JP2002258945A - 移動体の監視制御システム - Google Patents
移動体の監視制御システムInfo
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 35
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 21
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- Optical Communication System (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 曲線状の軌道を走行する移動体であっても、
移動体と固定点の間のレーザビームによる光伝送路を確
保し、固定点からの走行制御や監視を可能とする。 【解決手段】 台車１上の通信制御装置１０に設けたレ
ーザ部１１と、固定された通信制御装置２０に設けたレ
ーザ部２１とは、通信制御装置１０と通信制御装置２０
の位置関係からつねにビーム方向が対向するように制御
する機構を各通信制御装置に設けておく。操作・監視装
置４から台車１の走行パターンが指定されると、そのパ
ターンとなるように通信制御装置１０は台車の走行制御
とビーム方向制御を行い、同時に通信制御装置２０もそ
のビーム方向制御を行って、走行中の光伝送路を確保す
る。
移動体と固定点の間のレーザビームによる光伝送路を確
保し、固定点からの走行制御や監視を可能とする。 【解決手段】 台車１上の通信制御装置１０に設けたレ
ーザ部１１と、固定された通信制御装置２０に設けたレ
ーザ部２１とは、通信制御装置１０と通信制御装置２０
の位置関係からつねにビーム方向が対向するように制御
する機構を各通信制御装置に設けておく。操作・監視装
置４から台車１の走行パターンが指定されると、そのパ
ターンとなるように通信制御装置１０は台車の走行制御
とビーム方向制御を行い、同時に通信制御装置２０もそ
のビーム方向制御を行って、走行中の光伝送路を確保す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の監視制御
システムに係り、特に固定された軌道上を走行する移動
体の走行を光信号を用いて監視制御するための移動体の
監視制御システムに関する。
システムに係り、特に固定された軌道上を走行する移動
体の走行を光信号を用いて監視制御するための移動体の
監視制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】固定軌道上に自走式の台車を走行させ、
台車に搭載した実験装置を用いて諸実験を行うような走
行試験システムにおいて、台車の発進、停止、走行速度
等をレーザ光線を用いて監視制御する監視制御システム
が用いられることがある。図３は、そのような移動体の
監視制御システムの従来例を示しており、実験装置２を
搭載した自走式台車１が軌道３上を走行するのを監視制
御するシステムである。このシステムでは、軌道の一端
付近に光中継器５が設けられていて、オペレータが操作
・監視を行う操作・監視装置４とは光送受信機６を介し
てレーザ光を用いた光伝送路Ｒ２で結ばれている。また
光中継器５は、やはりレーザ光を用いた光伝送路Ｒ１に
より自走式台車１に搭載されている光送受信機と接続さ
れ、こうして操作・監視装置と自走式台車１との間で監
視制御信号が送受されて自走式台車１の走行状態の監視
制御が行われる。ここで光伝送路Ｒ２は固定端末間の伝
送路で、これは必ずはもレーザ光のようなワイヤレス方
式を必要としないが、光伝送路Ｒ１は一方の端末が移動
体であるので、レーザ光の空間伝播による光伝送路が用
いられる。
台車に搭載した実験装置を用いて諸実験を行うような走
行試験システムにおいて、台車の発進、停止、走行速度
等をレーザ光線を用いて監視制御する監視制御システム
が用いられることがある。図３は、そのような移動体の
監視制御システムの従来例を示しており、実験装置２を
搭載した自走式台車１が軌道３上を走行するのを監視制
御するシステムである。このシステムでは、軌道の一端
付近に光中継器５が設けられていて、オペレータが操作
