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Die
Erfindung betrifft eine Lageranordnung der im Oberbegriff des Anspruchs
1 genannten Art.
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Derartige
Lageranordnungen sind beispielsweise in Form von Hochregallagern
allgemein bekannt.
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Durch
EP 1 446 353 A1 ist
eine Lageranordnung der betreffenden Art bekannt, die eine Mehrzahl von
Regalen aufweist, zwischen denen Gassen gebildet sind, wobei Regalbediengeräte
zum Bedienen von Lagerplätzen an den Regalen vorgesehen
sind und wobei die Regalbediengeräte wenigstens ein flurfreies
Regalförderzeug aufweisen, das durch eine Steuerungseinrichtung
ansteuerbar ist.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Lageranordnung der betreffenden
Art anzugeben, bei der die Effizienz hinsichtlich der Ein- und Auslagerung
von Stückgütern an den Lagerplätzen auf
den Regalen erhöht ist.
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Diese
Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebene Lehre gelöst.
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Der
Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß sich die Effizienz
hinsichtlich der Ein- und Auslagerung von Gütern dadurch
erhöhen läßt, daß zusätzlich
zu wenigstens einem flurfreien Regalförderzeug wenigstens
ein fahrerbedienter Stapler eingesetzt wird. Auf diese Weise ergibt
sich bei hoher Lagerleistung gleichzeitig eine hohe Flexibilität,
da es beispielsweise möglich ist, einen Stapler nur dann
in einer bestimmten Gasse, die nachfolgend auch als Regalgasse bezeichnet
wird, einzusetzen, wenn in dieser Gasse eine besonders hohe Lagerleistung
erforderlich ist. Ist in dieser Gasse keine besonders hohe Lagerleistung
erforderlich, so kann der Stapler in einer anderen Gasse eingesetzt
werden. Die auf diese Weise erreichte hohe Flexibilität
beruht vor allem darauf, daß fahrergesteuerte Stapler im
Gegensatz zu schienengebundenen Regalförderzeugen an beliebigen
und bei Bedarf häufig wechselnden Stellen der Lageranordnung
eingesetzt werden können.
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Dementsprechend
sieht die Erfindung vor, daß wenigstens einer von einem
flurfreien Regalförderzeug bedienten Gasse zusätzlich
wenigstens ein fahrergesteuerter Stapler zur zusätzlichen
Bedienung der Gasse zugeordnet ist. Erfindungsgemäß legt
ferner die Steuerungseinrichtung, durch die das flurfreie Regalförderzeug
ansteuerbar ist, anhand von Positionsdaten des flurfreien Regalförderzeuges und/oder
des Staplers eine Kollisionsgefahrenzone fest, innerhalb derer eine
Gefahr einer Kollision des flurfreien Regalförderzeuges
mit dem Stapler besteht. Ferner sieht die Erfindung vor, daß dem
Stapler eine durch die Steuerungseinrichtung ansteuerbare Kollisionsschutzvorrichtung
zugeordnet ist, die vorzugsweise ein Einfahren des Staplers in die
Kollisionsgefahrenzone verhindert oder anzeigt.
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Aufgrund
der erfindungsgemäßen Kombination wenigstens eines
flurfreien Regalförderzeuges mit wenigstens einem fahrergesteuerten
Stapler bei durch die Steuerungseinrichtung koordinierter Bewegung
der verschiedenen Regalbediengeräte und durch die Kollisionsschutzvorrichtung
erzieltem Kollisionsschutz stellt die Erfindung eine Lageranordnung bereit,
die sich gleicher maßen durch eine besonders hohe Lagerleistung
und hinsichtlich des Einsatzes der zur Verfügung stehenden
Regalbediengeräte hohe Flexibilität auszeichnet.
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Erfindungsgemäß ist
es beispielsweise insbesondere möglich, einer Gasse ein
flurfreies Regalförderzeug zuzuordnen und der Gasse nur
dann zusätzlich einen fahrergesteuerten Stapler zuzuordnen, wenn
in dieser Gasse eine besonders hohe Lagerleistung erforderlich ist.
Es ist erfindungsgemäß jedoch auch möglich,
von vornherein einer Gasse wenigstens ein flurfreies Regalförderzeug
und wenigstens einen fahrergesteuerten Stapler zur Bedienung der
Gasse zuzuordnen.
