EP3023382B9 - Verfahren zur hubhöhenvorwahl bei einem flurförderzeug - Google Patents

Verfahren zur hubhöhenvorwahl bei einem flurförderzeug Download PDF

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EP3023382B9
EP3023382B9 EP15192549.2A EP15192549A EP3023382B9 EP 3023382 B9 EP3023382 B9 EP 3023382B9 EP 15192549 A EP15192549 A EP 15192549A EP 3023382 B9 EP3023382 B9 EP 3023382B9
Authority
EP
European Patent Office
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load
lifting
inclination
control device
switching element
Prior art date
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Active
Application number
EP15192549.2A
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English (en)
French (fr)
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EP3023382B1 (de
EP3023382A1 (de
Inventor
Björn Bullermann
Claas-Tido Corleis
Marc Wede
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
STILL GmbH
Original Assignee
STILL GmbH
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Filing date
Publication date
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Application filed by STILL GmbH filed Critical STILL GmbH
Publication of EP3023382A1 publication Critical patent/EP3023382A1/de
Publication of EP3023382B1 publication Critical patent/EP3023382B1/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Definitions

  • the invention relates to a method for Hubtownnvorians in a truck, according to the preamble of claim 1.
  • Industrial trucks which are guided on a mast having a load-carrying means, such as a fork, to handle goods, are used in particular in the form of counterbalanced forklifts or reach trucks in racking. It becomes more expensive for the serving people or drivers with increasing height of the shelves and requires more time to accurately approach the correct lifting height to receive a stored pallet or sell a product in a shelf.
  • Hub wastednvor anglessysteme which help a driver as an assistance system to approach storage bins in a high-bay warehouse
  • the lifting heights of the shelves of the shelf storage are stored in a control computer.
  • the driver can then select a specific storage space via a control panel of an operating and display device, which is to be approached by the system supported.
  • the Hubheimnvor Horsystem then moves the desired lifting height then automatically on, or in other embodiments, the lifting movement, which is entered by the driver via an operating lever, stopped at the selected lifting height.
  • 160 storage heights can result, which are programmed and sorted into 8 storage areas, each with 20 lifting heights corresponding to the shelves.
  • a driver In a storage operation, therefore, a driver must select the desired shelf, for example via the control panel of the control and display device by entering the storage area and then subsequently a single shelf.
  • a disadvantage of this prior art is that while the driver performs the information in the operating and input device, he can not operate the working hydraulics of the linear actuator via the operating lever. This results in delays and the handling capacity of the truck is reduced. Also, the name of the shelf for the driver, for example, must be identified by a signage on the shelf. However, this requires that the driver often have to read a compartment number up to the shelf at a greater distance, and then turn to the control and input device on a dashboard by leaning forward to enter the compartment number at a short distance into it , After a subsequent check of the displayed inputs, the driver must then lean back in his seat and the usually arranged in the range of an armrest or right on the seat control lever for the working hydraulics of the lifting drive. Overall, this workflow is not particularly ergonomic.
  • the programming of the stored lifting heights in the control computer is often carried out as a service or by a fleet manager. This has the disadvantage that the subject numbers, for example, do not have to be arranged monotonically rising. The higher shelf number does not have to correspond to the higher storage position.
  • a controller for a forklift known in which simultaneously a predetermined lift height is controlled, while the fork is simultaneously moved to a predetermined tilt position, so that the forklift automatically in a provided for the driving operation of the forklift position arrives. Furthermore, an automated horizontal position of the fork is disclosed.
  • the present invention has for its object to provide a method for Hubtownnvor inches an industrial truck available, which avoids the disadvantages mentioned above and can be done intuitively and efficiently Hubtownnvor inches by a driver.
  • the object is achieved in that in a method for Hub Ounvorines in an industrial truck with a load receiving device which is guided vertically movable on a mast, with a control device, a display device and a control for controlling a lifting movement by an operator in a lifting movement the Control device in the display device, the next reached reached, the stored lifting height and upon actuation of a arranged on the operating element for the lifting movement switching element, this lifting height is selected by the control device.
  • the selection by the switching element takes place in that a previous operation of the switching element is terminated and the function of the switching element for the selection and / or the display of the next reached, stored lifting height is coupled to the simultaneous operation of the operating element for the lifting movement.
  • All compartments of a rack are displayed with their stored lifting heights in an order sorted according to the lifting heights.
  • the method can be activated, for example, by an input in a display and control device on a dashboard, are also activated by the switching element, but also be activated in principle.
  • the operator raises or lowers the load handling device via the operating element for controlling the lifting height, for example a joystick with the one working hydraulics is operated with lifting cylinders of a mast, the control device displays in the display device to the next accessible shelf of the shelf.
  • a switching element arranged directly on the operating element for the lifting movement, this can be selected and the lifting movement automatically stops at the selected lifting height.
  • this avoids the non-ergonomic operating order with an upward view for reading a shelf number, entering that shelf with a view downwards, and subsequently reading the values, and finally looking up again for checking.
  • a switching element which is initially operated, for example, held in a switching position, and in which the selection is made by the release of the switching element For example, releasing a switch.
  • the coupling makes it possible to use a switching element for a plurality of functions, which only serves for the selection of a lifting height upon actuation of the operating element for a lifting movement for lifting or lowering.
  • the switching element is a push-button switch, which is previously pressed and released for selection.
  • control device starts the display of the next reached, stored lifting height in the display device with the actuation of the switching element.
