JPH04189973A

JPH04189973A - グリーンカットマシンの自動運行装置

Info

Publication number: JPH04189973A
Application number: JP2320221A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Omori; 大森　嘉朗; Koji Shirai; 白井　耕治; Sadamichi Ouchi; 大内　定道; Hiromichi Ota; 太田　宏通; Mitsuo Shibuya; 光男渋谷; Yasuki Asanuma; 廉樹浅沼
Original assignee: Fujita Corp
Current assignee: Fujita Corp
Priority date: 1990-11-22
Filing date: 1990-11-22
Publication date: 1992-07-08
Anticipated expiration: 2010-12-20
Also published as: JPH07119523B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、コンクリート表面のレイタンスをカッティン
グする打ち継目処理用のグリーンカットマシンの自動運
行装置に関する。

（従来の技術）ダム構築に際し、打ち込まれたコンクリート表面のレイ
タンスを取り除く打ち継目処理、即ちグリーンカット作
業としては、回転するワイヤブラシでコンクリート表面
を削り取る方法がある。この方法はカッティング能力が
低いほか、粉塵飛散が激しいため、作業環境を悪化する
問題がある。

また、高圧水をノズルガンから噴射してコンクリート表
面を削り取る方法もある。この方法は手作業が主体であ
るため、ダムのような広範囲なコンクリート表面のカッ
ティング処理には多くの人手を要すると共に作業能率も
低い問題がある。

そこで従来においては、走行車両に高圧水噴射ノズルガ
ンを取り付け、このノズルガンから高圧水をコンクリー
ト表面に向は噴射しながらオペレータのハンドル操作に
より走行車両を走行させ、これにより作業区域のコンク
リート表面のグリーンカットを行なうようにしている。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、上述のような従来のグリーンカット方法
では、作業区域での走行車両の運行。

停止操作、ノズルガン操作等は全て乗車するオペレータ
によって行なわれるため、オペレータへの肉体的、精神
的負担が増大し、運転ミスなどによって走行車両を処理
区域から転落させてしまうなどの危険性があるほか、グ
リーンカットの作業能率も低いという問題があった。

本発明は上述のような点に鑑みなされたもので、指定さ
れた作業区域のグリーンカットを人手を要することなく
自動的に行なうことができるグリーンカットマシンの自
動運行制御装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段）上記目的を達成するため本発明は、グリーンカットされ
る作業区域内に設置される固定局と、グリーンカットさ
れる作業区域内を予め設定した運行経路に沿って自律走
行する走行台車を備えると共に、この走行台車を自律走
行させながら高圧水を噴射して作業区域表面のレイタン
スをカッティングするノズルガンを有するグリーンカッ
トマシンと、前記固定局及びグリーンカットマシンにそ
れぞれ設置され、双方から送出される信号を受信するこ
とによって常に正対し合うよう動作する双方向自動追尾
装置と、前記各双方向自動追尾装置に設置され、前記固
定局とグリーンカットマシン間で信号の送受を行なう通
信手段と、前記固定局の双方向自動追尾装置から前記グ
リーンカットマシンの双方向自動追尾装置に設けたター
ゲットに向けて光波を発射することにより固定局とグリ
ーンカットマシン間の距離を測定する距離測定手段と、
前記固定局に設けられ、この固定局の双方向自動追尾装
置のグリーンカットマシンに対する水平方向及び上下方
向の角度を検出する角度検出手段と、前記距離測定手段
からの距離情報及び前記角度検出手段からの角度情報に
基づいてグリーンカットマシンの現在位置座標と進行方
向を算出するとともに、この算出結果と予め設定した運
行経路データとを比較し、両者間に差が生じたときにそ
の差信号を前記両通信手段を通してグリーンカットマシ
ンにフィードバックさせる制御手段と、前記グリーンカ
ットマシン側に設けられ、予め設定した運行経路データ
に基づいて走行台車を運行経路に沿い走行制御すると共
に、前記制御手段からフィードバックされる差信号がゼ
ロになるように走行台車の走行方向を修正する運行制御
手段とを備えたことを特徴とする。

また、本発明は、ノズルガンを後方に配置したジェット
クリーナからホースを介して高圧水を供給し、且つノズ
ルガンによりカッティングされるレイタンスを水と共に
吸引するバキューム装置を後方に設置したことを特徴と
する。