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Besonders
vorteilhaft ist die erfindungsgemäße Lageranordnung
auch dann, wenn ein flurfreies Regalförderzeug ausfällt,
beispielsweise aufgrund eines Defekts oder während einer
Wartung. In diesem Falle können die Lagerplätze
der Gasse weiterhin bedient werden, und zwar durch einen Stapler oder
mehrere Stapler.
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Erfindungsgemäß sind
somit die Lagerplätze einer Gasse bedarfsweise zusätzlich
von wenigstens einem fahrergesteuerten Stapler bedienbar, der zusätzlich
zu dem flurfreien Regalförderzeug oder gegebenenfalls anstelle
des flurfreien Regalförderzeuges eingesetzt wird.
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Erfindungsgemäß kann
die Festlegung der Kollisionsgefahrenzone durch die Steuerungseinrichtung
beispielsweise und insbesondere dynamisch erfolgen, so daß die
Kollisionsgefahrenzone ihre Lage in der Regalgasse und gegebenenfalls
ihre Ausdehnung in Längsrichtung der Regalgasse ändert.
Beispielsweise ist es möglich, die Ausdehnung der Kollisionsgefahrenzone
in Längsrichtung der Regalgasse so zu wählen,
daß ein sich in der Regalgasse bewegender Stapler stets
einen Sicherheitsabstand zu dem flurfreien Regalförderzeug
einhält, so daß eine Kollision zuverlässig
vermieden ist. Es ist erfindungs gemäß auch möglich,
die Kollisionsgefahrenzone in Abhängigkeit von einem Betriebszustand
des flurfreien Regalförderzeuges festzulegen. Hat das flurfreie Regalförderzeug
beispielsweise im Zusammenhang mit einem Ein- oder Auslagerungsvorgang
eine Bahnkurve beschrieben, so daß sein Lastaufnahmemittel
Pendelschwingungen ausführt, so kann die Ausdehnung der
Kollisionsgefahrenzone um so größer gewählt
werden, je größer die Amplitude der Pendelschwingungen
des Lastaufnahmemittels des flurfreien Regalförderzeuges
ist.
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Die
Kollisionsschutzvorrichtung, die dem Stapler zugeordnet ist, kann
entsprechend den jeweiligen Anforderungen in beliebiger geeigneter
Weise ausgebildet sein. Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung
sieht vor, daß die Kollisionsschutzvorrichtung ein Einfahren
des Staplers in die Kollisionsgefahrenzone verhindert oder anzeigt.
Bei dieser Ausführungsform ist es grundsätzlich
ausreichend, wenn einem Fahrer das Einfahren in die jeweils bestehende
Kollisionsgefahrenzone angezeigt wird, beispielsweise durch ein
akustisches oder optisches Warnsignal, so daß sich der
Fahrer darüber bewußt ist, daß eine Kollisionsgefahr
besteht und er den Stapler gegebenenfalls sofort anhalten kann.
Ein besonders effektiver Kollisionsschutz ist jedoch dann gegeben, wenn
die Kollisionsschutzvorrichtung ein Einfahren des Staplers in die
Kollisionsgefahrenzone verhindert.
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Bei
Ausführungsformen, bei denen es erforderlich oder sinnvoll
ist, in der Steuerungseinrichtung eine Information über
den jeweiligen Aufenthaltsort eines Staplers zu haben, sieht eine
zweckmäßige Weiterbildung der Erfindung vor, daß dem
Stapler eine Positionsermittlungseinrichtung zugeordnet ist, die
Positionsdaten zu der Steuerungseinrichtung übermittelt,
derart, daß in der Steuerungseinrichtung jeweils die momentane
Position des Staplers innerhalb der Lageranordnung zur Verfügung
steht. Auf diese Weise kann in der Steuerungseinrichtung anhand
der jeweiligen momentanen Position des flurfreien Regalförderzeuges
und des Staplers stets festgestellt werden, ob die Gefahr einer
Kollision besteht. Entsprechendes gilt selbstverständlich
auch dann, wenn mehr als ein flurfreies Regalförderzeug und/oder
mehr als ein Stapler vorgesehen sind bzw. ist.
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Eine
Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsform sieht vor,
daß die Positionsermittlungseinheit an dem Stapler angeordnet
ist. Beispielsweise und insbesondere kann an dem Stapler eine Positionsermittlungseinheit
nach Art eines GPS-Empfängers angeordnet sein, die die
jeweiligen Positionsdaten des Staplers zu der zentralen Einrichtung übermittelt.
Die Übermittlung der Positionsdaten erfolgt vorzugsweise
drahtlos, insbesondere per Funk, so daß die Bewegungsfreiheit
des Staplers innerhalb der Lageranordnung nicht eingeschränkt
ist.