  • both the display of the next reached, stored lifting height can be activated, as well as in principle the method as a whole. be.
  • the truck has sensor means for detecting a load resting on the load-receiving device and displays the control device at a detected load stored lifting heights for storage and otherwise stored lifting heights for outsourcing.
  • control device of the total number of stored lifting heights then only in each case those for a storage operation or alternatively for a removal process in a lifting movement.
  • the sensor means may be a light barrier for detecting a pallet on the load handling device.
  • the sensor means may be a load sensor for detecting a weight resting on the load receiving device.
  • control device displays as the next reached lifting heights only those for a storage operation and in the case of entering a selection command in a display and operating device next reached lifting heights for a removal process.
  • no load detection such as, for example, by detecting a pressure in a lifting hydraulics as working hydraulics, it can be provided as a default that those of the programmed lifting heights are displayed for a storage operation.
  • About a manual input in one Operating device can then switch an operator or a driver on an indication of lift heights for Auslagervortician.
  • the load-receiving device has a tilting device and the control device adjusts the inclination of the load-bearing device automatically.
  • the automatic adjustment of the inclination of the load receiving device can take place simultaneously during the execution of the previously described method for starting or selecting a lifting height.
  • both the start of the correct lifting height and the setting of the inclination of the load receiving means, in particular a horizontal position of the lifting device or vertical position of the lifting mast can be significantly facilitated.
  • the goods handling capacity increases, the truck can be operated more ergonomically, and the movement process becomes easier and more efficient for the driver.
  • the additional automatic adaptation of the inclination of the load receiving device can be activated together with the previously described method. This can be done by a setting in a control and display device in general or the adjustment of the inclination can be activated by additional tilting elements.
  • control device until reaching the selected lifting height, the load receiving device horizontally.
  • the correction of the tilt angle of the load receiving device takes place shortly before the selected lifting height is achieved simultaneously with the lifting movement.
  • a return inclination of the load receiving device can be maintained for the greater part of the lifting movement and the load can be secured on the load receiving device. Due to the horizontal position, the Load picking device to be introduced both in a stored pallet, as well as a settling of a load with a pallet in a shelf space.
  • control device during lifting or lowering movements to compensate for bending of the mast, the load receiving device in the same absolute inclination, in particular the horizontal, hold.
  • a measuring or detecting device for the inclination of the load receiving device is present as an absolute value relative to the vertical or the ground, this can be compensated by the described method and the control device can keep the load on the device at a selected inclination, especially in the horizontal.
  • the control device can keep the load on the device at a selected inclination, especially in the horizontal.
  • there may be a rapid change in the inclination of the load receiving device when a load is placed in a shelf in a high position and vice versa, when a load is absorbed and, for example, the load is lifted from its storage space in the height range of Lagerfachritihubs.
  • a correction or adjustment of the required inclination of the load receiving device can be carried out automatically at the same time as the lifting movement or the automated handling of the picking up or setting down of a load.
  • the working process becomes more efficient because no parallel operation of a tilting operation device for manually adjusting the inclination of the load handling device and a lift height preselection is required.
  • control device the adaptation of the inclination of the load receiving device, as long as an actuation of a working hydraulics, in particular a lifting movement.
  • the automatic implementation of the adjustment of the inclination of the load receiving device is thus coupled to the operation of a working hydraulics, in particular the lifting movement.
  • the process steps for adapting the inclination of the load receiving device can simultaneously be performed by the controller be carried out as soon as such an adjustment of the inclination is required or makes sense. For example, shortly before reaching the selected lifting height or, when the selection of the next stroke height takes place, the adjustment of the inclination by the control device.
  • the control device can perform the adjustment of the inclination upon actuation of a tilting switching element, which can be reached by the same hand as for the operation of the operating element for the lifting movement.
  • the automatic adjustment of the inclination can be activated.
  • the tilting element can be arranged so that it can be operated in parallel with respect to operating elements of the working hydraulics.
  • the tilting element may correspond to the switching element.
  • the activation of the adjustment of the inclination is effected by the same switching element as for the selection of the next to be approached lifting height.
  • This can be set, for example, in a display and the control unit. In such a case, a correction of the inclination always takes place with the selection of the next lift height to be approached.
  • the tilting element can also be constructed so that the activation is triggered by releasing a push-button as a tilting element.
  • control device terminates the adjustment of the inclination of the load receiving device when a tilting operation device is actuated.
  • the above-described method for automatically adjusting the inclination may be active until, for example, a load handling operation is completely completed. It can be active as long as a working hydraulics is actuated, in particular a lifting movement takes place, or it can be activated when a tilting switching element is actuated in the sense of a switch. In all these cases, it makes sense and beneficial to stop the automatic adjustment of the tilt when a manual intervention takes place in the operated tilting device for manual control of the inclination of the load receiving device is actuated.
  • the Fig. 1 schematically shows a method according to the invention for Hubtownnvorines an industrial truck.
  • a control device 1 receives from a lifting height memory 2 the individual subjects of a shelf associated lifting heights. For example, sensor means for detecting a load applied to the load receiving device, the control device 1 also receives a load handling information 3, whether a storage operation or a paging operation must be made, depending on whether a load rests on the load receiving means.
  • the control device 1 carries out automatic sorting 4 of the lifting heights according to their height-wise sequence and generates a display 5 of the next reached lifting height on a display device 6.
