ES2299307A1 - Aparato de transporte. - Google Patents
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Abstract
Aparato de transporte provisto de un recorrido que se extiende pasando por una pluralidad de posiciones de transferencia de artículos, de una pluralidad de vehículos de transporte de artículos, que circulan por el recorrido, de unos medios de accionamiento para el desplazamiento, dispuestos en cada uno de los vehículos de transporte de artículos para controlar el movimiento del vehículo y de un controlador del lado de tierra, destinado a gobernar el funcionamiento de la pluralidad de vehículos, al gobernar los medios de accionamiento para el desplazamiento. El controlador es capaz de transmitir información de orden de circulación y de detención, referentes a cada uno de los vehículos de transporte de artículos, a sus correspondientes medios de accionamiento para el desplazamiento, de tal manera que los medios de accionamiento accionan y detienen los vehículos de transporte basándose en la información de orden de circulación y de detención procedentes del controlador.
Description
Aparato de transporte.
La presente invención se refiere a aparatos de
transporte que tienen una pluralidad de vehículos de transporte de
artículos que se desplazan en un recorrido que se extiende pasando
por una pluralidad de posiciones de transferencia de artículos.
El aparato de transporte anteriormente descrito
puede ser utilizado, por ejemplo, en un almacén automatizado. Es
posible lograr una mejora en la capacidad de transporte, por
ejemplo, cuando una pluralidad de vehículos de transporte de
artículos son conducidos de manera que se desplacen hacia atrás y
hacia delante sobre un recorrido rectilíneo que tiene dos extremos,
de tal manera que la pluralidad de vehículos de transporte de
artículos portan artículos hasta una pluralidad de posiciones de
transferencia de
artículos.
artículos.
Tales aparatos de transporte están configurados
convenientemente, de modo que se proporcionan dos vehículos de
transporte de artículos, de tal manera que cada uno de los dos
vehículos de transporte de artículos está provisto de medios de
accionamiento para el desplazamiento, destinados a hacer circular de
forma accionada o impulsada el vehículo de transporte de artículos,
así como de un controlador situado en el lado del vehículo y
destinado a controlar e funcionamiento de los medios de
accionamiento para el desplazamiento, a fin de controlar el
accionamiento y la detención del vehículo de transporte de
artículos, y de tal manera que los dos controladores del lado del
accionamiento controlan los medios de accionamiento para el
desplazamiento, al tiempo que se comunican entre ellos mismos
información sobre, por ejemplo, un estado de circulación del otro
vehículo de transporte de artículos (véase, por ejemplo, el
documento JP
2002-175117 A).
2002-175117 A).
En el aparato de transporte convencional
anteriormente descrito, los medios de accionamiento para el
desplazamiento funcionan al mismo tiempo que los controladores del
lado del accionamiento comunican información sobre, por ejemplo, el
estado de circulación de sus vehículos de transporte de artículos,
y, de esta forma, es necesario hacer funcionar los medios de
accionamiento para el desplazamiento teniendo en cuenta las
comunicaciones entre los controladores del lado del
accionamiento.
Más específicamente, los medios de accionamiento
para el desplazamiento funcionan tras las comunicaciones entre los
controladores del lado del accionamiento y, de esta forma, se genera
un retardo temporal en el tiempo que se toma para las
comunicaciones entre los controladores del lado del accionamiento,
antes que se pongan en funcionamiento los medios de accionamiento
para el desplazamiento. En consecuencia, es necesario gestionar o
gobernar el funcionamiento de la pluralidad de vehículos de
transporte de artículos teniendo en consideración este retardo
temporal.
Por ejemplo, si se gestiona el funcionamiento de
la pluralidad de vehículos de transporte de artículos de tal manera
que la distancia de vehículo a vehículo entre los vehículos de
transporte de artículos sea igual o mayor que una distancia de
vehículo a vehículo establecida, entonces es necesario ajustar la
distancia de vehículo a vehículo establecida de modo que sea mayor
en una cierta distancia que es equivalente al retardo temporal que
se toma para las comunicaciones entre los controladores del lado de
los vehículos, y, por tanto, existe el riesgo de una pérdida de la
capacidad de transporte cuando no pueden transferirse artículos al
mismo tiempo a dos posiciones de transferencia de artículos en las
que los vehículos de transporte de artículos se encuentran cerca uno
de otro.
Es un objeto de la presente invención
proporcionar un aparato de transporte que acometa el problema tal
como se ha descrito en lo anterior.