・監視を行う操作・監視装置４とは光送受信機６を介し
てレーザ光を用いた光伝送路Ｒ２で結ばれている。また
光中継器５は、やはりレーザ光を用いた光伝送路Ｒ１に
より自走式台車１に搭載されている光送受信機と接続さ
れ、こうして操作・監視装置と自走式台車１との間で監
視制御信号が送受されて自走式台車１の走行状態の監視
制御が行われる。ここで光伝送路Ｒ２は固定端末間の伝
送路で、これは必ずはもレーザ光のようなワイヤレス方
式を必要としないが、光伝送路Ｒ１は一方の端末が移動
体であるので、レーザ光の空間伝播による光伝送路が用
いられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】レーザ光により光通信
を行う場合、レーザ光のビーム幅は一般に非常に小さく
設定される。一方、光中継器のレーザ放射ビーム方向は
固定であるから、図３のように軌道が直線状であるとき
はレーザ光が所定レベル以下になる距離以内ならば移動
体との通信は可能であるが、軌道が直線でないときには
移動体との間の通信が困難になる。
を行う場合、レーザ光のビーム幅は一般に非常に小さく
設定される。一方、光中継器のレーザ放射ビーム方向は
固定であるから、図３のように軌道が直線状であるとき
はレーザ光が所定レベル以下になる距離以内ならば移動
体との通信は可能であるが、軌道が直線でないときには
移動体との間の通信が困難になる。
【０００４】本発明の目的は、移動体が走行する軌道が
曲がっていても、確実に移動体との間でレーザ光により
通信を行えるようにして移動体の走行状態を監視制御す
ることのできる移動体の監視制御システムを提供するこ
とにある。
曲がっていても、確実に移動体との間でレーザ光により
通信を行えるようにして移動体の走行状態を監視制御す
ることのできる移動体の監視制御システムを提供するこ
とにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、軌道上を走行可能な移動体に搭載され
た第１の通信制御装置と、固定設置された第２の通信制
御装置と、移動体の走行状態を監視制御するための操作
・監視装置とを備えた移動体の監視制御システムであっ
て、第１の通信制御装置は、第２の通信制御装置と光ビ
ームによって交信する第１の伝送手段と、移動体と第２
の通信制御装置との相対位置関係から前記第１の伝送手
段の光ビーム送受方向を第２の通信制御装置方向に制御
する第１のビーム方向制御手段と、与えられた走行パタ
ーンに従って移動体を加減速する走行制御手段とを備
え、第２の通信制御装置は、第１の通信制御装置と光ビ
ームによって交信する第２の伝送手段と、自通信制御装
置と移動体との相対位置関係から前記第２の伝送手段の
光ビーム送受方向を第１の通信制御装置方向に制御する
第２のビーム方向制御手段と、移動体の走行パターンを
含む運転制御情報が入力されると前記第２の伝送手段を
介してこの運転制御情報を第１の通信制御装置へ送信す
るように制御する送信制御手段とを備え、操作・監視装
置は、オペレータにより移動体の走行パターンを含む運
転制御情報が入力されるとこれを第２の通信制御装置へ
出力する機能を備えたことを特徴とする移動体の監視制
御システムを提供する。
めに、本発明は、軌道上を走行可能な移動体に搭載され
た第１の通信制御装置と、固定設置された第２の通信制
御装置と、移動体の走行状態を監視制御するための操作
・監視装置とを備えた移動体の監視制御システムであっ
て、第１の通信制御装置は、第２の通信制御装置と光ビ
ームによって交信する第１の伝送手段と、移動体と第２
の通信制御装置との相対位置関係から前記第１の伝送手
段の光ビーム送受方向を第２の通信制御装置方向に制御
する第１のビーム方向制御手段と、与えられた走行パタ
ーンに従って移動体を加減速する走行制御手段とを備
え、第２の通信制御装置は、第１の通信制御装置と光ビ
ームによって交信する第２の伝送手段と、自通信制御装
置と移動体との相対位置関係から前記第２の伝送手段の
光ビーム送受方向を第１の通信制御装置方向に制御する
第２のビーム方向制御手段と、移動体の走行パターンを
含む運転制御情報が入力されると前記第２の伝送手段を
