CN115538517A - 煤矿清运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种煤矿清运机器人，所述机器人采用模块化设计，包括主机、底盘行走系统和作业装置，所述主机包含防爆动力装置、液压系统、智能控制系统和覆盖件；本发明结合无线通信网络、机器人控制技术、图像识别和传感器融合等机器人相关学科的先进理论与技术，开发集远程遥控、自动避障和无线通信、智能监测等为一体的水仓智能清淤机器人。

Description

煤矿清运机器人

技术领域

本发明属于煤矿清理技术领域，具体涉及煤矿清运机器人。

背景技术

井下水仓环境及工作条件恶劣，淤积物中含水量大，难以彻底清理。传统的水仓煤泥机械化或人工清理存在着较多的突出问题：工人工作环境危险性大，设备繁多、故障发生率高，无法实现对水仓积淤的实时监控、预警；现有的矿水仓清淤机(或机器人)也存在一些繁重和危险的作业需要人工参与：清淤过程中淤泥泵送管道需要人工接管，以及清仓作业完成后的回撤及清理清洗等；沉重的供电电缆、供水管路需要人工拖拽放线及缠绕回收。为解决这些技术难题，且随着无线通信网络、机器人控制技术、图像识别和传感器融合等机器人相关学科的先进理论与技术的革新，急需开发一种集远程遥控、自动避障和无线通信、智能监测等为一体的水仓智能清淤机器人。

发明内容

针对现有技术的上述不足，本发明提供煤矿清运机器人，以解决上述技术问题。

本发明提供煤矿清运机器人，所述机器人采用模块化设计，包括主机、底盘行走系统和作业装置，所述主机包含防爆动力装置、液压系统、智能控制系统和覆盖件；

所述底盘行走系统包括：左右两个集成式液压马达独立驱动的左右行走装置，所述行走装置包括三角型行走履带架、支重轮、行走马达、驱动链轮、前后引导轮及涨紧缓冲装置和钢履带，用于实现整车的作业行走及转场功能；

所述防爆动力装置包括防爆柴油机、电气控制模块、供油模块、散热模块、带排气管水套冷却及排气水洗的防爆隔热排气系统、防爆电喷及控制系统进排气阻火模块、防爆发电机、防爆起动电机及防爆电瓶，用于为整车提供动力；

所述液压系统包括：液压泵、电液比例控制阀、作业装置升降油缸及滚筒伸缩油缸、液压管路以及液压油箱，用于为整车各作业动作提供动力及速度的精确控制；

所述作业装置包括采泥或运泥滚筒、作业装置臂架、作业驱动马达、管路及附件，用于实现采泥或运泥作业时的滚筒正反转、滚筒调速、作业宽度以及根据巷道现场调节作业装置高度的功能；

所述覆盖件包括液压油箱、柴油箱和机罩，用于为清仓机器人提供全方位的防护；

所述智能控制系统为全自动智能控制系统或者半自动智能控制系统；

所述全自动智能控制系统通过声光信号感知巷道壁特征实现机器人坐标定位，以及整机在水仓巷道的横向及高度定位，声光信号包括激光信号或超声波信号，通过电液比例自动控制实现整机的自主行走及合理避障；通过声光传感器感知水仓煤泥的清淤状态，实现整机的自动化作业；

所述半自动智能控制系统通过2D相机向地面指挥中心返回现场画面，由遥控人员远程控制机器人的行走及作业。

进一步的，所述智能控制系统包括主机控制电脑板、动力装置监测控制模块、作业装置监测控制模块以及MESH自组网模块，用于采集和控制动力装置和作业装置的工作状态，为清仓机器人提供智能化的作业控制；

所述MESH自组网模块用于机器人采用Mesh架构自动组成通信网络，与地面指挥中心进行通信。

进一步的，所述智能控制系统还包括整车行走控制模块，用于通过预置煤矿水仓和相关通行及转场巷道建设的图纸模型，或进行水仓及巷道建成后的实际轮廓扫描,构建清仓机器人结构化的3D作业空间，并设定机器人的常规工作路径，控制机器人根据常规工作路径行走。

进一步的，清仓机器人通过车体两侧各搭载的前后两个物位测距传感器，并通过物位测距传感器返回的与巷道侧壁的相对距离，使得机器人与巷道侧壁保持预设的安全距离，以及相对距离进入到可能发生碰撞的危险距离时，实现自动报警或紧急停车。