El aparato de transporte de acuerdo con la
presente invención está provisto de un recorrido que se extiende
pasando por una pluralidad de posiciones de transferencia de
artículos, de una pluralidad de vehículos de transporte de
artículos que circulan por el recorrido, de unos medios de
accionamiento para el desplazamiento, dispuestos en cada uno de los
vehículos de transporte de artículos con el fin de controlar el
desplazamiento del vehículo de transporte de artículos, y de un
controlador del lado de tierra, destinado a gestionar o gobernar el
funcionamiento de la pluralidad de vehículos de transporte de
artículos, al gestionar los medios de accionamiento para el
desplazamiento, de tal manera que el controlador del lado de tierra
es capaz de transmitir información de orden o instrucción de
circulación e información de orden de detención, en relación con
cada uno de los vehículos de transporte de artículos, a sus
correspondientes medios de accionamiento para el desplazamiento, y
de tal modo que los medios de accionamiento para el desplazamiento
impulsan y detienen los vehículos de transporte de artículos
basándose en la información de orden de circulación y en la
información de orden de detención procedentes del controlador del
lado de tierra.
De esta forma, de acuerdo con la presente
invención, el controlador del lado de tierra es capaz de gestionar
el funcionamiento de la pluralidad de vehículos de transporte de
artículos al tiempo que controla directamente el funcionamiento de
los medios de accionamiento para el desplazamiento. Con esta
configuración, es posible llevar a cabo al menos una parte de la
operación de los medios de accionamiento parar el desplazamiento
sin depender de las comunicaciones entre los controladores del lado
del accionamiento.
La Figura 1 es una vista en planta de un aparato
de transporte de acuerdo con la presente invención.
La Figura 2 es un diagrama de bloques del
aparato de transporte de acuerdo con la presente invención.
Se describirán, con referencia a los dibujos,
realizaciones de un aparato de transporte de acuerdo con la
presente invención.
El aparato de transporte se aplica a un almacén
automatizado y similar, provisto de bastidores de soporte para el
almacenamiento de artículos, y está dotado de una pluralidad de
vehículos 3 de manejo de artículos, que hacen las veces de vehículos
de transporte de artículos que se desplazan por un recorrido 2 que
se extiende pasando por una pluralidad de estaciones 1 que hacen
las veces de posiciones de transferencia de artículos, tal y como
se muestra en la Figura 1. La pluralidad de vehículos 3 de manejo
de artículos se desplazan hacia atrás o hacia delante por el
recorrido 2 y portan un artículo B entre la pluralidad de
estaciones I.
El recorrido 2 tiene una forma rectilínea que
presenta dos extremos 2a y 2b. La pluralidad de estaciones 1 se han
dispuesto en ambos lados derecho e izquierdo del recorrido 2, de
manera que quedan intervalos entre ellas, a lo largo de la
dirección longitudinal del recorrido 2.
La pluralidad de estaciones 1 incluye, en
combinación, una estación de descarga 1, provista de un
transportador de descarga destinado a portar artículos que han de
ser descargados desde los bastidores de soporte para el
almacenamiento de artículos, una estación de carga 1, provista de un
transportador de carga destinado a portar artículos que se han de
cargar dentro de los bastidores de soporte para el almacenamiento
de artículos, una estación de transporte de entrada 1 provista de
un transportador de transporte de entrada, destinado a portar
artículos que han de ser transportados al interior desde el
exterior, y una estación de transporte de salida 1, provista de un
transportador de transporte de salida, destinado a portar artículos
que han de ser transportados de manera que salgan al exterior.
Se han proporcionado dos vehículos 3 de manejo
de artículos, más concretamente, un primer vehículo 3a de manejo de
artículos y un segundo vehículo 3b de manejo de artículos, y cada
uno del primer vehículo 3a de manejo de artículos y el segundo
vehículo 3b de manejo de artículos está provisto de, por ejemplo, un
dispositivo de transferencia 4 alimentado eléctricamente, tal como
un transportador de rodillos, que transfiere el artículo B entre el
propio vehículo 3 de manejo de artículos y la estación 1, así como
de una pluralidad de ruedas de circulación 5, que se desplazan
sobre un raíl de desplazamiento dispuesto a lo largo del recorrido
2.
Las ruedas de circulación 5 tienen ruedas de
circulación de accionamiento 5, que son accionadas por un motor
eléctrico 6, así como ruedas de circulación accionadas 5, que
pueden girar libremente.
Por otra parte, tal como se muestra en la Figura
2, cada uno del primer vehículo 3a de manejo de artículos y el
segundo vehículo 3b está dotado de, por ejemplo, una unidad 7
inversora del desplazamiento, como medios de accionamiento para el
desplazamiento, destinados a hacer funcionar el motor 6 para
accionar el vehículo 3 de manejo de artículos, de un sensor 8 de
distancia entre vehículos, destinado a detectar la distancia al
otro vehículo 3 de manejo de artículos, de un dispositivo 9 de
transmisión óptica de vehículo a vehículo, para la comunicación de
información con el otro vehículo 3 de manejo de artículos, de un
controlador esclavo o subordinado 10, destinado a controlar el
funcionamiento del sensor 8 de distancia entre vehículos, del
dispositivo 9 de transmisión óptica de vehículo a vehículo, y
similares, de un inversor de transferencia 11 para hacer funcionar
el dispositivo de transferencia 4, de sensores 12 destinados a
detectar un estado del artículo B, y similares, en el dispositivo
de transferencia 4, así como de un dispositivo de
entrada-salida 13, con el que se suministra como
salida la información detectada por los sensores 12. Los medios de
accionamiento para el desplazamiento pueden ser, alternativamente,
cualquier (cualesquiera) circuito(s) de control/comunicación
convencional(es) para cualquier motor eléctrico convencional.