介してこの運転制御情報を第１の通信制御装置へ送信す
るように制御する送信制御手段とを備え、操作・監視装
置は、オペレータにより移動体の走行パターンを含む運
転制御情報が入力されるとこれを第２の通信制御装置へ
出力する機能を備えたことを特徴とする移動体の監視制
御システムを提供する。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を説明
する。図１は、本発明になる移動体の監視制御システム
の構成例を示すブロック図で、軌道３上を台車１が走行
するのを監視制御するシステムである。台車１に搭載さ
れた通信制御装置１０と地上に固定された通信制御装置
２０との間はレーザ光を用いた光伝送路Ｒで交信する
が、台車１の移動に伴って通信制御装置１０、２０のレ
ーザ光放射方向を変える必要があり、そのための通信制
御装置１０、２０にはレーザ光放射方向が可変制御可能
なレーザ部１１、２１とその制御部が設けられている。
する。図１は、本発明になる移動体の監視制御システム
の構成例を示すブロック図で、軌道３上を台車１が走行
するのを監視制御するシステムである。台車１に搭載さ
れた通信制御装置１０と地上に固定された通信制御装置
２０との間はレーザ光を用いた光伝送路Ｒで交信する
が、台車１の移動に伴って通信制御装置１０、２０のレ
ーザ光放射方向を変える必要があり、そのための通信制
御装置１０、２０にはレーザ光放射方向が可変制御可能
なレーザ部１１、２１とその制御部が設けられている。
【０００７】図２は、通信制御装置１０及び２０の構成
を示すブロック図で、同図（ａ）の通信制御装置１０
は、レーザ部１１、送信部１２、受信部１３、駆動制御
部１４、制御演算部１５、及びメモリ部１６を備えてい
る。レーザ部１１は、レーザの発光素子と受光素子、そ
れら素子に入出力するレーザ光のビーム幅を絞るための
レンズ系、発光素子の駆動回路や受光素子からの電気信
号を増幅する増幅回路、送受光ビームの方向を変えるた
めの回転駆動機構等から成っている。送信部１２は制御
演算部１５からの送信信号をパルス数に変換してレーザ
部１１の発光素子駆動回路への入力信号を生成する。受
信部１３は、レーザ部１１で受信されたパルス変調され
た信号をディジタル信号に変換して制御演算部１５へ渡
すためのインタフェースである。駆動制御部１４は制御
演算部１５により制御されてレーザ部１１の回転駆動機
構を制御する。制御演算部１５は、通信制御装置２０か
ら送られてきた台車１の運転制御情報をメモリ部１６へ
格納し、台車の運転開始指令を通信制御装置２０経由で
受け取るとメモリ部１６へ格納した運転制御情報にもと
づいて台車制御部を制御し、同時にレーザ部１１のビー
ム方向を駆動制御部１４を介して制御する。また、台車
１の走行速度等をセンサから周期的に取り込み、これを
送信部１２を介して通信制御装置２０へ送信する。メモ
リ部１６には、受信された運転制御情報の他に、各種動
作のためのプログラム、台車走行制御及びビーム方向制
御のための制御データ等が予め格納されている。
を示すブロック図で、同図（ａ）の通信制御装置１０
は、レーザ部１１、送信部１２、受信部１３、駆動制御
部１４、制御演算部１５、及びメモリ部１６を備えてい
る。レーザ部１１は、レーザの発光素子と受光素子、そ
れら素子に入出力するレーザ光のビーム幅を絞るための
レンズ系、発光素子の駆動回路や受光素子からの電気信
号を増幅する増幅回路、送受光ビームの方向を変えるた
めの回転駆動機構等から成っている。送信部１２は制御
演算部１５からの送信信号をパルス数に変換してレーザ
部１１の発光素子駆動回路への入力信号を生成する。受
信部１３は、レーザ部１１で受信されたパルス変調され
た信号をディジタル信号に変換して制御演算部１５へ渡
すためのインタフェースである。駆動制御部１４は制御
演算部１５により制御されてレーザ部１１の回転駆動機
構を制御する。制御演算部１５は、通信制御装置２０か
ら送られてきた台車１の運転制御情報をメモリ部１６へ
格納し、台車の運転開始指令を通信制御装置２０経由で
受け取るとメモリ部１６へ格納した運転制御情報にもと
づいて台車制御部を制御し、同時にレーザ部１１のビー