また、本発明は、グリーンカットマシン及び後方のジェ
ットクリーナとバキューム装置に双方での通信を可能に
する無線送受信器を設置したことを特徴とする。

更にまた、本発明は、作業区域内の障害物を検知してグ
リーンカットマシンを停止させる安全監視手段を設けた
ことを特徴とする。

（作用）固定局及びグリーンカットマシンの各自動追尾装置が双
方で互いに正対し合うよう追尾動作することにより、固
定局の制御手段が距離測定手段からの距離情報及び角度
検出手段からの角度情報に基づいてグリーンカットマシ
ンの現在位置座標と進行方向をリアルタイムに算出する
。

そして、この算出結果と予め設定した運行経路データと
の間に差があるときは、その差信号をグリーンカットマ
シンの運行制御手段にフィードバックすることによりグ
リーンカットマシンを予定の運行経路に沿うよう方向修
正する。

従って、固定局の監視下で指定された作用区域内のグリ
ーンカットを人手を要することなく自動的に行なうこと
ができる。

また、ジェットクリーナ及びバキューム装置を後方配備
することにより、グリーンカットマシンのノズルガンへ
の高圧水の供給が容易になり、且つカットされたレイタ
ンス及び水の処理も容易になる。

また、グリーンカットマシンとジェットクリーナ及びバ
キューム装置間を無線通信可能な構成にすることにより
、グリーンカットマシンによるジェットクリーナ、バキ
ューム装置の遠隔制御及び異常発生によるジェットクリ
ーナ、バキューム装置、グリーンカットマシンの非常停
止を可能にする。

（実施例）以下、本発明の一実施例を第１図〜第５図に基づいて説
明すると、第１図は全体の構成図、第２図はコンクリー
トダムのグリーンカットに適用した場合の配置図、第３
図は固定局、グリーンカットマシン、ジェットクリーナ
、バキューム装置の詳細を示す配置図である。

先ず、第２図において、１はグリーンカットの対象とな
るコンクリートダムであり、このコンクリートダム１の
打ち継目処理区域（作業区域）ｌａには固定局２．固定
局２の監視下で自動運行するグリーンカットマシン３．
グリーンカットマシン３に高圧水を供給するジェットク
リーナ４がそれぞれ配置され、また、コンクリートダム
１から離れた位置にはグリーンカットにより生じたコン
クリート粉と水との混合物を吸引するバキューム装置５
が配置されている。

バキューム装置５とグリーンカットマシン１間はバキュ
ームホース６により接続され、グリーンカットマシン１
によりカッティングされたレイタンスは水と共にバキュ
ーム装置５により吸引される。

グリーンカットマシン３は、第３図に示すように車体フ
レーム３０１を備え、車体フレーム３０１の下面には、
前２輪３０２ａと後２輪３０２ｂ及びその一方を回転さ
せる油圧モータ（図示せず）からなる前後走行台車３０
２と、同様にして前２輪、後２輪及びその一方を回転さ
せる油圧モータ（図示せず）からなる横移動走行台車３
０３が取り付けられている。尚、前後走行台車３０２の
前２輪３０２ａは操舵可能になってぃる。

横移動走行台車３０３は昇降機構３０３ａにより上下動
可能に支持され、この横移動走行台車３０３が上昇した
状態ではコンクリート面から離間して前後走行台車３０
２がグリーンカットマシン３全体を支持するようになり
、また、下降した状態では横移動走行台車３０３の車輪
が接地して前後走行台車３０２の車輪をコンクリート面
より離間し、グリーンカットマシン３全体を支持する。

これによりグリーンカットマシン３を前後方向及びこれ
と直角な左右方向へ走行可能にして、作業区域内を第４
図に示すようにジグザグ状に走行させ、作業区域のコン
クリート表面を自動的にグリーンカットできるようにす
る。

第３図において、グリーンカットマシン３の車体フレー
ム３０１上には、ディーゼルエンジン３０４、ｆイーゼ
ルエンジン３０４により駆動される油圧ポンプ３０５、
油圧ポンプ３０５からの作動油により駆動される油圧モ
ータ（図示せず）付きのホース巻取機３０６．グリーン
カットマシン３を自動運行させる制御ユニット３０７及
び発電機を含む電源装置（図示せず）等が搭載されてい
る。

また、車体フレーム３０１の前部には、高圧水を噴出さ
せてコンクリート表面にレイタンスを取り除く高圧水噴
出用ノズルガン７が配置され、この高圧水噴射用ノズル
ガン７は支持装置８により車体フレーム３０１の前部に
左右方向に移動可能に支持されている。

