CN113741470A - 机器人组队控制方法、装置、机器人及调度设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种机器人组队控制方法、装置、机器人及调度设备，该机器人组队控制方法应用于第一机器人，包括：当在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人时，判断第二机器人是否位于预设通道上或者是否需要移动至预设通道；若是，则获取第二机器人在预设通道上的第二行进方向，其中，预设通道为第一机器人规划路径中的至少部分路径；当第二行进方向与第一机器人在预设通道上的第一行进方向一致时，向第二机器人发送组队请求；当接收到第二机器人反馈的同意组队信息时，与第二机器人组队，并以车队的形式通过预设通道，实现了机器人的自由组队控制，避免了因路径冲突而导致机器人等待的情况，提高了机器人的作业效率。

Description

机器人组队控制方法、装置、机器人及调度设备

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种机器人组队控制方法、装置、机器人及调度设备。

背景技术

基于机器人的仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。

随着仓储量的日益剧增，仓储系统的仓库中行走的机器人的数量也越来越多，为了提高机器人作业的安全性，防止机器人路径冲突，在为机器人规划好路径之后，往往采用提前预约路径以及离开后释放路径的方式。当存在两个机器人均需要通过同一通道时，后一机器人往往需要等待前一机器人离开该通道之后，方能行走至该通道，大大降低了机器人的作业效率。

发明内容

本公开提供一种机器人组队控制方法、装置、机器人及调度设备，针对路径冲突的机器人，采用组队通行的方式使得相关机器人均得以通过冲突路径，缩短了机器人的行走时间，提高了机器人作业效率。

第一方面，本公开实施例提供了一种机器人组队控制方法，该方法应用于第一机器人，该方法包括：当在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人时，判断所述第二机器人是否位于预设通道上或者所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道，其中，所述预设通道为所述第一机器人的规划路径中的至少部分路径；若所述第二机器人位于预设通道上或所述第二机器人需要移动至所述预设通道，则，获取所述第二机器人在所述预设通道上的第二行进方向；当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致时，向所述第二机器人发送组队请求；当接收到所述第二机器人反馈的同意组队信息时，所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道。

可选的，判断所述第二机器人是否位于预设通道上或者所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道，包括：获取所述第二机器人的位置信息；根据所述第二机器人的位置信息，判断所述第二机器人是否位于所述预设通道上。

可选的，当所述第二机器人未位于所述预设通道上时，所述方法还包括：获取所述第二机器人的规划路径；根据所述第二机器人的规划路径，判断所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道。

可选的，当所述第二机器人需要移动至所述预设通道时，当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致时，向所述第二机器人发送组队请求，包括：当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致，且所述第二机器人较所述第一机器人优先到达所述预设通道时，向所述第二机器人发送组队请求。

可选的，当所述第二机器人位于所述预设通道上或所述第二机器人需要移动至所述预设通道时，所述方法还包括：获取所述第二机器人的第二目标位置和第二移动速度中的一项或多项，其中，所述第二机器人在所述第二目标位置上执行对应的仓储任务。

相应的，当所述第一行进方向与所述第二行进方向一致时，向所述第二机器人发送组队请求，包括：当所述第一行进方向与所述第二行进方向一致时，根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断是否与所述第二机器人组队；若与所述第二机器人组队，则向所述第二机器人发送组队请求。

可选的，根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断是否与所述第二机器人组队，包括：当所述第二目标位置未位于所述预设通道上时，确定与第二机器人组队。

可选的，当所述第二目标位置位于所述预设通道上时，根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断是否与所述第二机器人组队，包括：获取所述第二机器人在所述第二目标位置的停留时间；获取所述第一机器人对应的仓储任务的截止时间；根据所述停留时间以及所述截止时间，判断是否与所述第二机器人组队。

可选的，根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断是否与所述第二机器人组队，包括：当所述第二移动速度大于或等于所述第一机器人的第一移动速度，且所述第二目标位置未位于所述预设通道上时，确定与所述第二机器人组队。

可选的，根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断是否与所述第二机器人组队，包括：当所述第二移动速度小于所述第一机器人的第一移动速度，且所述第二目标位置未位于所述预设通道上时，获取所述第一机器人对应的仓储任务的截止时间；根据所述第一移动速度、第二移动速度以及截止时间，判断是否与所述第二机器人组队。

可选的，当所述第二机器人处于预设机器人车队时，所述预设机器人车队包括至少一个第三机器人，所述第二机器人位于所述预设机器人车队的队尾，所述方法还包括：获取所述预设机器人车队中各个第三机器人的第三目标位置。

相应的，根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断是否与所述第二机器人组队，包括：根据所述第三目标位置和第二目标位置，判断是否与所述第二机器人组队。

可选的，根据所述第三目标位置和第二目标位置，判断是否与所述第二机器人组队，包括：当所述第三目标位置和第二目标位置中至少一个位于所述预设通道上时，所述第一机器人确定不与所述第二机器人组队。

可选的，当所述第二机器人处于预设机器人车队时，所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道，包括：所述第一机器人移动至所述预设机器人车队的队尾机器人的后方，其中，所述队尾机器人为位于所述预设机器人车队队尾的机器人；所述第一机器人跟随所述预设机器人车队的队尾机器人通过所述预设通道。

可选的，若述第二机器人处于预设机器人车队，且所述第二机器人需要移动至预设通道，当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致时，向所述第二机器人发送组队请求，包括：当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致，且所述预设机器人车队较所述第一机器人优先到达所述预设通道时，向所述预设机器人车队的队尾机器人发送组队请求。

相应的，当接收到所述第二机器人反馈的同意组队信息时，所述第一机器人与所述第二机器人组队，包括：当接收到所述队尾机器人反馈的同意组队信息时，所述第一机器人与所述队尾机器人组队。

可选的，所述方法还包括：获取所述第二机器人的组队信息，其中，所述第二机器人的组队信息包括所述预设机器人车队中位于所述第二机器人后方的机器人的机器人标识；根据所述第二机器人的组队信息判断所述第二机器人是否为队尾机器人。

可选的，若所述第二机器人不是队尾机器人，所述方法还包括：获取所述第二机器人后方的机器人的组队信息；根据所述第二机器人后方的机器人的组队信息，判断所述第二机器人后方的机器人是否为队尾机器人。

可选的，当接收到所述第二机器人反馈的拒绝组队信息时，或，在预设时间内未接收到所述第二机器人反馈的同意组队信息时，或，确定不与所述第二机器人组队时，所述方法还包括：向调度设备发送路径更换请求，以使所述调度设备基于所述路径更换请求为所述第一机器人规划新路径；获取所述调度设备发送的新路径；控制所述第一机器人移动至所述新路径，以通过所述新路径移动至所述第一机器人的第一目标位置，其中，所述第一机器人在所述第一目标位置上执行对应的仓储任务。

可选的，所述第一机器人与所述第二机器人组队，包括：所述第一机器人移动至所述第二机器人的后方；所述第一机器人跟随所述第二机器人通过所述预设通道。

可选的，在所述第一机器人与所述第二机器人组队之后，所述方法还包括：将组队信息发送至调度设备，其中，所述组队信息包括所述第一机器人和所述第二机器人的机器人标识。

第二方面，本公开实施例还提供了一种机器人组队控制方法，该方法应用于第二机器人，该方法包括：将所述第二机器人在预设通道上的第二行进方向发送至第一机器人；接收所述第一机器人的组队请求，其中，所述组队请求为确定所述第二机器人位于预设通道上或所述第二机器人需要移动至所述预设通道，且所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向与所述第二行进方向一致时所述第一机器人发送的；向所述第一机器人发送同意组队信息，以使所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道。

可选的，在接收所述第一机器人的组队请求之前，所述方法还包括：将所述第二机器人的位置信息和规划路径中的一项或多项，发送至所述第一机器人，以使所述第一机器人根据所述的第二机器人的位置信息判断所述第二机器人是否位于预设通道上，以及当所述第二机器人未位于所述预设通道上时，根据所述第二机器人的规划路径，判断所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道。

可选的，当所述第二机器人处于预设机器人车队，且所述第二机器人需要移动至预设通道时，在接收所述第一机器人的组队请求之前，所述方法还包括：发送所述第二机器人的组队信息至所述第一机器人，以使所述第一机器人基于所述第二机器人的组队信息判断所述第二机器人是否为所述预设机器人车队的队尾机器人。

可选的，在接收所述第一机器人的组队请求之后，所述方法还包括：判断是否与所述第一机器人组队；若与所述第一机器人组队，则向所述第一机器人发送同意组队信息；或，若不与所述第一机器人组队，则向所述第一机器人发送拒绝组队信息。

可选的，判断是否与所述第一机器人组队，包括：根据所述第二机器人的第二目标位置，判断是否与所述第一机器人组队。

可选的，当所述第二机器人处于预设机器人车队时，所述预设机器人车队包括至少一个第三机器人，所述第二机器人位于所述预设机器人车队的队尾，所述方法还包括：获取所述预设机器人车队中各个第三机器人的第三目标位置。

相应的，根据所述第二机器人的第二目标位置，判断是否与所述第一机器人组队，包括：根据所述第三目标位置和第二目标位置，判断是否与所述第一机器人组队。

可选的，在所述第一机器人与所述第二机器人组队之后，所述方法还包括：将组队信息发送至调度设备，其中，组队信息包括所述第一机器人和所述第二机器人的机器人标识。

第三方面，本公开实施例还提供了一种机器人组队控制方法，该方法应用于调度设备，该方法包括：获取第一机器人发送的组队请求，其中，所述组队请求为在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人，且确定所述第二机器人位于预设通道上或者所述第二机器人需要移动至所述预设通道时所述第一机器人生成的；获取所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向；当所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向一致时，生成所述第一机器人和第二机器人的组队指令，以使所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道。

可选的，在生成所述第一机器人和第二机器人的组队指令之后，所述方法还包括：根据所述第一机器人和所述第二机器人对应的机器人车队，确定所述预设通道的拥堵系数；根据所述拥堵系数，确定第四机器人的规划路径。

第四方面，本公开实施例还提供了一种机器人组队控制装置，所述装置应用于第一机器人，所述装置包括：第二机器人检测模块，用于当在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人时，判断所述第二机器人是否位于预设通道上或者所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道，其中，所述预设通道为所述第一机器人规划路径中的部分路径；第二方向获取模块，用于若所述第二机器人位于预设通道上或所述第二机器人需要移动至所述预设通道，则获取所述第二机器人在所述预设通道上的第二行进方向；组队请求发送模块，用于当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致时，向所述第二机器人发送组队请求；组队模块，用于当接收到所述第二机器人反馈的同意组队信息时，所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道。

