JPH0876823A - 多軸位置決め制御装置 - Google Patents
多軸位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPH0876823A JPH0876823A JP24576894A JP24576894A JPH0876823A JP H0876823 A JPH0876823 A JP H0876823A JP 24576894 A JP24576894 A JP 24576894A JP 24576894 A JP24576894 A JP 24576894A JP H0876823 A JPH0876823 A JP H0876823A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control unit
- positioning control
- operation number
- spindle
- axis
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単に位置決め装置を増設できるようにし、
かつ、外部制御機器のプログラムを簡素にして多軸同時
制御を可能とする多軸位置決め制御装置を提供すること
を目的とする。 【構成】多軸位置決め制御装置を、１個の主軸位置決め
制御ユニット１０と該主軸位置決め制御ユニット１０に
接続される少なくとも１個の増設軸位置決め制御ユニッ
ト１１で構成し、該主軸位置決め制御ユニット１０に動
作番号に対応した動作番号信号が入力され、該動作番号
信号は各位置決め制御ユニットに対する移動パラメータ
からなり、該動作番号信号が該主軸位置決め制御ユニッ
ト１０を経由して該増設軸位置決め制御ユニット１１に
入力する。
かつ、外部制御機器のプログラムを簡素にして多軸同時
制御を可能とする多軸位置決め制御装置を提供すること
を目的とする。 【構成】多軸位置決め制御装置を、１個の主軸位置決め
制御ユニット１０と該主軸位置決め制御ユニット１０に
接続される少なくとも１個の増設軸位置決め制御ユニッ
ト１１で構成し、該主軸位置決め制御ユニット１０に動
作番号に対応した動作番号信号が入力され、該動作番号
信号は各位置決め制御ユニットに対する移動パラメータ
からなり、該動作番号信号が該主軸位置決め制御ユニッ
ト１０を経由して該増設軸位置決め制御ユニット１１に
入力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボット、工作
機械、自動搬送機などを制御する多軸位置決め制御装置
に関するものである。
機械、自動搬送機などを制御する多軸位置決め制御装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、多軸位置決め制御装置、例えばＸ
Ｙテーブルの２軸位置決め制御をする場合、図３に示す
ようにテーブル１をＸ方向に移動させるＸ軸駆動モータ
２およびＹ方向に移動させるＹ軸駆動モータ３のそれぞ
れにモータ駆動ユニット４、位置決め制御ユニット５が
設けられ、また、各位置決め制御ユニット５はプログラ
マブルコントローラ６に接続されている。
Ｙテーブルの２軸位置決め制御をする場合、図３に示す
ようにテーブル１をＸ方向に移動させるＸ軸駆動モータ
２およびＹ方向に移動させるＹ軸駆動モータ３のそれぞ
れにモータ駆動ユニット４、位置決め制御ユニット５が
設けられ、また、各位置決め制御ユニット５はプログラ
マブルコントローラ６に接続されている。
【０００３】そして各位置決め制御ユニット５は、それ
ぞれにシステムプログラムや動作パターンを決定するた
めの制御パラメータを格納するＲＯＭおよびＲＡＭとか
らなる記憶装置７と、制御パラメータを設定する設定器
９と、中央処理装置（以下「ＣＰＵ」という）８とを備
え、制御パラメータを設定する設定器９によりその軸の
動作パターンを決定する制御パラメータを設定して記憶
装置７内に格納しておき、プログラマブルコントローラ
６から制御信号が与えられることにより、記憶装置７に
格納されているパラメータに対応した動作パターンをＣ
ＰＵ８により演算処理し、その軸の駆動モータをそれぞ
れ制御し、これによりＸＹテーブルの位置決めを行って
いる。
ぞれにシステムプログラムや動作パターンを決定するた
めの制御パラメータを格納するＲＯＭおよびＲＡＭとか
らなる記憶装置７と、制御パラメータを設定する設定器
９と、中央処理装置（以下「ＣＰＵ」という）８とを備
え、制御パラメータを設定する設定器９によりその軸の
