WO2010037443A1

WO2010037443A1 - Lageranordnung

Info

Publication number: WO2010037443A1
Application number: PCT/EP2009/005619
Authority: WO
Inventors: Matthias Upmeyer
Original assignee: Westfalia Intralogistic Gmbh
Priority date: 2008-09-30
Filing date: 2009-08-04
Publication date: 2010-04-08
Also published as: DE102008049573A1

Abstract

Eine Lageranordnung (2) weist eine Mehrzahl von Regalen (4, 6) auf, zwischen denen Gassen (8) gebildet sind. Die Lageranordnung (2) weist ferner Regalbediengeräte zum Bedienen von Lagerplätzen auf den Regalen (4, 6) auf, wobei die Regalbediengeräte wenigstens ein flurfreies Regalförderzeug (10) aufweisen, das durch eine Steuerungseinrichtung ansteuerbar ist. Erfindungsgemäß ist wenigstens einer von einem flurfreien Regalförderzeug (10) bedienten Gasse (8) zusätzlich wenigstens ein fahrergesteuerter Stapler (16) zur bedarfsweisen zusätzlichen Bedienung der Gasse (8) zugeordnet, wobei die Steuerungseinrichtung (34) anhand von Positionsdaten des flurfreien Regalförderzeuges (10) und/oder. des Staplers (16) eine Kollisionsgefahrenzone festlegt und wobei dem Stapler (16) eine durch die Steuerungseinrichtung ansteuerbare Kollisionsschutzvorrichtung zum Schutz vor einer Kollision des Staplers (16) mit dem flurfreien Regalförderzeug (10) zugeordnet ist.

Description

Westfalia Intralogistic GmbH 094/034 WO 03.08.2009 cw/st

Lageranordnung

Die Erfindung betrifft eine Lageranordnung der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art.

Derartige Lageranordnungen sind beispielsweise in Form von Hochregallagern allgemein bekannt. Durch EP 1 446 353 Al ist eine Lageranordnung der betreffenden Art bekannt, die eine Mehrzahl von Regalen aufweist, zwischen denen Gassen gebildet sind, wobei Regalbediengeräte zum Bedienen von Lagerplätzen an den Regalen vorgesehen sind und wobei die Regalbediengeräte wenigstens ein flurfreies Regalförderzeug aufweisen, das durch eine Steuerungseinrichtung ansteuerbar ist .

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Lageranordnung der betreffenden Art anzugeben, bei der die Effizienz hinsichtlich der Ein- und Auslagerung von Stückgütern an den Lagerplätzen auf den Regalen erhöht ist.

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebene Lehre gelöst .

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß sich die Effizienz hinsichtlich der Ein- und Auslagerung von Gütern dadurch erhöhen läßt, daß zusätzlich zu wenigstens einem flurfreien Regalförderzeug wenigstens ein fahrerbedienter Stapler eingesetzt wird. Auf diese Weise ergibt sich bei hoher Lagerleistung gleichzeitig eine hohe Flexibilität, da es beispielsweise möglich ist, einen Stapler nur dann in einer bestimmten Gasse, die nachfolgend auch als Regalgasse bezeichnet wird, einzusetzen, wenn in dieser Gasse eine besonders hohe Lagerleistung erforderlich ist. Ist in dieser Gasse keine besonders hohe Lagerleistung erforderlich, so kann der Stapler in einer anderen Gasse eingesetzt werden. Die auf diese Weise erreichte hohe Flexibilität beruht vor allem darauf, daß fahrergesteuerte Stapler im Gegensatz zu schienengebundenen Regalförderzeugen an beliebigen und bei Bedarf häufig wechselnden Stellen der Lageranordnung eingesetzt werden können.

