JPH0692234A - 移動式作業車両 - Google Patents
移動式作業車両Info
- Publication number
- JPH0692234A JPH0692234A JP4242482A JP24248292A JPH0692234A JP H0692234 A JPH0692234 A JP H0692234A JP 4242482 A JP4242482 A JP 4242482A JP 24248292 A JP24248292 A JP 24248292A JP H0692234 A JPH0692234 A JP H0692234A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- light
- hopper
- distance
- car
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 241001669679 Eleotris Species 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000003716 rejuvenation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Machines For Laying And Maintaining Railways (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ホッパー車３が自動的にパワーショベル車２
に追随移動するようにしてこの種の作業の省力化を図る
ことである。 【構成】 パワーショベル車２に投光器１０を傾斜して
設置し、ホッパー車３に受光器１１を設置し、受光器１
１上での光スポットの位置情報を制御器１３によって検
出し、該検出結果に基づき二つの車両の間隔を演算し、
この間隔が所定の距離になるようにホッパー車３の駆動
系を制御する。
に追随移動するようにしてこの種の作業の省力化を図る
ことである。 【構成】 パワーショベル車２に投光器１０を傾斜して
設置し、ホッパー車３に受光器１１を設置し、受光器１
１上での光スポットの位置情報を制御器１３によって検
出し、該検出結果に基づき二つの車両の間隔を演算し、
この間隔が所定の距離になるようにホッパー車３の駆動
系を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、軌道に沿って移動可能
な第１及び第２車両の相互間隔が所定距離に自動制御さ
れる移動式作業車両に関する。
な第１及び第２車両の相互間隔が所定距離に自動制御さ
れる移動式作業車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】列車のレール床の若返り作業では、枕木
下の古いバラストを掘り起こして回収する作業がある。
従来この種の作業は図６に示すようにレール１上を走行
可能なパワーショベル車２、ホッパー車３及びバラスト
車４を用い、パワーショベル車２が矢印方向に前進しつ
つ掘り起こした古いバラストを、ホッパー車３のホッパ
ー５及び複数台のベルトコンベア６，７，８を介して連
続的にバラスト車４に積み込んでいる。パワーショベル
車２のブーム９は所定範囲内で旋回及び屈伸可能である
から、パワーショベル車２がある程度前進するまではホ
ッパー車３を停止したままバラストをホッパー５に受け
入れ、パワーショベル車２がそれ以上前進するときに、
パワーショベル車の操作者とは別の作業員がホッパー車
３の駆動スイッチを入れて前進させ、ホッパー５をブー
ム９の到達可能範囲に置くようにしている。
下の古いバラストを掘り起こして回収する作業がある。
従来この種の作業は図６に示すようにレール１上を走行
可能なパワーショベル車２、ホッパー車３及びバラスト
車４を用い、パワーショベル車２が矢印方向に前進しつ
つ掘り起こした古いバラストを、ホッパー車３のホッパ
ー５及び複数台のベルトコンベア６，７，８を介して連
続的にバラスト車４に積み込んでいる。パワーショベル
車２のブーム９は所定範囲内で旋回及び屈伸可能である
から、パワーショベル車２がある程度前進するまではホ
ッパー車３を停止したままバラストをホッパー５に受け
入れ、パワーショベル車２がそれ以上前進するときに、
パワーショベル車の操作者とは別の作業員がホッパー車
３の駆動スイッチを入れて前進させ、ホッパー５をブー
ム９の到達可能範囲に置くようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のホッパー車３の
前進操作は一々人手に頼っているので、パワーショベル
車２を操作する者とホッパー車３を押す者の少なくとも
２名がこの種の作業で必要であった。
前進操作は一々人手に頼っているので、パワーショベル