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Es
ist erfindungsgemäß jedoch auch möglich,
anstelle einer an dem Stapler angeordneten Positionsermittlungseinheit
eine ortsfeste Positionsermittlungseinheit vorzusehen. Eine Weiterbildung
dieser Ausführungsform sieht vor, daß die Positionsermittlung
wenigstens einen ortsfesten Sensor aufweist. Der Sensor kann beispielsweise
und insbesondere durch eine Kamera gebildet sein, die die jeweilige
Gasse überwacht.
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Positionsdaten
des flurfreien Regalförderzeuges können in der
Steuerungseinrichtung entweder ohnehin vorhanden sein, wenn die
Steuerungseinrichtung die Position des flurfreien Regelförderzeuges
bei Ein- und Auslagerungsvorgängen steuert. Es ist jedoch
erfindungsgemäß auch möglich, auch dem
flurfreien Regalför derzeug eine Positionsermittlungseinheit,
beispielsweise in Form eines GPS-Empfängers, zuzuordnen,
die fortlaufend Positionsdaten zu der Steuerungseinrichtung überträgt.
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Erfindungsgemäß ist
es grundsätzlich möglich, die Kollisionsgefahrenzone
nach einer anfänglichen Festlegung festzuhalten, so daß die
Kollisionsgefahrenzone in Längsrichtung der jeweiligen
Regalgasse stets die gleiche Ausdehnung hat. Eine außerordentlich
vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht jedoch insoweit vor,
daß die Steuerungseinrichtung die Kollisionsgefahrenzone
in Abhängigkeit von Betriebszustandsdaten des flurfreien
Regalförderzeuges und/oder Fahrzustandsdaten des Staplers festlegt.
Führt das Lastaufnahmemittel des flurfreien Regalförderzeuges
beispielsweise Pendelschwingungen großer Amplitude aus,
so kann die Steuerungseinrichtung eine Kollisionsgefahrenzone relativ großer
Breite festlegen, wobei die Breite und damit der Bewegungsspielraum
des Staplers innerhalb der Gasse beispielsweise dynamisch vergrößert
werden kann, wenn sich die Amplitude der Pendelschwingungen des
Lastaufnahmemittels des flurfreien Regalförderzeuges verringert.
Befindet sich das flurfreie Regalförderzeug in Ruhe, so
daß keine Pendelschwingungen auftreten, so kann die Kollisionsgefahrenzone
beispielsweise so festgelegt werden, daß der Stapler sich
jeweils bis an den Rand des flurfreien Regalförderzeuges
in Längsrichtung der Gasse bewegen kann, ohne jedoch das
flurfreie Regalförderzeug zu unterfahren bzw. zu kreuzen.
Es ist erfindungsgemäß jedoch auch möglich,
daß sich die Wege des flurfreien Regalförderzeuges
und des Staplers kreuzen, insbesondere dann, wenn das flurfreie
Regalförderzeug stillsteht. Weiterhin ist es beispielsweise
möglich, die Ausdehnung der Kollisionsgefahrenzone dann
zu vergrößern, wenn sich der Stapler mit hoher
Geschwindigkeit in der betreffenden Regelgasse bewegt. Bei dieser
Ausführungsform kann die Kollisionsgefahrenzone beispielsweise so
breit gewählt werden, daß auch unter Berücksichtigung
eines Bremsweges des Staplers eine Kollision mit dem flurfreien
Regalförderzeug bzw. ein Unterfahren des flurfreien Regalförderzeuges
vermieden ist.
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Eine
andere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß die
Steuerungsmittel kontinuierlich oder in zeitlichen Intervallen Betriebszustandsdaten
von dem flurfreien Regalförderzeug und/oder Fahrzustandsdaten
von dem Stapler empfangen. Insbesondere bei einer kontinuierlichen Übermittlung
der Betriebszustandsdaten bzw. der Fahrzustandsdaten kann eine dynamische
Festlegung der Sicherheitsgefahrenzone hinsichtlich ihres Ortes
und ihrer Abmessungen mit hoher zeitlicher Auflösung erfolgen,
so daß sich die Kombination aus flurfreiem Regalförderzeug
und Stapler besonders effizient einsetzen läßt.
Dies erhöht die Lagerleistung.