動作パターンを決定する制御パラメータを設定して記憶
装置７内に格納しておき、プログラマブルコントローラ
６から制御信号が与えられることにより、記憶装置７に
格納されているパラメータに対応した動作パターンをＣ
ＰＵ８により演算処理し、その軸の駆動モータをそれぞ
れ制御し、これによりＸＹテーブルの位置決めを行って
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このように従来の多軸
位置決め制御装置は、基本的には１軸駆動モータのモー
タ駆動ユニット、位置決め制御ユニットからなる１軸位
置決め装置を軸数分設けて多軸位置決め装置にしている
ものであり、各軸の位置決め制御ユニット相互間では関
連するところがなく、この多軸位置決め装置をプログラ
マブルコントローラにより制御するとき、各軸毎の位置
決め制御ユニットとプログラマブルコントローラとの間
で動作パターン指定のための長いケーブルによる配線を
必要とし、軸数を多くするに連れその配線はますます繁
雑となる。
位置決め制御装置は、基本的には１軸駆動モータのモー
タ駆動ユニット、位置決め制御ユニットからなる１軸位
置決め装置を軸数分設けて多軸位置決め装置にしている
ものであり、各軸の位置決め制御ユニット相互間では関
連するところがなく、この多軸位置決め装置をプログラ
マブルコントローラにより制御するとき、各軸毎の位置
決め制御ユニットとプログラマブルコントローラとの間
で動作パターン指定のための長いケーブルによる配線を
必要とし、軸数を多くするに連れその配線はますます繁
雑となる。
【０００５】更には、プログラマブルコントローラが各
軸の位置決め制御ユニットに対して個別に動作パターン
の指定をするものであるから、そのためプログラムは複
雑であり、軸数が増加するにしたがって処理速度も遅く
なる。また、この処理速度の遅延は各軸を同時に動作さ
せることを困難にするものである。
軸の位置決め制御ユニットに対して個別に動作パターン
の指定をするものであるから、そのためプログラムは複
雑であり、軸数が増加するにしたがって処理速度も遅く
なる。また、この処理速度の遅延は各軸を同時に動作さ
せることを困難にするものである。
【０００６】本願発明は、軸数が多くなっても位置決め
制御ユニットと外部制御機器例えばプログラマブルコン
トローラとの間のケーブルによる配線を簡素にし、簡単
に位置決め装置を増設できるようにし、かつ、外部制御
機器のプログラムを簡素にして多軸同時制御を可能とす
ることを目的とする。
制御ユニットと外部制御機器例えばプログラマブルコン
トローラとの間のケーブルによる配線を簡素にし、簡単
に位置決め装置を増設できるようにし、かつ、外部制御
機器のプログラムを簡素にして多軸同時制御を可能とす
ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この目的は、多軸位置決
め制御装置を、１個の主軸位置決め制御ユニットと、少
なくとも１個の増設軸位置決め制御ユニットとを有し、
前記増設軸位置決め制御ユニットを前記主軸位置決め制
御ユニットに接続して構成し、前記主軸位置決め制御ユ
ニットに動作番号に対応した動作番号信号が入力され、
前記動作番号信号は各位置決め制御ユニットに対する移
動パラメータからなり、前記動作番号信号が該主軸位置
決め制御ユニットを経由して前記増設軸位置決め制御ユ
ニットに入力されることにより達成される。
め制御装置を、１個の主軸位置決め制御ユニットと、少
なくとも１個の増設軸位置決め制御ユニットとを有し、
前記増設軸位置決め制御ユニットを前記主軸位置決め制
御ユニットに接続して構成し、前記主軸位置決め制御ユ
ニットに動作番号に対応した動作番号信号が入力され、
前記動作番号信号は各位置決め制御ユニットに対する移
動パラメータからなり、前記動作番号信号が該主軸位置
決め制御ユニットを経由して前記増設軸位置決め制御ユ
ニットに入力されることにより達成される。
【０００８】
【作用】主軸位置決め制御ユニットおよび増設軸位置決
め制御ユニットのそれぞれの記憶装置に複数の移動パタ
ーンの移動速度、加速時間、移動量等の制御パラメータ
を移動パターン毎に番号付けして格納し、主軸位置決め
制御ユニットの記憶装置および増設軸位置決め制御ユニ
ットの記憶装置に格納しているそれぞれの移動パターン
番号を移動パラメータとして組み合わせて１つの動作番
号を形成し、この動作番号を表す動作番号信号が主軸位
置決め制御ユニットに入力される。