車２を操作する者とホッパー車３を押す者の少なくとも
２名がこの種の作業で必要であった。
【０００４】本発明の目的はホッパー車３が自動的にパ
ワーショベル車２に追随移動するようにしてこの種の作
業の省力化及び能率化を図ることにある。
ワーショベル車２に追随移動するようにしてこの種の作
業の省力化及び能率化を図ることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、軌道上を走行
可能な第１車両と、前記第１車両に間隔をあけて伴走可
能な第２車両とを有する移動式作業車両において、前記
第１車両に、前記軌道に対し所定角度傾斜して前記第２
車両に向かう光線を投射する投光器を設置し、前記第２
車両に、前記投光器からの光線の光スポットが当たる受
光器を配置すると共に、前記受光器上の光スポットの位
置情報を検出し、該位置情報に基づき前記第１及び第２
車両の相互間隔を演算し、該相互間隔を所定距離に規制
すべく前記第２車両の移動距離及び移動方向を自動的に
制御する制御器を配設したことを特徴とする移動式作業
車両を提供する。
可能な第１車両と、前記第１車両に間隔をあけて伴走可
能な第２車両とを有する移動式作業車両において、前記
第１車両に、前記軌道に対し所定角度傾斜して前記第２
車両に向かう光線を投射する投光器を設置し、前記第２
車両に、前記投光器からの光線の光スポットが当たる受
光器を配置すると共に、前記受光器上の光スポットの位
置情報を検出し、該位置情報に基づき前記第１及び第２
車両の相互間隔を演算し、該相互間隔を所定距離に規制
すべく前記第２車両の移動距離及び移動方向を自動的に
制御する制御器を配設したことを特徴とする移動式作業
車両を提供する。
【０００６】
【作用】第１車両の投光器から第２車両の受光器に入射
する光線の傾斜角は常に一定であるから、第１車両と第
２車両との間隔が増減すれば、それに比例する形で受光
器上における光スポットの位置がプラス又はマイナス方
向に移動する。受光器上での光スポットの位置情報は制
御器により検出され、該位置情報に基づき第１及び第２
車両の相互間隔が演算され、この演算結果に基づいて相
互間隔を所定距離にするよう第２車両の駆動系が制御さ
れる。
する光線の傾斜角は常に一定であるから、第１車両と第
２車両との間隔が増減すれば、それに比例する形で受光
器上における光スポットの位置がプラス又はマイナス方
向に移動する。受光器上での光スポットの位置情報は制
御器により検出され、該位置情報に基づき第１及び第２
車両の相互間隔が演算され、この演算結果に基づいて相
互間隔を所定距離にするよう第２車両の駆動系が制御さ
れる。
【０００７】
【実施例】以下に本発明の一実施例を図に基づき説明す
る。図１はレール上で走行可能なパワーショベル車２及
びホッパー車３を示す。パワーショベル車２には作業員
が一名乗組むが、ホッパー車３は自己駆動源を有し無人
である。
る。図１はレール上で走行可能なパワーショベル車２及
びホッパー車３を示す。パワーショベル車２には作業員
が一名乗組むが、ホッパー車３は自己駆動源を有し無人
である。
【０００８】パワーショベル車２のホッパー車３側に投
光器１０が設置され、ホッパー車３に受光器１１が設置
されている点が従来と異なる。これら投光器１０及び受
光器１１は図２に示すようにパワーショベル車２のブー
ム９旋回時でもいずれか一方の投光器１０からの光線Ｂ
が受光器１１に到達するように左右一対で配設されてい
る。投光器１０及び受光器１１の設置位置は特に限定さ
れないが、保守点検に都合のよい位置を選んで設置す
る。
光器１０が設置され、ホッパー車３に受光器１１が設置
されている点が従来と異なる。これら投光器１０及び受
光器１１は図２に示すようにパワーショベル車２のブー
ム９旋回時でもいずれか一方の投光器１０からの光線Ｂ
が受光器１１に到達するように左右一対で配設されてい
る。投光器１０及び受光器１１の設置位置は特に限定さ
れないが、保守点検に都合のよい位置を選んで設置す
る。
【０００９】投光器１０は図３に示すように軌道の方向
を示す一点鎖線に対して所定角度θ上向きに傾斜してお
り、受光器１１は投光器１０からの光線Ｂに対して直角
に設置されている。受光器１１は縦方向に複数個のフォ
トトランジスタ１２を配列したもので、パワーショベル
車２がホッパー車３に対して前後方向に相対移動する
と、受光器１１上での光スポットが上下方向に移動し、
この移動位置がフォトトランジスタ１２により検知され
る。受光器１１は検知精度を高めるため縦長のＣＣＤに
より構成することも可能である。
を示す一点鎖線に対して所定角度θ上向きに傾斜してお
り、受光器１１は投光器１０からの光線Ｂに対して直角
に設置されている。受光器１１は縦方向に複数個のフォ
トトランジスタ１２を配列したもので、パワーショベル
車２がホッパー車３に対して前後方向に相対移動する