第五方面，本公开实施例还提供了一种机器人组队控制装置，所述装置应用于第二机器人，所述装置包括：第二方向发送模块，用于将所述第二机器人在所述预设通道上的第二行进方向发送至第一机器人；组队请求接收模块，用于接收所述第一机器人的组队请求，其中，所述组队请求为确定所述第二机器人位于预设通道上或所述第二机器人需要移动至所述预设通道，且所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向与所述第二行进方向一致时所述第一机器人发送的；同意组队模块，用于向所述第一机器人发送同意组队信息，以使所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道。

第六方面，本公开实施例还提供了一种机器人组队控制装置，所述装置应用于调度设备，所述装置包括：组队请求获取模块，用于获取第一机器人发送的组队请求，其中，所述组队请求为在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人，且确定所述第二机器人位于预设通道上或者所述第二机器人需要移动至所述预设通道时第一机器人生成的；行进方向获取模块，用于获取所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向；组队指令生成模块，用于当所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向一致时，生成所述第一机器人和第二机器人的组队指令，以使所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道。

第七方面，本公开实施例还提供了一种机器人，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行本公开第一方面和第二方面对应的任意实施例提供的机器人组队控制方法。

第八方面，本公开实施例还提供了一种调度设备，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行本公开第三方面对应的任意实施例提供的机器人组队控制方法。

第九方面，本公开实施例还提供了一种仓储系统，包括本公开第七方面对应的实施例提供的机器人和第八方面对应的实施例提供的调度设备。

第十方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本公开任意实施例提供的机器人组队控制方法。

第十一方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开任意实施例提供的机器人组队控制方法。

本公开实施例提供的机器人组队控制方法、装置、机器人及调度设备，针对基于机器人进行作业的仓储系统，当第一机器人在其预设范围内检测到第二机器人时，判断该第二机器人是否位于预设通道上，或者该第二机器人是否即将移动至预设通道，若是，则获取该第二机器人在该预设通道上的第二行进方向；当第二机器人在该预设通道上的行进方向与第一机器人的行进方向一致时，第一机器人自主向该第二机器人发起组队请求，当第二机器人同意组队时，则第一机器人与第二机器人形成车队，从而以车队的形式通过该预设通道，避免了在机器人路径冲突时，后一机器人等待前一机器人离开该冲突路径导致的等待时间，而是以与路径冲突的机器人进行组队的方式，共同通过该冲突路径，提高了机器人的行走效率，进而提高了机器人的作业效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开实施例提供的机器人组队控制方法的一种应用场景图；

图2A为本公开一个实施例提供的机器人组队控制方法的流程图；

图2B为本公开一个实施例提供的第一机器人与第二机器人的位置关系的示意图；

图3为本公开另一个实施例提供的机器人组队控制方法的流程图；

图4为本公开图3所示实施例中步骤S302的流程图；

图5为本公开一个实施例提供的仓储系统中机器人分布的示意图；

图6为本公开一个实施例提供的第一机器人脱离车队的示意图；

图7为本公开另一个实施例提供的机器人组队控制方法的流程图；

图8为本公开另一个实施例提供的机器人组队控制方法的流程图；

图9为本公开另一个实施例提供的机器人组队控制方法的流程图；

图10为本公开另一个实施例提供的机器人组队控制方法的流程图；

图11为本公开一个实施例提供的机器人组队控制装置的结构示意图；

图12为本公开另一个实施例提供的机器人组队控制装置的结构示意图；

图13为本公开另一个实施例提供的机器人组队控制装置的结构示意图；

图14为本公开一个实施例提供的机器人的结构示意图；

图15为本公开一个实施例提供的调度设备的结构示意图；

图16为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

下面对本公开实施例的应用场景进行解释：

图1为本公开实施例提供的机器人组队控制方法的一种应用场景图，如图1所示，本公开实施例提供的机器人组队控制方法适用于包括多个机器人的仓储系统，可以由机器人执行，如第一机器人和第二机器人，还可以由仓储系统的调度设备执行，该调度设备的形式可以为计算机或服务器。随着仓储量的日益剧增，仓储系统100的仓库的面积越来越多，仓库中同一时间运行的机器人的数量也越来越多，为了提高仓储密度，仓库的仓储货架120之间的巷道往往较窄，其宽度仅允许一个机器人通过。

当机器人111行走至某一拐点时，其沿图1中的箭头方向行走，若其行走路径上存在正在行走或作业的其他机器人，即存在与机器人111路径冲突的机器人，如机器人112，则机器人111需要等待机器人112驶出该路径之后，方能通过该路径，以完成相应的作业。

由于路径冲突，而导致的等待时间大大降低了机器人的作业效率。为了解决上述问题，即在路径冲突时，减少机器人的等待时间，使得机器人得以快速通过冲突路径，提高机器人的作业效率，本公开实施例提供了一种机器人组队控制方法，其主要构思为：当第一机器人检测到存在与其路径冲突的第二机器人时，当确定第一机器人与第二机器人的行进方向一致时，发起组队请求，当第二机器人同意组队时，第一机器人与第二机器人组队，以队列的形式共同通过冲突路径，从而避免了第二机器人由于路径冲突导致的等待时间，提高了机器人的作业效率。

图2A为本公开一个实施例提供的机器人组队控制方法的流程图，如图2A所示，该机器人组队控制方法适用于仓储系统，可以由第一机器人或调度设备执行。本实施例提供的机器人组队控制方法包括以下步骤：

步骤S201，当在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人时，判断所述第二机器人是否位于预设通道上或者所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道。

其中，所述预设通道为所述第一机器人规划路径中的至少部分路径，即第一机器人需要通过该预设通道到达其对应的规划路径的终点或目标位置，如第一目标位置。机器人(第一机器人或第二机器人)的规划路径可以为服务器、仓储系统的调度设备、其他机器人或者机器人本身，基于机器人所执行的任务为机器人规划的路径。预设范围可以为自定义设定的一个范围，示例性的，该预设范围可以为一个圆形范围，该圆形范围的中心为第一机器人的中心，该圆形范围的半径可以为3m、5m或者其他值。

其中，预设通道可以为任意一种可供机器人行走的单路，如预设通道可以为仓储系统的两个相邻的仓储货架之间的巷道，或者可以为仓储系统设置的公共道路，或者可以为出入工作站的行进道路。

具体的，可以通过第一机器人上设置的传感器或仓储系统的仓库内设置的传感器，如仓库内设置的检测范围覆盖该第一机器人的预设范围的传感器，检测在第一机器人的预设范围内是否存在第二机器人。其中，第二机器人可以为除去第一机器人以外的任意一个机器人，该第二机器人可以为一个单独的机器人，也可以是处于车队中的机器人。该传感器可以为图像传感器、超声传感器、光学传感器、红外传感器等。

具体的，当在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人时，可以基于检测结果，判断第二机器人是否位于预设通道上。若第二机器人未位于预设通道上，则可以获取第二机器人的规划路径，如通过与第二机器人、服务器或调度设备通信，从而获取第二机器人的规划路径，进而基于第二机器人的规划路径，判断第二机器人是否即将移动至预设通道。

可选的，判断所述第二机器人是否位于预设通道上或者所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道，包括：获取所述第二机器人的位置信息；根据所述第二机器人的位置信息，判断所述第二机器人是否位于所述预设通道上。

具体的，可以根据第二机器人对应的检测结果，确定第二机器人的位置信息。或者可以通过向第二机器人发送位置获取请求，从而第二机器人将当前的位置信息反馈至第一机器人。或者可以将第二机器人的机器人标识发送至服务器或调度设备，由服务器或调度设备将第二机器人的位置信息反馈至第一机器人。

具体的，若机器人的位置信息位于预设通道对应的范围内，则确定第二机器人位于预设通道上，反之，则确定第二机器人未位于预设通道上。

在一些实施例中，第一机器人按照对应的规划路径行驶，第一机器人在其预设范围内检测到第二机器人时，第一机器人可以位于预设通道上，或者第一机器人即将移动至预设通道上，如第一机器人位于该预设通道之前的分叉口。

可选的，当所述第二机器人未位于所述预设通道上时，所述方法还包括：获取所述第二机器人的规划路径；根据所述第二机器人的规划路径，判断所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道。

具体的，当第二机器人未位于预设通道上时，如第二机器人与第一机器人位于同一分叉口的不同道路上，则可以获取第二机器人的规划路径，从而确定第二机器人即将行走的路径，若第二机器人即将行走的路径包括该预设通道，则确定第二机器人需要移动至预设通道。该分叉口可以为任意一种对应多条道路的道路交叉口，如十字路口、丁字路口、X形路口等。

示例性的，图2B为本公开一个实施例提供的第一机器人与第二机器人的位置关系的示意图，如图2B所示，第一机器人R1与第二机器人R2分别位于分叉口Cr(图2B中以十字路口为例)对应的不同道路上，且第二机器人R2位于第一机器人R1的预设范围内，第一机器人R1和第二机器人R2均需要由所在道路移动至道路r1，则第一机器人R1可以判断是否第二机器人R2组队，从而以车队的形式通过道路r1。

步骤S202，若所述第二机器人位于预设通道上或所述第二机器人需要移动至所述预设通道，则获取所述第二机器人在所述预设通道上的第二行进方向。

具体的，当第二机器人位于预设通道上或第二机器人需要移动至预设通道时，第一机器人可以获取该第二机器人的机器人标识，进而基于第二机器人的机器人标识与第二机器人进行通信，如向第二机器人发送行进方向获取请求，以基于该行进方向获取请求，获取第二机器人在该预设通道上的第二行进方向。

具体的，第二机器人在接收到第一机器人发送的行进方向获取请求之后，可以基于存储器中存储的路径规划信息，确定第二机器人在该预设通道上的第二行进方向，进而将该第二行进方向发送至第一机器人或调度设备。

在一些实施例中，可以基于第一机器人或仓储系统中设置的传感器，检测第二机器人在该预设通道的行进方向，如基于测距传感器确定第二机器人在该预设通道的行进方向。

步骤S203，当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致时，向所述第二机器人发送组队请求。

其中，第一机器人在该预设通道上的第一行进方向可以基于第一机器人的路径规划信息确定。在该组队请求中可以包括第一机器人的机器人标识、机器人类型等信息。

具体的，在确定第二机器人在预设通道上的第二行进方向之后，判断该第二行进方向与第一机器人的第一行进方向是否一致，若一致，如方向相同，则第一机器人或调度设备向第二机器人发送组队请求。

