JP3534846B2 - 多軸位置決め制御装置 - Google Patents
多軸位置決め制御装置Info
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- JP3534846B2 JP3534846B2 JP24576994A JP24576994A JP3534846B2 JP 3534846 B2 JP3534846 B2 JP 3534846B2 JP 24576994 A JP24576994 A JP 24576994A JP 24576994 A JP24576994 A JP 24576994A JP 3534846 B2 JP3534846 B2 JP 3534846B2
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- Japan
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- positioning control
- control
- spindle
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボット、工作
機械、自動搬送機などを制御する多軸位置決め制御装置
に関するものである。
機械、自動搬送機などを制御する多軸位置決め制御装置
に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、多軸位置決め制御装置、例えばX
Yテーブルの2軸位置決め制御をする場合、図2に示す
ようにテーブル1をX方向に移動させるX軸駆動モータ
2およびY方向に移動させるY軸駆動モータ3のそれぞ
れにモータ駆動ユニット4、位置決め制御ユニット5が
設けられ、また、各位置決め制御ユニット5はプログラ
マブルコントローラ6とケーブルにより接続されてい
る。
Yテーブルの2軸位置決め制御をする場合、図2に示す
ようにテーブル1をX方向に移動させるX軸駆動モータ
2およびY方向に移動させるY軸駆動モータ3のそれぞ
れにモータ駆動ユニット4、位置決め制御ユニット5が
設けられ、また、各位置決め制御ユニット5はプログラ
マブルコントローラ6とケーブルにより接続されてい
る。
【0003】そして各位置決め制御ユニット5は、それ
ぞれにシステムプログラムや動作パターンを決定するた
めの制御パラメータを格納するROMおよびRAMとか
らなる記憶装置7と、制御パラメータを入力する入力部
もしくは制御パラメータを設定する設定器9と、中央処
理装置(以下「CPU」という)8とを備え、制御パラ
メータを設定する設定器9と位置決め制御ユニット5と
をケーブルにより接続するか、もしくは自己の設定器
で、予めその軸の動作パターンを決定する制御パラメー
タを設定して記憶装置7内に格納しておき、プログラマ
ブルコントローラ6から制御信号が与えられることによ
り、記憶装置7に格納されているパラメータに対応した
動作パターンをCPU8によリ演算処理し、その軸の駆
動モータをそれぞれ制御し、これによりXYテーブルの
位置決めを行っている。
ぞれにシステムプログラムや動作パターンを決定するた
めの制御パラメータを格納するROMおよびRAMとか
らなる記憶装置7と、制御パラメータを入力する入力部
もしくは制御パラメータを設定する設定器9と、中央処
理装置(以下「CPU」という)8とを備え、制御パラ
メータを設定する設定器9と位置決め制御ユニット5と
をケーブルにより接続するか、もしくは自己の設定器
で、予めその軸の動作パターンを決定する制御パラメー
タを設定して記憶装置7内に格納しておき、プログラマ
ブルコントローラ6から制御信号が与えられることによ
り、記憶装置7に格納されているパラメータに対応した
動作パターンをCPU8によリ演算処理し、その軸の駆
動モータをそれぞれ制御し、これによりXYテーブルの
位置決めを行っている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】このように従来の多軸