また、ノズルガン７の周囲にはカッティングされたレイ
タンス及び水を吸引する吸引ノズルカバー７ａが配置さ
れている。

固定局２及びグリーンカットマシン３には、双方向自動
追尾装置９，１０がそれぞれ設けである。

自動追尾装置９．１０は、互いに相手側に向けて追尾用
の光波を送出し、この光波を受信することにより、２次
元位置検出受光素子上の受光位置が常に中心となる方向
にそれぞれの自動追尾装置９．１０をｘ、Ｙ軸方向に動
作させて、両自動追尾装置９，１０の正面が常に向き合
うように制御する。

また、自動追尾装置９，１０には、双方でデータ通信を
行なう空間光波データ伝送用の光通信機１１．１２がそ
れぞれ設置されている。

固定局２側の自動追尾装置９には、固定局２とグリーン
カットマシン３間の距離を光波の位相差から求める光波
距離計１３が設置され、更に光波距離計１３からグリー
ンカットマシン３に向けて送出される光波を反射するタ
ーゲット１４がグリーンカットマシン３側の自動追尾装
置１０に設置されている。

次に第１図の構成について述べる。

図において、固定局２は、固定局全体を制御する制御装
置１５を備える。この制御装置１５はグリーンカットマ
シン３との光通信制御、各測定データの処理等を行なう
もので、コンピュータから構成される。

制御装置１５には、光通信機１１．光波距離計１３、水
平角計測器１６．鉛直角測定器１７．及びグリーンカッ
ト３の自律走行に伴いランダムに取り込まれる位置デー
タなどを格納するフロッピディスク等の外部記憶装置１
８がそれぞれ接続されている。

グリーンカットマシン３は、グリーンカットマシン全体
を制御する主制御装置１９を備えている。

この主制御装置１９は固定局２との光通信制御、グリー
ンカットマシン３の位置認識処理、グリーンカットマシ
ン３の安全監視処理及びグリーンカットマシン３の走行
システムへの指令処理などを行なうもので、コンピュー
タから構成される。

主制御装置１９には、光通信機１２．グリーンカットマ
シン３の自動運転制御回路２０．グリーンカットマシン
３の前後走行時のステアリング角を検出するステアリン
グ角度計２１．安全監視装置２２．グリーンカットマシ
ン３の前後方向の走行距離及び左右方向の横行距離を計
測する距離計　□（エンコーダ）２３ａ、２３ｂ、ジェ
ットクリーす４及びバキューム装置５との送受信を行な
う無線送受信器２４．及びグリーンカットマシン３の走
行経路データ等を格納する記憶装置２５がそれぞれ接続
されている。

光波距離計１３は、固定局１を基点にしてターゲット１
４．即ちグリーンカットマシン３までの距離を計測する
と共に、作業区域１ａの作業可能範囲の座標を計測する
ものであり、水平角計測器１６は自動追尾装置９がグリ
ーンカットマシン３の自動追尾装置１０に正対するよう
水平方向に旋回した時の基準点からの振れ角を測定する
ものであり、また鉛直角測定器１７は自動追尾装置９が
グリーンカットマシン３の自動追尾装置１０に正対する
よう上下方向に傾動した時の基準点からの傾き角を測定
するものである。

グリーンカットマシン３の自動運転制御回路２０は、デ
ィーゼルエンジン３０４の起動／停止制御、走行台車３
０２，３０３の制御、ノズルガン７の制御、ホース巻取
機３０６の制御、走行停止制御及び走行方向修正制御な
どを行なうもので、これにはディーゼルエンジン３０４
の起動／停止制御部２６１前後走行台車３０２の油圧モ
ータ２７への作動油を制御する制御弁２７ａ、横移動走
行台車３０３の油圧モータ２８への作動油を制御する制
御弁２８ａ、ノズルガン７を左右方向に操作すると共に
ノズルガン７への高圧水を制御するノズルガン操作部２
９．ホース巻取機３０６の油圧モータ３０への作動油を
制御する制御弁３１、走行台車３０２のブレーキ装置３
２及び走行台車３０３のブレーキ装置３３を操作する油
圧操作部３４１前後走行台車３０２の操舵装置３５、横
移動走行台車３０３の昇降機構３０３ａを制御する油圧
制御弁３６がそれぞれ接続されている。

