룹이 설정될 때 기저장한 차량 목록을 새로운 그룹의 차량 목록으로 갱신하여 이용하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 이송차량의 구동방법. - 제8항에 있어서,
상기 제어부가, 상기 주행정보로서 정지상태, 속도 및 위치정보를 공유하여 상기 선행차량과의 거리를 실시간 모니터링하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 이송차량의 구동방법. - 제8항에 있어서,
상기 제어부가, 상기 선행차량이 출발하고 정지할 때 상기 선행차량의 주행정보를 근거로 상기 선행차량과 동시에 출발하고 동시에 정지하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 이송차량의 구동방법. - 삭제
- 삭제
- 삭제
- 제8항에 있어서,
상기 그룹을 설정 및 탈퇴하는 단계는,
상기 그룹을 설정하고 탈퇴할 때 상기 레일의 합류 지점에 설치되는 JCR로부터 변경된 차량 목록을 제공받아 주기적으로 갱신하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템을 위한 이송차량의 구동방법. - 생산 라인의 레일을 따라 주행하는 선행차량; 및
상기 선행차량과의 충돌을 감지하는 센서부와, 주행정보를 공유하기 위해 상기 선행차량과 통신하는 통신 인터페이스부와, 상기 레일을 따라 상기 선행차량에 후행할 때 상기 센서부가 비정상 동작하면 상기 공유한 주행정보를 근거로 상기 선행차량과의 충돌을 방지하는 제어부를 구비하는 후행차량을 포함하되,
상기 제어부는, 상기 레일을 영역별로 구분한 블럭(block) 단위로 상기 레일을 운행하는 주변차량과 통신을 위한 그룹을 설정하고, 상기 설정한 그룹을 탈퇴하며,
상기 제어부는, 상기 주변차량과 동일 블럭에 있으면 통신을 위한 그룹을 설정하고, 블럭이 다르면 기설정한 그룹을 탈퇴하며,
상기 제어부는, 상기 주변차량과 동일 그룹이 설정될 때 기저장한 차량 목록을 새로운 그룹의 차량 목록으로 갱신하여 이용하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템. - 제15항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 주행정보로서 정지상태, 속도 및 위치정보를 공유하여 상기 선행차량과의 거리를 실시간 모니터링하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템. - 제15항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 선행차량이 출발하고 정지할 때 상기 선행차량의 주행정보를 근거로 상기 선행차량과 동시에 출발하고 동시에 정지하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템. - 삭제
- 삭제
- 삭제
- 제15항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 그룹을 설정하고 탈퇴할 때 상기 레일의 합류 지점에 설치되는 JCR(Junction Controller)로부터 변경된 차량 목록을 제공받아 주기적으로 갱신하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
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| KR1020210046563A KR102459084B1 (ko) | 2021-04-09 | 2021-04-09 | 반송 시스템을 위한 이송차량 및 그 이송차량의 구동 방법, 그리고 반송 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210046563A KR102459084B1 (ko) | 2021-04-09 | 2021-04-09 | 반송 시스템을 위한 이송차량 및 그 이송차량의 구동 방법, 그리고 반송 시스템 |
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Citations (1)
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2021
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