具体的，第二机器人在接收到该组队请求之后，可以确定是否与第一机器人组队，若是，则回复第一机器人同意组队信息，若否，则回复第一机器人拒绝组队信息。

进一步地，第二机器人可以根据第二机器人的组队属性确定是否与第一机器人组队，如组队属性为0时，确定不与第一机器人组队，组队属性为1时，确定与第一机器人组队。

进一步地，第二机器人可以根据第一机器人的类型，判断第一机器人的类型与第二机器人的类型是否匹配，若匹配，则与第一机器人组队，反之，则不与第一机器人组队。

在一些实施例中，机器人的类型可以根据机器人的行走时的标准速度确定，还可以根据机器人的型号确定。

进一步地，可以根据机器人的优先级确定是否组队，判断第一机器人的优先级与第二机器人的优先级是否匹配，若匹配，则与第一机器人组队，反之，则不与第一机器人组队。

示例性的，当第一机器人的优先级高于第二机器人的优先级，则确定不与所述第一机器人组队。

在一些实施例中，第二机器人可以为位于预设机器人车队中的机器人，第二机器人可以位于该预设机器人车队的任意位置，如队首、队中或队尾。

可选的，当所述第二机器人需要移动至所述预设通道时，当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致时，向所述第二机器人发送组队请求，包括：当第二行进方向与第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致，且所述第二机器人较所述第一机器人优先到达所述预设通道时，向所述第二机器人发送组队请求。

具体的，当第二机器人当前未位于预设通道，而之后需要移动至预设通道时，除了判断第一机器人和第二机器人在预设通道上的行进方向是否一致，即第一行进方向和第二行进方向是否一致之外，还可以判断第一机器人和第二机器人或第二机器人所处的预设机器人车队中哪个优先到达预设通道，若第一机器人优先到达预设通道，则第一机器人无需向第二机器人或第二机器人所处的预设机器人车队发送组队请求，可直接按照对应的规划路径行走；若第二机器人或第二机器人所处的预设机器人车队优先到达该预设通道，则第一机器人向第二机器人或第二机器人所处的预设机器人车队中的队尾机器人发送组队请求。

具体的，可以基于到达预设通道的入口的时间、机器人所执行任务的优先级、机器人的规划路径的目标位置等中的一项或多项，判断第一机器人和第二机器人中哪个优先到达预设通道，或判断第一机器人和预设机器人车队中哪个优先到达预设通道。

示例性的，若第一机器人到达预设通道的入口所需的时间大于第二机器人或第二机器人所处的预设机器人车队到达预设通道的入口所需的时间，则确定第二机器人或第二机器人所处的预设机器人车队优先到达预设通道。示例性的，可以确定所执行任务的优先级更高的机器人优先到达预设通道。

示例性的，若第二机器人的目标位置与第二机器人的当前位置之间的行走距离小于预设距离，则确定第二机器人优先到达预设通道。

步骤S204，当接收到所述第二机器人反馈的同意组队信息时，所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道。

具体的，当第二机器人同意或确定与第一机器人组队时，第二机器人向第一机器人或调度设备发送或反馈同意组队信息，则第一机器人执行相应的组队操作，从而跟随第二机器人，以车队的形式通过预设通道，从而避免了第一机器人等待第二机器人驶出该预设通道之后，方可通过该预设通道，减少了机器人的行走时间，提高了机器人作业效率。

具体的，第二机器人可以基于第二机器人所执行任务的任务类型、第二机器人的当前状态等中的一项或多项，确定是否与第一机器人组队。

具体的，第二机器人还可以根据第一机器人和第二机器人的机器人类型，确定是否与第一机器人组队。

当第二机器人确定不与第一机器人组队，或者不同意与第一机器人组队时，则第二机器人向第一机器人或调度设备反馈拒绝组队信息。第一机器人在接收到该拒绝组队信息之后，可以原地等待，在第二机器人驶出该预设通道之后，第一机器人通过该预设通道，以到达对应的目标位置，从而执行相应的任务。

在一些实施例中，第一机器人在接收到该拒绝组队信息之后，还可以向调度设备请求新的规划路径，以绕过该预设通道，从而尽快到达对应的目标位置。

本公开实施例提供的机器人组队控制方法，针对基于机器人进行作业的仓储系统，当第一机器人在其预设范围内检测到第二机器人时，判断该第二机器人是否位于预设通道上，或者该第二机器人是否即将移动至预设通道，若是，则获取该第二机器人在该预设通道上的第二行进方向；当第二机器人在该预设通道上的行进方向与第一机器人的行进方向一致时，第一机器人自主向该第二机器人发起组队请求，当第二机器人同意组队时，则第一机器人与第二机器人形成车队，从而以车队的形式通过该预设通道，避免了在机器人路径冲突时，后一机器人等待前一机器人离开该冲突路径导致的等待时间，而是以与路径冲突的机器人进行组队的方式，共同通过该冲突路径，提高了机器人的行走效率，进而提高了机器人的作业效率。

图3为本公开另一个实施例提供的机器人组队控制方法的流程图，本实施例本实施例提供的机器人组队控制方法是在图2A所示实施例的基础上，对步骤S203的进一步细化，在步骤S202之后增加获取第二机器人的位置和移动速度的步骤，以及增加当第二机器人拒绝组队时更换路径相关的步骤，如图3所示，本实施例提供的机器人组队控制方法可以包括以下步骤：

步骤S301，当在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人时，判断所述第二机器人是否位于预设通道上或者所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道。

步骤S302，当所述第二机器人位于所述预设通道上或所述第二机器人需要移动至所述预设通道时，获取所述第二机器人在所述预设通道上的第二行进方向，以及获取所述第二机器人的第二目标位置和第二移动速度中的一项或多项。

其中，第二目标位置为第二机器人所要到达的目标位置，或者第二机器人的规划路径中的终点；第二移动速度可以为第二机器人在行走时的标准速度。

具体的，在预设通道上检测到第二机器人之后，可以向该第二机器人发送参数获取请求，以获取该第二机器人的第二行进方向、第二目标位置和第二移动速度，从而基于第二行进方向、第二目标位置和第二移动速度，判断是否与第二机器人组队。

具体的，第一机器人还可以获取第二机器人的规划路径，进而基于第二机器人的规划路径，确定第二机器人的第二目标位置和在预设通道上的第二行进方向。

具体的，可以基于第一机器人或预设通道内设置的传感器，确定第二机器人的第二行进方向、第二目标位置和第二移动速度。

步骤S303，当所述第一行进方向与所述第二行进方向一致时，根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断是否与所述第二机器人组队。

具体的，第一机器人可以先发送第一请求获取第二机器人在预设通道上的第二行进方向，若第一行进方向与第二行进方向一致，则第一机器人再发送第二请求以获取第二机器人的第二目标位置和第二移动速度中的一项或多项。

具体的，当确定第一机器人和第二机器人的行进方向一致，即第一行进方向和第二行进方向一致时，若第二目标位置位于预设通道上，则确定不与第二机器人组队；而若第二目标位置未位于预设通道上，则确定与第二机器人组队。

具体的，若第二移动速度小于第一机器人的第一移动速度，则确定不与第二机器人组队；反之，即第二移动速度大于或等于第一机器人的第一移动速度，则确定与第二机器人组队。其中，第一移动速度为第一机器人在行走时的标准速度。

具体的，当第一机器人和第二机器人的行进方向一致，且第二目标位置未位于预设通道上时，可以根据第二移动速度与预设速度的比较结果，确定是否与第二机器人组队，若第二移动速度大于或等于该预设速度，则确定与第二机器人组队，反之，则确定不与第二机器人组队。

其中，预设速度可以为默认的一个较小的速度，如5Km/h、3Km/h等。

在一些实施例中，可以基于第一机器人对应的仓储任务，确定该预设速度，如基于第一机器人对应的仓储任务的截止时间，确定该预设速度。

可选的，根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断是否与所述第二机器人组队，包括：当所述第二移动速度大于或等于所述第一机器人的第一移动速度，且所述第二目标位置未位于所述预设通道上时，确定与所述第二机器人组队。

可选的，图4为本公开图3所示实施例中步骤S303的流程图，如图4所示步骤S303可以包括以下步骤：

步骤S3031，当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致，所述第二移动速度小于所述第一机器人的第一移动速度，且所述第二目标位置未位于所述预设通道上时，获取所述第一机器人对应的仓储任务的截止时间。

其中，仓储任务的截止时间可以由客户指定，截止时间用于描述该仓储任务应当被完成的时间。

具体的，第一机器人在接收到仓储任务时，可以存储该仓储任务的截止时间。

具体的，仓储系统在生成每个仓储任务时，可以基于客户需求为每个仓储任务分配截止时间，并建立截止时间与任务标识的第一对应关系，从而可以基于该第一对应关系以及第一机器人对应的仓储任务的任务标识，确定第一机器人对应的仓储任务的截止时间。

步骤S3032，根据所述第一移动速度、第二移动速度以及截止时间，判断是否与所述第二机器人组队。

具体的，由于第二移动速度小于第一移动速度，则第一机器人在与第二机器人组队之后，其完成对应的仓储任务的时间必然会变长，则可以基于第一移动速度、第二移动速度以及预设通道的长度，确定第一机器人在组队后，以车队形式通过该预设通道所需的第一时间，进而基于该第一时间与预设时间的差值以及截止时间，判断是否与第二机器人组队。

具体的，当第二机器人的默认行走速度，即第二移动速度，小于第一机器人的默认行走速度，即第一速度时，若第一机器人欲与第二机器人组队，则在组队之后第一机器人需要以第二移动速度行走，或者第一机器人需要以第二移动速度移动至第二机器人的后方，并以第二移动速度通过该预设通道。在此情况下，在判断是否与第二机器人组队时，需要考虑第一机器人在与第二机器人组队之后，相较于假设预设通道上不存在任何机器人的情况下，第一机器人由当前位置到达第一目标位置所多花费的时间。

进一步地，当第一机器人与第二机器人行进方向一致，且第二目标位置不位于预设通道上，且第二移动速度小于第一移动速度，则可以根据第一机器人和第二机器人的规划路径，确定第一机器人和第二机器人以车队形式通过的路径的第一长度，该路径至少包括预设通道，该路径可以为第一机器人和第二机器人的规划路径中未行走的路径中，从第二目标机器人的当前位置开始连续重叠的部分。基于该第一长度与第一移动速度与第二移动速度的差值的比值，确定第一机器人以车队形式行走多花费的第二时间。