位置決め制御装置は、基本的には1軸駆動モータのモー
タ駆動ユニット、位置決め制御ユニットからなる1軸位
置決め装置を軸数分設けて多軸位置決め装置にしている
ものであり、各軸の位置決め制御ユニットの記憶装置に
格納する制御パラメータは、各位置決め制御ユニットに
設けた設定器により設定するか、独立した設定器1個に
より各位置決め制御ユニット毎にケーブル接続を切り替
えて設定するか、あるいは独立した設定器1個と各位置
決め制御ユニットとを各々ケーブルで接続することによ
り設定している。
位置決め制御装置は、基本的には1軸駆動モータのモー
タ駆動ユニット、位置決め制御ユニットからなる1軸位
置決め装置を軸数分設けて多軸位置決め装置にしている
ものであり、各軸の位置決め制御ユニットの記憶装置に
格納する制御パラメータは、各位置決め制御ユニットに
設けた設定器により設定するか、独立した設定器1個に
より各位置決め制御ユニット毎にケーブル接続を切り替
えて設定するか、あるいは独立した設定器1個と各位置
決め制御ユニットとを各々ケーブルで接続することによ
り設定している。
【0005】したがって、多軸位置決め装置をプログラ
マブルコントローラにより制御するとき、各位置決め制
御ユニットの各々とプログラマブルコントローラとの間
でケーブルによる配線を必要とし、軸数を多くするに連
れその配線はますます繁雑となる。また、制御パラメー
タの設定についても、軸数を多くするに連れ設定のため
の作業あるいはケーブルによる配線がますます繁雑とな
り、更には動作確認のモニタを一括して同時に行いにく
いという問題も生じている。
マブルコントローラにより制御するとき、各位置決め制
御ユニットの各々とプログラマブルコントローラとの間
でケーブルによる配線を必要とし、軸数を多くするに連
れその配線はますます繁雑となる。また、制御パラメー
タの設定についても、軸数を多くするに連れ設定のため
の作業あるいはケーブルによる配線がますます繁雑とな
り、更には動作確認のモニタを一括して同時に行いにく
いという問題も生じている。
【0006】本願発明は、軸数が多くなっても位置決め
制御ユニットと外部制御機器との間のケーブルによる配
線並びに制御パラメータの設定作業あるいはそのための
ケーブルの配線を簡素にし、かつ動作状態のモニタを全
軸一括して同時に行い得る多軸位置決め制御装置を提供
することを目的とする。
制御ユニットと外部制御機器との間のケーブルによる配
線並びに制御パラメータの設定作業あるいはそのための
ケーブルの配線を簡素にし、かつ動作状態のモニタを全
軸一括して同時に行い得る多軸位置決め制御装置を提供
することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】請求項1に係る本発明
は、多軸位置決め制御装置が、制御信号を出力する外部
制御機器と、制御パラメータの設定および制御を行う1
個の設定器と、CPUおよび記憶装置を備えその記憶装
置に格納した自己の制御パラメータに対応した動作パタ
ーンを前記外部制御機器からの制御信号により実行する
1個の主軸位置決め制御ユニットと、CPUおよび記憶
装置を備えその記憶装置に格納した自己の制御パラメー
タに対応した動作パターンを前記外部制御機器からの制
御信号により実行する少なくとも1個の増設軸位置決め
制御ユニットとから構成され、前記主軸位置決め制御ユ
ニットは、その記憶装置に増設される増設軸位置決め制
御ユニットの制御パラメータに対応した動作パターンを
格納する記憶手段とその記憶手段に格納した動作パター
ンを増設された増設軸位置決め制御ユニットの前記記憶
装置に出力する手段と前記外部制御機器からの制御信号
を前記増設された増設軸位置決め制御ユニットに転送す
る転送手段を備え、前記主軸位置決め制御ユニットが前
記設定器を有するときは、前記外部制御機器を前記主軸
位置決め制御ユニットに接続し、前記主軸位置決め制御
ユニットが前記設定器を有しないときは、前記外部制御
機器および設定器を前記主軸位置決め制御ユニットに接
続するとともに、前記増設軸位置決め制御ユニットを前
記主軸位置決め制御ユニットに接続することを特徴とす