ム方向を駆動制御部１４を介して制御する。また、台車
１の走行速度等をセンサから周期的に取り込み、これを
送信部１２を介して通信制御装置２０へ送信する。メモ
リ部１６には、受信された運転制御情報の他に、各種動
作のためのプログラム、台車走行制御及びビーム方向制
御のための制御データ等が予め格納されている。
【０００８】図２（ｂ）に示した通信制御装置２０は、
ブロック図としては図２（ａ）と同じであり、レーザ部
２１、送信部２２、受信部２３、駆動制御部２４は図２
（ａ）の対応する部分と同じ機能を持つ。制御演算部２
５は、操作・監視装置４からの台車の運転制御情報をメ
モリ部２６へ格納し、またこれを送信部２２、レーザ部
２１経由で通信制御装置１０へ送信する。さらに制御演
算部２５は、操作・監視装置４から台車の運転開始指令
を受けると、メモリ部２６に格納した運転制御情報にも
とづいてレーザ部２１のビーム方向を駆動制御部２４を
介して制御する。また通信制御装置２０から送信されて
きた台車走行速度等の情報を操作・監視装置４へ送り出
す。メモリ部２６には、操作・監視装置４からの運転制
御情報の他に、各種動作のためのプログラム、ビーム方
向制御のための制御データ等が予め格納されている。
ブロック図としては図２（ａ）と同じであり、レーザ部
２１、送信部２２、受信部２３、駆動制御部２４は図２
（ａ）の対応する部分と同じ機能を持つ。制御演算部２
５は、操作・監視装置４からの台車の運転制御情報をメ
モリ部２６へ格納し、またこれを送信部２２、レーザ部
２１経由で通信制御装置１０へ送信する。さらに制御演
算部２５は、操作・監視装置４から台車の運転開始指令
を受けると、メモリ部２６に格納した運転制御情報にも
とづいてレーザ部２１のビーム方向を駆動制御部２４を
介して制御する。また通信制御装置２０から送信されて
きた台車走行速度等の情報を操作・監視装置４へ送り出
す。メモリ部２６には、操作・監視装置４からの運転制
御情報の他に、各種動作のためのプログラム、ビーム方
向制御のための制御データ等が予め格納されている。
【０００９】ここで、移動体の移動を表すための座標
系、台車の走行やビーム方向の制御方法について述べ
る。まず、座標系の原点をОと直交座標（Ｘ、Ｙ）を図
１のように予め決めておき、この座標系で位置を指定す
るものとする。移動体の位置としては、例えば通信制御
装置１０のレーザ部１１の回転軸中心位置Ｐ（ｘ、ｙ）
を使うものとする。また、固定された通信制御装置２０
の位置も同じ座標系で表し、そのレーザ部２１の回転軸
中心位置Ｐ０（ｘ０、ｙ０）で代表するものとする。こ
のように通信制御装置２０の位置Ｐ０（ｘ０、ｙ０）と
通信制御装置１０の位置Ｐ（ｘ、ｙ）が与えられると、
通信制御装置１０及び２０のレーザ部１１及び２１が対
向して向かい合うようにするためのレーザ放射方向は一
意に決まる。
系、台車の走行やビーム方向の制御方法について述べ
る。まず、座標系の原点をОと直交座標（Ｘ、Ｙ）を図
１のように予め決めておき、この座標系で位置を指定す
るものとする。移動体の位置としては、例えば通信制御
装置１０のレーザ部１１の回転軸中心位置Ｐ（ｘ、ｙ）
を使うものとする。また、固定された通信制御装置２０
の位置も同じ座標系で表し、そのレーザ部２１の回転軸
中心位置Ｐ０（ｘ０、ｙ０）で代表するものとする。こ
のように通信制御装置２０の位置Ｐ０（ｘ０、ｙ０）と
通信制御装置１０の位置Ｐ（ｘ、ｙ）が与えられると、
通信制御装置１０及び２０のレーザ部１１及び２１が対
向して向かい合うようにするためのレーザ放射方向は一
意に決まる。
【００１０】移動体の走行に関しては、通常一定速度で
の走行が指示される。しかし移動体には慣性があるた
め、一定速度指令であっても可変速度指令であっても所
望の速度に達するまでの加速期間や停止前の減速期間が
ある。このような加減速期間も含め、指令された速度パ
ターンを実現するための台車駆動力制御は、与えられた
速度パターンごとに予め駆動力制御データとしてメモリ
部１６に格納しておく。あるいは別法として、台車１の
駆動装置の特性や重量、軌道３の摩擦力等から速度パタ
ーンに応じた駆動力を算出する数式が利用できればそれ