进一步地，可以先获取第一机器人完成对应的仓储任务的预计时间，其中，该预计时间为第一机器人不与任何机器人路径冲突的前提下，即第一机器人在到达的规划路径的各个通道的入口时，均未检测到任何第二机器人的情况下，完成对应的仓储任务所需的时间。

进而，当截止时间对应的剩余时间与预计时间的差值大于或等于该第二时间与预设误差的和时，确定与该第二机器人组队，反之，则确定不与该第二机器人组队。即判断下述不等式是否成立，若是，则确定与该第二机器人组队，若否，则确定不与该第二机器人组队：

T_d-T_p≥T₂+ΔT

其中，T_d为第一机器人的仓储任务的截止时间在第一机器人开始执行该仓储任务时的剩余时间；T_p为第一机器人预计完成对应的仓储任务所需的时间；T₂为上述第二时间，即第一机器人以车队形式行走相较于单独行走所多花费的时间；ΔT为预设误差。

在一些实施例中，当第二机器人已处于一个车队，如预设机器人车队的队尾时，在判断是否与第二机器人组队时，需要考虑该预设机器人车队中各个机器人的目标位置、移动速度等。图5为本公开一个实施例提供的仓储系统中机器人分布的示意图，如图5所示，在仓储系统中，第一机器人510行走至其规划路径中的预设通道P1时，其前视摄像头检测到该预设通道P1上存在第二机器人520，该第二机器人520处于预设机器人车队中，图5中预设机器人车队由3个机器人组成从头至尾依次为第三机器人540、第三机器人530和第二机器人520，则第一机器人510在判断是否与第二机器人520组队时，即判断是否与第二机器人520对应的预设机器人车队组队时，需要考虑该预设机器人车队中各个机器人，即第三机器人540、第三机器人530和第二机器人520，的目标位置和移动速度中的一项或多项。

具体的，若第二机器人已处于预设机器人车队中，判断是否与第二机器人组队，则相应替换为判断是否与预设机器人车队组队，当该预设机器人车队的行进方向与第一机器人的第一行进方向一致时，还需要根据预设机器人车队中各个机器人，包括一个或多个第三机器人以及该第二机器人，的目标位置和移动速度中的一项或多项，判断是否与该预设机器人车队组队。

其中，预设机器人车队的行进方向可以由第二机器人的行进方向代替。

可选的，当所述第二机器人处于预设机器人车队时，所述预设机器人车队包括至少一个第三机器人，所述第二机器人位于所述预设机器人车队的队尾，所述方法还包括：获取所述预设机器人车队中各个第三机器人的第三目标位置。相应的，根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断是否与所述第二机器人组队，包括：根据所述第三目标位置和第二目标位置，判断是否与所述第二机器人组队。

具体的，可以根据第二目标位置和各个第三目标位置判断是否与预设机器人车队组队。若第二目标位置和各个第三目标位置均未位于预设通道上，则确定与预设机器人车队或第二机器人组队。

可选的，根据所述第三目标位置和第二目标位置，判断是否与所述第二机器人组队，包括：当所述第三目标位置和第二目标位置中至少一个位于所述预设通道上时，所述第一机器人确定不与所述第二机器人组队。

在一些实施例中，当预设机器人车队的行进方向与第一机器人的第一行进方向一致，且第二目标位置和各个第三目标位置均未位于预设通道上时，可以根据预设机器人车队的移动速度，判断是否与预设机器人车队或第二机器人组队。

其中，预设机器人车队的移动速度由预设机器人车队的各个机器人的移动速度中的最小值确定。

具体的，当预设机器人车队的移动速度大于或等于第一移动速度时，确定与该预设机器人车队或第二机器人组队。

步骤S304，若与所述第二机器人组队，则向所述第二机器人发送组队请求。

具体的，若确定与第二机器人，或者第二机器人所在的预设机器人车队组队，则向第二机器人发送组队请求。

步骤S305，当接收到所述第二机器人反馈的同意组队信息时，所述第一机器人移动至所述第二机器人的后方。

具体的，当第二机器人同意组队时，第一机器人可以移动至第二机器人的后方并保持安全距离，从而使得第一机器人处于所组成的车队的队尾，实现车队的组建。

具体的，当第二机器人同意组队时，第一机器人可以移动至第二机器人的后方并与第二机器人物理衔接，以形成车队。

可选的，当所述第二机器人处于预设机器人车队时，所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道，包括：所述第一机器人移动至所述预设机器人车队的队尾机器人的后方，其中，所述队尾机器人为位于所述预设机器人车队队尾的机器人；所述第一机器人跟随所述预设机器人车队的队尾机器人通过所述预设通道。

具体的，在接收到预设机器人车队或队尾机器人反馈的同意组队信息之后，第一机器人可以移动至预设机器人车队的队尾机器人的后方，并保持安全距离，从而组成新的车队，并跟随该队尾机器人通过预设通道。

在一些实施例中，第一机器人在移动至队尾机器人后方之后，可以与该队尾机器人物理衔接，从而组成新的车队。

为了确保车队组建的安全性，可以控制第一机器人在朝向第二机器人移动时，速度先快后慢，最终在距离第二机器人安全距离时，速度降为第二移动速度，以跟随第二机器人。

具体的，第一机器人可以通过避障雷达、测距传感器等，确定与第二机器人之间的距离，当距离缩短至安全距离时，则确认与第二机器人或第二机器人所在的预设机器人车队组队完成，并将组队完成信息发送至第二机器人或第二机器人所在的预设机器人车队。

在一些实施例中，当第二机器人同意与第一机器人组队时，则第二机器人原地等待，直至接收到第一机器人发送的组队完成信息。

在一些实施例中，第二机器人始终保持对应的移动速度，如第二移动速度，沿对应的规划路径行驶，第一机器人在接收到第二机器人发送的同意组队信息之后，需要以较快的速度追赶第二机器人，直至移动至第二机器人的后方间距安全距离处。

步骤S306，所述第一机器人跟随所述第二机器人，以车队的形式通过所述预设通道。

具体的，第一机器人与第二机器人以车队形式行走的过程中，如在预设通道上行走时，第二机器人或第二机器人所在的预设机器人车队的头机器人，即位于队首的机器人，可以将检测到的避障信息发送至车队中的各个机器人，如第一机器人，进而实现车队内各个机器人的避障。

具体的，在以车队形式行走时，后一机器人需要通过车间传感器或者避障雷达实时检测与前一机器人之间的距离，从而跟随前一机器人。

进一步地，车队中的后一机器人可以完全跟随头机器人的行走路径进行行走，如遇到障碍物时，采用头机器人在该障碍物处的行走路径进行行走，从而实现避障，如此以来，大大减少车队除去头机器人的各个机器人的运算量，降低成本。

在一些实施例中，车队中的各个机器人均可以基于避障雷达采集的避障信息进行避障。

当第一机器人与第二机器人下一路径不同时，则第一机器人可以脱离车队，从而按照第一机器人对应的规划路径行驶，以到达第一机器人对应的第一目标位置。

示例性的，图6为本公开一个实施例提供的第一机器人脱离车队的示意图，如图6所示，当前时刻，第一机器人610和第二机器人620以车队行驶在通道P2上行驶，在下一时刻，第一机器人610需要沿通道P3行走，而第二机器人620在下一时刻需要沿通道P4行走，则第一机器人610在行走至通道P3和通道P4对应的分叉口C1，需要脱离原车队，以通过通道P3行走至第一目标位置，脱离车队后的第一机器人610和第二机器人620在图6中采用虚线表示。

步骤S307，将组队信息发送至调度设备。

其中，所述组队信息包括所述第一机器人和所述第二机器人的机器人标识。

具体的，在第一机器人与第二机器人建立组队之后，第一机器人可以将组队信息发送至调度设备。第二机器人也可以将组队信息发送至调度设备，以进行组合核验。

在本实施例中，当存在与第一机器人路径冲突的第一机器人时，基于第二机器人的行走方向、移动速度和目标位置，确定是否与第二机器人组队，避免因组队不适，而导致机器人作业效率降低；在确定组队之后，第一机器人行走至第二机器人后方，并跟随第二机器人，使得第一机器人和第二机器人得以以车队的形式通过冲突路径，提高第一机器人的通行效率；并在组队之后，将组队信息发送至调度设备，使得调度设备掌握仓储系统的各个机器人的运行状态，以便于进行后续任务的分配。

图7为本公开另一个实施例提供的机器人组队控制方法的流程图，本实施例提供的机器人组队控制方法是在图2A所示实施例的基础上，对步骤S203的进一步细化，在步骤S202之后增加获取第二机器人的位置和移动速度的步骤，如图7所示，本实施例提供的机器人组队控制方法可以包括以下步骤：

步骤S701，当在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人时，判断所述第二机器人是否位于预设通道上或者所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道。

步骤S702，当所述第二机器人位于预设通道上或所述第二机器人需要移动至所述预设通道时，获取所述第二机器人在所述预设通道上的第二行进方向，以及获取所述第二机器人的第二目标位置和第二移动速度中的一项或多项。

步骤S703，当所述第一行进方向与所述第二行进方向一致，且所述第二目标位置未位于所述预设通道上时，确定与所述第二机器人组队。

在确定与第二机器人组队之后，跳转至步骤S707。

步骤S704，当所述第一行进方向与所述第二行进方向一致，且所述第二目标位置位于所述预设通道上时，获取所述第二机器人在所述第二目标位置的停留时间。

其中，该停留时间用于表示第二机器人在该预设通道上的时间，可以为在预设通道上检测到第二机器人时间到该第二机器人驶出该预设通道的时间。

具体的，上述停留时间可以根据第二机器人在该预设通道上尚未执行完毕的仓储任务确定。

示例性的，假设当在预设通道上检测到第二机器人时，该第二机器人还需要将其暂存货架中的两个货物分别放置在预设通道上的库位K1和库位K2，则可以基于库位K1和库位K2的位置，以及第二机器人的当前位置，以及第二机器人完成一次货物存放所需的平均时间，确定上述停留时间。