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Eine
außerordentlich vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung
sieht vor, daß die Kollisionsschutzvorrichtung eine Einrichtung
zur Beeinflussung des Fahrzustandes des Staplers aufweist. Bei dieser Ausführungsform
kann die Kollisionsschutzvorrichtung beispielsweise eine Einrichtung
aufweisen, die eine Bremse des Staplers betätigt oder in
die Steuerung seines Antriebs eingreift, wenn die Gefahr besteht,
daß der Stapler in die Kollisionsgefahrenzone einfährt.
Auf diese Weise ist es beispielsweise möglich, den Stapler
innerhalb kurzer Zeit und unter Berücksichtigung seines
Brems- bzw. Anhalteweges stillzusetzen, wenn die Gefahr besteht,
daß er in die Kollisionsgefahrenzone einfährt. Bei
dieser Ausführungsform kann die Einrichtung zur Beeinflussung des
Fahrzustandes beispielsweise und insbesondere durch die Steuerungseinrichtung
angesteuert werden, wenn anhand der Positionsdaten des flurfreien Regalförderzeuges
und des Staplers zu befürchten steht, daß der
Stapler in die Kollisionsgefahrenzone einfährt.
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Eine
Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsform sieht vor,
daß die Kollisionsschutzvorrichtung einen Antrieb des Staplers
beim oder kurz vor dem Einfahren des Staplers in die Kollisionsgefahrenzone
stillsetzt. Bei dieser Ausführungsform ist ein Einfahren
des Staplers in die Kollisionsgefahrenzone besonders zuverlässig
vermieden.
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Eine
andere Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß die Kollisionsschutzvorrichtung
beim oder kurz vor dem Einfahren des Staplers in die Kollisionsgefahrenzone
ein für den Fahrer des Staplers wahrnehmbares, insbesondere
akustisches oder optisches Warnsignal erzeugt. Bei dieser Ausführungsform
wird dem Fahrer des Staplers durch ein Warnsignal angezeigt, daß er
in die Kollisionsgefahrenzone einfährt bzw. einzufahren
droht. Falls der Fahrer daraufhin den Stapler nicht anhält,
so kann beispielsweise in Kombination mit der vorgenannten Ausführungsform
in einem nächsten Schritt des Kollisionsschutzes der Antrieb
des Staplers stillgesetzt werden.
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Eine
andere Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß die Kollisionsschutzvorrichtung
das flurfreie Regalförderzeug stillsetzt oder in eine Grundstellung
bewegt, wenn der Stapler in die Kollisionsgefahrenzone einfährt
oder einzufahren droht. Bei dieser Ausführungsform greift
die Kollisionsschutzvorrichtung nicht in den Fahrzustand des Staplers
ein bzw. gibt ein Signal an dessen Fahrer aus, sondern setzt das
flur freie Regalförderzeug still. Sofern das flurfreie Regalförderzeug
an einer Stelle und in einer Höhenlage stillgesetzt wird,
die nicht in einem möglichen Fahrweg des Staplers liegt,
so ist auf diese Weise ein besonders sicherer Kollisionsschutz gegeben.
Erfindungsgemäß ist es möglich, daß die
Kollisionsschutzvorrichtung entweder den Betriebszustand des flurfreien
Regalförderzeuges oder den Fahrzustand des Staplers beeinflußt.
Es ist erfindungsgemäß jedoch auch möglich,
daß die Kollisionsschutzvorrichtung zeitgleich oder zeitlich
aufeinanderfolgend sowohl den Betriebszustand des flurfreien Regalförderzeuges
als auch den Fahrzustand des Staplers beeinflußt.
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Eine
andere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß die
Kollisionsschutzvorrichtung wenigstens teilweise an dem Stapler
angeordnet ist. Diese Ausführungsform ist besonders dann vorteilhaft,
wenn die Kollisionsschutzvorrichtung zum Erzielen eines Kollisionsschutzes
den Fahrzustand des Staplers beeinflußt, beispielsweise
den Antrieb des Staplers stillsetzt.
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Es
ist erfindungsgemäß jedoch auch möglich,
die Kollisionsschutzvorrichtung unabhängig von dem Stapler
bzw. dem flurfreien Regalförderzeug auszubilden. Insoweit
sieht eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung vor, daß wenigstens
eine der Gassen durch eine Absperreinrichtung, insbesondere ein
Tor, gegen ein Befahren durch einen Stapler wenigstens teilweise
absperrbar ist und daß die Absperreinrichtung durch die
Steuerungseinrichtung derart ansteuerbar ist, daß ein Einfahren
des Staplers in die Kollisionsgefahrenzone verhindert ist. Bei dieser
Ausführungsform kann die Steuerungseinrichtung beispielsweise
das Tor oder die Tore derart ansteuern, daß ein Einfahren
eines Staplers in eine Gasse verhindert ist, in der sich gerade
ein flurfreies Regalförderzeug bewegt. Hierbei kann durch
Schließen des Tores ein Einfahren in die Gasse in ihrer
Gesamtheit verhindert werden. Es ist jedoch auch möglich,
mittels der Absperreinrichtung bestimmte Abschnitte entlang der
Längsausdehnung der Gasse abzusperren.