を利用してリアルタイムで駆動力を算出してもよい。
の走行が指示される。しかし移動体には慣性があるた
め、一定速度指令であっても可変速度指令であっても所
望の速度に達するまでの加速期間や停止前の減速期間が
ある。このような加減速期間も含め、指令された速度パ
ターンを実現するための台車駆動力制御は、与えられた
速度パターンごとに予め駆動力制御データとしてメモリ
部１６に格納しておく。あるいは別法として、台車１の
駆動装置の特性や重量、軌道３の摩擦力等から速度パタ
ーンに応じた駆動力を算出する数式が利用できればそれ
を利用してリアルタイムで駆動力を算出してもよい。
【００１１】いずれにしても指定された速度パターンに
応じて刻々の駆動力が与えられ、かつスタートから時間
ｔが経過すると軌道３に沿ってどれだけ移動したかもわ
かる。従って軌道３の幾何学的形状、スタート位置と速
度パターンから、台車上の通信制御装置１０の位置Ｐ
（ｘ、ｙ）が時間ｔの関数として求められる。そうする
と前述のように、通信制御装置１０の位置Ｐ（ｘ、ｙ）
と通信制御装置２０の位置Ｐ０（ｘ０、ｙ０）から各レ
ーザ部１１、２１の座標系（Ｘ、Ｙ）上でのビーム方向
が決まるので、走行中のビーム方向を時間ｔの経過と共
にどの角度にすればよいかも決まってくる。これは走行
パターンにより異なるから、走行パターンごとに決まっ
てくる刻々のビーム方向をビーム方向制御データとして
実験的に求め、予めメモリ部１６、２６に格納してお
く。なおこのビーム方向も数式による算出が可能であれ
ばそれをリアルタイムで利用してもよい。但し移動体側
のビーム方向は、軌道３が直線でないときは台車自体の
方向も（Ｘ、Ｙ）座標上で時間的に変化するので、この
変化分も含めた方向制御のデータもしくは数式をメモリ
部１６には用意しておく必要がある。
応じて刻々の駆動力が与えられ、かつスタートから時間
ｔが経過すると軌道３に沿ってどれだけ移動したかもわ
かる。従って軌道３の幾何学的形状、スタート位置と速
度パターンから、台車上の通信制御装置１０の位置Ｐ
（ｘ、ｙ）が時間ｔの関数として求められる。そうする
と前述のように、通信制御装置１０の位置Ｐ（ｘ、ｙ）
と通信制御装置２０の位置Ｐ０（ｘ０、ｙ０）から各レ
ーザ部１１、２１の座標系（Ｘ、Ｙ）上でのビーム方向
が決まるので、走行中のビーム方向を時間ｔの経過と共
にどの角度にすればよいかも決まってくる。これは走行
パターンにより異なるから、走行パターンごとに決まっ
てくる刻々のビーム方向をビーム方向制御データとして
実験的に求め、予めメモリ部１６、２６に格納してお
く。なおこのビーム方向も数式による算出が可能であれ
ばそれをリアルタイムで利用してもよい。但し移動体側
のビーム方向は、軌道３が直線でないときは台車自体の
方向も（Ｘ、Ｙ）座標上で時間的に変化するので、この
変化分も含めた方向制御のデータもしくは数式をメモリ
部１６には用意しておく必要がある。
【００１２】次に以上の監視制御システムの動作を説明
する。ます、オペレータが操作・監視装置４を操作して
移動体の運転制御情報を入力する。運転制御情報として
は、移動体のスタート位置Ｐ１（ｘ１、ｙ１）、ストッ
プ位置Ｐ２（ｘ２、ｙ２）、走行速度パターとする。こ
のとき移動体１はスタート位置Ｐ１（ｘ１、ｙ１）にあ
り、かつレーザ部１１の方向は通信制御装置２０の位置
Ｐ０方向にセットされているとする。この運転制御情報
を受けた通信制御装置２０では、制御演算部２５がその
運転制御情報をメモリ部２６に格納し、その中のスター
ト位置Ｐ１と自分の位置Ｐ０からメモリ部１６に格納さ
れたビーム方向制御データを参照して台車位置Ｐ１方向
を求め、レーザ部２１をその方向へ向けるように駆動制
御部１４を制御する。こうしてレーザ光を用いた光伝送
路Ｒが形成されると、次に入力された通信制御装置をこ
の光伝送路を介して通信制御装置１０へ送信する。これ
を受信した通信制御装置１０では、制御演算部１５がこ
れをメモリ部１６へ格納する。
する。ます、オペレータが操作・監視装置４を操作して
移動体の運転制御情報を入力する。運転制御情報として
は、移動体のスタート位置Ｐ１（ｘ１、ｙ１）、ストッ
プ位置Ｐ２（ｘ２、ｙ２）、走行速度パターとする。こ