步骤S705，获取所述第一机器人对应的仓储任务的截止时间。

具体的，在每得到一个仓储任务时，可以基于仓储任务对应的订单的截止时间，确定仓储任务的截止时间。订单的截止时间可以由客户指定，或者基于客户需求确定。

步骤S706，根据所述停留时间以及所述截止时间，判断是否与所述第二机器人组队；若是，则执行步骤S707；若否，则执行步骤S709。

具体的，可以基于当前时间以及截止时间确定第一机器人的仓储任务的剩余时间，基于剩余时间与停留时间的差值，判断是否与第二机器人组队。

进一步地，当第一机器人对应的仓储任务为出库任务时，即将第一目标位置对应的库位上放置的货物搬运至目标操作台，以通过目标操作台完成货物的出库，可以预估第一机器人由当前位置移动至第一目标位置以及由第一目标位置移动至目标操作台的第三时间，以及目标操作台处理仓储任务对应的货物所需的第四时间，进而计算第三时间、第四时间和停留时间的和，记为第五时间，判断剩余时间减去第五时间的差值是否大于或等于预设允许时间，若是，则确定与第二机器人组队；若否，则确定不与第二机器人组队。

在本实施例中，结合第二机器人在预设通道的停留时间以及第一机器人对应的仓储任务的截止时间，进行组队判断，避免了因为组队而导致第一机器人无法在截止时间内完成对应的仓储任务，从而在保证及时完成仓储任务的前提下，以组队的形式，缩短第一机器人的等待时间，提高第一机器人的作业效率。

步骤S707，向所述第二机器人发送组队请求。

当确定与第二机器人组队时，第一机器人或调度设备向第二机器人发送组队请求。

步骤S708，当接收到所述第二机器人反馈的同意组队信息时，所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道。

在一些实施例中，当接收到所述第二机器人反馈的拒绝组队信息时，或，在预设时间内未接收到所述第二机器人反馈的同意组队信息时，则执行步骤S709以及后续相关步骤，以通过更换路径的方式到达第一机器人的第一目标位置。

步骤S709，向调度设备发送路径更换请求，以使所述调度设备基于所述路径更换请求为所述第一机器人规划新路径。

当第一机器人确定不与第二机器人组队时，第一机器人向调度设备发送路径更换请求，调度设备基于该路径更换请求重新为第一机器人规划路径，以得到第一机器人的新路径；或者，当调度设备确定第一机器人不与第二机器人组队时，调度设备重新为第一机器人规划路径，以得到第一机器人的新路径，其中，该新路径不包括预设通道。

步骤S710，获取所述调度设备发送的新路径。

具体的，调度设备在生成第一机器人的新路径之后，将该新路径发送至第一机器人。

步骤S711，控制所述第一机器人移动至所述新路径，以通过所述新路径移动至所述第一机器人的第一目标位置。

其中，所述第一机器人在所述第一目标位置上执行对应的仓储任务。

具体的，第一机器人在接收到新路径之后，基于该新路径行走，以到达第一目标位置。

在本实施例中，当存在与第一机器人路径冲突的第二机器人时，当该第二机器人的行进方向与第一机器人的行进方向一致，且第二机器人的第二目标位置未处于预设通道上时，第一机器人与第二机器人组队，以车队的形式通过该预设通道，从而避免第一机器人在预设通道之前的等待时间，提高第一机器人的行走效率；当行进方向一致，第二目标位置位于预设通道上时，基于第二机器人在该预设通道上的停留时间以及第一机器人对应的仓储任务的截止时间，判断是否与第二机器人组队，以在保证仓储任务在截止之间之前完成的前提下，以车队的形式通过预设通道，从而避免重新为第一机器人规划路径，降低成本，以及避免因重现规划路径带来的后续的路径冲突问题；而当确定不与第二机器人组队时，则通过调度设备重新为第一机器人规划路径，以绕过被第二机器人占据的预设通道，使得第一机器人顺利、快速地行走至对应的第一目标位置。

图8为本公开另一个实施例提供的机器人组队控制方法的流程图，本实施例针对位于第一机器人预设范围内的第二机器人处于预设车队的情况，本实施例提供的机器人组队控制方法是在图2A所示实施例的基础上，对步骤S203和步骤S203的进一步细化，如图8所示，本实施例提供的机器人组队控制方法可以包括以下步骤：

步骤S801，当在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人时，判断所述第二机器人是否位于预设通道上或者所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道。

步骤S802，当所述第二机器人处于预设机器人车队，且所述第二机器人需要移动至预设通道时，获取所述第二机器人在所述预设通道上的第二行进方向。

步骤S803，当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致，且所述预设机器人车队较所述第一机器人优先到达所述预设通道时，向所述预设机器人车队的队尾机器人发送组队请求。

具体的，判断第一机器人和预设机器人车队哪个优先到达预设通道的方式，可以与判断第一机器人和第二机器人哪个优先到达预设通道的方式类似，仅将第二机器人替换为预设机器人车队即可，在此不再赘述。

当该预设机器人车队优先到达预设通道时，则可以向预设机器人车队的队尾机器人发送组队请求，该队尾机器人可以为上述第二机器人，或者为除去第二机器人的预设机器人车队的其他机器人。

步骤S804，当接收到所述队尾机器人反馈的同意组队信息时，所述第一机器人与所述队尾机器人组队。

具体的，第一机器人与队尾机器人组队之后，形成新的车队，从而以该新的车队的形式在预设通道上行走，从而避免因避让而导致的等待时间。

可选的，所述第一机器人与所述队尾机器人组队，包括：所述第一机器人移动至所述预设机器人车队的队尾机器人的后方，其中，所述队尾机器人为位于所述预设机器人车队队尾的机器人；所述第一机器人跟随所述预设机器人车队的队尾机器人通过所述预设通道。

可选的，所述方法还包括：获取所述第二机器人的组队信息，其中，所述第二机器人的组队信息包括所述预设机器人车队中位于所述第二机器人后方的机器人的机器人标识；根据所述第二机器人的组队信息判断所述第二机器人是否为队尾机器人。

可选的，若所述第二机器人不是队尾机器人，所述方法还包括：获取所述第二机器人后方的机器人的组队信息；根据所述第二机器人后方的机器人的组队信息，判断所述第二机器人后方的机器人是否为队尾机器人。

在一些实施例中，若第二机器人不是队尾机器人，则所述第一机器人确定不与所述第二机器人或所述第二机器人所处的预设机器人车队组队。

图9为本公开另一个实施例提供的机器人组队控制方法的流程图，本实施例提供的机器人组队控制方法可以由上述第二机器人执行，如图9所示，该机器人组队控制方法包括以下步骤：

步骤S901，将所述第二机器人在预设通道上的第二行进方向发送至第一机器人。

步骤S902，接收所述第一机器人的组队请求。

其中，组队请求为确定所述第二机器人位于预设通道上或所述第二机器人需要移动至所述预设通道，且所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向与所述第二行进方向一致时所述第一机器人发送的。

步骤S903，向所述第一机器人发送同意组队信息，以使所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道。

本公开实施例提供的机器人组队控制方法，针对基于机器人进行作业的仓储系统，当第一机器人在其预设范围内检测到第二机器人时，判断该第二机器人是否位于预设通道上，或者该第二机器人是否即将移动至预设通道，若是，则获取该第二机器人在该预设通道上的第二行进方向；当第二机器人在该预设通道上的行进方向与第一机器人的行进方向一致时，第一机器人自主向该第二机器人发起组队请求，当第二机器人同意组队时，则第一机器人与第二机器人形成车队，从而以车队的形式通过该预设通道，避免了在机器人路径冲突时，后一机器人等待前一机器人离开该冲突路径导致的等待时间，而是以与路径冲突的机器人进行组队的方式，共同通过该冲突路径，提高了机器人的行走效率，进而提高了机器人的作业效率。

可选的，在接收所述第一机器人的组队请求之前，所述方法还包括：将所述第二机器人的位置信息和规划路径中的一项或多项，发送至所述第一机器人，以使所述第一机器人根据所述的第二机器人的位置信息判断所述第二机器人是否位于预设通道上，以及当所述第二机器人未位于所述预设通道上时，根据所述第二机器人的规划路径，判断所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道。

可选的，当所述第二机器人处于预设机器人车队，且所述第二机器人需要移动至预设通道时，在接收所述第一机器人的组队请求之前，所述方法还包括：发送所述第二机器人的组队信息至所述第一机器人，以使所述第一机器人基于所述第二机器人的组队信息判断所述第二机器人是否为所述预设机器人车队的队尾机器人。

可选的，在接收所述第一机器人的组队请求之后，所述方法还包括：判断是否与所述第一机器人组队；若与所述第一机器人组队，则向所述第一机器人发送同意组队信息；或，若不与所述第一机器人组队，则向所述第一机器人发送拒绝组队信息。

可选的，判断是否与所述第一机器人组队，包括：根据所述第二机器人的第二目标位置，判断是否与所述第一机器人组队。

可选的，当所述第二机器人处于预设机器人车队时，所述预设机器人车队包括至少一个第三机器人，所述第二机器人位于所述预设机器人车队的队尾，所述方法还包括：获取所述预设机器人车队中各个第三机器人的第三目标位置；相应的，根据所述第二机器人的第二目标位置，判断是否与所述第一机器人组队，包括：根据所述第三目标位置和第二目标位置，判断是否与所述第一机器人组队。

可选的，在所述第一机器人与所述第二机器人组队之后，所述方法还包括：将组队信息发送至调度设备，其中，组队信息包括所述第一机器人和所述第二机器人的机器人标识。

图10为本公开另一个实施例提供的机器人组队控制方法的流程图，本实施例提供的机器人组队控制方法可以由仓储系统的调度设备执行，如图10所示，该机器人组队控制方法包括以下步骤：

步骤S1001，获取第一机器人发送的组队请求。

其中，所述组队请求为在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人，且确定所述第二机器人位于预设通道上或者所述第二机器人需要移动至所述预设通道时所述第一机器人生成的。

步骤S1002，获取所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向。

步骤S1003，当所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向一致时，生成所述第一机器人和第二机器人的组队指令，以使所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道。

可选的，所述方法还包括：检测所述第一机器人的预设范围内是否存在第二机器人。

可选的，当在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人时，所述方法还包括：判断所述第二机器人是否位于预设通道上或者所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道。

可选的，判断所述第二机器人是否位于预设通道上或者所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道，包括：获取所述第二机器人的位置信息；根据所述第二机器人的位置信息，判断所述第二机器人是否位于所述预设通道上。

可选的，当所述第二机器人未位于所述预设通道上时，所述方法还包括：获取所述第二机器人的规划路径；根据所述第二机器人的规划路径，判断所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道。

可选的，当所述第二机器人需要移动至所述预设通道时，当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致时，生成所述第一机器人和第二机器人的组队指令，包括：当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致，且所述第二机器人较所述第一机器人优先到达所述预设通道时，生成所述第一机器人和第二机器人的组队指令。

