TWI493309B

TWI493309B - Walking control system and control method of running

Info

Publication number: TWI493309B
Application number: TW099106154A
Authority: TW
Inventors: Takao Hayashi
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2009-03-05
Filing date: 2010-03-03
Publication date: 2015-07-21
Also published as: JP2010205102A; CN101825886B; DE102010009680A1; US20100228389A1; KR101425451B1; TW201033057A; KR20100100612A; CN101825886A; JP4798554B2; DE102010009680B4; US8135496B2

Description

行走車的行走控制系統及控制方法

本發明是有關行走車的行走控制，特別是有關於將行走車的行走由地上控制器集中控制。

在高架行走車系統等的大規模的行走車系統中，使數百台程度的行走車沿著走行路徑行走，從地上控制器給與行走指令使自立行走。行走車是自己決定行走路線，藉由車間距離感測器或是行走車間的通訊等，求得先行的行走車的距離的方式進行行走控制。且車間距離感測器的信賴性下降的分岐部及合流部，是藉由地上控制器的排他控制，使行走車每次通過1台。

在自立行走系統中，為了行走車間的控制遲延，在短的間隔追從行走是困難的事。具體說明的話，由車間距離感測器檢出先行車開始減速之後，直到開始自車的減速為止時間是成為控制遲延。且在分岐部及合流部的排他控制中，行走車佔有分岐部及合流部時間較長，而會導致處理量(能力)下降。即在排他控制中，地上控制器許可行走車的阻礙要求之後，直到將行走車已通過分岐部及合流部的事朝地上控制器報告，且將阻礙解除為止之間，分岐部及合流部是被1台的行走車佔有。進一步自立的決定行走路徑的話，對於他車的行走路線因為沒有充分的資訊，所以滯塞會發生。在大規模的系統中，可利用的資訊是每一區段的行走車的台數等，即使可獲得現在的滯塞資訊，但將來的滯塞資訊還是不明。因此可迴避滯塞的方式決定行走路線是困難的事。

發明人是從這些點，檢討將行走車由地上控制器集中控制，而獲得本發明。又專利文獻1：JP2008-150135A已揭示迴避行走車間的干渉的方式由地上控制器控制行走的技術。但是對於大規模的系統，從地上控制器如何給與指令，在行走車如何實行，並未有任何揭示。

本發明的課題是提高行走車系統的處理量(能力)，特別是實現在短的間隔中追從行走以及在分岐部及合流部中滯塞的迴避。藉此，在本發明中，等待搬運車也就是行走車的到達的處理裝置等的等待時間可極小化，可提高處理裝置等的運轉率。

本發明，是一種行走車的行走控制系統，將搬運物品的複數台的行走車藉由地上控制器的指令行走的系統，其特徵為，具備：地上控制器及行走車的通訊系統、及設在地上控制器的位置指令發生器、及設在各行走車的速度指令發生器及扭矩指令發生器及行走馬達，在此，各行走車是透過前述通訊系統，在每一控制周期至少將行走車的位置朝地上控制器報告，地上控制器，是依據前述報告藉由前述位置指令發生器，對於每一走行車發生1控制周期分的位置指令，透過前述通訊系統朝各行走車給與，前述速度指令發生器，是依據前述位置指令及行走車的位置的誤差，在1控制周期內使複數速度指令發生，前述扭矩指令發生器，是依據速度指令及行走車的速度的誤差，對於各速度指令發生複數個扭矩指令，藉由該扭矩指令將行走馬達驅動。

且本發明，是一種行走車的行走控制方法，使搬運物品的複數台的行走車藉由地上控制器的指令行走的方法，其特徵為，設有：各行走車是透過通訊系統，在每一控制周期至少將行走車的位置朝地上控制器報告的步驟；及使地上控制器依據前述報告，藉由位置指令發生器，對於每一走行車發生1控制周期分的位置指令，透過前述通訊系統朝各行走車給與的步驟；及藉由各行走車的速度指令發生器，依據前述位置指令及行走車的位置的誤差，在1控制周期內使複數速度指令發生的步驟；及藉由各行走車的扭矩指令發生器，依據速度指令及行走車的速度的誤差，對於各速度指令發生複數個扭矩指令，藉由該扭矩指令將行走馬達驅動的步驟。