と、受光器１１上での光スポットが上下方向に移動し、
この移動位置がフォトトランジスタ１２により検知され
る。受光器１１は検知精度を高めるため縦長のＣＣＤに
より構成することも可能である。
【００１０】受光器１１の出力は図４に示すように制御
器１３に入力されて後述の演算がなされ、該演算結果に
基づきホッパー車３の駆動系２１が制御される。なお作
業に最も都合のよいパワーショベル車２とホッパー車３
との相互間隔は決まっており、図３（Ａ）のＬはこのと
きの投光器１０と受光器１１の中心点Ｃとの水平距離を
表す。またＨは投光器１０と受光器１１の中心点Ｃとの
垂直距離を表し、ｔａｎθ＝Ｈ／Ｌは既知の値として予
め図４の制御器１３のメモリに記憶されている。
器１３に入力されて後述の演算がなされ、該演算結果に
基づきホッパー車３の駆動系２１が制御される。なお作
業に最も都合のよいパワーショベル車２とホッパー車３
との相互間隔は決まっており、図３（Ａ）のＬはこのと
きの投光器１０と受光器１１の中心点Ｃとの水平距離を
表す。またＨは投光器１０と受光器１１の中心点Ｃとの
垂直距離を表し、ｔａｎθ＝Ｈ／Ｌは既知の値として予
め図４の制御器１３のメモリに記憶されている。
【００１１】パワーショベル車２には図５（Ａ）、
（Ｂ）に示すように制御盤１９が配置され、この制御盤
１９のスイッチ１４をＯＮにするとホッパー車３がパワ
ーショベル車２に自動的に追随走行する。また１５はホ
ッパー車３を手動にて遠隔操縦する場合のレバーであっ
て、スイッチ１４をＯＦＦにしてレバー１５を向う側に
倒すと、ホッパー車３がパワーショベル車２から離間す
る方向に移動し、レバー１５を手前に倒すとホッパー車
３がパワーショベル車２に接近する方向に移動する。
（Ｂ）に示すように制御盤１９が配置され、この制御盤
１９のスイッチ１４をＯＮにするとホッパー車３がパワ
ーショベル車２に自動的に追随走行する。また１５はホ
ッパー車３を手動にて遠隔操縦する場合のレバーであっ
て、スイッチ１４をＯＦＦにしてレバー１５を向う側に
倒すと、ホッパー車３がパワーショベル車２から離間す
る方向に移動し、レバー１５を手前に倒すとホッパー車
３がパワーショベル車２に接近する方向に移動する。
【００１２】ホッパー車３は、ホッパー５が下端部に付
設された傾斜した第１ベルトコンベア６と、該第１ベル
トコンベア６の上端部に接続する水平な第２ベルトコン
ベア７とを有する。第１ベルトコンベアは支柱１６の揺
動によりその延長線方向にある程度前後動可能であり、
第２ベルトコンベア７も支柱１７の揺動によりある程度
水平移動可能である。支柱１６，１７の揺動は図示しな
い駆動装置によりなされ、従ってホッパー車３とバラス
ト車４との間隔が多少広がっても、第２ベルトコンベア
７を第３ベルトコンベア８側に延ばすことにより対応で
きる仕組みになっている。
設された傾斜した第１ベルトコンベア６と、該第１ベル
トコンベア６の上端部に接続する水平な第２ベルトコン
ベア７とを有する。第１ベルトコンベアは支柱１６の揺
動によりその延長線方向にある程度前後動可能であり、
第２ベルトコンベア７も支柱１７の揺動によりある程度
水平移動可能である。支柱１６，１７の揺動は図示しな
い駆動装置によりなされ、従ってホッパー車３とバラス
ト車４との間隔が多少広がっても、第２ベルトコンベア
７を第３ベルトコンベア８側に延ばすことにより対応で
きる仕組みになっている。
【００１３】次にパワーショベル車２及びホッパー車３
の作動につき説明する。最初にパワーショベル車２とホ
ッパー車３との間隔を最適距離に調整し（投光器１０と
受光器１１との間隔がＬとなる距離）、この状態でパワ
ーショベル車２のブーム及びアーム２０を操作してショ
ベル１８でレール床の古いバラストを掘り起こし、この
バラストをホッパー車３のホッパー５に入れる。パワー
ショベル車２はある程度バラストを掘り起こすと次の位
置へと移動し同様の作業を繰り返す。
の作動につき説明する。最初にパワーショベル車２とホ
ッパー車３との間隔を最適距離に調整し（投光器１０と
受光器１１との間隔がＬとなる距離）、この状態でパワ
ーショベル車２のブーム及びアーム２０を操作してショ
ベル１８でレール床の古いバラストを掘り起こし、この
バラストをホッパー車３のホッパー５に入れる。パワー
ショベル車２はある程度バラストを掘り起こすと次の位
置へと移動し同様の作業を繰り返す。
【００１４】パワーショベル車２が移動する時、投光器
１０からの光線Ｂは図３（Ａ）のようにパワーショベル
車２の移動方向、すなわちレール１の方向に対して所定
角度θをなしたまま平行移動することになる。従ってパ
ワーショベル車２の前進移動量すなわち投光器１０の前
進移動量をΔｘとし、受光器１１上の中心点Ｃからの光
スポットの垂直方向上方移動量をΔｙとすると、 Δｘ＝Δｙ／ｔａｎθ となる。ここでｔａｎθ＝Ｈ／Ｌであって、この値は制