る。また、請求項2に係る本発明は、請求項1に記載の
本発明において、主軸位置決め制御ユニットと複数の増
設軸位置決め制御ユニットとを有し、各ユニットを順次
接続してなることを特徴とする。 さらに、請求項1又は
請求項2に記載の本発明において、請求項3に係る本発
明は、増設軸位置決め制御ユニットは、自己の制御パラ
メータに対応した動作パターンを主軸位置決め制御ユニ
ットにより設定されてなることを特徴とし、請求項4に
係る本発明は、主軸位置決め制御ユニットおよび増設軸
位置決め制御ユニットは、外部制御機器からの制御信号
により、自己の記憶装置に格納した自己の制御パラメー
タに対応した動作パターンを実行してなることを特徴と
し、請求項5に係る本発明は、主軸位置決め制御ユニッ
トは、連接する増設軸位置決め制御ユニットの動作状態
を管理してなることを特徴とする。
は、多軸位置決め制御装置が、制御信号を出力する外部
制御機器と、制御パラメータの設定および制御を行う1
個の設定器と、CPUおよび記憶装置を備えその記憶装
置に格納した自己の制御パラメータに対応した動作パタ
ーンを前記外部制御機器からの制御信号により実行する
1個の主軸位置決め制御ユニットと、CPUおよび記憶
装置を備えその記憶装置に格納した自己の制御パラメー
タに対応した動作パターンを前記外部制御機器からの制
御信号により実行する少なくとも1個の増設軸位置決め
制御ユニットとから構成され、前記主軸位置決め制御ユ
ニットは、その記憶装置に増設される増設軸位置決め制
御ユニットの制御パラメータに対応した動作パターンを
格納する記憶手段とその記憶手段に格納した動作パター
ンを増設された増設軸位置決め制御ユニットの前記記憶
装置に出力する手段と前記外部制御機器からの制御信号
を前記増設された増設軸位置決め制御ユニットに転送す
る転送手段を備え、前記主軸位置決め制御ユニットが前
記設定器を有するときは、前記外部制御機器を前記主軸
位置決め制御ユニットに接続し、前記主軸位置決め制御
ユニットが前記設定器を有しないときは、前記外部制御
機器および設定器を前記主軸位置決め制御ユニットに接
続するとともに、前記増設軸位置決め制御ユニットを前
記主軸位置決め制御ユニットに接続することを特徴とす
る。また、請求項2に係る本発明は、請求項1に記載の
本発明において、主軸位置決め制御ユニットと複数の増
設軸位置決め制御ユニットとを有し、各ユニットを順次
接続してなることを特徴とする。 さらに、請求項1又は
請求項2に記載の本発明において、請求項3に係る本発
明は、増設軸位置決め制御ユニットは、自己の制御パラ
メータに対応した動作パターンを主軸位置決め制御ユニ
ットにより設定されてなることを特徴とし、請求項4に
係る本発明は、主軸位置決め制御ユニットおよび増設軸
位置決め制御ユニットは、外部制御機器からの制御信号
により、自己の記憶装置に格納した自己の制御パラメー
タに対応した動作パターンを実行してなることを特徴と
し、請求項5に係る本発明は、主軸位置決め制御ユニッ
トは、連接する増設軸位置決め制御ユニットの動作状態
を管理してなることを特徴とする。
【0008】
【作用】主軸位置決め制御ユニットは、制御パラメータ
の設定および制御を行う設定器から自己の制御パラメー
タはもとより増設した全ての増設軸位置決め制御ユニッ
トの制御パラメータを受取り、自己の記憶装置に格納す
るとともに、この記憶装置に格納した増設軸位置決め制
御ユニットの制御パラメータを必要に応じて増設した増
設軸位置決め制御ユニットに出力する。その出力を受け
た増設軸位置決め制御ユニットは、その制御パラメータ
を自己の記憶装置に格納する。
の設定および制御を行う設定器から自己の制御パラメー
タはもとより増設した全ての増設軸位置決め制御ユニッ
トの制御パラメータを受取り、自己の記憶装置に格納す
るとともに、この記憶装置に格納した増設軸位置決め制
御ユニットの制御パラメータを必要に応じて増設した増
設軸位置決め制御ユニットに出力する。その出力を受け
た増設軸位置決め制御ユニットは、その制御パラメータ
を自己の記憶装置に格納する。