のとき移動体１はスタート位置Ｐ１（ｘ１、ｙ１）にあ
り、かつレーザ部１１の方向は通信制御装置２０の位置
Ｐ０方向にセットされているとする。この運転制御情報
を受けた通信制御装置２０では、制御演算部２５がその
運転制御情報をメモリ部２６に格納し、その中のスター
ト位置Ｐ１と自分の位置Ｐ０からメモリ部１６に格納さ
れたビーム方向制御データを参照して台車位置Ｐ１方向
を求め、レーザ部２１をその方向へ向けるように駆動制
御部１４を制御する。こうしてレーザ光を用いた光伝送
路Ｒが形成されると、次に入力された通信制御装置をこ
の光伝送路を介して通信制御装置１０へ送信する。これ
を受信した通信制御装置１０では、制御演算部１５がこ
れをメモリ部１６へ格納する。
【００１３】以上の動作が終わると、次にオペレータが
操作・監視装置を操作して走行開始指令を入力する。通
信制御装置２０の制御演算部２５はこの指令を光伝送路
Ｒを介して通信制御装置１０へ送信する。これを受信し
た通信制御装置１０では、制御演算部１５が先に受信し
た運転制御情報の走行パターンに対応する駆動力制御デ
ータ及びビーム方向制御データをメモリ部１６から刻々
と読み出し、その読み出したデータに従って台車制御部
の駆動と駆動制御部１４を介してのビーム方向制御を行
う。更にセンサから台車の走行速度を求め、これを通信
制御装置２０の方へ送信する。一方、走行開始指令を受
けた通信制御装置２０では、制御演算部２５が走行パタ
ーンに応じたビーム方向制御データをメモリ部２６から
刻々と読み出して、駆動制御部２４を介してのビーム方
向制御を行い、こうして台車走行中でも光伝送路Ｒが形
成されるように動作する。同時に通信制御装置１０から
送られてくる走行速度データを操作・監視装置４へ出力
し、操作・監視装置４ではこれを表示してオペレータが
監視する。
操作・監視装置を操作して走行開始指令を入力する。通
信制御装置２０の制御演算部２５はこの指令を光伝送路
Ｒを介して通信制御装置１０へ送信する。これを受信し
た通信制御装置１０では、制御演算部１５が先に受信し
た運転制御情報の走行パターンに対応する駆動力制御デ
ータ及びビーム方向制御データをメモリ部１６から刻々
と読み出し、その読み出したデータに従って台車制御部
の駆動と駆動制御部１４を介してのビーム方向制御を行
う。更にセンサから台車の走行速度を求め、これを通信
制御装置２０の方へ送信する。一方、走行開始指令を受
けた通信制御装置２０では、制御演算部２５が走行パタ
ーンに応じたビーム方向制御データをメモリ部２６から
刻々と読み出して、駆動制御部２４を介してのビーム方
向制御を行い、こうして台車走行中でも光伝送路Ｒが形
成されるように動作する。同時に通信制御装置１０から
送られてくる走行速度データを操作・監視装置４へ出力
し、操作・監視装置４ではこれを表示してオペレータが
監視する。
【００１４】この状態で走行実験が予定通り進行してい
るときは、最初に与えられたストップ位置Ｐ２で移動体
１は自動的に停止する。しかし、移動体走行中に何らか
の理由でその走行を停止させたいときは、オペレータが
操作・監視装置４を操作して走行停止指令を入力する。
これは通信制御装置２０から通信制御装置１０へ送信さ
れ、台車走行が停止するように制御される。このときの
停止指令発出から停止までの走行パターンと対応する駆
動力制御データ、ビーム方向制御データは予め別に定め
て各メモリ部に格納しておき、それに従って台車駆動と
ビーム方向制御を行えばよい。
るときは、最初に与えられたストップ位置Ｐ２で移動体
１は自動的に停止する。しかし、移動体走行中に何らか
の理由でその走行を停止させたいときは、オペレータが
操作・監視装置４を操作して走行停止指令を入力する。
これは通信制御装置２０から通信制御装置１０へ送信さ
れ、台車走行が停止するように制御される。このときの
停止指令発出から停止までの走行パターンと対応する駆
動力制御データ、ビーム方向制御データは予め別に定め
て各メモリ部に格納しておき、それに従って台車駆動と
ビーム方向制御を行えばよい。
【００１５】なお、以上では移動体の方から通信制御装
置２０側へは台車走行速度の計測値を送るものとした