Dementsprechend sieht die Erfindung vor, daß wenigstens einer von einem flurfreien Regalförderzeug bedienten Gasse zusätzlich wenigstens ein fahrergesteuerter Stapler zur zusätzlichen Bedienung der Gasse zugeordnet ist. Erfindungsgemäß legt ferner die Steuerungseinrichtung, durch die das flurfreie Regalförderzeug ansteuerbar ist, anhand von Positionsdaten des flurfreien RegalfOrderzeuges und/oder des Staplers eine Kollisionsgefahrenzone fest, innerhalb derer eine Gefahr einer Kollision des flurfreien Regalförderzeuges mit dem Stapler besteht. Ferner sieht die Erfindung vor, daß dem Stapler eine durch die Steuerungseinrich- tung ansteuerbare Kollisionsschutzvorrichtung zugeordnet ist, die vorzugsweise ein Einfahren des Staplers in die Kollisionsgefahrenzone verhindert oder anzeigt.

Aufgrund der erfindungsgemäßen Kombination wenigstens eines flurfreien Regalförderzeuges mit wenigstens einem fahrergesteuerten Stapler bei durch die Steuerungseinrichtung koordinierter Bewegung der verschiedenen Regalbediengeräte und durch die Kollisionsschutzvorrichtung erzieltem Kollisionsschutz stellt die Erfindung eine Lageranordnung bereit, die sich gleicher- maßen durch eine besonders hohe Lagerleistung und hinsichtlich des Einsatzes der zur Verfügung stehenden Regalbediengeräte hohe Flexibilität auszeichnet.

Erfindungsgemäß ist es beispielsweise insbesondere möglich, einer Gasse ein flurfreies Regalförderzeug zuzuordnen und der Gasse nur dann zusätzlich einen fahrergesteuerten Stapler zuzuordnen, wenn in dieser Gasse eine besonders hohe Lagerleistung erforderlich ist. Es ist erfindungsgemäß jedoch auch möglich, von vornherein einer Gasse wenigstens ein flurfreies Regalförderzeug und wenigstens einen fahrergesteuerten Stapler zur Bedienung der Gasse zuzuordnen.

Besonders vorteilhaft ist die erfindungsgemäße Lageranordnung auch dann, wenn ein flurfreies Regal - förderzeug ausfällt, beispielsweise aufgrund eines Defekts oder während einer Wartung. In diesem Falle können die Lagerplätze der Gasse weiterhin bedient werden, und zwar durch einen Stapler oder mehrere Stapler.

Erfindungsgemäß sind somit die Lagerplätze einer Gasse bedarfsweise zusätzlich von wenigstens einem fahrergesteuerten Stapler bedienbar, der zusätzlich zu dem flurfreien Regalförderzeug oder gegebenenfalls anstelle des flurfreien RegalfOrderzeuges eingesetzt wird.

Erfindungsgemäß kann die Festlegung der Kolli- sionsgefahrenzone durch die Steuerungseinrichtung beispielsweise und insbesondere dynamisch erfolgen, so daß die Kollisionsgefahrenzone ihre Lage in der Regalgasse und gegebenenfalls ihre Ausdehnung in Längsrichtung der Regalgasse ändert. Beispielsweise ist es möglich, die Ausdehnung der Kollisionsgefahrenzone in Längsrichtung der Regalgasse so zu wählen, daß ein sich in der Regal - gasse bewegender Stapler stets einen Sicherheitsabstand zu dem flurfreien Regalförderzeug einhält, so daß eine Kollision zuverlässig vermieden ist. Es ist erfindungs- gemäß auch möglich, die Kollisionsgefahrenzone in Abhängigkeit von einem Betriebszustand des flurfreien Regalförderzeuges festzulegen. Hat das flurfreie Regal - förderzeug beispielsweise im Zusammenhang mit einem Ein- oder Auslagerungsvorgang eine Bahnkurve beschrieben, so daß sein Lastaufnahmemittel Pendelschwingungen ausführt, so kann die Ausdehnung der Kollisionsgefahrenzone um so größer gewählt werden, je größer die Amplitude der Pendelschwingungen des Lastaufnahmemittels des flurfreien Regalförderzeuges ist.