  • a driver 7 selects during a lifting movement by actuation of the switching element a desired lifting height, just as next reached lifting height is displayed continuously during the lifting movement on the display device 6 and can be selected by the driver via a switching element.
  • the Fig. 2 shows an industrial truck 8 in the form of a reach truck 9 in front of a shelf 10, in which the inventive method is used.
  • the shelf 10 has a plurality of shelves 11, wherein in the example shown in a top shelf 12, a load 13 is stored.
  • the reach truck 9 has a lifting mast 14, on which a load receiving device 15 in the form of a Fork 16 is guided vertically movable.
  • the driver When the truck 8 moves up to the rack 10, for example, in a region of the shelf, which is indicated by the capital letter "A”, from a compartment labeled "A7" at 8 m height, corresponding to the top shelf 12, a load To outsource, the driver starts the lifting movement of the fork 16. During the lifting movement, the driver activates the Hub Ounvor inches by pressing a pushbutton, not shown.
  • the control device thereupon each represents the next higher shelf 11 and the corresponding lifting height or it is displayed as a process outsourcing because no load on the fork 16 is detected by the sensor means.
  • the shelf "A7" is displayed with the stored height of 8m for the removal in the display in the present example.
  • the load fork 16 is still aligned in the horizontal position during the lifting movement by the control device 1, so that the load 13 can be accommodated with the fork 16. Also occurring after receiving the load 13 bending the mast 14 can be automatically compensated by the control device 1, for example, before the truck 8 moves backwards to move the load 13 from the shelf 12 out.

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug, nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
  • Flurförderzeuge, die an einem Hubmast geführt ein Lastaufnahmemittel, wie etwa eine Lastgabel, aufweisen, um Waren zu handhaben, werden insbesondere in Form von Gegengewichtsgabelstaplern oder Schubmaststaplern in Regallagern eingesetzt. Dabei wird es für die bedienenden Personen oder Fahrer mit zunehmender Höhe der Regalfächer aufwendiger und erfordert mehr Zeit, zielgenau die richtige Hubhöhe anzufahren, um eine eingelagerte Palette aufzunehmen oder eine Ware in einem Regalfach abzusetzen.
  • Im Stand der Technik sind daher Hubhöhenvorwahlsysteme bekannt, die einem Fahrer als Assistenzsystem helfen, Lagerplätze in einem Hochregallager anzufahren, Zu diesem Zweck sind die Hubhöhen der Regale des Regallagers in einem Steuerungscomputer abgespeichert. Der Fahrer kann dann über ein Bedienfeld einer Bedien- und Anzeigevorrichtung einen bestimmten Lagerplatz auswählen, der durch das System unterstützt angefahren werden soll. Zusätzlich kann beispielsweise durch Drücken einer Einlager- bzw. Auslagertaste die Art des Anfahrens des Lagerplatzes ausgewählt werden. Das Hubhöhenvorwahlsystem fährt nachfolgend die gewünschte Hubhöhe dann selbsttätig an, oder in anderen Ausführungsformen wird die Hubbewegung, die von dem Fahrer über einen Bedienhebel eingegeben wird, in der ausgewählten Hubhöhe gestoppt.
  • Nachteilig an diesem Stand der Technik ist jedoch, dass die Auswahl der gewünschten Hubhöhe relativ zeitaufwendig ist. So sind in Flurförderzeugen, die im Stand der Technik bekannt sind, oft eine sehr große Anzahl verschiedener Lagerhöhen einprogrammiert und müssen von einem Fahrer ausgewählt werden. Dabei müssen verschiedene Bereiche eines Lagers unterschieden werden, in denen die Hubhöhen sich unterscheiden und es muss dann jeweils aus einer großen Anzahl verschiedener Hubhöhen entsprechend den Regalfächern eines Hochregallagers ausgewählt werden.
  • Bei nach dem Stand der Technik bekannten Geräten können sich dabei beispielsweise 160 Lagerhöhen ergeben, die einprogrammiert und in 8 Lagerbereiche sortiert sind mit jeweils 20 Hubhöhen entsprechend den Regalfächern. Bei einem Lagervorgang muss ein Fahrer daher das angestrebte Regalfach beispielsweise über das Bedienfeld der Bedien- und Anzeigevorrichtung durch die Eingabe des Lagerbereiches und sodann anschließend ein einzelnes Regalfach auswählen.
  • Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass während der Fahrer die Angaben in der Bedien- und Eingabevorrichtung durchführt, er die Arbeitshydraulik des Hubantriebs nicht über den Bedienhebel bedienen kann. Dadurch ergeben sich Verzögerungen und die Umschlagsleistung des Flurförderzeugs reduziert sich. Auch muss die Bezeichnung des Regalfachs für den Fahrer beispielsweise durch eine Beschilderung an dem Regalfach kenntlich gemacht werden. Dies erfordert jedoch, dass der Fahrer häufig nach oben auf größere Entfernung eine Fachnummer zu dem Regalfach ablesen muss, um sich anschließend der Bedien- und Eingabevorrichtung an einem Armaturenbrett zuzuwenden, indem es sich nach vorne beugt, um auf kurze Distanz die Fachnummer in diese einzugeben. Nach einer anschließenden Kontrolle der angezeigten Eingaben muss sich der Fahrer sodann zurücklehnen in seinen Sitz und den üblicherweise im Bereich einer Armlehne oder rechts an dem Sitz angeordneten Bedienhebel für die Arbeitshydraulik des Hubantriebes betätigen. Dieser Arbeitsablauf ist insgesamt nicht besonders ergonomisch.