御器１３内に記憶されているから、Δｙの値が制御器１
３に入力されるとΔｘの値が演算され、制御器１３はこ
の演算結果に基づきホッパー車３の駆動系２１に対しΔ
ｘだけパワーショベル車２側に前進するよう制御信号を
出す。これによりパワーショベル車２とホッパー車３と
の相互間隔がＬ＋ΔｘからＬに減少し、ホッパー車３が
再びパワーショベル車２の最適到達距離に至る。この時
のホッパー車３の移動速度はパワーショベル車２の速度
の大小に拘らずに定速としてもよいが、ホッパー車３の
移動を速やかに完了するようにパワーショベル車２の前
進速度に対応する速度でホッパー車３を前進させてもよ
い。すなわちパワーショベル車２がΔｔの間にΔｘだけ
前進したとすると、その前進速度ｖは、 ｖ＝Δｘ／Δｔ＝Δｙ／（Δｔ・ｔａｎθ） であるから、受光器１１上での光スポットの垂直移動距
離Δｙ及び移動時間Δｔが制御器１３に入力されるとパ
ワーショベル車２の前進速度ｖが演算され、この演算結
果に基づきホッパー車３の前進速度もｖに制御されるよ
うにしてもよい。これにより両車両の間隔が速やかにＬ
に戻る。
１０からの光線Ｂは図３（Ａ）のようにパワーショベル
車２の移動方向、すなわちレール１の方向に対して所定
角度θをなしたまま平行移動することになる。従ってパ
ワーショベル車２の前進移動量すなわち投光器１０の前
進移動量をΔｘとし、受光器１１上の中心点Ｃからの光
スポットの垂直方向上方移動量をΔｙとすると、 Δｘ＝Δｙ／ｔａｎθ となる。ここでｔａｎθ＝Ｈ／Ｌであって、この値は制
御器１３内に記憶されているから、Δｙの値が制御器１
３に入力されるとΔｘの値が演算され、制御器１３はこ
の演算結果に基づきホッパー車３の駆動系２１に対しΔ
ｘだけパワーショベル車２側に前進するよう制御信号を
出す。これによりパワーショベル車２とホッパー車３と
の相互間隔がＬ＋ΔｘからＬに減少し、ホッパー車３が
再びパワーショベル車２の最適到達距離に至る。この時
のホッパー車３の移動速度はパワーショベル車２の速度
の大小に拘らずに定速としてもよいが、ホッパー車３の
移動を速やかに完了するようにパワーショベル車２の前
進速度に対応する速度でホッパー車３を前進させてもよ
い。すなわちパワーショベル車２がΔｔの間にΔｘだけ
前進したとすると、その前進速度ｖは、 ｖ＝Δｘ／Δｔ＝Δｙ／（Δｔ・ｔａｎθ） であるから、受光器１１上での光スポットの垂直移動距
離Δｙ及び移動時間Δｔが制御器１３に入力されるとパ
ワーショベル車２の前進速度ｖが演算され、この演算結
果に基づきホッパー車３の前進速度もｖに制御されるよ
うにしてもよい。これにより両車両の間隔が速やかにＬ
に戻る。
【００１５】ホッパー車３の速度制御をリアルタイムで
行なうことにより、パワーショベル車２の速度ｖが低下
したときホッパー車３の速度も同調して低下させること
ができる。これによりあたかもパワーショベル車２とホ
ッパー車３とが目に見えない連結器で結合されているか
のような完全に同調したスピーディな動きが得られる。
行なうことにより、パワーショベル車２の速度ｖが低下
したときホッパー車３の速度も同調して低下させること
ができる。これによりあたかもパワーショベル車２とホ
ッパー車３とが目に見えない連結器で結合されているか
のような完全に同調したスピーディな動きが得られる。
【００１６】一方、ホッパー車３が何らかの原因でパワ
ーショベル車２に接近し過ぎた場合、あるいはパワーシ
ョベル車２が後退した場合、受光器１１上での光スポッ
トの位置が中心点Ｃから垂直方向下方に下がる。この下
がった距離を−Δｙとすると、両車両の間隔は、 −Δｘ＝−Δｙ／ｔａｎθ だけ短くなったことが演算され、この演算結果に基づき
ホッパー車３が後退制御され、両車両の間隔をＬ−Δｘ
からＬに戻す。
ーショベル車２に接近し過ぎた場合、あるいはパワーシ
ョベル車２が後退した場合、受光器１１上での光スポッ
トの位置が中心点Ｃから垂直方向下方に下がる。この下
がった距離を−Δｙとすると、両車両の間隔は、 −Δｘ＝−Δｙ／ｔａｎθ だけ短くなったことが演算され、この演算結果に基づき
ホッパー車３が後退制御され、両車両の間隔をＬ−Δｘ
からＬに戻す。
【００１７】次に、パワーショベル車２の前進速度が早
過ぎてホッパー車３の加速による前進走行が追随できな
いような場合、光スポットが受光器１１から逸脱してし
まう。しかし、光スポットが受光器１１から逸脱する直
前のパワーショベル車２の速度ｖが制御器１３によって
演算可能なので、この演算結果に基づきホッパー車３を
最大速度で前進させればいずれはパワーショベル車２に
追い付く。パワーショベル車２に追い付けば受光器１１
に光スポットが戻ってくるから両車両の間隔及び相対速
度が制御器１３により演算され、両車両の速度が同調さ
れると共に最適間隔Ｌが再び得られる。
過ぎてホッパー車３の加速による前進走行が追随できな
いような場合、光スポットが受光器１１から逸脱してし