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Die
erfindungsgemäße Lageranordnung entfaltet ihre
Vorteile bereits bei Verwendung eines flurfreien Regalförderzeuges
sowie eines fahrergesteuerten Staplers. Besonders vorteilhaft ist
es jedoch, wenn wenigstens einer Gasse zwei fahrergesteuerte Stapler
und/oder wenigstens einer Gasse wenigstens zwei flurfreie Regalförderzeuge
zugeordnet sind. Auf diese Weise wirken sich die Vorteile der Erfindung
besonders lagerleistungssteigernd aus.
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Als
Stapler kann ein beliebiger geeigneter Stapler verwendet werden.
Um eine Bewegung des Staplers auch in engen Gassen zu ermöglichen,
sieht eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung vor, daß der
Stapler oder wenigstens einer der Stapler ein Schmalgangstapler
ist.
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Die
Erfindung wird nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnung
näher erläutert, in der stark schematisiert Ausführungsbeispiele
einer erfindungsgemäßen Lageranordnung dargestellt
sind. Dabei bilden alle beschriebenen, in der Zeichnung dargestellten
und in den Patentansprüchen beanspruchten Merkmale für
sich genommen sowie in beliebiger Kombination miteinander den Gegenstand der
Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den
Patentansprüchen sowie deren Rückbeziehung sowie
unabhängig von ihrer Beschreibung bzw. Darstellung in der
Zeichnung.
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Es
zeigt:
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1 einen
Grundriß eines ersten Ausführungsbeispiels einer
erfindungsgemäßen Lageranordnung,
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2 ein
Blockschaltbild zur Verdeutlichung des Zusammenwirkens einer Steuerungseinrichtung der
Lageranordnung mit einer einem Stapler zugeordneten Kollisionsschutzvorrichtung,
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3 in
vergrößertem Maßstab einen Ausschnitt
aus 1 zur Verdeutlichung des Vorgangs des Festlegens
einer Kollisionsschutzzone,
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4 in
gleicher Darstellung wie 1 das Ausführungsbeispiel
gemäß 1 während eines Service-
bzw. Reparaturfalles an dem flurfreien Regalförderzeug,
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5 in
gleicher Darstellung wie 1 ein zweites Ausführungsbeispiel
einer erfindungsgemäßen Lageranordnung und
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6 in
gleicher Darstellung wie 1 ein drittes Ausführungsbeispiel
einer erfindungsgemäßen Lageranordnung.
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In 1 ist
ein Grundriß eines ersten Ausführungsbeispiels
einer erfindungsgemäßen Lageranordnung 2 dargestellt,
die eine Mehrzahl von Regalen aufweist, von denen in 1 lediglich
zwei Regale mit den Bezugszeichen 4, 6 versehen
sind. Jeweils zwischen zwei parallel zueinander verlaufenden Regalen 4, 6 ist
eine Gasse 8 gebildet, in der sich Regelbediengeräte
zum Bedienen von Lagerplätzen an den Regalen 4, 6 bewegen
können.
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Erfindungsgemäß weisen
die Regalbediengeräte wenigstens ein flurfreies Regalförderzeug
auf, das in 1 mit dem Bezugszeichen 10 bezeichnet ist.
Darüber hinaus sind bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel
weitere flurfreie Regalförderzeuge vorgesehen, die mit
den Bezugszeichen 12, 14 bezeichnet sind.
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Die
flurfreien Regalförderzeuge
10,
12,
14 weisen
jeweils ein an einer kranartigen Vorrichtung an Tragseilen aufgehängtes
Lastaufnahmemittel auf. Das Lastaufnahmemittel ist entlang der Regale
4,
6 sowie
in Vertikalrichtung verfahrbar und bedient Lagerplätze
auf den Regalen
4,
6, an denen bzw. von denen
Stückgüter eingelagert bzw. ausgelagert werden.
Enstprechende Regalförderzeuge sind allgemein bekannt,
beispielsweise durch
EP
1 446 353 A1 , und werden daher hier nicht näher
erläutert.