在此說明書，有關於行走控制系統的記載是相當於行走控制方法，相反地有關於行走控制方法的記載也相當於行走控制系統。

在本發明中，藉由地上控制器的位置指令發生器在每一控制周期將位置指令朝走行車給與，並使實行。控制周期是例如1msec~100msec，隨著1控制周期位置的報告及位置指令，使行走車的台數為100~1000台，每1回的通訊量為例如100位元的話，合計通訊量是成為0.1Mbs~100Mbs(每秒百萬位元)的等級。在此沿著對應此能力的例如地上區域網路(LAN)，設置地上控制器及行走車的無線通訊用的通訊機器，構築通訊系統。且各通訊機器是可負責例如1~100台，較佳是負責1~10台的行走車的通訊。

且在來自行走車的報告中，位置指令發生器是把握行走車的位置，發生位置指令，且為了達成此位置指令，行走車是在內部發生速度指令及扭矩指令，將行走馬達驅動。速度指令及扭矩指令，因為是在行走車內發生，所以不需要通訊，使扭矩指令可以由比位置指令更短的周期，例如速度指令是msec等級的周期，比μsec等級~msec更短的等級的周期發生。且從由行走車所產生的位置的報告，直到地上控制器收訊到該報告為止的遲延時間、及從由地上控制器所產生的位置指令的發訊直到行走車收訊為止的遲延時間，是藉由使行走車及地上控制器的時刻共通，且將報告的發訊時刻包含通訊內，就可以將影響極力地減小。在此可以與位置指令同步發生速度指令，與速度指令同步發生扭矩指令。

在本發明中，因為將各行走車的行走目標位置從地上控制器給與，所以可以將複數行走車由短的車間距離同步行走。且因為在分岐部及合流部不需要排他控制，所以這些不會成為瓶頸。因此行走車系統的處理量(能力)，例如合計的行走距離及平均速度可以顯著提高。

較佳是，前述通訊系統，是由：與行走車無線通訊且沿著行走車的行走路線被配置的複數個無線網路用的存取點、及將各存取點及前述地上控制器連接的地上區域網路(LAN)所構成。

在通訊系統中，使用朝無線饋電或是非接觸供電線的重疊通訊等也可以，但是如周知無線饋電較低速。在朝非接觸供電線的重疊通訊中雖使用例如100KHz程度的頻率，但是在此頻率中100位元的通訊因為每一秒只能進行200回程度，所以在通訊方面無多餘的能力。對於此，在無線網路用的存取點的通訊中，每一存取點可有10Mbs程度的通訊能力，在1存取點可以有與1～100台程度的行走車通訊的能力。且地上區域網路具有100Mbs～1Gbs程度的通訊能力者已被實用化。因此，地上控制器可以與多數的行走車高速通訊。

且較佳是，地上控制器的位置指令發生器，是藉由前述位置指令，控制行走路線上的合流部的通過順序，並控制行走車間的行走順序。行走車停止於裝載埠等的話，行走路線會被塞住。地上控制器因為知道各行走車的行走路線，所以將例如複數行走車同步行走的情況時，可以求得怎樣的順序是較佳。例如將途中停止的行走車配置於最後尾的順序較佳。且因為控制行走車的順序，所以在合流部可以決定那一側的行走車先行。其他如捷徑、退避線、分岐部中的退避及逆行等，也可以被利用於行走車間的順序控制。如此不會成為裝載埠等滯塞的原因，行走車系統的瓶頸可以減少。

較佳是，地上控制器是進一步具備：將各行走車的位置及速度記憶的記憶體、及從該記憶體將具有具干渉可能性的行走車的組合分類用的分類手段。且例如將已分類的組合輸入位置指令發生器，或是將已分類的組合內的行走車的位置及速度輸入位置指令發生器的話，可以容易界定成為迴避干渉的對象的行走車，可以容易地發生可迴避干渉的位置指令。行走車的速度，是將被報告的位置的差分由地上控制器求得，或是與位置一起將速度朝地上控制器報告的話就可獲得。