可选的，若述第二机器人处于预设机器人车队，且所述第二机器人需要移动至预设通道，当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致时，生成所述第一机器人和第二机器人的组队指令，包括：当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致，且所述预设机器人车队较所述第一机器人优先到达所述预设通道时，生成所述第一机器人和所述预设机器人车队的组队指令，以使所述第一机器人移动至所述预设机器人车队的队尾机器人的后方并跟随所述预设机器人车队的队尾机器人通过所述预设通道。

可选的，所述方法还包括：获取所述第二机器人的组队信息，其中，所述第二机器人的组队信息包括所述预设机器人车队中位于所述第二机器人后方的机器人的机器人标识；根据所述第二机器人的组队信息判断所述第二机器人是否为队尾机器人。

可选的，若所述第二机器人不是队尾机器人，所述方法还包括：获取所述第二机器人后方的机器人的组队信息；根据所述第二机器人后方的机器人的组队信息，判断所述第二机器人后方的机器人是否为队尾机器人。

可选的，当所述第二机器人位于所述预设通道上或所述第二机器人需要移动至所述预设通道时，所述方法还包括：获取所述第二机器人的第二目标位置和第二移动速度中的一项或多项，其中，所述第二机器人在所述第二目标位置上执行对应的仓储任务；当所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向一致时，根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断所述第一机器人与所述第二机器人是否组队；若确定第一机器人与第二机器人组队，则生成所述第一机器人和第二机器人的组队指令。

可选的，根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断所述第一机器人与所述第二机器人是否组队，包括：当所述第二目标位置未位于所述预设通道上时，确定所述第一机器人与所述第二机器人组队。

可选的，当所述第二目标位置位于所述预设通道上时，根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断所述第一机器人与所述第二机器人是否组队，包括：

获取所述第二机器人在所述第二目标位置的停留时间；获取所述第一机器人对应的仓储任务的截止时间；根据所述停留时间以及所述截止时间，判断所述第一机器人与所述第二机器人是否组队。

可选的，根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断所述第一机器人与所述第二机器人是否组队，包括：当所述第二移动速度大于或等于所述第一机器人的第一移动速度，且所述第二目标位置未位于所述预设通道上时，确定所述第一机器人与所述第二机器人组队。

可选的，根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断所述第一机器人与所述第二机器人是否组队，包括：当所述第二移动速度小于所述第一机器人的第一移动速度，且所述第二目标位置未位于所述预设通道上时，获取所述第一机器人对应的仓储任务的截止时间；根据所述第一移动速度、第二移动速度、截止时间以及所述预设通道的长度，判断所述第一机器人与所述第二机器人是否组队。

可选的，当第二机器人处于预设机器人车队时，预设机器人车队包括至少一个第三机器人，所述第二机器人位于所述预设机器人车队的队尾，所述方法还包括：获取所述预设机器人车队中各个第三机器人的第三目标位置；相应的，根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断所述第一机器人与所述第二机器人是否组队，包括：根据所述第三目标位置和第二目标位置，判断所述第一机器人与所述第二机器人是否组队。

可选的，根据所述第三目标位置和第二目标位置，判断所述第一机器人与所述第二机器人是否组队，包括：当所述第三目标位置和第二目标位置中至少一个位于所述预设通道上时，确定所述第一机器人不与所述第二机器人组队。

可选的，当所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向一致时，所述方法还包括：向所述第二机器人发送组队请求；当接收到所述第二机器人反馈的同意组队信息时，生成所述第一机器人和第二机器人的组队指令。

可选的，当接收到所述第二机器人反馈的拒绝组队信息时，或，在预设时间内未接收到所述第二机器人反馈的同意组队信息时，或，确定所述第一机器人不与所述第二机器人组队时，所述方法还包括：为所述第一机器人规划新路径；并将所述新路径发送至第一机器人，以使所述第一机器人通过所述新路径移动至所述第一机器人的第一目标位置，其中，所述第一机器人在所述第一目标位置上执行对应的仓储任务。

可选的，所述组队指令用于控制所述第一机器人移动至所述第二机器人的后方，并保持安全距离；以及控制所述第一机器人跟随所述第二机器人通过所述预设通道。

可选的，在所述第一机器人与所述第二机器人组队之后，所述方法还包括：存储所述第一机器人和第二机器人的组队信息，其中，所述组队信息包括所述第一机器人和所述第二机器人的机器人标识。

可选的，在生成所述第一机器人和第二机器人的组队指令之后，所述方法还包括：根据所述第一机器人和所述第二机器人对应的机器人车队，确定所述预设通道的拥堵系数；根据所述拥堵系数，确定第四机器人的规划路径。

图11为本公开一个实施例提供的机器人组队控制装置的结构示意图，所述装置应用于第一机器人，如图11所示，所述装置包括：第二机器人检测模块1110、第二方向获取模块1120、组队请求发送模块1130和组队模块1140。

其中，第二机器人检测模块1110，用于当在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人时，判断所述第二机器人是否位于预设通道上或者所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道，其中，所述预设通道为所述第一机器人规划路径中的部分路径；第二方向获取模块1120，用于若所述第二机器人位于预设通道上或所述第二机器人需要移动至所述预设通道，则获取所述第二机器人在所述预设通道上的第二行进方向；组队请求发送模块1130，用于当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致时，向所述第二机器人发送组队请求；组队模块1140，用于当接收到所述第二机器人反馈的同意组队信息时，所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道。

可选的，第二机器人检测模块1110，具体用于：当在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人时，获取所述第二机器人的位置信息；根据所述第二机器人的位置信息，判断所述第二机器人是否位于所述预设通道上。

可选的，第二机器人检测模块1110，还用于：当所述第二机器人未位于所述预设通道上时，获取所述第二机器人的规划路径；根据所述第二机器人的规划路径，判断所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道。

可选的，组队请求发送模块1130，具体用于：当第二机器人需要移动至所述预设通道，所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致，且所述第二机器人较所述第一机器人优先到达所述预设通道时，向所述第二机器人发送组队请求。

可选的，所述装置还包括：第二位置获取模块，用于当所述第二机器人位于所述预设通道上或所述第二机器人需要移动至所述预设通道时，获取所述第二机器人的第二目标位置和第二移动速度中的一项或多项，其中，所述第二机器人在所述第二目标位置上执行对应的仓储任务。

相应的，组队请求发送模块1130，包括：组队判断单元，用于当所述第一行进方向与所述第二行进方向一致时，根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断是否与所述第二机器人组队；请求发送单元，用于若与所述第二机器人组队，则向所述第二机器人发送组队请求。

可选的，组队判断单元，具体用于：当所述第二目标位置未位于所述预设通道上时，确定与所述第二机器人组队。

可选的，组队判断单元，具体用于：当所述第二目标位置位于所述预设通道上时，获取所述第二机器人在所述第二目标位置的停留时间；获取所述第一机器人对应的仓储任务的截止时间；根据所述停留时间以及所述截止时间，判断是否与所述第二机器人组队。

可选的，组队判断单元，具体用于：当第二移动速度大于或等于第一机器人的第一移动速度，且所述第二目标位置未位于所述预设通道上时，确定与所述第二机器人组队。

可选的，组队判断单元，具体用于：当所述第二移动速度小于所述第一机器人的第一移动速度，且所述第二目标位置未位于所述预设通道上时，获取所述第一机器人对应的仓储任务的截止时间；根据所述第一移动速度、第二移动速度以及截止时间，判断是否与所述第二机器人组队。

可选的，当所述第二机器人处于预设机器人车队时，所述预设机器人车队包括至少一个第三机器人，所述第二机器人位于所述预设机器人车队的队尾，所述装置还包括：第三位置获取模块，用于获取所述预设机器人车队中各个第三机器人的第三目标位置。

相应的，组队判断单元，具体用于：根据所述第三目标位置和第二目标位置，判断是否与所述第二机器人组队。

可选的，组队判断单元，具体用于：当所述第三目标位置和第二目标位置中至少一个位于所述预设通道上时，所述第一机器人确定不与所述第二机器人组队。

可选的，组队模块1140，具体用于：当所述第二机器人处于预设机器人车队时，所述第一机器人移动至所述预设机器人车队的队尾机器人的后方，其中，所述队尾机器人为位于所述预设机器人车队队尾的机器人；所述第一机器人跟随所述预设机器人车队的队尾机器人通过所述预设通道。

可选的，组队请求发送模块1130，具体用于：若述第二机器人处于预设机器人车队，且所述第二机器人需要移动至预设通道，当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致，且所述预设机器人车队较所述第一机器人优先到达所述预设通道时，向所述预设机器人车队的队尾机器人发送组队请求。

相应的，组队模块1140，具体用于：当接收到所述队尾机器人反馈的同意组队信息时，所述第一机器人与所述队尾机器人组队。

可选的，所述装置还包括：队尾机器人判断模块，用于获取所述第二机器人的组队信息，其中，所述第二机器人的组队信息包括所述预设机器人车队中位于所述第二机器人后方的机器人的机器人标识；根据第二机器人的组队信息判断第二机器人是否为队尾机器人。

可选的，队尾机器人判断模块，还用于：若所述第二机器人不是队尾机器人，则获取所述第二机器人后方的机器人的组队信息；根据所述第二机器人后方的机器人的组队信息，判断所述第二机器人后方的机器人是否为队尾机器人。

可选的，所述装置还包括：路径调整模块，用于当接收到所述第二机器人反馈的拒绝组队信息时，或，在预设时间内未接收到所述第二机器人反馈的同意组队信息时，或，确定不与所述第二机器人组队时，向调度设备发送路径更换请求，以使所述调度设备基于所述路径更换请求为所述第一机器人规划新路径；获取所述调度设备发送的新路径；控制所述第一机器人移动至所述新路径，以通过所述新路径移动至所述第一机器人的第一目标位置，其中，所述第一机器人在所述第一目标位置上执行对应的仓储任务。

可选的，组队模块1140，具体用于：接收到所述第二机器人反馈的同意组队信息时，所述第一机器人移动至所述第二机器人的后方；所述第一机器人跟随所述第二机器人通过所述预设通道。

可选的，所述装置还包括：组队信息发送模块，用于在所述第一机器人与所述第二机器人组队之后，将组队信息发送至调度设备，其中，所述组队信息包括所述第一机器人和所述第二机器人的机器人标识。

