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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eine Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung einer Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug mit einer Steuerung, einem Hubmast, an dem ein Lastaufnahmemittel höhenbeweglich geführt ist und Sensormitteln zur Erfassung einer Hubhöhe.
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Gabelstapler oder Lagertechnikgeräte sind Beispiele für Flurförderzeuge, die zum innerbetrieblichen Transport unterschiedlichster Lasten und zu unterschiedlichsten Zwecken eingesetzt werden. Neben der Be- und Entladung von Lastkraftwagen und gegebenenfalls von Eisenbahnwaggons sind dabei insbesondere Regallager ein typisches Einsatzgebiet für Flurförderzeuge, die einen Hubmast aufweisen, an dem höhenbeweglich ein Lastaufnahmemittel, insbesondere eine Lastgabel, geführt ist zum Handhaben von im Regelfall auf Paletten angeordnet Lasten. Dabei können in einem Regallager eine Mehrzahl von Lagerplätzen in Fachebenen übereinander angeordnet sein. Insbesondere bei Hochregallagern mit speziellen Flurförderzeugen wie Schmalgangstaplern bzw. Regalbediengeräten, werden dabei sehr große Hubhöhen erreicht bis in den Bereich von über zehn Metern mit entsprechend vielen verschiedenen Hubhöhen für die einzelnen Lagerpositionen in den Fachebenen. Die Anfahrt einer gewünschten Fachebene erfolgt dabei noch sehr häufig manuell sowie auf Sicht durch den Fahrer.
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Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass mit zunehmender Hubhöhe das Anfahren einer bestimmten Höhe einer Fachebene für den Fahrer immer mühsamer und zeitaufwendiger wird. Auch kann selbst mit sehr großer Routine und Übung nicht immer zielgenau mit hoher Anfahrgeschwindigkeit eine bestimmte Hubhöhe angesteuert werden und muss entweder die Hubgeschwindigkeit entsprechend für eine Feinjustierung reduziert werden, oder es müssen Korrekturen erfolgen, wenn die Hubbewegung über die anzufahrende Hubhöhe hinaus erfolgte.
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Es ist daher im Stand der Technik bekannt, den Fahrer durch eine automatische Anfahrt einer Fachebene bzw. durch eine automatisierte Hubhöhenanfahrt zu unterstützen, durch die eine eingespeicherte Hubhöhe automatisiert oder mit Unterstützung eines Assistenzsystems angefahren werden kann. Zu diesem Zweck wird eine gewünschte Hubhöhe eingegeben, entweder direkt in eine Eingabevorrichtung wie ein Bedienfeld oder eine Tastatur mit Display, oder es werden die verschiedenen Hubhöhen in einem Lernbetrieb eingespeichert, einem sogenannten Teach-in-Betrieb. Dabei wird eine konkrete Zielhöhe bzw. ein Regalfach in einer bestimmten gewünschten, zu speichernden Höhe mit dem Lastaufnahmemittel angefahren, beispielsweise einer Lastgabel. Der dabei ermittelte Wert für die Hubhöhe wird gespeichert, eventuell mit weiteren Angaben über die aktuelle Lagerhalle, den vorliegenden Gang in einem Regallager und sonstige Informationen zu der aktuellen Fachebene des Regals.
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Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass gerade für eine größere Anzahl von Lagerfächern es äußerst aufwendig ist, den Lernbetrieb durchzuführen aufgrund des großen Zeitbedarfs. Weiterhin ist es auch schwierig, die einprogrammierten Hubhöhen stets auf einem aktuellen Stand zu halten, soweit Änderungen vorkommen, da hierzu ein besonderer Lernbetrieb erforderlich ist, der die normalen Arbeitsabläufe behindert.
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Weiterhin ist auch die Anfahrt einer auf diese Weise einprogrammierten Hubhöhe eines Lagerfachplatzes relativ aufwendig, da ein Fahrer die benötigten Angaben zur Auswahl des Regalfachplatzes, wie die Halle, den Regalgang des gewünschten Lagerfachplatzes, die Fachebene und eventuell weitere Angaben eingeben muss. Gerade bei einem Betrieb mit Fahrten zwischen mehreren Hallen und einer Vielzahl von Eingabemöglichkeiten und Hubhöhen bzw. Regalfachplätzen wird dadurch die maximal mögliche Leistungsfähigkeit des einzelnen Flurförderzeugs erheblich reduziert aufgrund des sich ergebenden Zeitbedarfs. Eine rein manuelle Ansteuerung einer Fachebene bleibt unter diesen Gesichtspunkten für den Fahrer oft genauso attraktiv oder gar attraktiver als die Nutzung des Assistenzsystems zur Hubhöhenanfahrt.