  • Die Einprogrammierung der abgespeicherten Hubhöhen in den Steuerungscomputer erfolgt dabei oftmals als Serviceleistung oder durch einen Fuhrparkleiter. Dadurch ergibt sich der Nachteil, dass die Fachnummern beispielsweise nicht monoton steigend angeordnet sein müssen. Die höhere Regalfachnummer muss nicht der höheren Lagerposition entsprechen.
  • Im Stand der Technik sind weiterhin Systeme bekannt, mit denen ein Mast oder eine Lastgabel automatisiert in der Neigung eingestellt werden können. Bei solchen Systemen wird entweder die Neigung absolut gegenüber der Senkrechten oder in Bezug auf das Flurförderzeug erfasst.
  • Bei dem zuvor geschilderten Anfahren einer Huböhe ist es immer auch erforderlich, die Neigung des Lastaufnahmemittels einzustellen, um beispielsweise mit waagerecht gestellten Lastgabeln eine Last aufzunehmen oder abzusetzen. Auch muss beispielsweise beim Absetzen einer Last in ein Regal nach dem Absetzen die Lastgabel wieder nach vorne geneigt werden zum Herausfahren aus dem Regal, oder es muss zur Verhinderung eines Abrutschens der Last die Lastgabel nach hinten geneigt werden, wenn eine Last aufliegt.
  • Wenn der Fahrer die Neigung der Lastgabel selbst regelt, führt dies zu Verzögerungen und ergibt sich das Problem, dass beispielsweise bei großen Hubhöhen der Fahrer dies quasi blind vornehmen muss, da er die Lastgabel nicht ausreichend gut sehen kann.
  • Auch wenn durch eine Hubhöhenvorwahl die Regalhöhe automatisch angefahren wird, sind jedoch oftmals Eingriffe des Fahrers erforderlich. Bei der Verwendung einer automatischen Ausrichtung der Lastgabelneigung ergibt sich das Problem, insbesondere bei großen Hubhöhen, dass durch Verbiegungen des Mastes und Elastizitäten die Neigung sich zusätzlich verändert und dies ausgeglichen werden muss. Dabei ändert sich die Neigung während der Bewegung bei einem automatisierten Anfahren einer Hubhöhe kontinuierlich durch die beschriebenen Effekte, wie beispielsweise eine Verbiegung des Mastes, da dessen Verbiegung mit zunehmender Hubhöhe sich vergrößert. Da ein Fahrer aber nicht zugleich Eingaben in ein Bedienfeld für die Auswahl einer Hubhöhe machen kann und die Hydraulik bzw. Arbeitshydraulik für die Neigung der Lastaufnahmevorrichtung oder Lastgabel betätigen kann, ergeben sich weitere Verzögerungen, ein ungünstiger Arbeitsablauf und die Umschlagsleistung des Flurförderzeugs reduziert sich.
  • Aus der DE 31 06 226 C2 ist eine Steuerung für einen Gabelstapler bekannt, bei der gleichzeitig eine vorgegebene Hubhöhe angesteuert wird, während die Lastgabel zeitgleich in eine vorgegebene Neigestellung bewegt wird, damit die Lastgabel automatisiert in eine für den Fahrbetrieb des Gabelstaplers vorgesehene Position gelangt. Weiterhin wird eine automatisierte Waagerechtstellung der Lastgabel offenbart.
  • Aus der EP 2 527 288 A1 ist ein Verfahren zu Hubhöhenvorwahl bekannt.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, das die oben genannten Nachteile vermeidet und mit dem intuitiv sowie effizient eine Hubhöhenvorwahl durch einen Fahrer erfolgen kann.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass bei einem Verfahren zur Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug mit einer Lastaufnahmevorrichtung, die an einem Hubmast höhenbeweglich geführt ist, mit einer Steuerungsvorrichtung, einer Anzeigevorrichtung und einem Bedienelement für die Steuerung einer Hubbewegung durch eine Bedienperson, bei einer Hubbewegung die Steuerungsvorrichtung in der Anzeigevorrichtung die jeweils nächste erreichte, gespeicherte Hubhöhe anzeigt und bei Betätigung eines an dem Bedienelement für die Hubbewegung angeordneten Schaltelements diese Hubhöhe durch die Steuerungsvorrichtung ausgewählt wird.
  • Die Auswahl durch das Schaltelement erfolgt dadurch, dass eine zuvor erfolgte Betätigung des Schaltelements beendet wird und ist die Funktion des Schaltelements für die Auswahl und/oder die Anzeige der jeweils nächsten erreichten, gespeicherten Hubhöhe an die gleichzeitige Betätigung des Bedienelements für die Hubbewegung gekoppelt.