进一步的，所述全自动智能控制系统，包括定位控制模块，用于提前将巷道的波形特征及对应的定位进行存储，形成对比库；机器人通过车体搭载的前置声光扫描装置和后置声光扫描装置进行扫描，利用扫描得到的波形特征和存储的波形的进行对比，根据对比库中波形特征特征和定位的对应关系，确定机器人所在的位置。

进一步的，所述定位控制模块，还用于控制机器人经过所有的路径，并扫描拍摄巷道顶壁，将扫描的波形和位置信息录入对比库；根据波形的波动变化的标识区域，并确定标识区域的绝对坐标；所述标识区域包括：巷道壁中具有明显褶皱的区域、断面区域、钻孔区域、固定于巷道内的灯、设备所在区域；

进一步的，所述定位控制模块，还用于设定误差容许范围，行走于淤泥中的车体自身姿态易变，波形获取不稳定，也会造成定位失败，对机器人进行行走测试，将波形不稳定和机器人车身的晃动进行的对比，抵消误差。

进一步的，所述作业装置监测控制模块用于：通过对前后两个分工不同的清仓机器人的作业工效统计分析，请求并执行因一般作业事项所需的运行中断、添加煤泥转运机器人的操作，并根据作业工效控制在前后班组作业衔接时返回预定停机位置；所述一般作业事项包括：自身故障排除、油料及耗材添加、后端煤泥水远程泵送及固液分离发生的系统生产作业不协调。

进一步的，所述机器人前端设置拉绳传感器，用于精确反馈作业主臂升降油缸的行程，所述主机控制电脑板通过作业装置几何尺寸得出采泥或运泥滚筒的精确高度，实现精确作业控制。

进一步的，所述主机控制电脑板用于通过心跳检测的方式实现急停、断电和程序监测，并实现自动停机或自复位操作。

本发明的有益效果在于，本发明结合无线通信网络、机器人控制技术、图像识别和传感器融合等机器人相关学科的先进理论与技术，开发集远程遥控、自动避障和无线通信、智能监测等为一体的水仓智能清淤机器人。结合首次提出通过清仓机器人实现煤矿水仓煤泥清挖在水仓里解决的技术方案，根除了传统的煤矿水仓机械(人工)清挖方式的管路延伸及回撤时的人工操作所固有的劳动强度大、效率低、危险性高、管道残留及淤泥清除不彻底等问题。此外，本发明设计原理可靠，结构简单，具有非常广泛的应用前景。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例的清仓机器人的结构示意图；

图2是本发明一个实施例的清仓机器人的侧面解剖示意图；

图3是本发明一个实施例的采用激光获取巷道壁特征方法的示意图；

图4是本发明一个实施例的全自动智能控制系统的结构示意图；

图5是本发明一个实施例的半自动智能控制系统的结构示意图；

其中，1、底盘行走系统；2、覆盖件；3、液压系统；4、防爆动力装置；5、智能控制系统；6、作业装置。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明提供的煤矿清运机器人，本发明在行业内首次提出煤矿水仓煤泥清挖在水仓里解决的技术方案，充分利用煤泥水的物理特性，将水仓巷道作为煤泥清运的开放式管道，彻底根除了传统的煤矿水仓机械(人工)清挖方式的管路延伸及回撤时的人工操作所固有的劳动强度大、效率低、危险性高、管道残留及淤泥清除不彻底等问题。

如图2所示，本发明实施例提供煤矿清运机器人，采用模块化设计，包括主机、底盘行走系统1和作业装置6，所述主机包含防爆动力装置4、液压系统3、智能控制系统5和覆盖件2。本发明提供的煤矿清运机器人，通过模块化设计，便于对分模块运输到巷道内，并在巷道内拼接成整机，极大减轻了煤矿清仓机器人的运输压力。

底盘行走系统1包括：左右两个集成式液压马达独立驱动的左右行走装置，所述行走装置包括三角型行走履带架、支重轮、行走马达、驱动链轮、前后引导轮及涨紧缓冲装置和钢履带，用于实现整车的作业行走及转场功能。