【0009】また、主軸位置決め制御ユニットは外部制
御機器例えばプログラマブルコントローラやパーソナル
コンピュータなどの制御信号を受け取るとともに、その
信号を増設軸位置決め制御ユニットに転送する。外部制
御機器の制御信号を受けた主軸位置決め制御ユニットお
よび増設軸位置決め制御ユニットはそれぞれの記憶装置
に格納している自己の制御パラメータに対応した動作パ
ターンを各自の制御ユニットにあるCPUにより演算処
理し、各自の駆動モータを制御する。
御機器例えばプログラマブルコントローラやパーソナル
コンピュータなどの制御信号を受け取るとともに、その
信号を増設軸位置決め制御ユニットに転送する。外部制
御機器の制御信号を受けた主軸位置決め制御ユニットお
よび増設軸位置決め制御ユニットはそれぞれの記憶装置
に格納している自己の制御パラメータに対応した動作パ
ターンを各自の制御ユニットにあるCPUにより演算処
理し、各自の駆動モータを制御する。
【0010】したがって、外部制御機器は主軸位置決め
制御ユニットのみと接続され、また、制御パラメータの
設定および制御を行う設定器は、主軸位置決め制御ユニ
ットのみと接続されるか、主軸位置決め制御ユニットが
その設定器を有する場合にはその設定器の利用が図れ、
外部制御機器および制御パラメータの設定および制御を
行う設定器と増設軸位置決め制御ユニット個々と接続す
る必要がなくなる。
制御ユニットのみと接続され、また、制御パラメータの
設定および制御を行う設定器は、主軸位置決め制御ユニ
ットのみと接続されるか、主軸位置決め制御ユニットが
その設定器を有する場合にはその設定器の利用が図れ、
外部制御機器および制御パラメータの設定および制御を
行う設定器と増設軸位置決め制御ユニット個々と接続す
る必要がなくなる。
【0011】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。なお、各図を通じて共通する部分には同一の符号
が付してある。
する。なお、各図を通じて共通する部分には同一の符号
が付してある。
【0012】図1は、本発明の実施例を示すブロック図
で、10は主軸位置決め制御ユニットを示し、このユニ
ットにはCPU8とEEPROMからなる記憶装置7を
備え、EEPROMは例えば8軸分の位置決め装置の制
御に必要なパラメータ(以下「制御パラメータ」とい
う)を格納する領域を有する。11は増設軸位置決め制
御ユニットを示し、このユニットにはCPU8と制御パ
ラメータを格納するSRAMからなる記憶装置7を備え
ている。9は制御パラメータの設定および制御を行う設
定器であり、6は外部制御機器例えばプログラマブルコ
ントローラやパーソナルコンピュータなどを示し、4は
それぞれの軸位置決め制御ユニットに接続されているモ
ータ駆動ユニットを示し、2および3はそれぞれの軸を
駆動する軸駆動モータを示している。
で、10は主軸位置決め制御ユニットを示し、このユニ
ットにはCPU8とEEPROMからなる記憶装置7を
備え、EEPROMは例えば8軸分の位置決め装置の制
御に必要なパラメータ(以下「制御パラメータ」とい
う)を格納する領域を有する。11は増設軸位置決め制
御ユニットを示し、このユニットにはCPU8と制御パ
ラメータを格納するSRAMからなる記憶装置7を備え
ている。9は制御パラメータの設定および制御を行う設
定器であり、6は外部制御機器例えばプログラマブルコ
ントローラやパーソナルコンピュータなどを示し、4は
それぞれの軸位置決め制御ユニットに接続されているモ
ータ駆動ユニットを示し、2および3はそれぞれの軸を
駆動する軸駆動モータを示している。
【0013】そして、主軸位置決め制御ユニット10は
外部制御機器6および制御パラメータの設定および制御
を行う設定器9と接続し、増設軸位置決め制御ユニット
11の第1段目は主軸位置決め制御ユニット10に接続
し、第2段目は第1段目の増設軸位置決め制御ユニット
に接続し、増設するにしたがって順次前段増設軸位置決
め制御ユニットと接続する。
外部制御機器6および制御パラメータの設定および制御