  • Vorteilhaft ist es nicht mehr erforderlich, dass eine Bedienperson oder ein Fahrer eines Flurförderzeugs eine manuelle Fachauswahl vornimmt. Alle Fächer eines Regals werden mit ihren abgespeicherten Hubhöhen in einer Reihenfolge sortiert nach den Hubhöhen angezeigt. Das Verfahren kann beispielsweise durch eine Eingabe in einer Anzeige- und Bedienvorrichtung an einem Armaturenbrett aktiviert werden, durch das Schaltelement auch aktiviert werden, aber auch grundsätzlich aktiviert sein. Hebt oder senkt die Bedienperson die Lastaufnahmevorrichtung über das Bedienelement zur Steuerung der Hubhöhe, beispielsweise einen Joystick mit dem eine Arbeitshydraulik mit Hubzylindern eines Hubmastes betätigt wird, so zeigt die Steuerungsvorrichtung in der Anzeigevorrichtung das nächste erreichbare Fach des Regals an. Durch die Betätigung eines direkt an dem Bedienelement für die Hubbewegung angeordneten Schaltelementes kann dieses ausgewählt werden und die Hubbewegung hält automatisch auf der ausgewählten Hubhöhe an. Vorteilhaft wird dadurch die nicht ergonomische Bedienungsreihenfolge mit einem nach oben gerichteten Blick für das Ablesen einer Fachnummer, einem Eingeben dieses Faches mit einem Blick nach unten sowie einem nachfolgenden Ablesen der Werte und schließlich wiederum einem Blick nach oben zum Kontrollieren vermieden. Es werden sehr viele Eingaben in einer Anzeige- und Bedienvorrichtung vermieden und die Anfahrt an ein Regal sowie die Hubbewegung zu einem Regalfach erfolgen in flüssiger Abfolge ohne Unterbrechungen Dadurch werden die Arbeitsabläufe beschleunigt und erhöht sich die Warenumschlagsleistung. Da die gespeicherten Hubhöhen stets in der Reihenfolge der Höhe nach angezeigt werden, können diese intuitiv erfasst werden und erfolgt eine Vorfilterung sowie Vermeidung von Fehlern und Verringerung eines Korrekturbedarfs dahingehend, dass einzelne Fehleingaben oder fehlende Werte schnell erkannt werden. Durch ein Schaltelement an dem Bedienelement für die Hubbewegung kann eine Bedienperson oder ein Fahrer mit einer Hand und gleichzeitig mit der Hubbewegung die Auswahl für die anzufahren Hubhöhe vornehmen. Neben einem zusätzlichen Schalter, bei dem durch eine kurze Bedienung die Auswahl getroffen werden kann, ist es vor allem vorteilhaft, ein Schaltelement vorzusehen, das zunächst bedient wird, beispielsweise in einer Schaltstellung gehalten wird, und bei dem die Auswahl durch das Freigeben des Schaltelements erfolgt, beispielsweise ein Loslassen eines Schalters. Die Koppelung ermöglicht es, ein Schaltelement für mehrere Funktionen zu verwenden, das nur bei einer Betätigung des Bedienelements für eine Hubbewegung zum Anheben oder Absenken für die Auswahl einer Hubhöhe dient.
  • In einer günstigen Ausbildung des Verfahrens ist das Schaltelement ein Tastschalter, der zuvor gedrückt wird und für die Auswahl losgelassen wird.
  • Vorteilhaft startet die Steuerungsvorrichtung mit der Betätigung des Schaltelements die Anzeige der jeweils nächsten erreichten, gespeicherten Hubhöhe in der Anzeigevorrichtung.
  • Durch das Schaltelement, das zuvor bedient werden muss, kann sowohl allein die Anzeige der jeweils nächsten erreichten, gespeicherten Hubhöhe aktiviert werden, wie auch grundsätzlich das Verfahren insgesamt.
    sein.
  • Vorteilhaft weist das Flurförderzeug Sensormittel zur Erfassung einer auf der Lastaufnahmevorrichtung aufliegenden Last auf und zeigt die Steuerungsvorrichtung bei einer erfassten Last gespeicherte Hubhöhen für eine Einlagerung und ansonsten gespeicherte Hubhöhen für eine Auslagerung an.
  • Dies ermöglicht eine automatisierte Auswahl zwischen Einlagervorgängen und Auslagervorgängen mit ihren jeweils um einen geringfügigen Wert abweichenden Hubhöhen bei der Hubhöhenvorwahl. Insbesondere zeigt die Steuerungsvorrichtung von der Gesamtanzahl der eingelagerten Hubhöhen dann nur jeweils diejenigen für einen Einlagervorgang oder alternativ für einen Auslagerungsvorgang bei einer Hubbewegung an.
  • Die Sensormittel können eine Lichtschranke zur Erkennung einer Palette auf der Lastaufnahmevorrichtung sein.
  • Die Sensormittel können ein Lastsensor zur Erfassung eines auf der Lastaufnahmevorrichtung aufliegenden Gewichts sein.
  • Vorteilhaft zeigt die Steuerungsvorrichtung als nächste erreichte Hubhöhen nur diejenigen für einen Einlagervorgang an und im Falle einer Eingabe eines Auswahlbefehls in eine Anzeige- und Bedienvorrichtung nächste erreichte Hubhöhen für einen Auslagervorgang.
  • Wenn keine Lasterkennung wie etwa beispielsweise über das Erfassen eines Drucks in einer Hubhydraulik als Arbeitshydraulik, vorgesehen ist, kann als Voreinstellung vorgesehen sein, dass von den einprogrammierten Hubhöhen diejenigen für einen Einlagervorgang angezeigt werden. Über eine manuelle Eingabe in einer Bedienvorrichtung kann eine Bedienperson bzw. ein Fahrer dann umschalten auf eine Anzeige von Hubhöhen für Auslagervorgänge.
  • Vorteilhaft kann bei diesem Verfahren zur Hubhöhenvorwahl jederzeit eine Bedienperson bzw. ein Fahrer den Vorgang abbrechen und durch manuelle Eingaben beeinflussen.