La unidad 7 inversora del desplazamiento está provista de un
inversor que controla el motor 6 modulando la frecuencia de la
potencia, así como de una parte de control del inversor, que
controla el inversor basándose en señales enviadas a la unidad
inversora 7. La parte de control del inversor tiene una CPU y una
memoria, y almacena una información de relación de correspondencia
que asocia una señal de control de velocidad, enviada desde la
información de orden de velocidad.
En el lado de tierra, tal como una superficie de
suelo, se ha proporcionado un controlador 14 del lado de tierra,
destinado a gestionar el funcionamiento del primer vehículo 3a de
manejo de artículos y del segundo vehículo 3b de manejo de
artículos, y el controlador 14 del lado de tierra está configurado
de manera que controle el funcionamiento de, por ejemplo, los
inversores de desplazamiento 7 y de los inversores de transferencia
11, en el primer vehículo 3a de manejo de artículos y en el segundo
vehículo 3b de manejo de artículos.
Por otra parte, cada uno de los extremos 2a y 2b
del recorrido 2 está provisto de un sensor 15 de detección de la
posición, como medios de detección de posición destinados a
detectar la distancia desde el extremo a los vehículos 3 de manejo
de artículos, al objeto de detectar las posiciones de los vehículos
3 de manejo de artículos en el recorrido 2. El sensor 15 de
detección de la posición u otros sensores que se describen en esta
Memoria son, preferiblemente, detectores de distancia basados en
láser, si bien los sensores pueden ser de cualquier tipo
convencional que mida la posición mediante el uso de sonidos u
ondas electromagnéticas. Por ejemplo, es posible utilizar sensores
dotados de un dispositivo de emisión para emitir un haz de láser u
otras ondas electromagnéticas o sonidos, y de un dispositivo de
recepción para recibir el haz de láser o las otras ondas
electromagnéticas o sonidos reflejados por tableros de reflexión
dispuestos en los vehículos 3 de manejo de artículos.
Si bien no se muestra, el controlador 14 del
lado de tierra está dispuesto en el lado de tierra, y cada uno de
los inversores de desplazamiento 7, los controladores subordinados
10, que se han proporcionado independientemente de las partes de
control de la unidad 7 inversora del desplazamiento, los inversores
de transferencia 11 y los dispositivos de
entrada-salida 13, proporcionados en los vehículos 3
de manejo de artículos, está provisto de un controlador de
comunicación. Se han dispuesto también un primer dispositivo de
transmisión óptica 16, destinado a enviar y recibir información
entre el controlador 14 del lado de tierra y el primer vehículo 3a
de manejo de artículos, y un segundo dispositivo de transmisión
óptica 17, destinado a enviar y recibir información entre el
controlador 14 del lado de tierra y el segundo vehículo 3b de manejo
de artículos. El primer dispositivo de transmisión óptica 16 tiene
el dispositivo de transmisión óptica 16a del lado de tierra y el
dispositivo de transmisión óptica 16b del lado del vehículo, en
tanto que el segundo dispositivo de transmisión óptica 17 tiene el
dispositivo de transmisión óptica 17a del lado de tierra y el
dispositivo de transmisión óptica 17b del lado del vehículo. El
dispositivo de transmisión óptica 16a (ó 17a) del lado de tierra y
el dispositivo de transmisión óptica 16b (ó 17b) del lado del
vehículo se comunican entre sí mediante el envío de señales ópticas
a lo largo de uno de los raíles.
Una red de comunicación, es decir, una
denominada "red de dispositivo" está constituida por el
controlador de comunicación dispuesto en el controlador 14 del lado
de tierra, por los controladores de comunicación dispuestos en los
vehículos 3 de manejo de artículos, por el primer dispositivo de
transmisión óptica 16 y por el segundo dispositivo de transmisión
óptica 17. El controlador 14 del lado de tierra hace las veces de
unidad maestra o principal, y los inversores de desplazamiento 7,
los controladores subordinados 10, los inversores de transferencia
11 y los dispositivos de entrada-salida 13 hacen las
veces de unidades subordinadas.
La información detectada por los sensores 15 de
detección de la posición, dispuestos en ambos extremos 2a y 2b del
recorrido 2, se configura de tal modo que sea introducida en el
controlador 14 del lado de tierra, y el controlador 14 del lado de
tierra se configura de tal manera que gobierne las posiciones del
primer vehículo 3a de manejo de artículos y del segundo vehículo 3b
de manejo de artículos en el recorrido 2, basándose en la
información detectada por los sensores 15 de detección de la
posición, y en la información de relación de correspondencia
almacenada en el controlador 14 del lado de tierra.