Die Kollisionsschutzvorrichtung, die dem Stapler zugeordnet ist, kann entsprechend den jeweiligen Anforderungen in beliebiger geeigneter Weise ausgebildet sein. Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß die Kollisionsschutzvorrichtung ein Einfahren des Staplers in die Kollisionsgefahrenzone verhindert oder anzeigt. Bei dieser Ausführungsform ist es grundsätzlich ausreichend, wenn einem Fahrer das Einfahren in die jeweils bestehende Kollisionsgefahrenzone angezeigt wird, beispielsweise durch ein akustisches oder optisches Warnsignal, so daß sich der Fahrer darüber bewußt ist, daß eine Kollisionsgefahr besteht und er den Stapler gegebenenfalls sofort anhalten kann. Ein besonders effektiver Kollisionsschutz ist jedoch dann gegeben, wenn die Kollisionsschutzvorrichtung ein Einfahren des Staplers in die Kollisionsgefahrenzone verhindert .

Bei Ausführungsformen, bei denen es erforderlich oder sinnvoll ist, in der Steuerungseinrichtung eine Information über den jeweiligen Aufenthaltsort eines

Staplers zu haben, sieht eine zweckmäßige Weiterbildung der Erfindung vor, daß dem Stapler eine Positionser- mittlungseinrichtung zugeordnet ist, die Positionsdaten zu der Steuerungseinrichtung übermittelt, derart, daß in der Steuerungseinrichtung jeweils die momentane Position des Staplers innerhalb der Lageranordnung zur Verfügung steht. Auf diese Weise kann in der Steuerungseinrichtung anhand der jeweiligen momentanen Posi- tion des flurfreien Regalförderzeuges und des Staplers stets festgestellt werden, ob die Gefahr einer Kollision besteht. Entsprechendes gilt selbstverständlich auch dann, wenn mehr als ein flurfreies Regalförderzeug und/oder mehr als ein Stapler vorgesehen sind bzw. ist. Eine Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsform sieht vor, daß die Positionsermittlungseinheit an dem Stapler angeordnet ist. Beispielsweise und insbesondere kann an dem Stapler eine Positionsermittlungseinheit nach Art eines GPS-Empfängers angeordnet sein, die die jeweiligen Positionsdaten des Staplers zu der zentralen Einrichtung übermittelt . Die Übermittlung der Positionsdaten erfolgt vorzugsweise drahtlos, insbesondere per Funk, so daß die Bewegungsfreiheit des Staplers innerhalb der Lageranordnung nicht eingeschränkt ist.

Es ist erfindungsgemäß jedoch auch möglich, anstelle einer an dem Stapler angeordneten Positionsermittlungseinheit eine ortsfeste Positionsermittlungseinheit vorzusehen. Eine Weiterbildung dieser Ausfüh- rungsform sieht vor, daß die Positionsermittlung wenigstens einen ortsfesten Sensor aufweist. Der Sensor kann beispielsweise und insbesondere durch eine Kamera gebildet sein, die die jeweilige Gasse überwacht.