  • In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens weist die Lastaufnahmevorrichtung eine Neigevorrichtung auf und passt die Steuerungsvorrichtung die Neigung der Lastaufnahmevorrichtung automatisch an.
  • Durch diese zusätzliche Funktion kann während der Durchführung des zuvor geschilderten Verfahrens zum Anfahren bzw. der Auswahl einer Hubhöhe gleichzeitig die automatische Anpassung der Neigung der Lastaufnahmevorrichtung erfolgen. Auf diese Weise kann durch eine Assistenzfunktion sowohl das Anfahren der richtigen Hubhöhe und auch das Einstellen der Neigung des Lastaufnahmemittels, insbesondere eine Waagrechtstellung des Lastaufnahmemittels bzw. Senkrechtstellung des Hubmastes erheblich erleichtert werden. Vorteilhaft steigt die Warenumschlagleistung, lässt sich das Flurförderzeug ergonomischer bedienen und wird der Bewegungsablauf für den Fahrer einfacher sowie effizienter. Dabei kann grundsätzlich die zusätzliche automatische Anpassung der Neigung der Lastaufnahmevorrichtung zusammen mit dem zuvor beschriebenen Verfahren aktiviert sein. Dies kann etwa durch eine Einstellung in einer Bedien- und Anzeigevorrichtung ganz allgemein erfolgen oder die Anpassung der Neigung kann durch zusätzliche Neigeschaltelemente aktiviert werden..
  • Vorteilhaft stellt die Steuerungsvorrichtung bis zum Erreichen der ausgewählten Hubhöhe die Lastaufnahmevorrichtung waagerecht.
  • Mit besonderem Vorteil erfolgt die Korrektur des Neigewinkels der Lastaufnahmevorrichtung kurz bevor die ausgewählte Hubhöhe erreicht wird gleichzeitig mit der Hubbewegung.
  • Dadurch kann beispielsweise eine Rückneigung der Lastaufnahmevorrichtung über den größten Teil der Hubbewegung noch aufrecht erhalten bleiben und die Last auf der Lastaufnahmevorrichtung gesichert werden. Durch die Waagerecht-Stellung kann die Lastaufnahmevorrichtung sowohl in eine eingelagerte Palette eingeführt werden, als auch ein Absetzen einer Last mit einer Palette in einen Regalplatz erfolgen.
  • In einer günstigen Weiterbildung kann die Steuerungsvorrichtung während Hub- oder Senkbewegungen zum Ausgleich von Verbiegungen des Hubmastes die Lastaufnahmevorrichtung in derselben absoluten Neigung, insbesondere der Waagrechten, halten.
  • Wenn über den Hubmast eine Last in große Höhen angehoben wird, kommt es zu Verbiegungen des Hubmastes die sich wiederum in einer Neigung der Lastaufnahmevorrichtung auswirken. Wenn eine Mess- oder Erfassungsvorrichtung für die Neigung der Lastaufnahmevorrichtung als absoluter Wert gegenüber der Senkrechten oder dem Boden vorhanden ist, kann dies durch das beschriebene Verfahren ausgeglichen werden und die Steuerungsvorrichtung kann die Last auf der Vorrichtung in einer gewählten Neigung halten, vor allem in der Waagrechten. Ebenso kann es zu einer raschen Änderung der Neigung der Lastaufnahmevorrichtung kommen, wenn eine Last in einem Regal in einer hohen Position abgesetzt wird und umgekehrt, wenn eine Last aufgenommen wird und dabei beispielsweise die Last von ihrem Lagerplatz im Höhenbereich des Lagerfachfreihubs angehoben wird. In allen diesen Fällen kann zugleich mit der Hubbewegung bzw. dem automatisierten Handling des Aufnehmens oder Absetzens einer Last automatisch eine Korrektur oder Einstellung der erforderlichen Neigung der Lastaufnahmevorrichtung erfolgen. Der Arbeitsprozess wird effizienter, da keine parallele Bedienung einer Neigebedienvorrichtung zum manuellen Einstellen der Neigung der Lastaufnahmevorrichtung und einer Hubhöhenvorwahl erforderlich ist.
  • Vorteilhaft für die Steuerungsvorrichtung die Anpassung der Neigung der Lastaufnahmevorrichtung durch, solange eine Betätigung einer Arbeitshydraulik erfolgt, insbesondere eine Hubbewegung.
  • Die automatische Durchführung der Anpassung der Neigung der Lastaufnahmevorrichtung ist damit gekoppelt an die Betätigung einer Arbeitshydraulik, insbesondere der Hubbewegung. Wenn das zuvor beschriebene Verfahren zur Höhenwahl durchgeführt wird, können dabei gleichzeitig von der Steuerung auch die Verfahrensschritte zur Anpassung der Neigung der Lastaufnahmevorrichtung durchgeführt werden, sobald eine solche Anpassung der Neigung erforderlich wird oder sinnvoll ist. Beispielsweise kann kurz vor dem Erreichen der angewählten Hubhöhe bzw., wenn die Auswahl der nächsten Hubhöhe erfolgt, durch die Steuerungsvorrichtung die Anpassung der Neigung erfolgen.
  • Die Steuerungsvorrichtung kann die Anpassung der Neigung bei Betätigung eines Neigeschaltelements durchführt, das durch dieselbe Hand wie für die Betätigung des Bedienelements für die Hubbewegung erreichbar ist.