特別較佳是，前述位置指令發生器，是使前述組合中的各行走車同步行走的方式使位置指令發生。在此的同步行走，是藉由將複數行走車由彼此之間等同速度且預定的車間距離例如速度係數的車間距離行走。因為可實現使位置指令發生器朝各行走車給與位置指令，所以複數行走車可以容易地同步行走，藉此在短的車間距離中的高速行走變容易，處理量(能力)可以進一步增加。

較佳是，位置指令發生器可發生位置指令，該位置指令是包含在行走路線上的分岐部使行走車直進或分岐的指令的方式構成。如此的話，因為地上控制器可在知道通過分岐部的各行走車的行走方向的情況下進行控制，所以行走車可以由短的車間距離走行於分岐部。對於此，在從前的阻礙控制中，分岐部內的行走車是限定1台，因此在分岐部需要大的車間距離。

較佳是，位置指令發生器，是輸出：使行走車在行走路線朝順方向行走的位置指令、及使行走車在行走路線逆行的位置指令雙方的方式構成。如此的話，將行走車退避之後可以逆行並復歸至原來的行走路線。特別是，藉由位置指令發生器，利用行走路線的捷徑、分岐部、合流部及單線區間的至少1個讓行走車退避之後，可以將行走車朝原來的行走路線復歸。

較佳是，位置指令發生器，是為了使連續行走的複數行走車中在最前方的位置且為了物品的移載可停止的行走車，成為行走於前述連續行走的複數行走車的最後尾，而使在前述最前方停止的行走車退避的方式，發生複數位置指令。如此的話，可以替換行走車的順序。因此，將複數行走車由短的車間距離同步行走時，不會因1台的行走車為了物品的移載而停止所導致的後續的行走車也停止。

且較佳是，進一步設置誤差判別器，當位置指令及行走車的位置的誤差超過預定值的情況時，使警報發生。藉此，行走車從位置指令脫離行走的話，可以實行：進行行走車的控制系統及位置感測器等的自我診斷、使朝行走量少的行走路線退避、讓操作者知道等的處置。

以下顯示本發明的最適實施例。對於該實施例可以參照該領域的公知技術適宜地變更，並非限定本發明的範圍。

在第1圖～第6圖中，顯示行走控制系統及行走控制方法的實施例。實施例雖是以高架行走車的系統為例，但是由有軌道或是無軌道行走在地上的行走車的系統也可以適用。在第1圖中，2是行走路線，由設在例如清浄室的頂棚空間的行走軌道所構成，具備：圏際路線4、及從路徑4分岐的圏內路線6。且路徑4、6是具備捷徑8，圏際路線4及圏內路線6，是由連接部10連接，捷徑8及連接部10是包含分岐部及合流部。12是曲線，14是旋轉台，將單線區間16及路徑4、6連接。行走車20，是使用旋轉台14將行走方向改變例如90°，朝單線區間16退避，且在沿著單線區間16設置的裝載埠及暫存器之間進行物品的收授。如第1圖的右上所示，行走車20是沿著行走路線行走，在路徑4、6的下方具有裝載埠22，在路徑4、6的側方或下方具有暫存器24。行走車20的台數是例如100～1000台程度。行走車20雖是具備移載裝置，但是由設在地上側的移載裝置將物品收授也可以。

在通常的行走車系統中，行走車是只朝1方向行走，但是在實施例中可以逆行，例如朝捷徑8退避之後，可以朝原來的路徑逆行。同樣地在分岐部，可以從原本的行走方向分岐退避之後逆行，或是在單線區間退避之後逆行，朝原來的行走路線復歸。且可取代利用分岐部退避，在合流部逆行退避之後，朝原來的行走路線復歸也可以。進一步在暫存器24及裝載埠22之間的物品的收授也可逆行。可逆行是因為將行走車20的位置指令由第2圖、第6圖所示的地上控制器32發生。