め制御ユニットのそれぞれの記憶装置に複数の移動パタ
ーンの移動速度、加速時間、移動量等の制御パラメータ
を移動パターン毎に番号付けして格納し、主軸位置決め
制御ユニットの記憶装置および増設軸位置決め制御ユニ
ットの記憶装置に格納しているそれぞれの移動パターン
番号を移動パラメータとして組み合わせて１つの動作番
号を形成し、この動作番号を表す動作番号信号が主軸位
置決め制御ユニットに入力される。
【０００９】この動作番号信号が入力された主軸位置決
め制御ユニットは、この動作番号信号に対応する移動パ
ターン番号を自己の記憶装置から選出するとともに、こ
の動作番号信号をそのまま各増設軸位置決め制御ユニッ
トに送出する。主軸位置決め制御ユニットが送出した動
作番号信号を入力した各増設軸位置決め制御ユニットも
同様にこの動作番号信号に対応する各自の移動パターン
番号を各自の記憶装置から選出する。主軸位置決め制御
ユニットおよび増設軸位置決め制御ユニットは各自選出
した移動パターン番号の制御パラメータに対応した移動
パターンを各自ＣＰＵにより演算処理し、各自の駆動モ
ータを制御する。
め制御ユニットは、この動作番号信号に対応する移動パ
ターン番号を自己の記憶装置から選出するとともに、こ
の動作番号信号をそのまま各増設軸位置決め制御ユニッ
トに送出する。主軸位置決め制御ユニットが送出した動
作番号信号を入力した各増設軸位置決め制御ユニットも
同様にこの動作番号信号に対応する各自の移動パターン
番号を各自の記憶装置から選出する。主軸位置決め制御
ユニットおよび増設軸位置決め制御ユニットは各自選出
した移動パターン番号の制御パラメータに対応した移動
パターンを各自ＣＰＵにより演算処理し、各自の駆動モ
ータを制御する。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。なお、各図を通じて共通する部分には同一の符号
が付してある。
する。なお、各図を通じて共通する部分には同一の符号
が付してある。
【００１１】図１は、本発明の一実施例を示すブロック
図で、１０は主軸位置決め制御ユニット、１１は増設軸
位置決め制御ユニット、６は外部制御機器例えばプログ
ラマブルコントローラあるいはパーソナルコンピュータ
など、４はモータ駆動ユニット、２および３は駆動モー
タである。
図で、１０は主軸位置決め制御ユニット、１１は増設軸
位置決め制御ユニット、６は外部制御機器例えばプログ
ラマブルコントローラあるいはパーソナルコンピュータ
など、４はモータ駆動ユニット、２および３は駆動モー
タである。
【００１２】主軸位置決め制御ユニット１０は外部制御
機器６と接続し、増設軸位置決め制御ユニット１１の第
１段目は主軸位置決め制御ユニット１０に接続し、第２
段目は第１段目の増設軸位置決め制御ユニットに接続
し、増設するにしたがって順次前段増設軸位置決め制御
ユニットと接続する。
機器６と接続し、増設軸位置決め制御ユニット１１の第
１段目は主軸位置決め制御ユニット１０に接続し、第２
段目は第１段目の増設軸位置決め制御ユニットに接続
し、増設するにしたがって順次前段増設軸位置決め制御
ユニットと接続する。
【００１３】主軸位置決め制御ユニット１０および増設
軸位置決め制御ユニット１１は、各自ＣＰＵ８と記憶装
置７とを備え、それぞれの記憶装置７には例えば加速、
定速、減速のパターン、加速、減速のパターン等複数種
類の移動パターンの移動速度、加速時間、移動量等の制
御パラメータを各移動パターン毎に番号付けして格納し
ている。
軸位置決め制御ユニット１１は、各自ＣＰＵ８と記憶装
置７とを備え、それぞれの記憶装置７には例えば加速、
定速、減速のパターン、加速、減速のパターン等複数種
類の移動パターンの移動速度、加速時間、移動量等の制
御パラメータを各移動パターン毎に番号付けして格納し
ている。
【００１４】移動パターンとその番号（以下、「移動パ
ターン番号」という）との対応の一例を図２に示し、主
軸位置決め制御ユニット１０および各増設軸位置決め制
御ユニット１１の記憶装置７に移動パターン番号ととも
に、その番号に対応する移動パターンの制御パラメータ
が格納されている。なお、同様の移動パターンであって
も主軸位置決め制御ユニット１０および各増設軸位置決
め制御ユニット１１においてそれぞれに異なる移動パタ
ーン番号を付けても良く、移動パターン自体が異なるも
のでも良い。
ターン番号」という）との対応の一例を図２に示し、主
軸位置決め制御ユニット１０および各増設軸位置決め制