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Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Steuerung einer Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, das die oben genannten Nachteile vermeidet und mit dem eine sehr einfache und effiziente Festlegung der Hubhöhen möglich ist sowie weiterhin eine leichte Auswahl einer anzufahrenden Hubhöhe.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Steuerung einer Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass bei einem Verfahren zur Steuerung einer Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug mit einer Steuerung, einem Hubmast, an dem ein Lastaufnahmemittel höhenbeweglich geführt ist und Sensormitteln zur Erfassung einer Hubhöhe, die Steuerung fortlaufend angefahrene Hubhöhen erfasst und mit einer statistischen Häufung auftretende Hubhöhen, insbesondere innerhalb einer festen Zeitspanne mit einer Anzahl höher als eine Mindestanzahl auftretende Hubhöhen, als anzufahrende Hubhöhen einer Hubhöhenvorwahl erfasst.
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Es erfolgt eine fortwährende statistische Aufzeichnung der manuell angefahrenen Hubhöhen, die statistisch ausgewertet werden, beispielsweise, indem eine bestimmte Mindestanzahl von Fällen des manuellen Anfahrens einer Hubhöhe registriert wird und/oder Hubhöhen zusammengefasst werden, die innerhalb eines bestimmten Toleranzbereiches, etwa wenige Zentimeter, liegen. Dies erspart den Aufwand für das Einprogrammieren der Hubhöhen und führt zu einer erheblichen Zeitersparnis, da kein Teach-in-Verfahren erforderlich ist, sondern während des gleichzeitigen Handhabens von Lasten die anzufahrenden Hubhöhen einer Hubhöhenvorwahl erfasst und einprogrammiert werden können. Insbesondere müssen auch nicht systematisch alle gewünschten Hubhöhen bzw. Fachebenen von Regalen angefahren werden, da mit dem Zeitablauf im Betrieb des Flurförderzeugs sich dies automatisch ergibt. Die durch das erfindungsgemäße Verfahren vorgeschlagene Erfassung der Hubhöhen kann kontinuierlich erfolgen oder auch als eigenständige Betriebsart eingestellt werden, so dass eine Erfassung der anzufahrenden Hubhöhen nur in dieser, einzuschaltenden Betriebsart erfolgt. Durch das Arbeiten mit dem Flurförderzeug in einem Lagerbereich oder auf einem Betriebsgelände erfolgt dadurch automatisch eine Erfassung der häufig benötigten Hubhöhen. Diese werden als anzufahrende Hubhöhen von der Steuerung erfasst und können entweder automatisch eingespeichert werden, oder einer Bedienperson, etwa über eine Anzeigevorrichtung, vorgeschlagen werden und nach Bestätigung durch die Bedienperson eingespeichert werden. Die gespeicherten anzufahrenden Hubhöhen können dann im nachfolgenden Betrieb für eine Hubhöhenvorwahl zur Verfügung stehen, bzw. auch außerhalb eines Lernbetriebs, wenn die Erfassung der anzufahrenden Hubhöhen nur in diesem Lernbetrieb erfolgt.
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Vorteilhaft werden die erfassten anzufahrenden Hubhöhen von der Steuerung automatisch gespeichert.
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Dadurch ergibt sich ein selbstlernendes System und ein aufwendiger expliziter Teach-in-Betrieb des Flurförderzeugs kann vermieden werden. Vielmehr kann von Beginn an sowie durchgehend ein Arbeiten mit dem Flurförderzeug erfolgen und werden dennoch mit der Zeit die anzufahrenden Hubhöhen einprogrammiert. Die Bedienung des Flurförderzeugs, beispielsweise eines Gabelstaplers, ist dadurch auch intuitiv und es ergeben sich messbare Leistungssteigerungen bei Einlagerungsvorgängen wie auch Auslagerungsvorgängen von Ladungsträgern, wie beispielsweise Paletten, in Fachebenen von Regalen.