を行う設定器9と接続し、増設軸位置決め制御ユニット
11の第1段目は主軸位置決め制御ユニット10に接続
し、第2段目は第1段目の増設軸位置決め制御ユニット
に接続し、増設するにしたがって順次前段増設軸位置決
め制御ユニットと接続する。
【0014】主軸位置決め制御ユニット10は、自己の
制御パラメータおよび増設されている増設軸位置決め制
御ユニット11の制御パラメータを制御パラメータの設
定および制御を行う設定器9から受取り、そのパラメー
タを記憶装置7のEEPROMに格納し、格納した増設
軸位置決め制御ユニット11の制御パラメータを、電源
投入時あるいは設定の追加、変更が生じたときに、例え
ばデータの変更を分析処理等して増設軸位置決め制御ユ
ニット11に出力する。
制御パラメータおよび増設されている増設軸位置決め制
御ユニット11の制御パラメータを制御パラメータの設
定および制御を行う設定器9から受取り、そのパラメー
タを記憶装置7のEEPROMに格納し、格納した増設
軸位置決め制御ユニット11の制御パラメータを、電源
投入時あるいは設定の追加、変更が生じたときに、例え
ばデータの変更を分析処理等して増設軸位置決め制御ユ
ニット11に出力する。
【0015】各増設軸位置決め制御ユニット11は、主
軸位置決め制御ユニット10から出力された自己の制御
パラメータを受け取り、その制御パラメータを自己の記
憶装置7のSRAMに格納する。
軸位置決め制御ユニット10から出力された自己の制御
パラメータを受け取り、その制御パラメータを自己の記
憶装置7のSRAMに格納する。
【0016】また、主軸位置決め制御ユニット10は、
外部制御機器6からの制御信号を受け取るとともに、そ
の制御信号を各増設軸位置決め制御ユニット11に転送
し、外部制御機器6から制御信号が与えられた主軸位置
決め制御ユニット10および各増設軸位置決め制御ユニ
ット11は、それぞれ自己の制御ユニット内のCPU8
でEEPROMおよびSRAMに格納されている制御パ
ラメータに対応した動作パターンを演算処理し、それぞ
れの駆動モータを制御し、多軸位置決めが果たされる。
外部制御機器6からの制御信号を受け取るとともに、そ
の制御信号を各増設軸位置決め制御ユニット11に転送
し、外部制御機器6から制御信号が与えられた主軸位置
決め制御ユニット10および各増設軸位置決め制御ユニ
ット11は、それぞれ自己の制御ユニット内のCPU8
でEEPROMおよびSRAMに格納されている制御パ
ラメータに対応した動作パターンを演算処理し、それぞ
れの駆動モータを制御し、多軸位置決めが果たされる。
【0017】なお、この実施例は主軸位置決め制御ユニ
ット10に制御パラメータの設定および制御を行う設定
器9を有しない場合であり、主軸位置決め制御ユニット
10が制御パラメータの設定および制御を行う設定器9
を内蔵している場合には、その内蔵している設定器を用
いることもできる。また、増設軸位置決め制御ユニット
11として従来例にみられる位置決め制御ユニットを利
用することもできる。
ット10に制御パラメータの設定および制御を行う設定
器9を有しない場合であり、主軸位置決め制御ユニット
10が制御パラメータの設定および制御を行う設定器9
を内蔵している場合には、その内蔵している設定器を用
いることもできる。また、増設軸位置決め制御ユニット
11として従来例にみられる位置決め制御ユニットを利
用することもできる。
【0018】以上のように、外部制御機器6は、主軸位
置決め制御ユニット10のみと接続されるだけであるか
ら、その接続はきわめて簡素となり、外部制御機器とし
てプログラマブルコントローラを使用する場合には、プ
ログラマブルコントローラを小型でコンパクトにするこ
とができる。
置決め制御ユニット10のみと接続されるだけであるか
ら、その接続はきわめて簡素となり、外部制御機器とし
てプログラマブルコントローラを使用する場合には、プ
ログラマブルコントローラを小型でコンパクトにするこ
とができる。
【0019】また、主軸位置決め制御ユニット10は、
すべての位置決め制御ユニットに対する制御パラメータ