御ユニット１１の記憶装置７に移動パターン番号ととも
に、その番号に対応する移動パターンの制御パラメータ
が格納されている。なお、同様の移動パターンであって
も主軸位置決め制御ユニット１０および各増設軸位置決
め制御ユニット１１においてそれぞれに異なる移動パタ
ーン番号を付けても良く、移動パターン自体が異なるも
のでも良い。
【００１５】そして、主軸位置決め制御ユニット１０お
よび増設軸位置決め制御ユニット１１のそれぞれの記憶
装置７に格納されている図２で示す移動パターン番号
を、例えば主軸位置決め制御ユニット１０の記憶装置７
に格納されている移動パターン番号１、１段目増設軸位
置決め制御ユニット１１の記憶装置７に格納されている
移動パターン番号１、２段目増設軸位置決め制御ユニッ
ト１１の記憶装置７に格納されている移動パターン番号
１、３段目増設軸位置決め制御ユニット１１の記憶装置
７に格納されている移動パターン番号１・・・あるいは
主軸位置決め制御ユニット１０の記憶装置７に格納され
ている移動パターン番号−（−は現在位置に留まること
を意味する）、１段目増設軸位置決め制御ユニット１１
の記憶装置７に格納されている移動パターン番号−、２
段目増設軸位置決め制御ユニット１１の記憶装置７に格
納されている移動パターン番号４、３段目増設軸位置決
め制御ユニット１１の記憶装置７に格納されている移動
パターン番号１・・・と組み合わせて１組合せ毎に相異
なる１つの動作番号、例えば前者の組合せを動作番号
１、後者の組合せを動作番号５と設定する。この実施例
では２５６個の番号を付けることを可能にしている。
よび増設軸位置決め制御ユニット１１のそれぞれの記憶
装置７に格納されている図２で示す移動パターン番号
を、例えば主軸位置決め制御ユニット１０の記憶装置７
に格納されている移動パターン番号１、１段目増設軸位
置決め制御ユニット１１の記憶装置７に格納されている
移動パターン番号１、２段目増設軸位置決め制御ユニッ
ト１１の記憶装置７に格納されている移動パターン番号
１、３段目増設軸位置決め制御ユニット１１の記憶装置
７に格納されている移動パターン番号１・・・あるいは
主軸位置決め制御ユニット１０の記憶装置７に格納され
ている移動パターン番号−（−は現在位置に留まること
を意味する）、１段目増設軸位置決め制御ユニット１１
の記憶装置７に格納されている移動パターン番号−、２
段目増設軸位置決め制御ユニット１１の記憶装置７に格
納されている移動パターン番号４、３段目増設軸位置決
め制御ユニット１１の記憶装置７に格納されている移動
パターン番号１・・・と組み合わせて１組合せ毎に相異
なる１つの動作番号、例えば前者の組合せを動作番号
１、後者の組合せを動作番号５と設定する。この実施例
では２５６個の番号を付けることを可能にしている。
【００１６】位置決めする場合、外部制御機器６は、設
定された動作番号を表す動作番号信号を主軸位置決め制
御ユニット１０に出力し、その出力を受けた主軸位置決
め制御ユニット１０は、その動作番号信号に対応する主
軸位置決め制御ユニット１０の移動パターン番号の制御
パラメータを自己の記憶装置７から選出するとともに、
その動作番号信号を各増設軸位置決め制御ユニット１１
にそのまま送出する。主軸位置決め制御ユニット１０か
ら送出された動作番号信号を受けた各増設軸位置決め制
御ユニット１１も各自同様に、その動作番号信号に対応
する移動パターン番号の制御パラメータを各自の記憶装
置７から選出する。そして主軸位置決め制御ユニット１
０および各増設軸位置決め制御ユニット１１は選出した
制御パラメータに対応した移動パターンを各自のＣＰＵ
８により演算処理し、各自の駆動モータを制御する。こ
のようにして１つの動作番号による位置決めが果たされ
る。
定された動作番号を表す動作番号信号を主軸位置決め制
御ユニット１０に出力し、その出力を受けた主軸位置決
め制御ユニット１０は、その動作番号信号に対応する主
軸位置決め制御ユニット１０の移動パターン番号の制御
パラメータを自己の記憶装置７から選出するとともに、
その動作番号信号を各増設軸位置決め制御ユニット１１
にそのまま送出する。主軸位置決め制御ユニット１０か
ら送出された動作番号信号を受けた各増設軸位置決め制
御ユニット１１も各自同様に、その動作番号信号に対応
する移動パターン番号の制御パラメータを各自の記憶装
置７から選出する。そして主軸位置決め制御ユニット１
０および各増設軸位置決め制御ユニット１１は選出した
制御パラメータに対応した移動パターンを各自のＣＰＵ
８により演算処理し、各自の駆動モータを制御する。こ