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In einer günstigen Ausgestaltung des Verfahrens wird für die angefahrenen Hubhöhen ein Toleranzbereich vorgegeben und als anzufahrende Hubhöhe ein Mittelwert aller in dem Toleranzbereich liegenden Hubhöhen ausgewählt.
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In einer Weiterbildung des Verfahrens wird für die angefahrenen Hubhöhen ein Toleranzbereich vorgegeben und ein Wert gleich oder um eine Mindestdistanz oberhalb eines Minimalwerts der auftretenden Hubhöhen ausgewählt.
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Bei einem manuellen Anfahren einer Hubhöhe werden die sich ergebenden Hubhöhen nur in den seltensten Fällen exakt übereinstimmen. Vielmehr ergibt sich eine typische Verteilung. Bei einem Auslagerungsvorgang in ein Regal, bei dem zunächst auf eine Hubhöhe gefahren wird, sodann das Lastaufnahmemittel nach vorne verschoben wird und in die entsprechenden Öffnungen der Palette eingeführt wird, ergibt der Mittelwert einen optimalen Wert für die abzuspeichernde bzw. einzuprogrammierende Hubhöhe. Daneben kann es auch sinnvoll sein, einen Wert etwas oberhalb des Minimalwerts zu nutzen, beispielsweise bei Einlagerungsvorgängen, bei dem bei einem manuellen Anfahren oftmals relativ hoch über der Fachebene des Regals hineingefahren wird, jedoch eine optimale Einstellung sinnvoll ist, um bei hohen Lasten auf einer Palette Kollisionen zu vermeiden.
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Vorteilhaft weist das Flurförderzeug Lastsensormitteln für eine Bestimmung einer auf dem Lastaufnahmemittel aufliegenden Last auf und werden anhand eines Signals der Lastsensormittel von der Steuerung erfasste Hubhöhen für ein Einlagern oder ein Auslagern unterschieden.
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Das Flurförderzeug kann Sensormittel für eine Erfassung einer Längsbewegung des Lastaufnahmemittels aufweist, insbesondere eine Fahrbewegung des gesamten Flurförderzeugs, und aus der Abfolge einer Längsbewegung des Lastaufnahmemittels verbunden mit einer Hubhöhe eine anzufahrende Hubhöhe erfasst werden.
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Für eine Hubhöhenvorwahl relevante Hubhöhen von Fachebenen von Regalen können anhand des Hubhöhenverlaufs eines Aufnahme- oder Absetzvorgangs, gegebenenfalls auch mithilfe der Auswertung weiterer Fahrzeuggrößen, sehr zuverlässig erkannt werden.
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In günstiger Ausgestaltung des Verfahrens wird eine angefahrene Hubhöhe gefolgt von einer Vorwärtsbewegung des Lastaufnahmemittels und einer Anhebebewegung gefolgt von einer Rückwärtsbewegung des Lastaufnahmemittels als anzufahrende Hubhöhe für eine Lastaufnahme von der Steuerung erfasst.
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Vorteilhaft wird eine angefahrene Hubhöhe gefolgt von einer Vorwärtsbewegung des Lastaufnahmemittels und einer Senkbewegung gefolgt von einer Rückwärtsbewegung des Lastaufnahmemittels als anzufahrende Hubhöhe für eine Lastabsetzung von der Steuerung erfasst.
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Dies ermöglicht eine Unterscheidung von Hubhöhen für Einlagerungsvorgänge und solchen für Auslagerungsvorgänge. Oftmals wird bei Hubhöhenvorwahlsystemen dies unterschieden und abhängig von beispielsweise einem Lastsensor, der eine aufliegende Last auf der Lastgabel automatisch erkennen kann, oder auch einer manuellen Signaleingabe die richtige von zwei Hubhöhen ausgewählt, die einer Fachebene eines Regals zugeordnet sind.
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Das Flurförderzeug kann Erfassungsmittel für eine Position des Flurförderzeugs innerhalb eines Arbeitsbereiches aufweisen und von der Steuerung können ortsbezogene anzufahrende Hubhöhen erfasst werden.
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Die abgespeicherten, anzufahrenden Hubhöhen können auch mit einem Lagerverwaltungssystem und/oder weiteren Flurförderzeugen über ein Kommunikationsnetz, beispielsweise ein Drahtlosfunknetz, abgeglichen werden. Durch die Verwendung ortsbezogener Hubhöhenwerte ist es auch möglich, eine automatische Aufzeichnung einer kompletten Lagerstruktur durchzuführen.