  • Dadurch kann beispielsweise von einem Fahrer bzw. bedient Person manuell auf Wunsch die automatische Anpassung der Neigung aktiviert werden. Insbesondere kann das Neigeschaltelement gegenüber Bedienelementen der Arbeitshydraulik so angeordnet sein, dass es parallel betätigt werden kann.
  • Das Neigeschaltelement kann dem Schaltelement entsprechen.
  • Es kann vorgesehen sein, dass die Aktivierung der Anpassung der Neigung durch dasselbe Schaltelement wie für die Auswahl der nächsten anzufahrenden Hubhöhe erfolgt. Dies kann beispielsweise in einer Anzeige- und die Bedieneinheit eingestellt werden. In einem solchen Fall erfolgt dann immer mit der Auswahl der nächsten anzufahrenden Hubhöhe auch eine Korrektur der Neigung. Grundsätzlich kann das Neigeschaltelement auch so aufgebaut sein, dass die Aktivierung durch das Loslassen eines Tastschalters als Neigeschaltelement ausgelöst wird.
  • In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens beendet die Steuerungsvorrichtung die Anpassung der Neigung der Lastaufnahmevorrichtung, wenn eine Neigebedienvorrichtung betätigt wird.
  • Das zuvor beschriebene Verfahren zur automatischen Anpassung der Neigung kann aktiv sein, bis beispielsweise ein Lasthandlingvorgang vollständig abgeschlossen ist. Es kann aktiv sein, solange wie eine Arbeitshydraulik betätigt wird, insbesondere eine Hubbewegung erfolgt, oder es kann aktiviert werden, wenn ein Neigeschaltelement im Sinne eines Schalters betätigt wird. In allen diesen Fällen ist es sinnvoll und vorteilhaft, die automatische Anpassung der Neigung zu beenden, wenn ein manueller Eingriff erfolgt in dem eine Neige bedient Vorrichtung zur manuellen Ansteuerung der Neigung der Lastaufnahmevorrichtung betätigt wird.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigt
    • Fig. 1
    schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug und
    Fig. 2
    ein Flurförderzeug vor einem Regal, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren zur Anwendung kommt.
  • Die Fig. 1 zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug. Eine Steuerungsvorrichtung 1 erhält aus einem Hubhöhenspeicher 2 den einzelnen Fächern eines Regals zugeordnete Hubhöhen. Beispielsweise von Sensormitteln zur Erfassung einer auf der Lastaufnahmevorrichtung aufliegenden Last erhält die Steuerungsvorrichtung 1 auch eine Lasthandlinginformation 3, ob ein Einlagerungsvorgang oder ein Auslagerungsvorgang vorgenommen werden muss, abhängig davon, ob eine Last auf dem Lastaufnahmemittel aufliegt. Die Steuerungsvorrichtung 1 nimmt eine automatische Fachsortierung 4 der Hubhöhen nach deren höhenmäßigen Abfolge vor und erzeugt eine Anzeige 5 der nächsten erreichten Hubhöhe auf einer Anzeigevorrichtung 6. Ein Fahrer 7 wählt dann während einer Hubbewegung durch Betätigung des Schaltelements eine gewünschte Hubhöhe aus, die ihm gerade als nächste erreichte Hubhöhe fortlaufend während der Hubbewegung auf der Anzeigevorrichtung 6 angezeigt wird und durch den Fahrer über ein Schaltelement ausgewählt werden kann.
  • Die Fig. 2 zeigt ein Flurförderzeug 8 in Form eines Schubmaststaplers 9 vor einem Regal 10, bei dem das erfindungsgemäße Verfahren zur Anwendung kommt. Das Regal 10 weist mehrere Regalfächer 11 auf, wobei in dem dargestellten Beispiel in einem obersten Regalfach 12 eine Last 13 eingelagert ist. Der Schubmaststapler 9 weist einen Hubmast 14 auf, an dem eine Lastaufnahmevorrichtung 15 in Form einer Lastgabel 16 höhenbeweglich geführt ist.
  • Wenn das Flurförderzeug 8 an das Regal 10 heranfährt, um beispielsweise in einem Bereich des Regals, der mit dem Großbuchstaben "A" bezeichnet ist, aus einem Fach mit der Bezeichnung "A7" in 8 m Höhe, entsprechend dem obersten Regalfach 12, eine Last auszulagern, startet der Fahrer die Hubbewegung der Lastgabel 16. Während der Hubbewegung aktiviert der Fahrer durch Drücken eines nicht dargestellten Tastschalters die Hubhöhenvorwahl. In einem Display als Anzeigevorrichtung stellt die Steuerungsvorrichtung daraufhin jeweils das nächsthöhere Regalfach 11 und die einem Auslagern entsprechende Hubhöhe dar bzw. es wird als Vorgang ein Auslagern angezeigt, da auf der Lastgabel 16 keine Last durch die Sensormittel erfasst wird. Knapp unterhalb des obersten Regalfachs 12 wird in dem Display in dem vorliegenden Beispiel das Regalfach "A7" mit der eingespeicherten Höhe von 8m für das Auslagern angezeigt. Der Fahrer wählt daraufhin diese Hubhöhe als Zielhubhöhe aus, indem er den Tastschalter loslässt und die Hubhöhenvorwahl stoppt die Hubbewegung der Lastgabel 16 bei dieser Hubhöhe. Der Fahrer kann noch durch einen Blick auf das Display die Auswahl kontrollieren und dann im Folgenden manuell den Auslagervorgang durchführen.