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Erfindungsgemäß ist
wenigstens einer von einem flurfreien Regalförderzeug,
nämlich dem Regalförderzeug 10 bedienten
Gasse 8, zusätzlich wenigstens ein fahrergesteuerter
Stapler 16 zur bedarfsweisen zusätzlichen Bedienung
der Gasse 8 zugeordnet. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist
der Stapler 16 als Schmalgangstapler ausgebildet. Zusätzlich
zu dem Stapler 16 sind noch weitere Stapler vorgesehen,
die in 1 mit den Bezugszeichen 18, 20, 22 versehen
sind.
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Wie
aus 1 ersichtlich ist, sind der Gasse 8 das
flurfreie Regalförderzeug 10 und der Stapler 16 zugeordnet,
so daß im Normalbetrieb die Gasse 8 sowohl von
dem flurfreien Regalförderzeug 10 als auch dem
Stapler 16 bedient wird. Demgegenüber ist Gassen 24 und 26 jeweils
ausschließlich ein flurfreies Regalförderzeug 12 bzw. 14 zugeordnet,
so daß im Normalbetrieb die Gassen 24, 26 ausschließlich
von dem jeweils zugeordneten Regalförderzeug 12 bzw. 14 bedient
werden. Den Gassen 28, 30 und 32 ist
jeweils ausschließlich ein fahrerbedienter Stapler, nämlich
der Stapler 22 bzw. 18 bzw. 20 zugeordnet, so
daß im Normalbetrieb diese Gassen 28, 30, 32 ausschließlich
von dem zugeordneten Stapler 22 bzw. 18 bzw. 20 bedient
wird. Bei Bedarf können die Stapler 18, 20, 22 jedoch
einzeln oder in Kombination miteinander zur zusätzlichen
Bedienung der Gassen 8, 24 und 26 herangezogen
werden.
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Die
Ansteuerung der flurfreien Regalförderzeuge 10, 12, 14 erfolgt
durch eine Steuerungseinrichtung der Lageranordnung 2,
die beispielsweise über Funk oder Datenleitungen mit den
flurfreien Regalförderzeugen 10, 12, 14 in
Verbindung steht und die Regalförderzeuge 10, 12, 14 in
Zusammenhang mit anstehenden Ein- und Auslagerungsvorgängen mit
Steuersignalen versorgt.
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Um
eine Kollision eines flurfreien Regalförderzeuges mit einem
Stapler zu verhindern, beispielsweise eine Kollision des flurfreien
Regalförderzeuges 10 mit dem Stapler 16,
legt die Steuerungseinrichtung anhand von Positionsdaten des flurfreien Regalförderzeuges 10 eine
Kollisionsgefahrenzone fest, innerhalb derer eine Gefahr einer Kollision
des flurfreien Regalförderzeuges 10 mit dem Stapler 16 besteht.
Dieser Vorgang wird nachfolgend anhand der 2 und 3 näher
erläutert.
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2 stellt
ein Blockschaltbild dar, in dem die Steuerungseinrichtung mit dem
Bezugszeichen 34 versehen ist. Die Steuerungseinrichtung 34 steuert
das flurfreie Regalförderzeug 10 an, so daß dieses
die jeweils gewünschten Ein- und Auslagerungsvorgänge
ausführt. Auf diese Weise steht in der Steuerungseinrichtung 34 jeweils
eine Information über die aktuelle Position des Regalförderzeuges 10 innerhalb
der Lageranordnung 2 zur Verfügung. Falls erforderlich,
kann das flurfreie Regalförderzeug 10 zusätzlich
mit einer Positionsermittlungseinheit, beispielsweise auf Basis
eines GPS-Empfängers, ausgestattet sein, die fortlaufend
oder in zeitlichen Intervallen Positionsdaten zu der Steuerungseinrichtung 34 übermittelt,
wie in 2 durch eine gestrichelte Linie 36 angedeutet.
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Bei
dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist dem Stapler 16 eine
Positionsermittlungseinrichtung zugeordnet, die Positionsdaten zu
der Steuerungseinrichtung 34 übermittelt, derart,
daß in der Steuerungseinrichtung 34 jeweils die
momentane Position des Staplers 16 innerhalb der Lageranordnung 2 zur
Verfügung steht, wie in 2 durch
einen Pfeil 38 angedeutet.