防爆动力装置4包括防爆柴油机、电气控制模块、供油模块、散热模块、带排气管水套冷却及排气水洗的防爆隔热排气系统、防爆电喷及控制系统进排气阻火模块、防爆发电机、防爆起动电机及防爆电瓶等组成的电气系统以及动力输出模块，用于为整车提供动力。防爆动力装置4的构成部分根据用户要求选装，基于续航方面的高需求，本发明的清仓机器人采用续航能力超强的防爆柴油机动力方案，保证了水仓清理的连续高效作业，也可以基于环保节能的需求采用防爆锂电池动力或者其他动力驱动模式。

液压系统3包括：液压泵、符合煤矿安全认证的电液比例控制阀、作业装置升降油缸及滚筒伸缩油缸、液压管路以及液压油箱，用于为整车各作业动作提供动力及速度的精确控制。

作业装置6包括采泥或运泥滚筒、作业装置臂架、作业驱动马达、管路及附件，用于实现采泥或运泥作业时的滚筒正反转、滚筒调速、作业宽度以及根据巷道现场调节作业装置6高度的功能。

覆盖件2包括液压油箱、柴油箱和机罩，用于为清仓机器人提供全方位的防护。

所述智能控制系统5为全自动智能控制系统或者半自动智能控制系统；所述全自动智能控制系统通过声光信号感知巷道壁特征实现机器人坐标定位，以及整机在水仓巷道的横向及高度定位，声光信号包括激光信号或超声波信号，通过电液比例自动控制实现整机的自主行走及合理避障等；通过声光传感器感知水仓煤泥的清淤状态，实现整机的自动化作业；

所述半自动智能控制系统通过2D相机向地面指挥中心返回现场画面，由遥控人员远程控制机器人的行走。

本发明实施例提供煤矿清运机器人，在行业内首次提出煤矿水仓煤泥清挖在水仓里解决的技术方案，充分利用煤泥水的物理特性，将水仓巷道作为煤泥清运的开放式管道，对清仓机器人进行全自动智能控制或半自动智能控制，与清仓机、接力泵送机(选装)、远程煤泥水固液分离设备等进行一体化协同作业，对巷道内的煤泥水混合物进行智能化清淤作业。彻底根除了传统的煤矿水仓机械(人工)清挖方式的管路延伸及回撤时的人工操作所固有的劳动强度大、效率低、危险性高、管道残留及淤泥清除不彻底等问题。

可选地，作为本发明的一种实施例，所述智能控制系统5包括主机控制电脑板、动力装置监测控制模块、作业装置监测控制模块以及MESH自组网模块，用于采集和控制防爆动力装置4和作业装置6的工作状态，为清仓机器人提供智能化的作业控制；所述MESH自组网模块用于机器人采用MESH架构自动组成通信网络，与地面指挥中心进行通信。

在本实施例中以主机控制电脑板作为整个清仓机器人的中央控制器，获取动力装置监测控制模块、作业装置监测控制模块监测到的动力装置监测控制模块、作业装置监测控制模块的数据，例如柴油机的运行数据、作业装置6运行数据，将这些数据通过MESH自组网模块发送给地面指挥中心，并通过MESH自组网模块接收地面指挥中心下发的控制指令，对防爆动力装置4和作业装置6进行远程控制。

在本实施例中每台机器人搭载MESH自组网模块，该模块为无中心自组网设备，若在作业期间，有清仓机器人加入水仓巷道中进行作业，则设置清仓机器人可在开机后短时间内自动加入通信网络，并可以实现通信网内路由的自动计算，合理分配通信带宽，无需人工干预。随着机器人数量增加，网络跳数增加，会增大通信延时。同时地面指挥中心的操作终端加入通信网络，实现远程人工遥控操作。

可选地，作为本发明的一种实施例，所述智能控制系统5还包括整车行走控制模块，用于通过预置煤矿水仓和相关通行及转场巷道建设的图纸模型，或进行水仓及巷道建成后的实际轮廓扫描，构建清仓机器人结构化的3D作业空间，并设定机器人的常规工作路径，控制机器人根据常规工作路径行走。

可选地，作为本发明的一种实施例，清仓机器人通过车体两侧各搭载的前后两个物位测距传感器，并通过物位测距传感器返回的与巷道侧壁的相对距离，使得机器人与巷道侧壁保持预设的安全距离，以及相对距离进入到可能发生碰撞的危险距离时，实现自动报警或紧急停车。