グリーンカットマシン３の安全監視装置２２は、現場作
業員、その他の障害物との追突防止を行なうためのもの
で、バンパースイッチ等から構成される。

ジェットクリーナ４は、超高圧ポンプ４０１゜超高圧ポ
ンプ４０１を制御する制御回路４０２゜超高圧ポンプ４
０１の異常を検出する異常検出器４０３及びグリーンカ
ットマシン３の無線送受信器２４から送信されてくる指
令信号を受信して制御回路４０２に運転開始／停止、非
常停止などの指令を出力すると共に、異常検出器４０３
からの機械異常信号をグリーンカットマシン３へ送信す
る無線送受信器４０４を備える。

バキューム装置５は、バキュームポンプ５０１、バキュ
ームポンプ５０１を制御する制御回路５０２．バキュー
ムポンプ５０２の異常を検出する異常検出器５０３及び
グリーンカットマシン３の無線送受信器２４から送信さ
れてくる指令信号を受信して制御回路５０２に運転開始
／停止、非常停止などの指令を出力すると共に、異常検
出器５０３からの機械異常信号をグリーンカットマシン
３へ送信する無線送受信器５０４を備える。

次に、上記のように構成された本実施例の動作を説明す
る。

先ず、第４図に示すように固定局２を作業区域１ａ内の
作業可能範囲を見渡せる位置に設置する。

その後、作業区域１ａに対し座標が既知の２点（後視点
）ＢＳＩ、ＢＳ２に第５図に示すようなスタンド４０に
より測量棒４１を垂直に設置し、この測量棒４１に取り
付けた光波反射プリズム４２を固定局２から順次規準し
て固定局２の座標を認識する。

この時の座標は、自動追尾装置９の光波距離計１３から
既知座標点ＢＳＩ、ＢＳ２にある反射プリズム４２に向
けて光波を順番に送出し、その両反射光を光波距離計１
３で受光したときの角度データに基づいて制御装置１５
で演算される。

尚、固定局２の座標が予め分かっている場合は、固定局
２に接続されているパソコン５０（第３図参照）のキー
ボードから入力する。

次に作業区域ｌａ内の作業可能範囲を設定する場合につ
いて述べる。

この場合は、第４図に示すように第５図に示す反射プリ
ズム４２を取り付けた測量棒４１を作業可能範囲の各折
れ点ＢＰＩ〜ＢＰ６に保持して固定局２より規準し、こ
れにより各折れ点ＢＰＩ〜ＢＰ６の座標を制御装置１５
で演算して、その結果を内部メモリ及び配憶装置１８に
格納する。また、各折れ点ＢＰＩ〜ＢＰ６の座標が予め
分かっているときはパソコン５０から直接入力する。

次に、グリーンカットマシン３のターゲット１４を上述
と同様にして固定局２より規準することに、グリーンカ
ットマシン３の作業開始位置座標を計算し、その座標値
を内部メモリ及び記憶装置１８に格納する。

その後、各折れ点ＢＰＩ〜ＢＰ６の各座標データに基づ
いて作業可能範囲（第４図において、ハツチングを施し
た部分が作業不能領域である）内でのグリーンカットマ
シン３の最適な運行経路６０を制御装置１５で計算し生
成する。尚、運行経路が予め設定されている場合には、
その経路データをパソコン５０から直接入力する。

初期測量あるいは初期データの入力が終了したならば、
運行経路データを固定局２の光通信機１１からグリーン
カットマシン３の光通信機１２に向けて送信し、その受
信データを主制御装置１９により記憶装置２５の所定の
メモリエリアに格納する。

その後、主制御装置１９は記憶装置２５から運行経路デ
ータを順次読み出して自動運行制御回路２０に入力し、
その運行経路データを解読処理して各機器に送出するこ
とにより、グリーンカットマシン３を運行経路６０に沿
って走行させる。

グリーンカットマシン３が第４図に示す作業開始位置か
ら運行経路６０に沿って矢印方向に直進走行するときは
、油圧モータ２７が起動して前後走行台車３０２により
運行される。

また、グリーンカットマシン３が走行し始めると、主制
御装置１９から無線送受信器２５を通してジェットクリ
ーナ４に運転開始指令が送信され、この信号を受信した
無線送受信器４０４が制御回路４０２に動作指令を与え
ることにより超高圧ポンプ４０１を起動してノズルガン
７に高圧水を供給する。