まう。しかし、光スポットが受光器１１から逸脱する直
前のパワーショベル車２の速度ｖが制御器１３によって
演算可能なので、この演算結果に基づきホッパー車３を
最大速度で前進させればいずれはパワーショベル車２に
追い付く。パワーショベル車２に追い付けば受光器１１
に光スポットが戻ってくるから両車両の間隔及び相対速
度が制御器１３により演算され、両車両の速度が同調さ
れると共に最適間隔Ｌが再び得られる。
【００１８】パワーショベル車２とホッパー車３との距
離が離れ過ぎるか、あるいはレール１の曲線部など投光
器１０の光軸が受光器１１から逸脱するような場合は、
パワーショベル車２の運転者が有線又は無線による遠隔
操縦によりホッパー車３の駆動系をマニュアル制御して
前後移動制御を行なう。図５の制御盤１９はこのような
マニュアル制御に使用し、ホッパー車３を自動追随走行
させるスイッチ１４をＯＦＦにし、レバー１５を向う側
に倒すとホッパー車３がパワーショベル車２から離間す
る方向に移動し、レバー１５を手前に倒すとホッパー車
３がパワーショベル車２に接近する方向に移動する。
離が離れ過ぎるか、あるいはレール１の曲線部など投光
器１０の光軸が受光器１１から逸脱するような場合は、
パワーショベル車２の運転者が有線又は無線による遠隔
操縦によりホッパー車３の駆動系をマニュアル制御して
前後移動制御を行なう。図５の制御盤１９はこのような
マニュアル制御に使用し、ホッパー車３を自動追随走行
させるスイッチ１４をＯＦＦにし、レバー１５を向う側
に倒すとホッパー車３がパワーショベル車２から離間す
る方向に移動し、レバー１５を手前に倒すとホッパー車
３がパワーショベル車２に接近する方向に移動する。
【００１９】なお、投光器１０からの光線Ｂを水平方向
に扇状に拡がるスリット光とすれば、曲線レール部での
受光器１１からの光スポットの逸脱を防止できる。
に扇状に拡がるスリット光とすれば、曲線レール部での
受光器１１からの光スポットの逸脱を防止できる。
【００２０】以上本発明の一実施例につき説明したが、
本発明は前記実施例に限定されることなく種々の変形が
可能であり、例えば前記実施例はパワーショベル車とホ
ッパー車との車両間隔調整に本発明を適用したものであ
るが、他の移動式車両、例えばレール継目間隔調整装置
と機動車との車両間隔調整などにも適用可能である。
本発明は前記実施例に限定されることなく種々の変形が
可能であり、例えば前記実施例はパワーショベル車とホ
ッパー車との車両間隔調整に本発明を適用したものであ
るが、他の移動式車両、例えばレール継目間隔調整装置
と機動車との車両間隔調整などにも適用可能である。
【００２１】
【発明の効果】本発明は前述の如く、第１車両の投光器
からの光線を第２車両の受光器で受け、該受光器上での
光スポットの位置情報を制御器にて検出して両車両の間
隔を演算制御するので、車両間隔を自動的に所定距離に
制御でき、第２車両（ホッパー車）の移動に必要であっ
た人手を不要化することができ、また車両間隔が迅速か
つ最適に調整されるので作業能率を向上させることがで
きる。
からの光線を第２車両の受光器で受け、該受光器上での
光スポットの位置情報を制御器にて検出して両車両の間
隔を演算制御するので、車両間隔を自動的に所定距離に
制御でき、第２車両（ホッパー車）の移動に必要であっ
た人手を不要化することができ、また車両間隔が迅速か
つ最適に調整されるので作業能率を向上させることがで
きる。
【図１】パワーショベル車及びホッパー車の側面図。
【図２】パワーショベル車及びホッパー車の平面図。
【図３】投光器及び受光器の概略側面図。
【図４】ホッパー車の駆動系のブロック図。
【図５】（Ａ）は制御盤の正面図、（Ｂ）は制御盤の側
面図。
面図。
【図６】従来のパワーショベル車、ホッパー車及びバラ
スト車の側面図。
スト車の側面図。
１ レール ２ パワーショベル車 ３ ホッパー車 ４ バラスト車 ５ ホッパー ６，７，８ ベルトコンベア １０ 投光器 １１ 受光器 １２ フォトトランジスタ １３ 制御器 ２１ ホッパー車の駆動系
Claims (3)
- 【請求項１】 軌道上を走行可能な第１車両と、前記第
１車両に間隔をあけて伴走可能な第２車両とを有する移
動式作業車両において、前記第１車両に、前記軌道に対
し所定角度傾斜して前記第２車両に向かう光線を投射す
る投光器を設置し、前記第２車両に、前記投光器からの
光線の光スポットが当たる受光器を配置すると共に、前
記受光器上の光スポットの位置情報を検出し、該位置情
報に基づき前記第１及び第２車両の相互間隔を演算し、
該相互間隔を所定距離に規制すべく前記第２車両の移動
距離及び移動方向を自動的に制御する制御器を配設した
ことを特徴とする移動式作業車両。 - 【請求項２】 前記受光器上の光スポットの位置情報に
加えて光スポットの速度情報も検出し、該位置及び速度