水仓的作业环境复杂，机器人精确的数学模型难以建立，机器人采用模糊控制实现巷道行进过程中的运动控制，根据两侧传感器探测数据反馈，分别执行不同的运动控制指令，实现机器人的自主行走。并通过物位测距传感器保持机器人距离巷道侧壁的位置，实现对巷道立面的避障处理。无论是全自动智能控制系统或者半自动智能控制系统均可以选装整车行走控制模块，物位测距传感器的数据上传给主机控制电脑板，根据主机控制电脑板内预设的巷道保持的相关控制程序，实现车体自主运动，并实现“巷道保持”功能。

可选地，作为本发明的一种实施例，所述全自动智能控制系统，包括定位控制模块，用于提前将巷道壁的波形及对应的定位进行存储，形成对比库；如图3所示，机器人通过车体搭载的前置声光扫描装置和后置声光扫描装置对巷道壁进行扫描，利用扫描得到的波形和存储的波形的进行对比，根据对比库中波形和定位的对应关系，确定机器人所在的位置。

在本实施例中，GPS很难覆盖水仓巷道的所有位置，所以获取清仓机器人的定位成为一大难题，本发明通过以巷道的特征作为定位的位置特征，而获取巷道的特征的方式采用配置激光收发装置进行巷道激光扫描，巷道下方内堆积淤泥，以巷道壁作为激光扫描的对象。机器人通过车体搭载的前置激光和后置激光，实现巷道壁特征感知，根据感知特征匹配以及激光发生器布置间距，实现车体运动感知，从而实现车体定位。对比库作为波形和定位的存储对比库，在清仓机器人进行作业之前，需要存储所有路径的波形及对应的定位。定位可以采用坐标定位以及位置编码定位，例如每条巷道都有其对应的编码号，定位可以是1号巷道的3号位置，巷道内的位置划分粒度根据实际需求进行调整。

可选地，作为本发明的一种实施例，所述定位控制模块，还用于控制机器人运动至水仓巷道的所有路径，并扫描巷道顶壁，将扫描反射的波形和位置信息录入对比库；根据波形的波动变化的标识区域，并确定标识区域的绝对坐标；所述标识区域包括：巷道壁中具有明显褶皱的区域、断面区域、钻孔区域、固定于巷道内的灯、设备所在区域。

在本实施例中，扫描的波形为超声波、线激光或雷达激光发出而反射回的波形，位置信息是手动测量录入对比库的，以巷道空间建立平面坐标系，位置信息即代表各点绝对坐标。为了节省计算空间无需每时每刻发送定位，本申请通过标识区域进行间隔性地定位，且为了保持定位的稳定可推断，各个标识区域应该分布均匀，若某段巷道壁光滑且无设备可进行标识，可人工制造明显褶皱、钻孔、凸起等特征。

可选地，作为本发明的一种实施例，所述定位控制模块，还用于设定误差容许范围，对机器人进行行走测试，将波形不稳定和机器人车身的晃动进行的对比，抵消误差。

在本实施例中，波形实质为激光收发装置到巷道壁的距离，行走于淤泥中的车体自身姿态易变，波形获取不稳定，也会造成定位失败，造成淤泥中的车体自身姿态易变的原因包括巷道底部道路不平整或者存在坡面，对机器人进行行走测试。

可选地，作为本发明的一种实施例，所述全自动智能控制系统还包括功效统计模块，用于通过对前后两个分工不同的清仓机器人的作业工效统计分析，请求并执行因一般作业事项所需的运行中断、添加煤泥转运机器人的操作，并根据作业工效控制在前后班组作业衔接时返回预定停机位置；所述一般作业事项包括：自身故障排除、油料及耗材添加、后端煤泥水远程泵送及固液分离发生的系统生产作业不协调。

可选地，作为本发明的一种实施例，所述机器人前端设置拉绳传感器，用于精确反馈作业主臂升降油缸的行程，所述主机控制电脑板通过获取作业装置几何尺寸得出采泥或运泥滚筒的精确高度，无论是全自动智能控制系统或者半自动智能控制系统均可以选装拉绳传感器，实现精确作业控制。