  • Kurz bevor die Lastgabel 16 die Höhe erreicht, wird von der Steuervorrichtung 1 die Lastgabel 16 noch während der Hubbewegung in die Waagrechte ausgerichtet, so dass die Last 13 mit der Lastgabel 16 aufgenommen werden kann. Auch eine nach dem Aufnehmen der Last 13 auftretende Verbiegung des Hubmastes 14 kann durch die Steuervorrichtung 1 automatisch ausgeglichen werden, beispielsweise bevor das Flurförderzeug 8 rückwärts fährt, um die Last 13 aus dem Regalfach 12 heraus zu bewegen.
  • Vorteilhaft wird bei dem beschriebenen Ablauf keine Benutzung einer Eingabevorrichtung an einem Armaturenbrett des Flurförderzeugs erforderlich. Es kann einzig und allein durch Betätigen des Schaltelements an dem Bedienelement für die Hubsteuerung des Flurförderzeugs und somit ohne Änderung der Blickrichtung oder ein Umgreifen der Hände die Hubhöhenvorwahl vorgenommen werden.
  • Durch die gleichzeitigen sowie integriert in das Verfahren stattfindende Anpassung der Neigung der Lastaufnahmevorrichtung 15 ergibt sich eine weitere Vereinfachung und Zeitersparnis für den Benutzer des Flurförderzeugs 8.

Claims (14)

  1. Verfahren zur Hubhöhenvorwahl bei einem Flurförderzeug (8) mit einer Lastaufnahmevorrichtung (15), die an einem Hubmast (14) höhenbeweglich geführt ist, mit einer Steuerungsvorrichtung (1), einer Anzeigevorrichtung (6) und einem Bedienelement für die Steuerung einer Hubbewegung durch eine Bedienperson, wobei bei einer Hubbewegung die Steuerungsvorrichtung (1) in der Anzeigevorrichtung (6) die jeweils nächste erreichte, gespeicherte Hubhöhe anzeigt und bei Betätigung eines an dem Bedienelement für die Hubbewegung angeordneten Schaltelements diese Hubhöhe durch die Steuerungsvorrichtung (1) ausgewählt wird,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Auswahl durch das Schaltelement dadurch erfolgt, dass eine zuvor erfolgte Betätigung des Schaltelements beendet wird, wobei die Funktion des Schaltelements für die Auswahl und/oder die Anzeige der jeweils nächsten erreichten, gespeicherten Hubhöhe an die gleichzeitige Betätigung des Bedienelements für die Hubbewegung gekoppelt ist.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Schaltelement ein Tastschalter ist, der zuvor gedrückt wird und für die Auswahl losgelassen wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Steuerungsvorrichtung (1) mit der Betätigung des Schaltelements die Anzeige der jeweils nächsten erreichten, gespeicherten Hubhöhe in der Anzeigevorrichtung startet.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Flurförderzeug (8) Sensormittel zur Erfassung einer auf der Lastaufnahmevorrichtung (15) aufliegenden Last aufweist und die Steuerungsvorrichtung (1) bei einer erfassten Last gespeicherte Hubhöhen für eine Einlagerung und ansonsten gespeicherte Hubhöhen für ein Auslagerung
    anzeigt.
  5. Verfahren nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Sensormittel eine Lichtschranke zur Erkennung einer Palette auf der Lastaufnahmevorrichtung (15) sind.
  6. Verfahren nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Sensormittel ein Lastsensor zur Erfassung eines auf der Lastaufnahmevorrichtung (15) aufliegenden Gewichts sind.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Steuerungsvorrichtung (1) als nächste erreichte Hubhöhen nur diejenigen für einen Einlagervorgang anzeigt und im Falle einer Eingabe eines Auswahlbefehls in eine Anzeige- und Bedienvorrichtung nächste erreichte Hubhöhen für einen Auslagervorgang anzeigt.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Lastaufnahmevorrichtung (15) eine Neigevorrichtung aufweist und die Steuerungsvorrichtung (1) die Neigung der Lastaufnahmevorrichtung (15) automatisch anpasst
  9. Verfahren nach Anspruch 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Steuerungsvorrichtung (1) bis zum Erreichen der ausgewählten Hubhöhe die Lastaufnahmevorrichtung (15) waagerecht stellt.
  10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Steuerungsvorrichtung (1) während Hub- oder Senkbewegungen zum Ausgleich von Verbiegungen des Hubmastes (14) die Lastaufnahmevorrichtung (15) in derselben absoluten Neigung, insbesondere der Waagrechten, hält.
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Steuerungsvorrichtung (1) die Anpassung der Neigung der Lastaufnahmevorrichtung (15) durchführt, solange eine Betätigung einer Arbeitshydraulik erfolgt, insbesondere eine Hubbewegung.
  12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Steuerungsvorrichtung (1) die Anpassung der Neigung bei Betätigung eines Neigeschaltelements durchführt, das durch dieselbe Hand wie für die Betätigung des Bedienelements für die Hubbewegung erreichbar ist.
  13. Verfahren nach Anspruch 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Neigeschaltelement dem Schaltelement entspricht.
  14. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Steuerungsvorrichtung die Anpassung der Neigung der Lastaufnahmevorrichtung beendet, wenn eine Neigebedienvorrichtung betätigt wird.
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