De esta forma, el controlador 14 del lado de
tierra se configura de tal modo que gestione el funcionamiento del
primer vehículo 3a de manejo de artículos y del segundo vehículo 3b
de manejo de artículos, al proporcionar diversa información de
órdenes al primer vehículo 3a de manejo de artículos y al segundo
vehículo 3b de manejo de artículos, a través de la red de
comunicación, al tiempo que gobierna las posiciones del primer
vehículo 3a de manejo de artículos y del segundo vehículo 3b de
manejo de artículos en el recorrido 2.
El controlador 14 del lado de tierra gestiona el
funcionamiento de los dos vehículos 3 de manejo de artículos de tal
manera que el artículo B sea transferido entre la estación
pretendida o de objetivo 1 y uno de entre el primer vehículo 3a de
manejo de artículos y el segundo vehículo 3b de manejo de
artículos, basándose en datos de petición de transporte que
especifican la estación de objetivo 1 de entre la pluralidad de
estaciones 1.
Describiendo más específicamente el
funcionamiento de los dos vehículos 3 de manejo de artículos, el
controlador 14 del lado de tierra está configurado de tal forma que
lleve a cabo un procedimiento de especificación para seleccionar el
vehículo 3 de manejo de artículos para un procedimiento de
transporte, de entre el primer vehículo 3a de manejo de artículos y
el segundo vehículo 3b de manejo de artículos, basándose en los
datos de petición de transporte, a fin de hacer circular el
vehículo 3 de manejo de artículos especificado para el procedimiento
de transporte en el procedimiento de especificación, hasta la
estación 1, y llevar a cabo, a continuación, el procedimiento de
transporte para transferir el artículo B a / desde la estación de
objetivo 1.
Cada vez que se generan datos de petición de
transporte, el controlador 14 del lado de tierra lleva a cabo
repetidamente, en este orden, el procedimiento de especificación y
el procedimiento de transporte, a fin de transferir el artículo B
entre la pluralidad de estaciones 1 utilizando los dos vehículos 3
de manejo de artículos.
Además, el controlador 14 del lado de tierra
está configurado para gestionar el funcionamiento de los vehículos 3
de manejo de artículos, al tratar el procedimiento de transporte
para recepción que hace circular el vehículo 3 de manejo de
artículos asignado a la estación de objetivo 1, con el fin de
recibir el artículo B, y el procedimiento de transporte para
suministro o entrega que hace circular el vehículo 3 de manejo de
artículos asignado a la estación de objetivo 1, con el fin de
entregar el artículo B, y que se lleva a cabo después del
procedimiento de transporte para recepción, los cuales son
procedimientos de transporte que, como procedimientos de transporte
independientes, están basados en los datos de petición de
transporte.
Por añadidura, el controlador 14 del lado de
tierra está configurado para, en primer lugar, hacer circular el
vehículo 3 de manejo de artículos seleccionado para el procedimiento
de transporte, hasta la estación de objetivo 1, a fin de recibir el
artículo B al llevar a cabo el procedimiento de especificación y, a
continuación, el procedimiento de transporte para recepción, y
después, una vez llevado a cabo el procedimiento de transporte para
recepción, hacer circular el vehículo 3 de manejo de artículos
seleccionado para el procedimiento de transporte, hasta la estación
de objetivo 1, con el fin de entregar el artículo B al llevar a
cabo el procedimiento de especificación y, a continuación, el
procedimiento de transporte para la entrega.
Por lo que respecta a los datos de petición de
transporte, los datos de petición de transporte pueden ser
introducidos en el controlador 14 del lado de tierra desde, por
ejemplo, un dispositivo de entrada accionado manualmente, tal como
un teclado, o bien una computadora huésped o principal, y ejemplos
de éstos incluyen información para especificar una estación de
objetivo 1 desde la que el artículo B sea recibido, y una estación
de objetivo 1 a la que sea entregado el artículo B.
Describiendo más concretamente el procedimiento
de especificación, el controlador 14 del lado de tierra está
configurado de manera que selecciona el vehículo 3 de manejo de
artículos para ejecutar el procedimiento de transporte, de entre el
primer vehículo 3a de manejo de artículos y el segundo vehículo 3b
de manejo de artículos, basándose en diversas condiciones o
estados, tales como si el vehículo 3 de manejo de artículos está
llevando a cabo el procedimiento de transporte para la recepción o
el procedimiento de transporte para la entrega, si el primer
vehículo 3a de manejo de artículos o el segundo vehículo 3b de
manejo de artículos está llevando a cabo o no en ese momento el
procedimiento de transporte, así como las posiciones del primer
vehículo 3a de manejo de artículos y del segundo vehículo 3b de
manejo de artículos en el recorrido 2.
Esto es lo mismo que decir que, a la hora de
llevar a cabo el procedimiento de transporte para la recepción, si
ninguno de los dos vehículos 3 de manejo de artículos está. llevando
a cabo en ese momento el procedimiento de transporte y los dos se
encuentran en espera entonces el controlador 14 del lado de tierra
selecciona, como vehículo 3 de manejo de artículos para el
procedimiento de transporte, el vehículo 3 de manejo de artículos
situado cerca de la estación de objetivo 1, de entre el primer
vehículo 3a de manejo de artículos y el segundo vehículo 3b de
manejo de artículos.