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Zusätzlich
empfangen die Steuerungsmittel 34 bei dem dargestellten
Ausführungsbeispiel kontinuierlich oder in zeitlichen Intervallen
Betriebszustandsdaten von dem flurfreien Regalförderzeug 10, die
beispielsweise dessen momentane Geschwindigkeit in X-, Y- und Z-Richtung
und die Frequenz und Amplitude von Pendelschwingungen repräsentieren, die
sein Lastaufnahmemittel ausführt. Darüber hinaus
empfängt die Steuerungseinrichtung 34 kontinuierlich
oder in zeitlichen Intervallen Fahrzustandsdaten von dem Stapler 16,
die beispielsweise die jeweils momentane Fahrtrichtung und Geschwindigkeit des
Staplers 16 repräsentieren.
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Ausgehend
von der jeweils momentanen Position des flurfreien Regalförderzeuges 10 und
seinen Betriebszustandsdaten sowie der jeweils momentanen Position
des Staplers 16 und seinen Fahrzustandsdaten legt die Steuerungseinrichtung 34 eine
Kollisionsgefahrenzone fest, wie dies nachfolgend anhand von 3 näher
erläutert wird.
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3 zeigt
das flurfreie Regalförderzeug 10 und den Stapler 16.
In der Gasse 8 legt die Steuerungseinrichtung 34 die
Kollisionsgefahrenzone so fest, daß eine Kollision zwischen
dem Regalförderzeug 10 und dem Stapler 16 dann
vermieden ist, wenn sich der Stapler 16 außerhalb
der Kollisionsgefahrenzone befindet. Führt das Lastaufnahmemittel des
flurfreien Regalförderzeuges 10, beispielsweise nach
Durchfahren einer Bahnkurve, Pendelschwingungen aus, wie in 3 durch
einen Doppelpfeil 38 symbolisiert, so ist sicherzustellen,
daß es auch bei der im Verlauf der Pendelschwingungen auftretenden größten
Auslenkung des Lastaufnahmemittels des Regalförderzeuges 10 nicht
zu einer Kollision mit dem Stapler 16 kommt. Ist die Amplitude
der Pendelschwingungen relativ klein, so liegt die Steuerungseinrichtung 34 eine
Kollisionsgefahrenzone 40 fest, deren Ausdehnung in Längsrichtung
der Gasse 8 relativ gering ist, wie in 3 durch
gestrichelte Linien 42, 44 angedeutet.
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Ist
demgegenüber die Amplitude der Pendelschwingungen relativ
groß, so legt die Steuerungseinrichtung 34 eine
Kollisionsgefahrenzone 40' fest, deren Ausdehnung in Längsrichtung
der Gasse 8 relativ groß ist, wie in 3 durch
strichpunktierte Linien 42', 44' angedeutet. Es
ist ersichtlich, daß sich die Lage der Kollisionsgefahrenzone 40 entlang
der Gasse 8 in Abhängigkeit von der jeweiligen
Position des flurfreien Regelförderzeuges 10 in
der Gasse 8 verändert. Ferner ist ersichtlich,
daß sich die Ausdehnung der Kollisionsgefahrenzone 40 in
Abhängigkeit von dem Betriebszustand des flurfreien Regalförderzeuges 10,
beispielsweise der Amplitude von Pendelschwingungen, die sein Lastaufnahmemittel
ausführt, verändert. Darüber hinaus können
bei der Festlegung der Kollisionsgefahrenzone 40 auch Fahrzustandsdaten
des Staplers 16 berücksichtigt werden, beispielsweise
seine jeweilige Geschwindigkeit, um beispielsweise sicherzustellen,
daß es unter Berücksichtigung des Bremsweges des
Staplers 16 und der Amplitude von Pendelschwingungen des
Lastaufnahmemittels des Re gelförderzeuges 10 nicht
zu einer Kollision kommt, wenn der Stapler 16 mit hoher Geschwindigkeit
auf das Regalförderzeug 10 zufährt und
abgebremst wird. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel
erfolgt die Festlegung der Kollisionsgefahrenzone 40 durch
die Steuerungseinrichtung 34 somit in Abhängigkeit
von Betriebszustandsdaten des flurfreien Regalförderzeuges 10 und
Fahrzustandsdaten des Staplers.