のようにして１つの動作番号による位置決めが果たされ
る。
【００１７】例えば、外部制御機器６が動作番号１を表
す信号を主軸位置決め制御ユニット１０に出力し、その
動作番号１を表す信号が、前記例の動作番号１を表す信
号であるとすると、主軸および１段目ないし３段目増設
軸の何れもそれぞれに設定されている移動パターン番号
１の移動を行い、また、前記例の動作番号５を表す信号
であるとすると、主軸および１段目増設軸は現在位置に
留まり、２段目増設軸は移動パターン番号４、３段目増
設軸は移動パターン番号１の移動を行う。
す信号を主軸位置決め制御ユニット１０に出力し、その
動作番号１を表す信号が、前記例の動作番号１を表す信
号であるとすると、主軸および１段目ないし３段目増設
軸の何れもそれぞれに設定されている移動パターン番号
１の移動を行い、また、前記例の動作番号５を表す信号
であるとすると、主軸および１段目増設軸は現在位置に
留まり、２段目増設軸は移動パターン番号４、３段目増
設軸は移動パターン番号１の移動を行う。
【００１８】なお、動作番号と移動パターン番号との対
応をとる技術的手段は様々考えられるが、動作番号と移
動パターン番号との対応表あるいはテーブルを主軸位置
決め制御ユニット１０および各増設軸位置決め制御ユニ
ット１１のそれぞれに設けることによって簡単にでき
る。
応をとる技術的手段は様々考えられるが、動作番号と移
動パターン番号との対応表あるいはテーブルを主軸位置
決め制御ユニット１０および各増設軸位置決め制御ユニ
ット１１のそれぞれに設けることによって簡単にでき
る。
【００１９】更に、各増設軸位置決め制御ユニット１１
の各移動パターン番号の制御パラメータの設定を、主軸
位置決め制御ユニット１０の記憶装置７に各増設軸位置
決め制御ユニット１１の各移動パターン番号の制御パラ
メータを格納する領域を設けて格納し、制御パラメータ
の変更があったとき等必要に応じて主軸位置決め制御ユ
ニット１０から各増設軸位置決め制御ユニット１１に出
力するようにしても良い。
の各移動パターン番号の制御パラメータの設定を、主軸
位置決め制御ユニット１０の記憶装置７に各増設軸位置
決め制御ユニット１１の各移動パターン番号の制御パラ
メータを格納する領域を設けて格納し、制御パラメータ
の変更があったとき等必要に応じて主軸位置決め制御ユ
ニット１０から各増設軸位置決め制御ユニット１１に出
力するようにしても良い。
【００２０】この場合、制御パラメータの設定器は主軸
位置決め制御ユニット１０と接続するだけで足り、増設
軸位置決め制御ユニット１１のそれぞれと接続する必要
がなくその分配線が省略でき、また、主軸位置決め制御
ユニット１０によって各増設軸位置決め制御ユニット１
１を一括して全てを管理することができる。なお、多軸
位置決め装置でいずれの軸を主軸とするかは適宜であ
る。
位置決め制御ユニット１０と接続するだけで足り、増設
軸位置決め制御ユニット１１のそれぞれと接続する必要
がなくその分配線が省略でき、また、主軸位置決め制御
ユニット１０によって各増設軸位置決め制御ユニット１
１を一括して全てを管理することができる。なお、多軸
位置決め装置でいずれの軸を主軸とするかは適宜であ
る。
【００２１】
【発明の効果】本発明は上述のように、主軸位置決め制
御ユニットおよび各増設軸位置決め制御ユニットの移動
パターン番号を移動パラメータとして動作番号を設定
し、この動作番号に対応した動作番号信号を主軸位置決
め制御ユニットに入力することにより、各増設軸位置決
め制御ユニットもこの動作番号信号で機能するようにし
ているものであるから、信号電送線の数を少なくして各
軸同時制御を可能にし、また、各増設軸位置決め制御ユ
ニットと外部制御機器との個別のケーブルによる配線は
省略できるので軸数が多くなっても配線は簡素であり、
軸数の増加を簡単に行えるばかりでなく、外部制御機器
は、各増設軸位置決め制御ユニットに対して移動パラメ
ータ指定信号を入力する必要がないことから、命令数も
減少し、プログラム等も簡素化できる。
御ユニットおよび各増設軸位置決め制御ユニットの移動
パターン番号を移動パラメータとして動作番号を設定
し、この動作番号に対応した動作番号信号を主軸位置決
め制御ユニットに入力することにより、各増設軸位置決
め制御ユニットもこの動作番号信号で機能するようにし
ているものであるから、信号電送線の数を少なくして各
軸同時制御を可能にし、また、各増設軸位置決め制御ユ
ニットと外部制御機器との個別のケーブルによる配線は