En el caso de que uno de los vehículos esté
llevando a cabo en ese momento el procedimiento de transporte y el
otro se encuentre en espera, entonces el controlador 14 del lado de
tierra selecciona, como vehículo 3 para el procedimiento de
transporte, el vehículo 3 de manejo de artículos que está en
espera, cuando el procedimiento de transporte que lleva a cabo el
vehículo 3 de manejo de artículos que está en espera, no interfiere
con el vehículo 3 de manejo de artículos que está llevando a cabo
en ese momento el procedimiento de transporte.
Por otra parte, a la hora de llevar a cabo el
procedimiento de transporte para la entrega, si el otro vehículo 3
de manejo de artículos se encuentra en espera, entonces el
controlador 14 del lado de tierra se configura de manera que
seleccione, como vehículo 3 de manejo de artículos para el
procedimiento de transporte, el vehículo 3 de manejo de artículos
después de llevar a cabo el procedimiento de transporte para la
recepción.
Si el otro vehículo 3 de manejo de artículos
está llevando a cabo en ese momento el procedimiento de transporte,
entonces el controlador 14 del lado de tierra se configura de tal
manera que, cuando el vehículo 3 de manejo de artículos que ha
llevado a cabo el procedimiento de transporte para recepción, puede
llevar a cabo el procedimiento de transporte sin interferir con el
otro vehículo 3 de manejo de artículos que está llevando a cabo en
ese momento el procedimiento de transporte, el controlador 14 del
lado de tierra selecciona el vehículo 3 de manejo de artículos que
ha llevado a cabo el procedimiento de transporte para recepción,
como vehículo de manejo de artículos para el procedimiento de
transporte.
Como se ha descrito en lo anterior, el
controlador 14 del lado de tierra lleva a cabo el procedimiento de
especificación para seleccionar el vehículo 3 de manejo de
artículos para el procedimiento de transporte, de una manera tal,
que, de acuerdo con la secuencia en la que se generan los datos de
petición de transporte, los datos de petición de transporte
generados son satisfechos dentro de un intervalo en el cual el
vehículo 3 de manejo de artículos que está llevando a cabo en ese
momento el procedimiento de transporte no se ve interferido por
ellos.
Por otra parte, en el procedimiento de
especificación, si el vehículo 3 de manejo de artículos que está
llevando a cabo en ese momento el procedimiento de transporte, se
verá sometido a interferencia, el controlador 14 del lado de tierra
se configura de tal forma que, bien sitúa el otro vehículo 3 de
manejo de artículos en espera en la posición que ocupa en ese
momento, sin seleccionar el vehículo 3 de manejo de artículos como
vehículo 3 de manejo de artículos para el procedimiento de
transporte, o bien realiza una operación de exclusión que desplaza
el vehículo 3 de manejo de artículos hasta una posición que no
interfiere con el vehículo 3 de manejo de artículos que está
llevando a cabo en ese momento el procedimiento de transporte.
Se describirá con mayor detalle un caso en el
cual, en el procedimiento de especificación, por ejemplo, se
selecciona el primer vehículo 3a de manejo de artículos como
vehículo 3 de manejo de artículos para el procedimiento de
transporte, y se lleva a cabo el procedimiento de transporte
utilizando el primer vehículo 3a de manejo de artículos.
Cada vez que transcurre un periodo de tiempo
establecido, el controlador 14 del lado de tierra transmite
información de órdenes de circulación, tal como una información de
orden de inicio de circulación y de orden de velocidad, a la parte
de control de inversor de la unidad 7 de inversión del
desplazamiento, perteneciente al primer vehículo 3a de manejo de
artículos, a través de la red de comunicación, tal como el primer
dispositivo de transmisión óptica 16.
La unidad 7 de inversión del desplazamiento,
perteneciente al primer vehículo 3a de manejo de artículos, acciona
o impulsa el primer vehículo 3a de manejo de artículos al tiempo que
ajusta su velocidad de circulación, al ajustar una propiedad o
propiedades de la corriente eléctrica, tal como su frecuencia, para
el motor de desplazamiento 6, basándose en la información de orden
de circulación procedente del controlador 14 del lado de
tierra.
Por otra parte, puesto que la información
detectada por el sensor 15 de detección de la posición se introduce
en el controlador 14 del lado de tierra, el controlador 14 del lado
de tierra acciona el primer vehículo 3a de manejo de artículos al
tiempo que gobierna la posición de circulación del primer vehículo
3a de manejo de artículos.
De esta forma, en un estado en el cual el
controlador 14 del lado de tierra acciona el primer vehículo 3a de
manejo de artículos al tiempo que gobierna la posición de
circulación del mismo, cuando la posición de circulación del primer
vehículo 3a de manejo de artículos alcanza una posición de detención
de objetivo, correspondiente a la estación pretendida o de objetivo
1, se transmite la información de orden de detención a la unidad 7
de inversión del desplazamiento, perteneciente al primer vehículo
3a de manejo de artículos, a través de la red de comunicación, tal
como el primer dispositivo de transmisión óptica 16.