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Um
einen Kollisionsschutz zu bewirken, ist dem Stapler 16 eine
Kollisionsschutzvorrichtung 46 zugeordnet, die durch die
Steuerungseinrichtung 34 ansteuerbar ist. Die Kollisionsschutzvorrichtung 46 kann
beispielsweise ein Einfahren des Staplers 16 in die Kollisionsgefahrenzone 40 verhindern
oder anzeigen. Insbesondere kann die Kollisionsschutzvorrichtung 46 eine
Einrichtung zur Beeinflussung des Fahrzustandes des Staplers 16 aufweisen,
die beispielsweise einen Antrieb des Staplers 16 beim oder kurz
vor dem Einfahren des Staplers 16 in die Kollisionsgefahrenzone 40 stillsetzt.
Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel erzeugt die Kollisionsschutzvorrichtung 46 beim
oder kurz vor dem Einfahren des Staplers 16 in die Kollisionsgefahrenzone 40 ein
für den Fahrer des Staplers 16 wahrnehmbares akustisches
Warnsignal, so daß der Fahrer auf eine drohende Kollision
aufmerksam gemacht wird und den Stapler 16 daraufhin abbremst.
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Im
Betrieb der Lageranordnung 2 bedient das flurfreie Regalförderzeug 10 Lagerplätze
auf den Regalen 4, 6. Zusätzlich bedient
der Stapler 16 diese Lagerplätze. Auf diese Weise
ist eine besonders hohe Lagerleistung erzielt. Dadurch, daß erfindungsgemäß ein
Kollisionsschutz sichergestellt ist, ist gleichzeitig den Sicherheitsanforderungen
Rechnung getragen.
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4 zeigt
die Lageranordnung 2 gemäß 1 in einem
Zustand, in dem das flurfreie Regalförderzeug 10 gewartet
wird und sich hierzu an dem in 4 linken
Ende der Gasse 8 befindet. In diesem Betriebszustand bedient
der Stapler 16 die Lagerplätze auf den Regalen 4, 6,
so daß auch in diesem Betriebszustand, in dem das flurfreie
Regalförderzeug 10 nicht für Ein- und
Auslagerungvorgänge zur Verfügung steht, Ein-
und Auslagerungsvorgänge ausgeführt werden können.
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In 5 ist
ein drittes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen
Lageranordnung 2 dargestellt, das sich von dem Ausführungsbeispiel
gemäß 1 dadurch unterscheidet, daß dem
flurfreien Regalförderzeug 10 eine Umsetzeinrichtung 48 zugeordnet
ist, mittels derer das flurfreie Regalförderzeug 10 aus
der Gasse 8 in die Gasse 24 umsetzbar ist. Aufbau
und Funktionsweise einer entsprechenden Umsetzeinrichtung sind dem
Fachmann allgemein bekannt und werden daher hier nicht näher
erläutert.
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Das
Ausführungsbeispiel gemäß 5 unterscheidet
sich von dem Ausführungsbeispiel gemäß 1 ferner
dadurch, daß die Kollisionsschutzvorrichtung eine Absperreinrichtung
in Form eines Tores 50 aufweist, die der Gasse 24 zugeordnet
ist und durch die die Gasse 24 gegen ein Befahren durch
einen Stapler absperrbar ist. Das Tor 50 ist bei diesem
Ausführungsbeispiel Teil der Kollisionsschutzvorrichtung 46,
die durch die Steuerungseinrichtung 34 ansteuerbar ist.
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Befindet
sich das flurfreie Regalförderzeug 10 in der Gasse 8,
so steuert die Steuerungseinrichtung 34 das Tor 50 in
seine Offenstellung, so daß die Gasse 24 von einem
der Stapler 18, 20, 22 befahren und bedient
werden kann.
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Befindet
sich demgegenüber das flurfreie Regalförderzeug 10 in
der Gasse 24, so steuert die Steue rungseinrichtung 34 das
Tor 50 in seine Schließstellung, in der die Gasse 24 gegen
ein Einfahren der Stapler 18, 20, 22 gesperrt
ist. Auf diese Weise ist verhindert, daß einer der Stapler 18, 20, 22 in
die Gasse 24 einfährt, wenn sich das flurfreie
Regalförderzeug 10 in der Gasse 24 befindet.
Auf diese Weise sind Kollisionen der Stapler 18, 20, 22 mit
dem flurfreien Regelförderzeug 10 vermieden.
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In 6 ist
ein drittes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen
Lageranordnung 2 dargestellt, das sich von dem Ausführungsbeispiel
gemäß 1 dadurch unterscheidet, daß die
Gassen 8, 24, 26 von dem flurfreien Regalförderzeugen 10, 14, 12 und
die Gassen 28, 30, 32 von den Staplern 22, 18, 20 bedient
werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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-
Zitierte Patentliteratur
-
- - EP 1446353
A1 [0003, 0038]