在第2圖顯示實施例中的網路的佈局配置，30是地上區域網路(LAN)，被設在例如路徑4、6的行走軌道，或是與行走軌道個別設置。將1～2台程度的地上控制器32與地上區域網路30連接，透過複數存取點34，在與設在行走車20的無圖示的無線通訊部之間進行無線通訊。地上區域網路30的通訊能力是例如100Mbs～1Gbs，存取點34及行走車20的通訊能力是例如0.1Mbs～100Mbs，較佳是1Mbs～100Mbs。存取點34，是對於路徑4、6的全域可進行通訊的方式複數配置，在每一存取點34例如改變通訊頻率，使行走車20可從行走路線4、6及存取點的配置的地圖，求得應通訊的存取點的頻率。可取代使用地圖，而從各存取點34由自己的頻率將適宜的訊號發訊，使行走車使用最強力的收訊訊號的頻率進行通訊也可以。

在第3圖中，顯示地上控制器32及行走車20間的通訊，通訊周期即控制周期是例如1msec～10msec，更寬是1msec～100msec，在第3圖中顯示行走車1台分的通訊。最初從各行走車將現在位置等朝地上控制器報告，地上控制器對應其使位置指令發生，在每一控制周期發訊。位置指令的內容，是下一個控制周期中的行走車的目標位置。行走車收訊到位置指令的話，在1控制周期(例如100msec)內，在每0.1msec～1msec將複數速度指令分割發生，且對於各速度指令發生複數扭矩指令，將行走馬達驅動。控制周期更短的情況時，速度指令及扭矩指令的發生周期也更縮短。

速度指令是在每一回的位置指令發生例如10～1000指令程度，扭矩指令是每一回的速度指令同樣地發生10～1000指令程度。且通訊系統中的通訊為雙方向性通訊，但因為位置指令是只有地上控制器32為發訊，所以彼此之間不會衝突。從行走車朝存取點的報告，因為是每一存取點只有存在例如1～10台程度的行走車，所以基本上不會衝突。且存取點是兼具地上區域網路30的開關等，確認無衝突再送出報告。這些的結果，在網路中的無衝突，就可以由例如10μsec～100μsec的通訊遲延，將現在位置報告，並且將位置指令發訊。

在第4圖中，顯示：從行走車朝地上控制器的通訊格式40、及從地上控制器朝行走車的通訊格式42。格式40、42，是由通訊的開始訊號開始，由端部訊號終了，通訊目的地或是起源地因為是地上控制器，所以行走車的ID為發訊地及收訊地的ID。報告格式40，是包含行走車的位置及速度以及分岐方向、收授的實行等的其他的資料。位置指令用格式42，是包含對於各行走車的1控制周期中的目標位置、其他的資料。位置指令用格式42，是在行走路線上的分岐部行走時，是包含分岐或直進的分岐方向，移載裝載埠及暫存器及物品時，是包含有關於物品的收授的資料。格式40、42各別是例如100位元程度的資料，每1秒的通訊量，是例如行走車的台數為100～1000台，通訊次數因為是10×2～1000×2回程度，所以成為0.1M位元～100M位元的等級。通訊量多的情況時，將地上控制器32複數設置，將行走路線2區分並分擔。

在第5圖中，顯示：地上控制器32的位置指令發生器50、及行走車20的行走控制系統。位置指令發生器50是在每一控制周期發生對於各行走車的位置指令，利用地上區域網路及無線通訊，朝行走車20輸入位置指令。52是速度指令發生器，54是扭矩指令發生器，56是驅動器，58是行走用的伺服馬達。將行走車20的位置，藉由編碼器或是線性感測器等的位置感測器60求得。線性感測器的情況時，檢出設在行走路線4、6側的磁鐵等的標識62，求得位置。且從位置感測器的資料時間變化求得速度，朝差分器65輸入。且將馬達58的驅動電流朝差分器66輸入，將來自扭矩指令發生器54的指令電流的差補償的方式，對於驅動器56加上控制訊號。由位置感測器求得的位置是朝差分器64被反饋，將來自位置指令發生器50的位置指令的差分消解的方式，由速度指令發生器52發生速度指令。