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In einer weiteren, bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens weist das Flurförderzeug eine Eingabevorrichtung für eine Bedienperson auf, über die gespeicherte anzufahrende Hubhöhen von der Bedienperson gelöscht werden können und/oder anzufahrende Hubhöhen für die Speicherung ausgewählt werden können.
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Dies ermöglicht die Korrektur fehlerhafter Einträge und ebenso wie die Möglichkeit, die automatische Einspeicherung von Hubhöhen bzw. die fortlaufende Erfassung von anzufahrenden Hubhöhen abzuschalten, ermöglicht dies, dass nur die gewünschten anzufahrenden Hubhöhen eingespeichert sind für eine Hubhöhenvorwahl.
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Bei einer Reduzierung der Hubgeschwindigkeit kann die Steuerung die Hubbewegung bei der nächsten abgespeicherten, anzufahrenden Hubhöhe stoppen.
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Bei der Durchführung der Hubhöhenvorwahl mithilfe der eingespeicherten, anzufahrenden Hubhöhen kann auf diese Art und Weise ohne explizite Vorgabe des Fahrers bzw. einer Bedienperson gearbeitet werden. Durch eine von der Bedienperson bzw. den Fahrer vorgenommene Geschwindigkeitsreduzierung wird erkannt, dass an der nächsten bekannten Hubhöhe bzw. einprogrammierten anzufahrenden Hubhöhe gestoppt werden soll. Das Lastaufnahmemittel bzw. eine Lastgabel stoppt dann etwas früher bzw. etwas später als vom Fahrer ursprünglich angestrebt, wobei in gewissem Umfang auch ein Zurückbewegen auf einen zuvor liegenden überfahrenen Wert für die anzufahrende Hubhöhe erfolgen kann. In dieser Betriebsweise des Verfahrens sind folglich nur die eingespeicherten, anzufahrenden Hubhöhen ansteuerbar. Dabei kann jedoch eine Beschränkung dahingehend erfolgen, dass dies nur in bestimmten Grenzen erfolgen darf und beispielsweise keine Anfahrt auf eine bestimmte Hubhöhe unterhalb eines bestimmten Grenzwertes für die Hubhöhe erfolgt oder wenn beispielsweise in einem bestimmten größeren Höhenbereich keine anzufahren Hubhöhe abgespeichert ist.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt die Figur schematisch ein Flurförderzeug 1 in Form eines Gegengewichtsgabelstaplers 2 vor einem Hochregal 3, in das mithilfe des Gegengewichtsgabelstaplers 2 Waren in Fachebenen 4 eingelagert oder ausgelagert werden. Rechts neben dem Hochregal 3 ist eine Skala dargestellt, mit den relativen Häufungen 5 der zugehörigen Hubhöhen, die durch das Flurförderzeug 1 angefahren werden beim Einlagern und Auslagern in das Hochregal 3 und von einer nicht dargestellten Steuerung erfasst werden. Es ergeben sich Verteilungen für die angefahrenen Hubhöhen, wobei sich unterschiedliche Maxima 6 für eine Hubhöhe für das Einlagern 7 oder für eine Hubhöhe für das Auslagern 8 ergeben können.
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Dies ergibt sich daraus, dass zum Einlagern eine Hubhöhe für das Einlagern 7 zunächst angefahren wird, sodann eine Vorwärtsbewegung des Gegengewichtsgabelstaplers 2 erfolgt, um eine Palette auf die Fachebene 4 durch eine nachfolgende Senkbewegung abzusetzen. Bei einem Auslagervorgang wird zunächst eine Hubhöhe für das Auslagern 8 angefahren, werden Gabelzinken 9 eines an einem Hubmast 11 geführten Lastaufnahmemittels 10 in Öffnungen einer auf einer Fachebene 4 aufliegenden Palette eingeführt und durch eine nachfolgende Hubbewegung wird die Last aufgenommen. Dadurch werden durch die Steuerung etwas geringere Hubhöhen 8 mit einer zusätzlich geringeren Streuung bei Auslagerungsvorgängen erfasst.
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Die durch die Steuerung erfassten Hubhöhen 7, 8 werden als anzufahrende Hubhöhen automatisch oder nach manueller Bestätigung gespeichert für eine Verwendung durch ein Hubhöhenvorwahlsystem.