本公开实施例所提供的机器人组队控制装置可执行本公开第一方面对应的任意实施例所提供的机器人组队控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图12为本公开另一个实施例提供的机器人组队控制装置的结构示意图，所述装置应用于第二机器人，如图12所示，所述装置包括：第二方向发送模块1210、组队请求接收模块1220和同意组队模块1230。

其中，第二方向发送模块1210，用于将所述第二机器人在所述预设通道上的第二行进方向发送至第一机器人；组队请求接收模块1220，用于接收所述第一机器人的组队请求，所述组队请求为确定所述第二机器人位于预设通道上或所述第二机器人需要移动至所述预设通道，且所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向与所述第二行进方向一致时所述第一机器人发送的；同意组队模块1230，用于向所述第一机器人发送同意组队信息，以使所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道。

可选的，所述装置还包括：位置发送模块，用于在接收所述第一机器人的组队请求之前，将所述第二机器人的位置信息和规划路径中的一项或多项，发送至所述第一机器人，以使所述第一机器人根据所述的第二机器人的位置信息判断所述第二机器人是否位于预设通道上，以及当所述第二机器人未位于所述预设通道上时，根据所述第二机器人的规划路径，判断所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道。

可选的，所述装置还包括：组队信息发送模块，用于当所述第二机器人处于预设机器人车队，且所述第二机器人需要移动至预设通道时，发送所述第二机器人的组队信息至所述第一机器人，以使所述第一机器人基于所述第二机器人的组队信息判断所述第二机器人是否为所述预设机器人车队的队尾机器人。

可选的，所述装置还包括：组队判断模块，用于在接收所述第一机器人的组队请求之后，判断是否与所述第一机器人组队。

相应的，同意组队模块1230，包括：组队同意单元，用于若与所述第一机器人组队，则向所述第一机器人发送同意组队信息；组队拒绝单元，用于若不与所述第一机器人组队，则向所述第一机器人发送拒绝组队信息。

可选的，组队判断模块，具体用于：根据所述第二机器人的第二目标位置，判断是否与所述第一机器人组队。

可选的，当所述第二机器人处于预设机器人车队时，所述预设机器人车队包括至少一个第三机器人，所述第二机器人位于所述预设机器人车队的队尾，所述装置还包括：第三位置获取模块，用于获取所述预设机器人车队中各个第三机器人的第三目标位置。

相应的，组队判断模块，具体用于：根据所述第三目标位置和第二目标位置，判断是否与所述第一机器人组队。

可选的，所述装置还包括：组队信息发送模块，用于在所述第一机器人与所述第二机器人组队之后将组队信息发送至调度设备，其中，所述组队信息包括所述第一机器人和所述第二机器人的机器人标识。

本公开实施例所提供的机器人组队控制装置可执行本公开第二方面对应的任意实施例所提供的机器人组队控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图13为本公开另一个实施例提供的机器人组队控制装置的结构示意图，所述装置应用于调度设备，如图13所示，所述装置包括：组队请求获取模块1310、行进方向获取模块1320和组队指令生成模块1330。

其中，组队请求获取模块1310，用于获取第一机器人发送的组队请求，其中，所述组队请求为在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人，且确定所述第二机器人位于预设通道上或者所述第二机器人需要移动至所述预设通道时所述第一机器人生成的；行进方向获取模块1320，用于获取所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向；组队指令生成模块1330，用于当所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向一致时，生成所述第一机器人和第二机器人的组队指令，以使所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道。

可选的，所述装置还包括：机器人检测模块，用于检测所述第一机器人的预设范围内是否存在第二机器人。

可选的，所述装置还包括：第二机器人判断模块，用于当在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人时，判断所述第二机器人是否位于预设通道上或者所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道。

可选的，第二机器人判断模块，具体用于：当在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人时，获取所述第二机器人的位置信息；根据所述第二机器人的位置信息，判断所述第二机器人是否位于所述预设通道上。

可选的，第二机器人判断模块，还用于：当所述第二机器人未位于所述预设通道上时，获取所述第二机器人的规划路径；根据所述第二机器人的规划路径，判断所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道。

可选的，组队指令生成模块，具体用于：当所述第二机器人需要移动至所述预设通道时，当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致，且所述第二机器人较所述第一机器人优先到达所述预设通道时，生成所述第一机器人和第二机器人的组队指令。

可选的，组队指令生成模块，具体用于：若述第二机器人处于预设机器人车队，所述第二机器人需要移动至所述预设通道，且所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致，且所述预设机器人车队较所述第一机器人优先到达所述预设通道，则生成所述第一机器人和所述预设机器人车队的组队指令，以使所述第一机器人移动至所述预设机器人车队的队尾机器人的后方并跟随所述预设机器人车队的队尾机器人通过所述预设通道。

可选的，所述装置还包括：队尾确定模块，用于获取所述第二机器人的组队信息，其中，所述第二机器人的组队信息包括所述预设机器人车队中位于所述第二机器人后方的机器人的机器人标识；根据第二机器人的组队信息判断所述第二机器人是否为队尾机器人。

可选的，队尾确定模块，还用于：若所述第二机器人不是队尾机器人，获取所述第二机器人后方的机器人的组队信息；根据所述第二机器人后方的机器人的组队信息，判断所述第二机器人后方的机器人是否为队尾机器人。

可选的，所述装置还包括：位置获取模块，用于获取所述第二机器人的第二目标位置和第二移动速度中的一项或多项，其中，所述第二机器人在所述第二目标位置上执行对应的仓储任务；第二组队判断模块，用于当所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向一致时，根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断所述第一机器人与所述第二机器人是否组队。相应的，组队指令生成模块1230，具体用于：若所述第一机器人与所述第二机器人组队，则生成所述第一机器人和第二机器人的组队指令。

可选的，第二组队判断模块，具体用于：当所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向一致，所述第二目标位置未位于所述预设通道上时，确定所述第一机器人与所述第二机器人组队。

可选的，第二组队判断模块，具体用于：当所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向一致，所述第二目标位置位于所述预设通道上时，获取所述第二机器人在所述第二目标位置的停留时间；获取所述第一机器人对应的仓储任务的截止时间；根据所述停留时间以及所述截止时间，判断所述第一机器人与所述第二机器人是否组队。

可选的，第二组队判断模块，具体用于：当所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向一致，所述第二移动速度大于或等于所述第一机器人的第一移动速度，且所述第二目标位置未位于所述预设通道上时，确定所述第一机器人与所述第二机器人组队。

可选的，第二组队判断模块，具体用于：当所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向一致，所述第二移动速度小于所述第一机器人的第一移动速度，且所述第二目标位置未位于所述预设通道上时，获取所述第一机器人对应的仓储任务的截止时间；根据所述第一移动速度、第二移动速度、截止时间以及所述预设通道的长度，判断所述第一机器人与所述第二机器人是否组队。

可选的，当所述第二机器人处于预设机器人车队时，所述预设机器人车队包括至少一个第三机器人，所述第二机器人位于所述预设机器人车队的队尾，所述装置还包括：

第三位置获取单元，用于获取所述预设机器人车队中各个第三机器人的第三目标位置；相应的，第二组队判断模块，具体用于：当所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向一致时，根据所述第三目标位置和第二目标位置，判断所述第一机器人与所述第二机器人是否组队。

可选的，第二组队判断模块，具体用于：当所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向一致，所述第三目标位置和第二目标位置中至少一个位于所述预设通道上时，确定所述第一机器人不与所述第二机器人组队。

可选的，所述装置还包括：第二组队请求发送模块，用于当所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向一致时，向所述第二机器人发送组队请求。

相应的，组队指令生成模块1330，具体用于：当接收到所述第二机器人反馈的同意组队信息时，生成所述第一机器人和第二机器人的组队指令。

可选的，所述装置还包括：路径重规划模块，用于当接收到所述第二机器人反馈的拒绝组队信息时，或，在预设时间内未接收到所述第二机器人反馈的同意组队信息时，或，确定所述第一机器人不与所述第二机器人组队时，为所述第一机器人规划新路径；并将所述新路径发送至第一机器人，以使所述第一机器人通过所述新路径移动至所述第一机器人的第一目标位置，其中，所述第一机器人在所述第一目标位置上执行对应的仓储任务。

可选的，所述装置还包括：组队信息存储模块，用于在所述第一机器人与所述第二机器人组队之后，存储所述第一机器人和第二机器人的组队信息，其中，所述组队信息包括所述第一机器人和所述第二机器人的机器人标识。

可选的，所述装置还包括：路径规划模块，用于在生成所述第一机器人和第二机器人的组队指令之后，根据所述第一机器人和所述第二机器人对应的机器人车队，确定所述预设通道的拥堵系数；根据所述拥堵系数，确定第四机器人的规划路径。

本公开实施例所提供的机器人组队控制装置可执行本公开第三方面对应的任意实施例所提供的机器人组队控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图14为本公开一个实施例提供的机器人的结构示意图，如图14所示，该机器人包括：存储器1410，处理器1420以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器1410中，并被配置为由处理器1420执行以实现本公开图2A、图3、图4、以及图7至图9所对应的实施例中任一实施例提供的机器人组队控制方法。其中，存储器1410和处理器1420通过总线1430连接。

相关说明可以对应参见图2A、图3、图4、以及图7至图9的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

在一些实施例中，机器人还包括移动装置、取放货装置、暂存货架和传感器，该传感器可以包括图像传感器、测距传感器等。

图15为本公开一个实施例提供的调度设备的结构示意图，如图15所示，该机器人包括：存储器1510，处理器1520以及计算机程序。

其中，计算机程序存储在存储器1510中，并被配置为由处理器1520执行以实现本公开图10所对应的实施例中任一实施例提供的机器人组队控制方法。

其中，存储器1510和处理器1520通过总线1530连接。

相关说明可以对应参见图10的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

图16为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图16所示，该仓储系统包括：仓储货架1610、机器人1620以及调度设备1630。

其中，机器人1620为本公开图14所示实施例提供的机器人；调度设备1630为本公开图15所示实施例提供的调度设备。

在一些实施例中，该仓储系统还包括操作台、卸料机、提升机、输送线线等装置。

本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开图2A、图3、图4、以及图7至图10所对应的实施例中任一实施例提供的机器人组队控制方法。

其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行计算机程序，该可执行计算机程序存储在可读存储介质中。机器人组队控制设备或仓储系统的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得机器人组队控制装置实施上述各种实施方式提供的机器人组队控制方法。

在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (35)

1.一种机器人组队控制方法，其特征在于，所述方法应用于第一机器人，所述方法包括：

当在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人时，判断所述第二机器人是否位于预设通道上或者所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道，其中，所述预设通道为所述第一机器人的规划路径中的至少部分路径；