來自位置感測器60的位置，較佳是位置及速度，是透過無線網路，朝位置指令發生器50側被反饋。且將來自位置感測器60的反饋訊號及位置指令的差分由差分器64求得。此差分是預定值以上的情況時，警報部59，是進行位置感測器60、速度指令發生器52、扭矩指令發生器54、驅動器56等的自我診斷，位置指令的誤差是預定值以上的話，將自我診斷結果朝地上控制器32報告。在自我診斷中，位置感測器60，是藉由檢查速度指令發生器52、扭矩指令發生器54、驅動器56等的過去的資料，來檢出異常。藉此可更確實地防止行走車間的干渉。

在第6圖中，顯示地上控制器32側的結構。通訊部68是透過無線網路與行走車側的通訊部69通訊。70是狀態表，對於各搬運車記憶其ID及位置及速度以及行走路線等的狀態。又行走路線，是記載從現在地至目的地為止的行走之間通過的路徑。且行走車的現在位置，是由將行走路線2內的位置一意地指定的位址進行記載。

干渉尋找部72是尋找狀態表70，尋找彼此之間具有具干渉可能性的行走車的組合，將此作為檢查範圍朝位置指令發生器50輸入。因此位置指令發生器50，是每當發生朝1台的行走車的位置指令時，可以知道的有需要考慮的其他的行走車的ID，例如藉由此ID從狀態表70求得其位置及速度。在此彼此之間具有干渉可能性的複數台的行走車，是時間性地由一定的車間距離且由一定的速度同步行走的話，控制變簡單，行走車系統的處理量(能力)也增加。成為這種同步控制的候補的行走車的組合，是由干渉尋找部72求得。

分派部74是與無圖示的上位控制器等通訊，接受搬運要求，將其變更成搬運指令，分派行走車。行走車是依照位置指令行走即可，不需要知道搬運指令本身。搬運指令是朝位置指令發生器50以及狀態表70被輸入，其內容是目的地及直到目的地為止的行走路線及行走的優先度、及進行裝貨的位置以及進行卸載的位置等。且位置指令發生器，是使搬運指令達成的方式，發生位置指令。

退避部76，是控制行走車的退避。在退避中如前述利用單線區間16及捷徑8、連接部10(分岐部及合流部)等，藉由朝從原本的行走路線脫落的位置使行走車退避，讓後續的行走車先行。退避部76是將退避處朝狀態表70及位置指令發生器50輸入。從狀態表70及位置指令發生器50看的話，藉由退避使行走路線被變更，在途中使朝退避處的往復行走被追加。

合流部78，是控制複數行走車行走在合流部的順序，依據此順序的位置指令是由位置指令發生器50發生。合流部78，因為是控制行走在被包含於捷徑8以及連接部10等的合流部的順序，所以朝位置指令發生器50要求使順序被延遲的行走車遲延行走。在遲延中例如在合流部的前方待機，或是使在更上流側中的行走速度下降較佳。如此在合流部78，可使連續行走的行走車由較佳順序行走的方式進行控制。

警報部80，是求得對於位置指令的行走車的位置的誤差，檢出誤差超過預定值的行走車的有無。且檢出誤差超過預定值的行走車，或是從行走車側的警報部59收訊到誤差超過預定值的指令的話，透過無圖示的監視器等對於操作者發出警報。且未從行走車收訊到誤差超過預定值的指令的情況時，對於該當的行走車位置感測器60，要求速度指令發生器52、扭矩指令發生器54、驅動器56等的自我診斷。誤差的原因是資料不良或是控制系統的參數不適切等的情況時，藉由自我診斷多可以消解誤差。且警報部80，是除了由自我診斷而復舊成功的情況時，或是問題是一時地自然消解的情況以外，在終了實行中的搬運指令之後從退避立即停止為止的處置，是對應異常的程度自動地實行，或是藉由操作者的輸入實行。