省略できるので軸数が多くなっても配線は簡素であり、
軸数の増加を簡単に行えるばかりでなく、外部制御機器
は、各増設軸位置決め制御ユニットに対して移動パラメ
ータ指定信号を入力する必要がないことから、命令数も
減少し、プログラム等も簡素化できる。
【図１】本発明の実施例の多軸位置決め制御装置を示す
ブロック図
ブロック図
【図２】本発明の実施例における移動パターンと移動パ
ターン番号との対応を示す図
ターン番号との対応を示す図
【図３】従来例の多軸位置決め制御装置を示すブロック
図
図
４ モータ駆動ユニット ６ 外部制御機器 ７ 記憶装置 ８ 中央処理装置 １０ 主軸位置決め制御ユニット １１ 増設軸位置決め制御ユニット
Claims (1)
- 【請求項１】 １個の主軸位置決め制御ユニットと、少
なくとも１個の増設軸位置決め制御ユニットとを有し、
前記増設軸位置決め制御ユニットを前記主軸位置決め制
御ユニットに接続して多軸位置決め制御装置が構成さ
れ、前記主軸位置決め制御ユニットに動作番号を表す動
作番号信号が入力され、前記動作番号信号は各位置決め
制御ユニットに対する移動パラメータからなり、前記動
作番号信号が前記主軸位置決め制御ユニットを経由して
前記増設軸位置決め制御ユニットに入力されることを特
徴とする多軸位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24576894A JP3534845B2 (ja) | 1994-09-04 | 1994-09-04 | 多軸位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24576894A JP3534845B2 (ja) | 1994-09-04 | 1994-09-04 | 多軸位置決め制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0876823A true JPH0876823A (ja) | 1996-03-22 |
| JP3534845B2 JP3534845B2 (ja) | 2004-06-07 |
Family
ID=17138527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24576894A Expired - Lifetime JP3534845B2 (ja) | 1994-09-04 | 1994-09-04 | 多軸位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3534845B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002258945A (ja) * | 2001-03-05 | 2002-09-13 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 移動体の監視制御システム |
| JP2004098283A (ja) * | 2002-09-12 | 2004-04-02 | General Electric Co <Ge> | 単一の速度コマンドを用いるマルチステーション放電加工 |
-
1994
- 1994-09-04 JP JP24576894A patent/JP3534845B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002258945A (ja) * | 2001-03-05 | 2002-09-13 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 移動体の監視制御システム |
| JP2004098283A (ja) * | 2002-09-12 | 2004-04-02 | General Electric Co <Ge> | 単一の速度コマンドを用いるマルチステーション放電加工 |
| JP4559718B2 (ja) * | 2002-09-12 | 2010-10-13 | ゼネラル・エレクトリック・カンパニイ | 単一の速度コマンドを用いるマルチステーション放電加工 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3534845B2 (ja) | 2004-06-07 |
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