Positionsdaten des flurfreien Regalförderzeuges können in der Steuerungseinrichtung entweder ohnehin vorhanden sein, wenn die Steuerungseinrichtung die Position des flurfreien RegelfOrderzeuges bei Ein- und Auslagerungsvorgängen steuert. Es ist jedoch erfindungsgemäß auch möglich, auch dem flurfreien Regalför- derzeug eine Positionsermittlungseinheit , beispielsweise in Form eines GPS -Empfängers, zuzuordnen, die fortlaufend Positionsdaten zu der Steuerungseinrichtung überträgt . Erfindungsgemäß ist es grundsätzlich möglich, die Kollisionsgefahrenzone nach einer anfänglichen Festlegung festzuhalten, so daß die Kollisionsgefahrenzone in Längsrichtung der jeweiligen Regalgasse stets die gleiche Ausdehnung hat. Eine außerordentlich vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht jedoch insoweit vor, daß die Steuerungseinrichtung die Kollisionsgefahrenzone in Abhängigkeit von Betriebszustandsdaten des flurfreien Regalförderzeuges und/oder Fahrzustandsdaten des Staplers festlegt. Führt das Lastaufnahmemittel des flurfreien Regalförderzeuges beispielsweise Pendelschwingungen großer Amplitude aus, so kann die Steuerungseinrichtung eine Kollisionsgefahrenzone relativ großer Breite festlegen, wobei die Breite und damit der Bewegungsspielraum des Staplers innerhalb der Gasse beispielsweise dynamisch vergrößert werden kann, wenn sich die Amplitude der Pendelschwingungen des Lastaufnahmemittels des flurfreien Regalförderzeuges verringert. Befindet sich das flurfreie Regalförderzeug in Ruhe, so daß keine Pendelschwingungen auftreten, so kann die Kollisionsgefahrenzone beispielsweise so festgelegt werden, daß der Stapler sich jeweils bis an den Rand des flurfreien Regalförderzeuges in Längsrichtung der Gasse bewegen kann, ohne jedoch das flurfreie Regalförderzeug zu unterfahren bzw. zu kreuzen. Es ist erfindungsgemäß jedoch auch möglich, daß sich die Wege des flurfreien Regalförderzeuges und des Staplers kreuzen, insbesondere dann, wenn das flurfreie Regalförderzeug stillsteht. Weiterhin ist es beispielsweise möglich, die Ausdehnung der Kollisionsgefahrenzone dann zu vergrößern, wenn sich der Stapler mit hoher Geschwindigkeit in der betreffenden Regelgasse bewegt. Bei dieser Ausführungsform kann die Kollisionsgefahrenzone beispielsweise so breit gewählt werden, daß auch unter Berücksichtigung eines Bremsweges des Staplers eine

Kollision mit dem flurfreien Regalförderzeug bzw. ein Unterfahren des flurfreien RegalfOrderzeuges vermieden ist.

Eine andere vorteilhafte Weiterbildung der Erfin- düng sieht vor, daß die Steuerungsmittel kontinuierlich oder in zeitlichen Intervallen Betriebszustandsdaten von dem flurfreien Regalförderzeug und/oder Fahr- zustandsdaten von dem Stapler empfangen. Insbesondere bei einer kontinuierlichen Übermittlung der Betriebs- zustandsdaten bzw. der Fahrzustandsdaten kann eine dynamische Festlegung der Sicherheitsgefahrenzone hinsichtlich ihres Ortes und ihrer Abmessungen mit hoher zeitlicher Auflösung erfolgen, so daß sich die Kombination aus flurfreiem Regalförderzeug und Stapler beson- ders effizient einsetzen läßt. Dies erhöht die Lagerleistung.

Eine außerordentlich vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß die Kollisionsschutzvorrichtung eine Einrichtung zur Beeinflussung des Fahr- zustandes des Staplers aufweist. Bei dieser Ausführungsform kann die Kollisionsschutzvorrichtung beispielsweise eine Einrichtung aufweisen, die eine Bremse des Staplers betätigt oder in die Steuerung seines Antriebs eingreift, wenn die Gefahr besteht, daß der Stapler in die Kollisionsgefahrenzone einfährt. Auf diese Weise ist es beispielsweise möglich, den Stapler innerhalb kurzer Zeit und unter Berücksichtigung seines Brems- bzw. Anhalteweges stillzusetzen, wenn die Gefahr besteht, daß er in die Kollisionsgefahrenzone einfährt. Bei dieser Ausführungsform kann die Einrichtung zur Beeinflussung des Fahrzustandes beispielsweise und insbesondere durch die Steuerungseinrichtung angesteuert werden, wenn anhand der Positionsdaten des flurfreien Regalförderzeuges und des Staplers zu befürchten steht, daß der Stapler in die Kollisionsgefahrenzone einfährt.