La unidad 7 de inversión del desplazamiento,
perteneciente al primer vehículo 3a de manejo de artículos, está
configurada de tal forma que hace funcionar el inversor de
desplazamiento 6 para que aplique el freno con el fin de ralentizar
el primer vehículo 3a de manejo de artículos, y detener el primer
vehículo 3a de manejo de artículos en la posición de detención de
objetivo, basándose en la información de orden de detención
procedente del controlador 14 del lado de tierra.
En el caso de que el sentido de circulación del
primer vehículo 3a de manejo de artículos sea el mismo que el
sentido de circulación del segundo vehículo 3b de manejo de
artículos, entonces el controlador 14 del lado de tierra se
configura de manera que traslada la información de orden de
circulación a la unidad 7 de inversión del desplazamiento del
primer vehículo 3a de manejo de artículos, de tal manera que la
distancia entre los dos vehículos 3 de manejo de artículos no sea
menor que una distancia de vehículo a vehículo establecida.
Más específicamente, si el segundo vehículo 3b
de manejo de artículos se está ya desplazando cuando es desplazado
el primer vehículo 3a de manejo de artículos, el controlador 14 del
lado de tierra se configura de tal manera que distingue si el
sentido de circulación del primer vehículo 3a de manejo de
artículos es o no el mismo que el sentido de circulación del
segundo vehículo 3b de manejo de artículos.
En el caso de que los sentidos de circulación
del primer vehículo 3a de manejo de artículos y del segundo
vehículo 3b de manejo de artículos sean coincidentes, entonces el
controlador 14 del lado de tierra se configura de manera que
transmite la información de orden de velocidad a la unidad 7 de
inversión del desplazamiento, perteneciente al primer vehículo 3a de
manejo de artículos, a fin de ajustar la velocidad de circulación
del primer vehículo 3a de manejo de artículos de tal modo que la
distancia entre los vehículos 3 de manejo de artículos no sea menor
que la distancia de vehículo a vehículo establecida.
Aquí, la distancia de vehículo a vehículo
establecida se determina de modo que sea la distancia que se obtiene
de deducir la distancia que se requiere para la detención cuando se
aplica el freno para detener el segundo vehículo 3b de manejo de
artículos, de la distancia que se requiere para la detención cuando
se lleva a cabo una desaceleración normal para detener el primer
vehículo 3a de manejo de vehículos.
El controlador 14 del lado de tierra está
configurado de tal manera que, cuando el primer vehículo 3a de
manejo de artículos es detenido en la posición de detención de
objetivo, transmite la información de orden de transferencia al
inversor de transferencia 11 del primer vehículo 3a de manejo de
artículos, a través de la red de comunicación, tal como el primer
dispositivo de transmisión óptica 16.
El inversor de transferencia 11 del primer
vehículo 3a de manejo de artículos está configurado de tal modo que
activa el dispositivo de transferencia 4 para recibir el artículo B
que está presente en la estación de objetivo 1, ó bien de manera que
entrega el artículo B a la estación de objetivo 1 basándose en la
información de orden de transferencia procedente del controlador 14
del lado de tierra.
Por otra parte, el dispositivo de
entrada-salida 13 está configurado de tal modo que
transmite la información detectada por los sensores 12 al
controlador 14 del lado de tierra a través de la red de
comunicación, tal como el primer dispositivo de transmisión óptica
16, y el controlador 14 del lado de tierra se configura para
confirmar que el artículo B ha sido transferido a la estación de
objetivo 1 ó desde la misma, basándose en la información procedente
del dispositivo 13 de entrada-salida.
De esta forma, es posible lograr una mejora en
la capacidad de transporte cuando el controlador 14 del lado de
tierra transmite directamente la información para hacer circular y
para detener el vehículo 3 de manejo de artículos, a la unidad 7 de
inversión del desplazamiento, con el fin de controlar directamente
el funcionamiento de la unidad 7 de inversión del desplazamiento, y
reducir tanto como sea posible la distancia de vehículo a vehículo
entre los dos vehículos 3 de manejo de artículos.
El controlador 14 del lado de tierra se
configura de tal modo que puede gestionar el funcionamiento de los
dos vehículos 3 de manejo de artículos simplemente transmitiendo
información de órdenes de circulación e información de órdenes de
detención a los inversores de desplazamiento 7, y, de esta forma, la
configuración puede ser simplificada.
Además, el aparato de transporte está
configurado de tal manera que los controladores para gobernar el
funcionamiento de los dos vehículos 3 de manejo de artículos pueden
disponerse concentrados en el único controlador 14 del lado de
tierra, y de tal forma que la configuración puede contribuir a
incrementos de la productividad, tales como programas para
gestionar el funcionamiento de los dos vehículos 3 de manejo de
artículos mediante la gestión unificada por parte del controlador
14 del lado de tierra.