可选地，作为本发明的一种实施例，所述主机控制电脑板内设置异常检测程序和自动停机或自复位控制程序，用于通过心跳检测的方式实现急停、断电和程序监测，并实现自动停机或自复位操作。

本发明实施例提供的清仓机器人最关键的技术，就是针对煤矿水仓这一特定的作业场景的智能化控制。针对当前煤矿水仓环境的复杂性及系统可靠性差异，有以下两种可选的实施例：

1、全自动智能控制系统的清仓机器人：

如图4所示，每台清仓机器人通过自身携带智能设备完成全自主运动及作业，机器人本体自身配备的智能设备包括超声波、线激光或者激光雷达收发设备，通过超声波、线激光或者激光雷达实现车体运动定位，根据超声波、激光感知环境信息进行路径规划，实现车体自主运动。

实际清仓作业过程中，通过内置的声光传感器实时探测清仓机器人作业行进的左右空间距离，作业装置上下左右的空间距离，沉淀煤泥搅动及煤泥转运后的前后高度差，以及两个分工不同清仓机器人之间的距离，合理的自主规划作业路线、作业速率及避障，达到智能化作业。

在全自动智能控制系统中也具备手动控制功能，即全自动智能控制系统的清仓机器人自身也配置如前述的2D相机，机器人运动过程中2D相机可返回机器人现场作业画面，地面操作人员可根据现场作业画面做出暂停作业、紧急停车等应急远程操作。

在全自动智能控制系统中也“巷道保持”功能，即全自动智能控制系统的清仓机器人自身也配置如前述的物位测距传感器，运动过程中始终与两侧巷道保持安全距离，全自动智能控制系统只需要控制清仓机器人前后的行走，清仓机器人通过。

2.半自动智能控制系统的清仓机器人：

如图5所示，每台清仓机器人通过自身携带辅助设备完成部分的自主运动及作业，由处在水仓口或者地面中控的人员远程遥控机器人的行走路径。其中部分自主运动及作业为车体通过自身配备的物位测距传感器实现“巷道保持”功能，即运动过程中始终与两侧巷道保持安全距离，机器人本体自身配备的辅助设备包括：车载通信设备、拉绳测距传感器、2D相机等传感器，障碍物接近报警或停车，由远程遥控人员控制机器人的运动及运动范围。

两种方案的主要区别在于机器人车体定位方式的不同，全自动方案采用线激光或激光雷达通过感知巷道壁特征实现车体定位，但受限于巷道本身环境特性：环境结构性不强以及环境易变，环境结构性不强时由于水仓巷道多为长直走廊，其巷道壁能够带来的明显特征较小，环境易变是由于水仓巷道的现场环境会由于淤泥的堆积和裂痕，而巷道壁产生变化。所以全自动智能控制系统在理想状态下可行，而在实际应用中可能会存在阻碍；半自动智能控制系统的关键在于机器人具有“巷道保持”功能，具有一定自主性，降低人工操作难度，机器人本体前后运动及运动路径由远程遥控人员控制，半自动智能控制系统只是提供辅助。

尽管通过参考附图并结合优选实施例的方式对本发明进行了详细描述，但本发明并不限于此。在不脱离本发明的精神和实质的前提下，本领域普通技术人员可以对本发明的实施例进行各种等效的修改或替换，而这些修改或替换都应在本发明的涵盖范围内活任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种煤矿清运机器人，其特征在于，所述机器人采用模块化设计，包括主机、底盘行走系统和作业装置，所述主机包含防爆动力装置、液压系统、智能控制系统和覆盖件；

所述底盘行走系统包括：左右两个集成式液压马达独立驱动的左右行走装置，所述行走装置包括三角型行走履带架、支重轮、行走马达、驱动链轮、前后引导轮及涨紧缓冲装置和钢履带，用于实现整车的作业行走及转场功能；

所述防爆动力装置包括防爆柴油机、电气控制模块、供油模块、散热模块、带排气管水套冷却及排气水洗的防爆隔热排气系统、防爆电喷及控制系统进排气阻火模块、防爆发电机、防爆起动电机及防爆电瓶，用于为整车提供动力；