Eine Weiterbildung der vorgenannten Ausführungs- form sieht vor, daß die Kollisionsschutzvorrichtung einen Antrieb des Staplers beim oder kurz vor dem Ein- fahren des Staplers in die Kollisionsgefahrenzone stillsetzt. Bei dieser Ausführungsform ist ein Einfahren des Staplers in die Kollisionsgefahrenzone besonders zuverlässig vermieden.

Eine andere Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß die Kollisionsschutzvorrichtung beim oder kurz vor dem Einfahren des Staplers in die Kollisionsgefahrenzone ein für den Fahrer des Staplers wahrnehmbares, insbesondere akustisches oder optisches Warnsignal erzeugt. Bei dieser Ausführungsform wird dem Fahrer des Staplers durch ein Warnsignal angezeigt, daß er in die

Kollisionsgefahrenzone einfährt bzw. einzufahren droht. Falls der Fahrer daraufhin den Stapler nicht anhält, so kann beispielsweise in Kombination mit der vorgenannten Ausführungsform in einem nächsten Schritt des Kolli- sionsschutzes der Antrieb des Staplers stillgesetzt werden.

Eine andere Weiterbildung der Erfindung sieht vor, daß die Kollisionsschutzvorrichtung das flurfreie Regalförderzeug stillsetzt oder in eine Grundstellung bewegt, wenn der Stapler in die Kollisionsgefahrenzone einfährt oder einzufahren droht. Bei dieser Ausführungsform greift die Kollisionsschutzvorrichtung nicht in den Fahrzustand des Staplers ein bzw. gibt ein Signal an dessen Fahrer aus, sondern setzt das flur- freie Regalförderzeug still. Sofern das flurfreie Regalförderzeug an einer Stelle und in einer Höhenlage stillgesetzt wird, die nicht in einem möglichen Fahrweg des Staplers liegt, so ist auf diese Weise ein beson- ders sicherer Kollisionsschutz gegeben. Erfindungsgemäß ist es möglich, daß die Kollisionsschutzvorrichtung entweder den Betriebszustand des flurfreien Regalförderzeuges oder den Fahrzustand des Staplers beeinflußt . Es ist erfindungsgemäß jedoch auch möglich, daß die Kollisionsschutzvorrichtung zeitgleich oder zeitlich aufeinanderfolgend sowohl den Betriebszustand des flurfreien Regalförderzeuges als auch den Fahrzustand des Staplers beeinflußt .

Eine andere vorteilhafte Weiterbildung der Erfin- düng sieht vor, daß die Kollisionsschutzvorrichtung wenigstens teilweise an dem Stapler angeordnet ist. Diese Ausführungsform ist besonders dann vorteilhaft, wenn die Kollisionsschutzvorrichtung zum Erzielen eines Kollisionsschutzes den Fahrzustand des Staplers beein- flußt, beispielsweise den Antrieb des Staplers stillsetzt .

Es ist erfindungsgemäß jedoch auch möglich, die Kollisionsschutzvorrichtung unabhängig von dem Stapler bzw. dem flurfreien Regalförderzeug auszubilden. Inso- weit sieht eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung vor, daß wenigstens eine der Gassen durch eine Absperreinrichtung, insbesondere ein Tor, gegen ein Befahren durch einen Stapler wenigstens teilweise absperrbar ist und daß die Absperreinrichtung durch die Steuerungseinrichtung derart ansteuerbar ist, daß ein Einfahren des Staplers in die Kollisionsgefahrenzone verhindert ist . Bei dieser Ausführungsform kann die Steuerungseinrichtung beispielsweise das Tor oder die Tore derart ansteuern, daß ein Einfahren eines Staplers in eine Gasse verhindert ist, in der sich gerade ein flurfreies Regalförderzeug bewegt. Hierbei kann durch Schließen des Tores ein Einfahren in die Gasse in ihrer Gesamtheit verhindert werden. Es ist jedoch auch mög- lieh, mittels der Absperreinrichtung bestimmte Abschnitte entlang der Längsausdehnung der Gasse abzusperren.