Al dotar al primer vehículo 3a de manejo de
artículos y al segundo vehículo 3b de manejo de artículos de
sensores 8 de distancia entre vehículos y de controladores
subordinados 10 que son independientes del controlador 14 del lado
de tierra, se evita el riesgo de que los vehículos 3 de manejo de
artículos colisionen accidentalmente como consecuencia de un
control aberrante por parte del controlador 14 del lado de
tierra.
Más específicamente, los controladores
subordinados 10 supervisan la distancia relativa y la velocidad
relativa entre los vehículos 3 de manejo de artículos basándose en
la información detectada por los sensores 8 de distancia entre
vehículos, y, si existe una posibilidad de que los vehículos 3 de
manejo de artículos colisionen, detienen forzosamente el movimiento
de los vehículos 3 de manejo de artículos.
Esto es lo mismo que decir que los controladores
subordinados 10 están configurados de tal modo que, cuando la
distancia relativa entre vehículos es igual o mayor que una cierta
distancia permisible entre vehículos, o bien cuando la velocidad
relativa es igual o mayor que una cierta velocidad relativa
permisible, éstos activan unos medios 18 de detención de la
alimentación, destinados a detener el suministro de potencia a los
motores de desplazamiento 6 con el fin de interrumpir el suministro
de potencia a los motores de desplazamiento 6 y, con ello, detener
los vehículos 3 de manejo de artículos.
La configuración de los controladores
subordinados 10 es tal, que el controlador subordinado 10 dispuesto
en uno de los vehículos 3 de manejo de artículos, envía información
de orden de detención para detener el movimiento del vehículo 3 de
manejo de artículos, al controlador subordinado 10 situado en el
otro vehículo 3 de manejo de artículos, a través del dispositivo 9
de transmisión óptica de vehículo a vehículo, y el controlador
subordinado 10 que recibe la información de orden de detención
activa entonces los medios 18 de detención de la alimentación para
detener el suministro de potencia al motor de desplazamiento 6, a
fin de detener el vehículo 3 de manejo de artículos.
(1) En la realización anteriormente mencionada,
el controlador 14 del lado de tierra gobierna las posiciones de la
pluralidad de vehículos 3 de manejo de artículos en el recorrido 2,
basándose en información detectada por los controladores 15 de
detección de la posición. Sin embargo, el controlador 14 del lado
de tierra puede gestionar también las posiciones de la pluralidad
de vehículos 3 de manejo de artículos en el recorrido 2, por
ejemplo, al proporcionarse un codificador en cada uno de los
vehículos 3 de manejo de artículos, y al comunicar información
detectada por los codificadores, a través de los dispositivos de
entrada-salida 13, al controlador 14 del lado de
tierra.
(2) En la realización anteriormente mencionada,
el controlador 14 del lado de tierra transmite información de orden
de circulación a los inversores de desplazamiento 7, de tal forma
que la distancia entre los vehículos 3 de manejo de artículos es
una distancia de vehículo a vehículo establecida o más larga,
cuando la pluralidad de vehículos 3 de manejo de artículos circulan
en el mismo sentido en el recorrido 2. Sin embargo, por ejemplo, si
la pluralidad de vehículos 3 de manejo de artículos se están
haciendo circular en el mismo sentido en el recorrido 2, entonces
la configuración del controlador 14 del lado de tierra puede ser
modificada para transmitir cualquier tipo de información de orden
de circulación a los inversores de desplazamiento 7 que sea
apropiada, por ejemplo, para transmitir información de orden de
velocidad a los inversores de desplazamiento 7, de tal manera que la
velocidad de circulación de los vehículos 3 de manejo de artículos
sea la misma cuando la pluralidad de vehículos 3 de manejo de
artículos se hace circular en el mismo sentido.
(3) En la realización que se ha mencionado en lo
anterior, el controlador 14 del lado de tierra está configurado de
tal modo que lleva a cabo el procedimiento de especificación para
seleccionar, de entre el primer vehículo 3a de manejo de artículos y
el segundo vehículo 3b de manejo de artículos, el vehículo 3 de
manejo de artículos que ha de llevar a cabo el procedimiento de
transporte, basándose en varias condiciones, si bien las
condiciones para seleccionar, de entre el primer vehículo 3a de
manejo de artículos y el segundo vehículo 3b de manejo de
artículos, el vehículo 3 de manejo de artículos que ha de llevar a
cabo el procedimiento de transporte, pueden modificarse según sea
apropiado.
(4) En la realización anteriormente mencionada,
se muestra un ejemplo en el cual la pluralidad de estaciones 1 se
ha dispuesto uniformemente a la derecha y a la izquierda del
recorrido 2, tal y como se muestra en la Figura 1. Sin embargo, el
número de las estaciones 1 ó las posiciones en las que se disponen
las estaciones 1 pueden modificarse según convenga.