を保持し、すぺての位置決め制御ユニットを一括して管
理するものであるから、制御パラメータの設定および制
御を行う設定器9による制御パラメータの設定、追加、
変更および動作状態のモニタがすべての位置決め制御ユ
ニットに対して行うことができる。
すべての位置決め制御ユニットに対する制御パラメータ
を保持し、すぺての位置決め制御ユニットを一括して管
理するものであるから、制御パラメータの設定および制
御を行う設定器9による制御パラメータの設定、追加、
変更および動作状態のモニタがすべての位置決め制御ユ
ニットに対して行うことができる。
【0020】さらに、すべての位置決め制御ユニットに
対する制御パラメータを主軸位置決め制御ユニット10
で一括管理しても、制御パラメータに基づく演算処理
は、主軸位置決め制御ユニット10および各増設軸位置
決め制御ユニット11の個々が行うものであるから、主
軸位置決め制御ユニット10のCPUの負担は増加しな
い。厳密には、増設軸位置決め制御ユニット11を装着
しないときと比較して装着しているときの主軸位置決め
制御ユニット10のCPUの負担は少し増加するが、増
設軸位置決め制御ユニット11の個数には依存しない。
なお、多軸位置決め装置で何れの軸を主軸とするかは、
適宜である。
対する制御パラメータを主軸位置決め制御ユニット10
で一括管理しても、制御パラメータに基づく演算処理
は、主軸位置決め制御ユニット10および各増設軸位置
決め制御ユニット11の個々が行うものであるから、主
軸位置決め制御ユニット10のCPUの負担は増加しな
い。厳密には、増設軸位置決め制御ユニット11を装着
しないときと比較して装着しているときの主軸位置決め
制御ユニット10のCPUの負担は少し増加するが、増
設軸位置決め制御ユニット11の個数には依存しない。
なお、多軸位置決め装置で何れの軸を主軸とするかは、
適宜である。
【0021】
【発明の効果】本発明は上述のように、全軸の動作状態
のモニタを同時に行うことができるとともに、多軸であ
っても、外部制御機器は主軸位置決め制御ユニットのみ
と接続され、また、制御パラメータの設定および制御を
行う設定器は、主軸位置決め制御ユニットのみと接続さ
れるか、主軸位置決め制御ユニットがその設定器を有す
る場合にはその設定器の利用が図れ、外部制御機器およ
び制御パラメータの設定および制御を行う設定器と増設
軸位置決め制御ユニット個々と接続する必要がなくな
る。したがって、多くの軸を増設しても接続による繁雑
さはなくなり、簡単に軸の増設をすることができるとい
う大きな効果を奏する。
のモニタを同時に行うことができるとともに、多軸であ
っても、外部制御機器は主軸位置決め制御ユニットのみ
と接続され、また、制御パラメータの設定および制御を
行う設定器は、主軸位置決め制御ユニットのみと接続さ
れるか、主軸位置決め制御ユニットがその設定器を有す
る場合にはその設定器の利用が図れ、外部制御機器およ
び制御パラメータの設定および制御を行う設定器と増設
軸位置決め制御ユニット個々と接続する必要がなくな
る。したがって、多くの軸を増設しても接続による繁雑
さはなくなり、簡単に軸の増設をすることができるとい
う大きな効果を奏する。
【図1】本発明の実施例の多軸位置決め制御装置を示す
ブロック図
ブロック図
【図2】従来例の多軸位置決め制御装置を示すブロック
図
図
4 モータ駆動ユニット
6 外部制御機器
7 記憶装置
8 CPU
9 制御パラメータの設定および制御を行う設定器
10 主軸位置決め制御ユニット
11 増設軸位置決め制御ユニット
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭59−223818(JP,A)
特開 昭48−27384(JP,A)
特開 平5−210418(JP,A)
(58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名)
G05B 19/18
G05B 19/414
G05D 3/12 305
Claims (5)
- 【請求項1】 制御信号を出力する外部制御機器と、制