これによりコンクリート表面のレイタンスがカットされ
る。この時、ノズルガン７は操作部２９により左右方向
に往復移動される。

これと同時にバキューム装置５にも主制御装置１９かも
無線送受信器２５を通して運転開始指令が送信され、こ
の信号を受信した無線送受信器５０４が制御回路５０２
に動作指令を与えることによりバキュームポンプ５０１
を起動し、ノズルガン７によりカッティングされたレイ
タンスを水とともに吸引する。

一方、グリーンカットマシン３が走行し始めると、両自
動追尾装置９，１０が互いに正対するよう双方で追尾動
作するから固定局２側の自動追尾装置９の振れ角及び傾
き角も変化し、その角度はリアルタイムに計測器１６及
び測定器１７によりそれぞれ測定され、更にグリーンカ
ットマシン３との距離データも光波距離計１３により測
定されて制御装置９に取り込まれる。これによりグリー
ンカットマシン３の座標位置が算出される。

この光波距離計１３による距離データと、水平角計測器
１６及び鉛直角測定器１７の測定結果から得た測定デー
タとからグリーンカットマシン３の現在の座標位置と進
行方向をリアルタイムに算出する。

算出されたグリーンカットマシン３の座標位置データは
、予め設定した運行経路データの目標位置と比較される
。目標位置からずれている時は、そのずれ量に応じた補
正データは固定局２かもグリーンカットマシン３に送信
され、これを光通信器１２により受信して主制御装置１
９に取り込むことにより、主制御装置１９から自動運転
制御回路２０を通して操舵装置３５に制御信号を出力す
る。そして操舵装置３５を動作させることによりグリー
ンカットマシン３の位置を蛇行修正する。

また、操舵装置３５のステアリング角はステアリング角
度計２１により検出されて主制御装置１９にフィードバ
ックされる。

グリーンカットマシン３が運行経路６０の折れ点６０ａ
　（第４図参照）に達すると、前後走行台車３０２が停
止し、昇降機構３０２ａの油圧制御弁３６が自動運転制
御回路２０からの制御信号により動作して昇降機構３０
２ａを下降動作させる。

これにより横移動走行台車３０３をコンクリート面から
持ち上げる。この状態で自動運転制御回路２０から制御
弁２８ａに制御信号を出力して制御弁２８ａを開き、同
時に油圧モータ２８を起動することにより横移動走行台
車３０３を前後方向と直角な方向へ走行させる。そして
、ノズル７によるグリーンカッティング幅に相当する距
離横移動されると、横移動走行台車３０３を停止し、同
時に昇降機構３０３ａが上昇動作して前後走行台車３０
２をコンクリート面に接地させる。

その後、前後走行台車３０２が再び起動してグリーンカ
ットマシン３を後退方向へ直進走行させ、ノズルガン７
の動作でコンクリート面のレイタンスをカッティングす
る。

以下、同様の動作を繰り返すことにより、グリーンカッ
トマシン３を第４図に示す運行経路６０に沿ってジグザ
グ状に走行させれば、作業可能範囲のコンクリート面の
グリーンカットを自動的に行なうことができる。

このような本実施例にあっては、双方向自動追尾システ
ムをグリーンカットマシンに組み込むことにより、グリ
ーンカットマシンの広範囲な移動に対してその現在位置
を固定局側で常に認識し、その位置データをグリーンカ
ットマシンにフィードバックするから、グリーンカット
マシンを作業区域内で確実に無人運行させることができ
ると共に、従来のようなオペレータの複雑な操作及び誤
った操作をなくすことができる。

また、グリーンカットマシンとジェットクリーナ、バキ
ューム装置間を無線送受信器で送受信可能にしたから、
グリーンカットマシンからの指令により、離れた位置に
あるジェットクリーナ、バキューム装置の運転開始、停
止及び非常停止が可能になると共に、ジェットクリーナ
、バキューム装置からの異常信号により、グリーンカッ
トマシンの停止も可能となる。これに伴いグリーンカッ
トシステムの安全運行が可能になる。

更にまた、安全監視製置２２を設けることにより、現場
作業員、あるいは不用意に侵入する障害物等との追突も
未然に防止できる。

また、既知の座標点及び簡易な反射プリズムを用いるこ
とにより、固定局の設置座標が分からなくとも固定局の
設置位置座標を自動的に入力できる。

更に作業可能区域の測量には簡易反射プリズムを用いる
ため、作業可能区域の座標入力も簡便になるほか、作業
可能区域内でのグリーンカットマシンの最適運行経路を
自動生成できる。