情報に基づき前記第１及び第２車両の相互間隔及び相対
速度を演算し、該相対速度を速やかに０にしつつ前記間
隔を所定距離に規制すべく前記第２車両の移動距離、移
動方向及び移動速度を自動的に制御する制御器を配設し
たことを特徴とする請求項１記載の移動式作業車両。 - 【請求項３】 前記第１車両がレール上を走行可能なパ
ワーショベルであり、前記第２車両が、前記パワーショ
ベルがレール床から掘り出したバラストを受け入れ可能
なホッパーを有する、レール上を伴走可能なホッパー車
であることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動式
作業車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4242482A JP2582209B2 (ja) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | 移動式作業車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4242482A JP2582209B2 (ja) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | 移動式作業車両 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0692234A true JPH0692234A (ja) | 1994-04-05 |
| JP2582209B2 JP2582209B2 (ja) | 1997-02-19 |
Family
ID=17089748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4242482A Expired - Lifetime JP2582209B2 (ja) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | 移動式作業車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2582209B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002294607A (ja) * | 2001-03-28 | 2002-10-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 道床交換システム |
| CN103159606A (zh) * | 2011-12-12 | 2013-06-19 | 中国科学院大连化学物理研究所 | 一种以糠醛为原料制备环戊酮的方法 |
| JP2014141840A (ja) * | 2013-01-24 | 2014-08-07 | Sanwa Kiko Kk | 油圧式作業機 |
| JP2016183540A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-20 | 東日本旅客鉄道株式会社 | レール交換装置 |
| CN107544309A (zh) * | 2017-09-28 | 2018-01-05 | 中国神华能源股份有限公司 | 捣固车的控制电路、方法及装置、存储介质以及处理器 |
| AT526060B1 (de) * | 2022-12-20 | 2023-11-15 | Plasser & Theurer Export Von Bahnbaumaschinen Gmbh | Speicherwagen für Schüttgut |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57110559A (en) * | 1980-11-14 | 1982-07-09 | Inventio Ag | Device for maintaining distance between mutual track car |
| JPH026310U (ja) * | 1988-06-27 | 1990-01-17 |
-
1992
- 1992-09-11 JP JP4242482A patent/JP2582209B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57110559A (en) * | 1980-11-14 | 1982-07-09 | Inventio Ag | Device for maintaining distance between mutual track car |