若所述第二机器人位于预设通道上或所述第二机器人需要移动至所述预设通道，则获取所述第二机器人在所述预设通道上的第二行进方向；

当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致时，向所述第二机器人发送组队请求；

当接收到所述第二机器人反馈的同意组队信息时，所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述第二机器人是否位于预设通道上或者所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道，包括：

获取所述第二机器人的位置信息；

根据所述第二机器人的位置信息，判断所述第二机器人是否位于所述预设通道上。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述第二机器人未位于所述预设通道上时，所述方法还包括：

获取所述第二机器人的规划路径；

根据所述第二机器人的规划路径，判断所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第二机器人需要移动至所述预设通道时，当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致时，向所述第二机器人发送组队请求，包括：

当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致，且所述第二机器人较所述第一机器人优先到达所述预设通道时，向所述第二机器人发送组队请求。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第二机器人位于所述预设通道上或所述第二机器人需要移动至所述预设通道时，所述方法还包括：

获取所述第二机器人的第二目标位置和第二移动速度中的一项或多项，其中，所述第二机器人在所述第二目标位置上执行对应的仓储任务；

当所述第一行进方向与所述第二行进方向一致时，向所述第二机器人发送组队请求，包括：

当所述第一行进方向与所述第二行进方向一致时，根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断是否与所述第二机器人组队；

若与所述第二机器人组队，则向所述第二机器人发送组队请求。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断是否与所述第二机器人组队，包括：

当所述第二目标位置未位于所述预设通道上时，确定与所述第二机器人组队。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述第二目标位置位于所述预设通道上时，根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断是否与所述第二机器人组队，包括：

获取所述第二机器人在所述第二目标位置的停留时间；

获取所述第一机器人对应的仓储任务的截止时间；

根据所述停留时间以及所述截止时间，判断是否与所述第二机器人组队。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断是否与所述第二机器人组队，包括：

当所述第二移动速度大于或等于所述第一机器人的第一移动速度，且所述第二目标位置未位于所述预设通道上时，确定与所述第二机器人组队。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断是否与所述第二机器人组队，包括：

当所述第二移动速度小于所述第一机器人的第一移动速度，且所述第二目标位置未位于所述预设通道上时，获取所述第一机器人对应的仓储任务的截止时间；

根据所述第一移动速度、第二移动速度以及截止时间，判断是否与所述第二机器人组队。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述第二机器人处于预设机器人车队时，所述预设机器人车队包括至少一个第三机器人，所述第二机器人位于所述预设机器人车队的队尾，所述方法还包括：

获取所述预设机器人车队中各个第三机器人的第三目标位置；

根据所述第二目标位置和所述第二移动速度中的一项或多项，判断是否与所述第二机器人组队，包括：

根据所述第三目标位置和第二目标位置，判断是否与所述第二机器人组队。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述第三目标位置和第二目标位置，判断是否与所述第二机器人组队，包括：

当所述第三目标位置和第二目标位置中至少一个位于所述预设通道上时，所述第一机器人确定不与所述第二机器人组队。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第二机器人处于预设机器人车队时，所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道，包括：

所述第一机器人移动至所述预设机器人车队的队尾机器人的后方，其中，所述队尾机器人为位于所述预设机器人车队队尾的机器人；

所述第一机器人跟随所述预设机器人车队的队尾机器人通过所述预设通道。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若述第二机器人处于预设机器人车队，且所述第二机器人需要移动至预设通道，当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致时，向所述第二机器人发送组队请求，包括：

当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致，且所述预设机器人车队较所述第一机器人优先到达所述预设通道时，向所述预设机器人车队的队尾机器人发送组队请求；

当接收到所述第二机器人反馈的同意组队信息时，所述第一机器人与所述第二机器人组队，包括：

当接收到所述队尾机器人反馈的同意组队信息时，所述第一机器人与所述队尾机器人组队。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第二机器人的组队信息，其中，所述第二机器人的组队信息包括所述预设机器人车队中位于所述第二机器人后方的机器人的机器人标识；

根据所述第二机器人的组队信息判断所述第二机器人是否为队尾机器人。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，若所述第二机器人不是队尾机器人，所述方法还包括：

获取所述第二机器人后方的机器人的组队信息；

根据所述第二机器人后方的机器人的组队信息，判断所述第二机器人后方的机器人是否为队尾机器人。

16.根据权利要求1-15任一项所述的方法，其特征在于，当接收到所述第二机器人反馈的拒绝组队信息时，或，在预设时间内未接收到所述第二机器人反馈的同意组队信息时，或，确定不与所述第二机器人组队时，所述方法还包括：

向调度设备发送路径更换请求，以使所述调度设备基于所述路径更换请求为所述第一机器人规划新路径；

获取所述调度设备发送的新路径；

控制所述第一机器人移动至所述新路径，以通过所述新路径移动至所述第一机器人的第一目标位置，其中，所述第一机器人在所述第一目标位置上执行对应的仓储任务。

17.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述第一机器人与所述第二机器人组队，包括：

所述第一机器人移动至所述第二机器人的后方；

所述第一机器人跟随所述第二机器人通过所述预设通道。

18.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一机器人与所述第二机器人组队之后，所述方法还包括：

将组队信息发送至调度设备，其中，所述组队信息包括所述第一机器人和所述第二机器人的机器人标识。

19.一种机器人组队控制方法，其特征在于，所述方法应用于第二机器人，所述方法包括：

将所述第二机器人在预设通道上的第二行进方向发送至第一机器人；

接收所述第一机器人的组队请求，其中，所述组队请求为确定所述第二机器人位于预设通道上或所述第二机器人需要移动至所述预设通道，且所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向与所述第二行进方向一致时所述第一机器人发送的；

向所述第一机器人发送同意组队信息，以使所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，在接收所述第一机器人的组队请求之前，所述方法还包括：

将所述第二机器人的位置信息和规划路径中的一项或多项，发送至所述第一机器人，以使所述第一机器人根据所述的第二机器人的位置信息判断所述第二机器人是否位于预设通道上，以及当所述第二机器人未位于所述预设通道上时，根据所述第二机器人的规划路径，判断所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道。

21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，当所述第二机器人处于预设机器人车队，且所述第二机器人需要移动至预设通道时，在接收所述第一机器人的组队请求之前，所述方法还包括：

发送所述第二机器人的组队信息至所述第一机器人，以使所述第一机器人基于所述第二机器人的组队信息判断所述第二机器人是否为所述预设机器人车队的队尾机器人。

22.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，在接收所述第一机器人的组队请求之后，所述方法还包括：

判断是否与所述第一机器人组队；

若与所述第一机器人组队，则向所述第一机器人发送同意组队信息；或，

若不与所述第一机器人组队，则向所述第一机器人发送拒绝组队信息。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，判断是否与所述第一机器人组队，包括：

根据所述第二机器人的第二目标位置，判断是否与所述第一机器人组队。

24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，当所述第二机器人处于预设机器人车队时，所述预设机器人车队包括至少一个第三机器人，所述第二机器人位于所述预设机器人车队的队尾，所述方法还包括：

获取所述预设机器人车队中各个第三机器人的第三目标位置；

根据所述第二机器人的第二目标位置，判断是否与所述第一机器人组队，包括：

根据所述第三目标位置和第二目标位置，判断是否与所述第一机器人组队。

25.根据权利要求19-24任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一机器人与所述第二机器人组队之后，所述方法还包括：

将组队信息发送至调度设备，其中，所述组队信息包括所述第一机器人和所述第二机器人的机器人标识。

26.一种机器人组队控制方法，其特征在于，所述方法应用于调度设备，所述方法包括：

获取第一机器人发送的组队请求，其中，所述组队请求为在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人，且确定所述第二机器人位于预设通道上或者所述第二机器人需要移动至所述预设通道时所述第一机器人生成的；

获取所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向；

当所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向一致时，生成所述第一机器人和第二机器人的组队指令，以使所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道。

27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，在生成所述第一机器人和第二机器人的组队指令之后，所述方法还包括：

根据所述第一机器人和所述第二机器人对应的机器人车队，确定所述预设通道的拥堵系数；

根据所述拥堵系数，确定第四机器人的规划路径。

28.一种机器人组队控制装置，其特征在于，所述装置应用于第一机器人，所述装置包括：

第二机器人检测模块，用于当在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人时，判断所述第二机器人是否位于预设通道上或者所述第二机器人是否需要移动至所述预设通道，其中，所述预设通道为所述第一机器人规划路径中的部分路径；

第二方向获取模块，用于若所述第二机器人位于预设通道上或所述第二机器人需要移动至所述预设通道，则获取所述第二机器人在所述预设通道上的第二行进方向；

组队请求发送模块，用于当所述第二行进方向与所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向一致时，向所述第二机器人发送组队请求；

组队模块，用于当接收到所述第二机器人反馈的同意组队信息时，所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道。

29.一种机器人组队控制装置，其特征在于，所述装置应用于第二机器人，所述装置包括：

第二方向发送模块，用于将所述第二机器人在所述预设通道上的第二行进方向发送至第一机器人；

组队请求接收模块，用于接收所述第一机器人的组队请求，其中，所述组队请求为确定所述第二机器人位于预设通道上或所述第二机器人需要移动至所述预设通道，且所述第一机器人在所述预设通道上的第一行进方向与所述第二行进方向一致时所述第一机器人发送的；

同意组队模块，用于向所述第一机器人发送同意组队信息，以使所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道。

30.一种机器人组队控制装置，其特征在于，所述装置应用于调度设备，所述装置包括：

组队请求获取模块，用于获取第一机器人发送的组队请求，其中，所述组队请求为在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人，且确定所述第二机器人位于预设通道上或者所述第二机器人需要移动至所述预设通道时第一机器人生成的；

行进方向获取模块，用于获取所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向；

组队指令生成模块，用于当所述第一机器人和所述第二机器人在所述预设通道上的行进方向一致时，生成所述第一机器人和第二机器人的组队指令，以使所述第一机器人与所述第二机器人组队，并以车队的形式通过所述预设通道。

31.一种机器人，其特征在于，包括：

存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-25任一项所述的机器人组队控制方法。

32.一种调度设备，其特征在于，包括：

存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求26-27任一项所述的机器人组队控制方法。

33.一种仓储系统，其特征在于，包括：权利要求31所述的机器人和权利要求32所述的调度设备中的一项或多项。

34.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-27任一项所述的机器人组队控制方法。

35.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-27任一项所述的机器人组队控制方法。

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