尚、本発明は上記実施例に示す構成のものに限定されず
、請求項に記載された範囲において種々変更できる。

（発明の効果）以上説明したように本発明によれば、指定された作業区
域内でのグリーンカットマシンを予め設定した運行経路
に沿って正確に自動走行させることができると共に、作
業区域内のグリーンカットを無人で行なうことができる
。

また、グリーンカットマシンとジェットクリーナ及びバ
キューム装置間を無線通信可能な構成にすることにより
、グリーンカットマシンによるジェットクリーナ、バキ
ューム装置の遠隔制御及び異常発生によるジェットクリ
ーナ、バキューム装置、グリーンカットマシンの非常停
止が可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体の構成図、第２図
は本実施例のグリーンカットマシンをコンクリートダム
のグリーンカットに適用した場合の配置図、第３図は本
実施例におけるグリーンカットシステムの詳細を示す側
面図、第４図は本実施例における作業可能範囲の設置及
び運行経路の一例を示す説明図、第５図は本実施例の規
準に適用される反射プリズム及び測量捧の概略斜視図で
ある。尚図中、１はコンクリートダム、１ａは作業区域、２は
固定局、３はグリーンカットマシン、３０２．３０３は
走行台車、４はジェットクリーナ、５はバキューム装置
、７はノズルガン、９゜１０は双方向自動追尾装置、１
１．１２は光通信器、１３は光波距離計、１４はターゲ
ット、１５は制御装置、１６は水平角計測器、１７は鉛
直角測定器、１８は記憶装置、１９は主制御装置、２０
は自動運転制御回路、２４，４０４゜５０４は無線送受
信器である。特許出願人　　　　　　フジタ工業株式会社代理人　弁
理士　　　　　　野　１）　茂Ｐ１特開平４−１８９９７；（（１０）

Claims

【特許請求の範囲】

（１）グリーンカットされる作業区域内に設置される固
定局と、グリーンカットされる作業区域内を予め設定した運行経
路に沿って自律走行する走行台車を備えると共に、この
走行台車を自律走行させながら高圧水を噴射して作業区
域表面のレイタンスをカッティングするノズルガンを有
するグリーンカットマシンと、前記固定局及びグリーンカットマシンにそれぞれ設置さ
れ、双方から送出される信号を受信することによって常
に正対し合うよう動作する双方向自動追尾装置と、前記各双方向自動追尾装置に設置され、前記固定局とグ
リーンカットマシン間で信号の送受を行なう通信手段と
、前記固定局の双方向自動追尾装置から前記グリーンカッ
トマシンの双方向自動追尾装置に設けたターゲットに向
けて光波を発射することにより固定局とグリーンカット
マシン間の距離を測定する距離測定手段と、前記固定局に設けられ、この固定局の双方向自動追尾装
置のグリーンカットマシンに対する水平方向及び上下方
向の角度を検出する傾き検出手段と、前記距離測定手段からの距離情報及び前記角度検出手段
からの角度情報に基づいてグリーンカットマシンの現在
位置座標と進行方向を算出するとともに、この算出結果
と予め設定した運行経路データとを比較し、両者間に差
が生じたときにその差信号を前記両通信手段を通してグ
リーンカットマシンにフィードバックさせる制御手段と
、前記グリーンカットマシン側に設けられ、予め設定し
た運行経路データに基づいて走行台車を運行経路に沿い
走行制御すると共に、前記制御手段からフィードバック
される差信号がゼロになるように走行台車の走行方向を
修正する運行制御手段と、を備えたことを特徴とするグリーンカットマシンの自動
運行装置。
（２）ノズルガンを後方に配置したジェットクリーナか
らホースを介して高圧水を供給し、且つノズルガンによ
りカッティングされるレイタンスを水と共に吸引するバ
キューム装置を後方に設置したことを特徴とする請求項
１記載のグリーンカットマシンの自動運行装置。
（３）グリーンカットマシン及び後方のジェットクリー
ナとバキューム装置に双方での通信を可能にする無線送
受信器を設置したことを特徴とする請求項２記載のグリ
ーンカットマシンの自動運行装置。
（４）作業区域内の障害物を検知してグリーンカットマ
シンを停止させる安全監視手段を設けたことを特徴とす
る請求項１記載のグリーンカットマシンの自動運行装置
。