| JPH026310U (ja) * | 1988-06-27 | 1990-01-17 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002294607A (ja) * | 2001-03-28 | 2002-10-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 道床交換システム |
| JP4664515B2 (ja) * | 2001-03-28 | 2011-04-06 | 東海旅客鉄道株式会社 | 道床交換システム |
| CN103159606A (zh) * | 2011-12-12 | 2013-06-19 | 中国科学院大连化学物理研究所 | 一种以糠醛为原料制备环戊酮的方法 |
| JP2014141840A (ja) * | 2013-01-24 | 2014-08-07 | Sanwa Kiko Kk | 油圧式作業機 |
| JP2016183540A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-20 | 東日本旅客鉄道株式会社 | レール交換装置 |
| CN107544309A (zh) * | 2017-09-28 | 2018-01-05 | 中国神华能源股份有限公司 | 捣固车的控制电路、方法及装置、存储介质以及处理器 |
| AT526060B1 (de) * | 2022-12-20 | 2023-11-15 | Plasser & Theurer Export Von Bahnbaumaschinen Gmbh | Speicherwagen für Schüttgut |
| AT526060A4 (de) * | 2022-12-20 | 2023-11-15 | Plasser & Theurer Export Von Bahnbaumaschinen Gmbh | Speicherwagen für Schüttgut |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2582209B2 (ja) | 1997-02-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2015019703A1 (ja) | 自律移動装置およびその制御方法 | |
| GB2093308A (en) | On-track equipment for lateral track position measurement | |
| WO1997026590A1 (fr) | Procede et appareil didactiques pour parcours de deplacement de vehicule telecommande | |
| JPH0323715B2 (ja) | ||
| AU2015215846A1 (en) | Automotive milling machine, as well as method for discharging milled material | |
| JP2582209B2 (ja) | 移動式作業車両 | |
| JPH1082007A (ja) | 設計軌道位置を得るための装置 | |
| KR100542389B1 (ko) | 용접용 자율주행 캐리지 장치 | |
| JPH01222889A (ja) | 自走式ロボットの安全装置 | |
| JPS6111819A (ja) | 貨物運搬用無軌道フロア搬送システム | |
| JP2000242335A (ja) | 自律走行ロボット | |
| JP2831204B2 (ja) | 移動体の位置出し装置 | |
| CN219237221U (zh) | 一种寻迹物料配送机器人 | |
| JP2553912B2 (ja) | 荷搬送設備 | |
| JPH0683443A (ja) | 無人ダンプトラックの積込み位置走行システム | |
| JPH10229702A (ja) | 緩停止構造を具えたレール走行式茶園管理装置 | |
| KR20070016236A (ko) | 교통안내용 자율이동 로봇 시스템 | |
| JPH0657782A (ja) | ブルドーザのブレード自動制御装置 | |
| JPH0720106A (ja) | レール探傷装置 | |
| CN113445567B (zh) | 自主作业装载机行走速度控制系统及控制方法 | |
| JP3215430U (ja) | 軌陸車 | |
| JP3578200B2 (ja) | 作業台車制御装置 | |
| JP2584847Y2 (ja) | 走行車の間隔測定装置 | |
| JPH09230937A (ja) | 自立走行式掃除ロボットの障害物検出装置 | |
| JP2682910B2 (ja) | 作業車誘導用の位置検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960910 |