(5) La realización mencionada en lo anterior
describe un ejemplo en el cual el sensor 8 de distancia ente
vehículos y el controlador subordinado 10 se han dispuesto en cada
uno de los dos vehículos 3 de manejo de artículos, si bien es
asimismo posible adoptar una configuración en la que el sensor 8 de
distancia entre vehículos y el controlador subordinado 10 se hayan
proporcionado tan solo en uno de los dos vehículos 3 de manejo de
artículos, y, si existe una posibilidad de que la distancia
relativa entre los vehículos sea igual o mayor que una cierta
distancia permisible entre vehículos, o de que la velocidad
relativa sea igual o mayor que una cierta velocidad relativa
permisible para uno de los vehículos 3 de manejo de artículos,
notificar al otro vehículo 3 de manejo de artículos, a través del
dispositivo 9 de transmisión óptica de vehículo a vehículo, que
existe una posibilidad de colisión, y que el otro vehículo 3 de
manejo de artículos sea detenido de acuerdo con esa
comunicación.
(6) La realización anteriormente mencionada
describe de manera ilustrativa un caso en el que se han
proporcionado dos vehículos 3 de manejo de artículos, si bien puede
alterarse el número de vehículos 3 de manejo de artículos cuando
sea apropiado.
(7) En la realización que se ha mencionado
anteriormente, los vehículos 3 de manejo de artículos se muestran
como ejemplos de vehículos de transporte de artículos, pero cabe
también la posibilidad de emplear, como vehículos de transporte de
artículos, grúas apiladoras que circulen hacia atrás y hacia delante
a lo largo de un recorrido entre un par de estanterías de
almacenamiento de artículos, por ejemplo, y es también posible
utilizar vehículos de transporte de artículos diferentes de los
vehículos 3 de manejo de artículos.
Claims (6)
1. Un aparato de transporte que comprende:
un recorrido que se extiende pasando por una
pluralidad de posiciones de transferencia de artículos,
una pluralidad de vehículos de transporte de
artículos, que circulan por el recorrido,
unos medios de accionamiento para el
desplazamiento, dispuestos en cada uno de los vehículos de
transporte de artículos para controlar el movimiento del vehículo
de transporte de artículos,
caracterizado por
un controlador del lado de tierra, destinado a
gestionar o gobernar el funcionamiento de la pluralidad de vehículos
de transporte de artículos, al gestionar los medios de
accionamiento para el desplazamiento,
de tal manera que el controlador del lado de
tierra es capaz de transmitir información de orden o instrucción de
circulación e información de orden de detención, referentes a cada
uno de los vehículos de transporte de artículos, a sus
correspondientes medios de accionamiento para el desplazamiento,
y
de tal modo que los medios de accionamiento para
el desplazamiento accionan y detienen los vehículos de transporte de
artículos basándose en la información de orden de circulación y en
la información de orden de detención procedentes del controlador del
lado de tierra.
2. El aparato de transporte de acuerdo con la
reivindicación 1, que comprende adicionalmente:
unos medios de detección de la posición,
destinados a detectar datos necesarios para determinar las
posiciones de los vehículos de transporte de artículos en el
recorrido,
de tal manera que el controlador del lado de
tierra genera al menos una de entre la información de orden de
circulación y la información de orden de detención de la pluralidad
de vehículos de transporte de artículos, basándose en datos
detectados por los medios de detección de la posición.
3. El aparato de transporte de acuerdo con la
reivindicación 1 ó la reivindicación 2, caracterizado
porque
cuando la pluralidad de vehículos de transporte
de artículos se hacen desplazar en el mismo sentido por el
recorrido, el controlador del lado de tierra transmite la
información de orden de circulación a los medios de accionamiento
para el desplazamiento, de tal manera que una distancia de vehículo
a vehículo entre los vehículos de transporte de artículos es igual
o mayor que una distancia de vehículo a vehículo establecida o más
larga.
4. El aparato de transporte de acuerdo con la
reivindicación 1, caracterizado porque
el número de los vehículos de transporte de
artículos que se proporcionan es dos, y el número de controladores
del lado de tierra que se proporcionan para gobernar el
funcionamiento de los dos vehículos de transporte de artículos, es
uno.
5. El aparato de transporte de acuerdo con la
reivindicación 1 ó la reivindicación 2, caracterizado
porque
al menos uno de los vehículos de transporte de
artículos se ha provisto de un controlador subordinado y de un
sensor de distancia entre vehículos que es capaz de detectar una
distancia a otro vehículo de transporte de artículos, y
en el cual el controlador subordinado es capaz
de controlar los medios de accionamiento para el desplazamiento, de
acuerdo con al menos una de entre una distancia relativa de vehículo
a vehículo y una velocidad relativa calculada basándose en la
distancia relativa de vehículo a vehículo.
6. El aparato de transporte de acuerdo con la
reivindicación 2, caracterizado porque
el controlador del lado de tierra almacena una
información de relación de correspondencia que asocia los datos
detectados por los medios de detección de la posición, con una
posición de un vehículo de transporte de artículos.
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