所述液压系统包括：液压泵、电液比例控制阀、作业装置升降油缸及滚筒伸缩油缸、液压管路以及液压油箱，用于为整车各作业动作提供动力及速度的精确控制；

所述作业装置包括采泥或运泥滚筒、作业装置臂架、作业驱动马达、管路及附件，用于实现采泥或运泥作业时的滚筒正反转、滚筒调速、作业宽度以及根据巷道现场调节作业装置高度的功能；

所述覆盖件包括液压油箱、柴油箱和机罩，用于为清仓机器人提供全方位的防护；

所述智能控制系统为全自动智能控制系统或者半自动智能控制系统；

所述全自动智能控制系统通过声光信号感知巷道壁特征实现机器人坐标定位，以及整机在水仓巷道的横向及高度定位，声光信号包括激光信号或超声波信号，通过电液比例自动控制实现整机的自主行走及合理避障；通过声光传感器感知水仓煤泥的清淤状态，实现整机的自动化作业；

所述半自动智能控制系统通过2D相机向地面指挥中心返回现场画面，由遥控人员远程控制机器人的行走及作业。

2.根据权利要求1所述的煤矿清运机器人，其特征在于，

所述智能控制系统包括主机控制电脑板、动力装置监测控制模块、作业装置监测控制模块以及MESH自组网模块，用于采集和控制动力装置和作业装置的工作状态，为清仓机器人提供智能化的作业控制；

所述MESH自组网模块用于机器人采用Mesh架构自动组成通信网络，与地面指挥中心进行通信。

3.根据权利要求1所述的煤矿清运机器人，其特征在于，

所述智能控制系统还包括整车行走控制模块，用于通过预置煤矿水仓和相关通行及转场巷道建设的图纸模型，或进行水仓及巷道建成后的实际轮廓扫描,构建清仓机器人结构化的3D作业空间，并设定机器人的常规工作路径，控制机器人根据常规工作路径行走。

4.根据权利要求1所述的煤矿清运机器人，其特征在于，

清仓机器人通过车体两侧各搭载的前后两个物位测距传感器，并通过物位测距传感器返回的与巷道侧壁的相对距离，使得机器人与巷道侧壁保持预设的安全距离，以及相对距离进入到可能发生碰撞的危险距离时，实现自动报警或紧急停车。

5.根据权利要求1所述的煤矿清运机器人，其特征在于，

所述全自动智能控制系统，包括定位控制模块，用于提前将巷道的波形特征及对应的定位进行存储，形成对比库；机器人通过车体搭载的前置声光扫描装置和后置声光扫描装置进行扫描，利用声光扫描得到的波形特征和存储的波形的进行对比，根据对比库中波形特征特征和定位的对应关系，确定机器人所在的位置。

6.根据权利要求4所述的煤矿清运机器人，其特征在于，所述定位控制模块，还用于控制机器人经过所有的路径，并扫描拍摄巷道顶壁，将扫描的波形和位置信息录入对比库；根据波形的波动变化的标识区域，并确定标识区域的绝对坐标；所述标识区域包括：巷道壁中具有明显褶皱的区域、断面区域、钻孔区域、固定于巷道内的灯、设备所在区域。

7.根据权利要求5所述的煤矿清运机器人，其特征在于，所述定位控制模块，还用于设定误差容许范围，行走于淤泥中的车体自身姿态易变，波形获取不稳定，也会造成定位失败，对机器人进行行走测试，将波形不稳定和机器人车身的晃动进行的对比，抵消误差。

8.根据权利要求2所述的煤矿清运机器人，其特征在于，所述作业装置监测控制模块用于：通过对前后两个分工不同的清仓机器人的作业工效统计分析，请求并执行因一般作业事项所需的运行中断、添加煤泥转运机器人的操作，并根据作业工效控制在前后班组作业衔接时返回预定停机位置；所述一般作业事项包括：自身故障排除、油料及耗材添加、后端煤泥水远程泵送及固液分离发生的系统生产作业不协调。

9.根据权利要求1所述的煤矿清运机器人，其特征在于，所述机器人前端设置拉绳传感器，用于精确反馈作业主臂升降油缸的行程，所述主机控制电脑板通过作业装置几何尺寸得出采泥或运泥滚筒的精确高度，实现精确作业控制。

10.根据权利要求1所述的煤矿清运机器人，其特征在于，所述主机控制电脑板用于通过心跳检测的方式实现急停、断电和程序监测，并实现自动停机或自复位操作。

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