が、これは他のデータでもよく、例えば実験装置２から
の計測データを送るようにしてもよい。
置２０側へは台車走行速度の計測値を送るものとした
が、これは他のデータでもよく、例えば実験装置２から
の計測データを送るようにしてもよい。
【００１６】
【発明の効果】本発明によれば、軌道が直線状でない場
合でも、走行中の移動体と操作・監視装置側との光ビー
ムによる通信・制御が可能となる効果がある。
合でも、走行中の移動体と操作・監視装置側との光ビー
ムによる通信・制御が可能となる効果がある。
【図１】本発明になる移動体の監視制御システムの構成
例を示すブロック図である。
例を示すブロック図である。
【図２】通信制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】従来の移動体の監視・制御システムを示す図で
ある。
ある。
１ 台車 ３ 軌道 ４ 操作・監視装置 １０、２０ 通信制御装置 １１、２１ レーザ部 １２、２２ 送信部 １３、２３ 受信部 １４、２４ 駆動制御部 １５、２５ 制御演算部 １６、２６ メモリ部
Claims (1)
- 【請求項１】 軌道上を走行可能な移動体に搭載された
第１の通信制御装置と、固定設置された第２の通信制御
装置と、移動体の走行状態を監視制御するための操作・
監視装置とを備えた移動体の監視制御システムであっ
て、 第１の通信制御装置は、第２の通信制御装置と光ビーム
によって交信する第１の伝送手段と、移動体と第２の通
信制御装置との相対位置関係から前記第１の伝送手段の
光ビーム送受方向を第２の通信制御装置方向に制御する
第１のビーム方向制御手段と、与えられた走行パターン
に従って移動体を加減速する走行制御手段とを備え、 第２の通信制御装置は、第１の通信制御装置と光ビーム
によって交信する第２の伝送手段と、自通信制御装置と
移動体との相対位置関係から前記第２の伝送手段の光ビ
ーム送受方向を第１の通信制御装置方向に制御する第２
のビーム方向制御手段と、移動体の走行パターンを含む
運転制御情報が入力されると前記第２の伝送手段を介し
てこの運転制御情報を第１の通信制御装置へ送信するよ
うに制御する送信制御手段とを備え、 操作・監視装置は、オペレータにより移動体の走行パタ
ーンを含む運転制御情報が入力されるとこれを第２の通
信制御装置へ出力する機能を備えたことを特徴とする移
動体の監視制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001060675A JP2002258945A (ja) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | 移動体の監視制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001060675A JP2002258945A (ja) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | 移動体の監視制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002258945A true JP2002258945A (ja) | 2002-09-13 |
Family
ID=18920064
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001060675A Pending JP2002258945A (ja) | 2001-03-05 | 2001-03-05 | 移動体の監視制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002258945A (ja) |
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2001
- 2001-03-05 JP JP2001060675A patent/JP2002258945A/ja active Pending
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