顯示實施例的作用。在實施例中因為行走車20是由來自地上控制器32的位置指令行走，所以地上控制器32會取得可迴避行走車間的干渉用的全部的資訊。在此例如對於連續行走的行走車，可以使同步行走。且一般行走車間的車間距離可以在需要最小限度，進一步在分岐部及合流部，與習知的排他控制相比，可以由短的車間距離行走，行走車系統的處理量(能力)可以飛躍地增加。

行走車及地上控制器的通訊的遲延是成為問題的情況時，例如使用來自行走車的報告中的現在時刻及速度，推定在收訊到地上控制器報告時點中的位置及速度，發生位置指令。在行走車側中，藉由已與地上控制器側時刻對合的時鐘，認識各控制周期的開始及結束，當比控制周期的開始更慢收訊到位置指令的情況時，使在該當的控制周期的剩餘的區間達成位置指令的方式，發生速度指令。且此遲延時間之間，是使例如前回的控制周期的最後的速度指令維持有效。

行走車20是停止在面向裝載埠22或是暫存器24的位置的話，其間的路徑4、6會被塞住。為了迴避此問題，在連續行走的行走車中，使在最前方的位置停止的行走車行走在最後的位置的方式，利用朝合流部、單線區間16、捷徑8以及分岐部的退避等，切換行走車的順序。又在實施例中，行走車是在路徑4、6等可逆行，在例如捷徑8等一旦分岐之後，可以藉由逆行切換順序。在連續行走的行走車中，最初停止的行走車是行走在最後的話，下一個行走車群的車間距離，是比行走車的停止時間分的行走距離更長的話，行走車的停止不會使處理量(能力)下降。

在狀態表70中，不只記載了行走車的現在位置及速度，因為也記載了直到目的地為止的行走路線，所以可更確實地迴避滯塞的方式，決定行走路線。且行走路線，是依據狀態表70的資料，即使是由搬運指令的實行開始後，因為也可藉由位置指令發生器50等變更，所以滯塞可以容易地消解。

在實施例中，除了行走車系統的瓶頸以外，每單位時間行走車可以行走的合計的行走量以及平均速度可以顯著提高。

2．．．行走路線

4．．．圏際路線

6．．．圏內路線

8．．．捷徑

10．．．連接部

12．．．曲線

14．．．旋轉台

16．．．單線區間

20．．．行走車

22．．．裝載埠

24．．．暫存器

30．．．地上區域網路

32．．．地上控制器

34．．．存取點

40、42．．．通訊格式

50．．．位置指令發生器

52．．．速度指令發生器

54．．．扭矩指令發生器

56．．．驅動器

58．．．馬達

59、80．．．警報部

60．．．位置感測器

62．．．標識

64～66．．．差分器

68、69．．．通訊部

70．．．狀態表

72．．．干渉尋找部

74．．．分派部

76．．．退避部

78．．．合流部

[第1圖]顯示實施例的行走車系統的行走軌道的佈局配置的平面圖。

[第2圖]顯示實施例的行走車系統中的網路的佈局配置的平面圖。

[第3圖]顯示實施例中的地上控制器/行走車間的通訊時間點的圖，1)是顯示從行走車朝地上控制器的報告，2)是顯示從地上控制器朝行走車的位置指令，3)是顯示在行走車內發生的速度指令，4)是顯示在行走車內發生的扭矩指令。