御パラメータの設定および制御を行う1個の設定器と、
CPUおよび記憶装置を備えその記憶装置に格納した自
己の制御パラメータに対応した動作パターンを前記外部
制御機器からの制御信号により実行する1個の主軸位置
決め制御ユニットと、CPUおよび記憶装置を備えその
記憶装置に格納した自己の制御パラメータに対応した動
作パターンを前記外部制御機器からの制御信号により実
行する少なくとも1個の増設軸位置決め制御ユニットと
から構成され、前記主軸位置決め制御ユニットは、その
記憶装置に増設される増設軸位置決め制御ユニットの制
御パラメータに対応した動作パターンを格納する記憶手
段とその記憶手段に格納した動作パターンを増設された
増設軸位置決め制御ユニットの前記記憶装置に出力する
手段と前記外部制御機器からの制御信号を前記増設され
た増設軸位置決め制御ユニットに転送する転送手段を備
え、前記主軸位置決め制御ユニットが前記設定器を有す
るときは、前記外部制御機器を前記主軸位置決め制御ユ
ニットに接続し、前記主軸位置決め制御ユニットが前記
設定器を有しないときは、前記外部制御機器および設定
器を前記主軸位置決め制御ユニットに接続するととも
に、前記増設軸位置決め制御ユニットを前記主軸位置決
め制御ユニットに接続することを特徴とする多軸位置決
め制御装置。 - 【請求項2】 主軸位置決め制御ユニットと複数の増設
軸位置決め制御ユニットとを有し、各ユニットを順次接
続してなることを特徴とする請求項1に記載の多軸位置
決め制御装置。 - 【請求項3】 増設軸位置決め制御ユニットは、自己の
制御パラメータに対応した動作パターンを主軸位置決め
制御ユニットにより設定されてなることを特徴とする請
求項1又は請求項2に記載の多軸位置決め制御装置。 - 【請求項4】 主軸位置決め制御ユニットおよび増設軸
位置決め制御ユニットは、外部制御機器からの制御信号
により、自己の記憶装置に格納した自己の制御パラメー
タに対応した動作パターンを実行してなることを特徴と
する請求項1又は請求項2に記載の多軸位置決め制御装
置。 - 【請求項5】 主軸位置決め制御ユニットは、連接する
増設軸位置決め制御 ユニットの動作状態を管理してなる
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の多軸位
置決め制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24576994A JP3534846B2 (ja) | 1994-09-04 | 1994-09-04 | 多軸位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24576994A JP3534846B2 (ja) | 1994-09-04 | 1994-09-04 | 多軸位置決め制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0876824A JPH0876824A (ja) | 1996-03-22 |
JP3534846B2 true JP3534846B2 (ja) | 2004-06-07 |
Family
ID=17138542
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24576994A Expired - Lifetime JP3534846B2 (ja) | 1994-09-04 | 1994-09-04 | 多軸位置決め制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3534846B2 (ja) |
-
1994
- 1994-09-04 JP JP24576994A patent/JP3534846B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0876824A (ja) | 1996-03-22 |
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