[第4圖]顯示實施例中的地上控制器/行走車間的通訊資料的圖。

[第5圖]實施例的行走控制系統的方塊圖。

[第6圖]實施例中的地上控制器側的方塊圖。

Claims

一種行走車的行走控制系統，是將搬運物品的複數台的行走車藉由地上控制器的指令行走的系統，其特徵為，具備：地上控制器及行走車的通訊系統、及設在地上控制器的位置指令發生器、及設在各行走車的速度指令發生器及扭矩指令發生器及行走馬達，在此，各行走車是具備已與地上控制器側時刻對合的時鐘，透過前述通訊系統，在每一控制周期至少將行走車的位置朝地上控制器報告，地上控制器，是依據前述報告藉由前述位置指令發生器，對於每一走行車發生1控制周期分的位置指令，透過前述通訊系統朝各行走車給與，前述速度指令發生器，是依據前述位置指令及行走車的位置的誤差，在1控制周期內使複數速度指令發生，並且在比控制周期的開始更遲延地收訊到位置指令的控制周期中，在直到收訊到位置指令為止之前輸出前回的控制周期中的速度指令，在收訊到位置指令之後，使在控制周期的剩餘的區間達成位置指令的方式，發生速度指令，前述扭矩指令發生器，是依據速度指令及行走車的速度的誤差，對於各速度指令發生複數個扭矩指令，藉由該扭矩指令將行走馬達驅動。
如申請專利範圍第1項的行走車的行走控制系統，其中，前述通訊系統，是由：與行走車進行無線通訊且沿著行走車的行走路線被配置的複數個存取點、及將各存取點及前述地上控制器連接的地上區域網路(LAN)所構成。
如申請專利範圍第1項的行走車的行走控制系統，其中，前述地上控制器的位置指令發生器，是藉由前述位置指令，控制行走路線上的合流部的通過順序，控制行走車間的行走順序。
.如申請專利範圍第1項的行走車的行走控制系統，其中，前述地上控制器是進一步具備；將各行走車的位置及速度記憶的記憶體、及從該記憶體將具干渉可能性的行走車的組合分類用的分類手段。
如申請專利範圍第4項的行走車的行走控制系統，其中，前述位置指令發生器，是使前述組合中的各行走車同步行走的方式使位置指令發生。
如申請專利範圍第5項的行走車的行走控制系統，其中，前述位置指令發生器可發生位置指令，該位置指令是包含在行走路線上的分岐部使行走車直進或分岐的指令。
如申請專利範圍第6項的行走車的行走控制系統，其中，前述位置指令發生器，是輸出：使行走車在行走路線朝順方向行走的位置指令、及使行走車在行走路線逆行的位置指令雙方的方式構成。
如申請專利範圍第7項的行走車的行走控制系統，其中，前述位置指令發生器，是在利用行走路線的捷徑、分岐部、合流部及單線區間的至少1個將行走車退避之後，將行走車朝原來的行走路線復歸的方式，發生複數位置指令。
如申請專利範圍第8項的行走車的行走控制系統，其中，前述位置指令發生器，是為了使連續行走的複數行走車中位於最前方的位置且為了物品的移載而停止的行走車，成為行走於前述連續走行的複數行走車的最後尾，而使停止於前述最前方的行走車退避的方式，發生複數位置指令。
如申請專利範圍第1項的行走車的行走控制系統，其中，進一步具備誤差判別器，當位置指令及行走車的位置的誤差超過預定值的情況時，使發生警報。
一種行走車的行走控制方法，是具備已與地上控制器側時刻對合的時鐘，使搬運物品的複數台的行走車藉由地上控制器的指令行走的方法，其特徵為，設有：各行走車是透過通訊系統，在每一控制周期至少將行走車的位置朝地上控制器報告的步驟；及使地上控制器依據前述報告，藉由位置指令發生器，對於每一走行車發生1控制周期分的位置指令，透過前述通訊系統朝各行走車給與的步驟；及藉由各行走車的速度指令發生器，依據前述位置指令及行走車的位置的誤差，在1控制周期內使複數速度指令發生，並且在比控制周期的開始更遲延地收訊到位置指令的控制周期中，在直到收訊到位置指令為止之前輸出前回的控制周期中的速度指令，在收訊到位置指令之後，使在控制周期的剩餘的區間達成位置指令的方式，發生速度指令的步驟；及藉由各行走車的扭矩指令發生器，依據速度指令及行走車的速度的誤差，對於各速度指令發生複數個扭矩指令，藉由該扭矩指令將行走馬達驅動的步驟。