Die erfindungsgemäße Lageranordnung entfaltet ihre Vorteile bereits bei Verwendung eines flurfreien Regal - förderzeuges sowie eines fahrergesteuerten Staplers. Besonders vorteilhaft ist es jedoch, wenn wenigstens einer Gasse zwei fahrergesteuerte Stapler und/oder wenigstens einer Gasse wenigstens zwei flurfreie Regal - förderzeuge zugeordnet sind. Auf diese Weise wirken sich die Vorteile der Erfindung besonders lagerlei- stungssteigernd aus.

Als Stapler kann ein beliebiger geeigneter Stapler verwendet werden. Um eine Bewegung des Staplers auch in engen Gassen zu ermöglichen, sieht eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung vor, daß der Stapler oder wenigstens einer der Stapler ein Schmalgangstapler ist.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert, in der stark schematisiert Ausführungsbeispiele einer erfindungsgemäßen Lageranordnung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen, in der Zeichnung dargestellten und in den Patentansprüchen beanspruchten Merkmale für sich genommen sowie in beliebiger Kombination miteinander den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusam- menfassung in den Patentansprüchen sowie deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Beschreibung bzw. Darstellung in der Zeichnung. Es zeigt : Fig. 1 einen Grundriß eines ersten Ausführungs- beispiels einer erfindungsgemäßen Lageranordnung,

Fig. 2 ein Blockschaltbild zur Verdeutlichung des Zusammenwirkens einer Steuerungseinrichtung der Lageranordnung mit einer einem Stapler zugeordneten Kollisions- schutzvorrichtung ,

Fig. 3 in vergrößertem Maßstab einen Ausschnitt aus Fig. 1 zur Verdeutlichung des Vorgangs des Festlegens einer Kollisionsschutzzone,

Fig. 4 in gleicher Darstellung wie Fig. 1 das

Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 während eines Service- bzw. Reparaturfalles an dem flurfreien Regalförderzeug,

Fig. 5 in gleicher Darstellung wie Fig. 1 ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Lageranordnung und Fig. 6 in gleicher Darstellung wie Fig. 1 ein drittes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Lageranordnung .

In Fig. 1 ist ein Grundriß eines ersten Ausfüh- rungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Lageranordnung 2 dargestellt, die eine Mehrzahl von Regalen aufweist, von denen in Fig. 1 lediglich zwei Regale mit den Bezugszeichen 4, 6 versehen sind. Jeweils zwischen zwei parallel zueinander verlaufenden Regalen 4, 6 ist eine Gasse 8 gebildet, in der sich Regelbediengeräte zum

Bedienen von Lagerplätzen an den Regalen 4, 6 bewegen können .

Erfindungsgemäß weisen die Regalbediengeräte wenigstens ein flurfreies Regalförderzeug auf, das in Fig. 1 mit dem Bezugszeichen 10 bezeichnet ist. Darüber hinaus sind bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel weitere flurfreie Regalförderzeuge vorgesehen, die mit den Bezugszeichen 12, 14 bezeichnet sind. Die flurfreien Regalförderzeuge 10, 12, 14 weisen jeweils ein an einer kranartigen Vorrichtung an Tragseilen aufgehängtes Lastaufnahmemittel auf. Das Last- aufnahmemittel ist entlang der Regale 4, 6 sowie in Vertikalrichtung verfahrbar und bedient Lagerplätze auf den Regalen 4, 6, an denen bzw. von denen Stückgüter eingelagert bzw. ausgelagert werden. Enstprechende Regalförderzeuge sind allgemein bekannt, beispielsweise durch EP 1 446 353 Al, und werden daher hier nicht näher erläutert . Erfindungsgemäß ist wenigstens einer von einem flurfreien Regalförderzeug, nämlich dem Regalförderzeug 10 bedienten Gasse 8, zusätzlich wenigstens ein fahrergesteuerter Stapler 16 zur bedarfsweisen zusätzlichen Bedienung der Gasse 8 zugeordnet. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Stapler 16 als Schmalgangstapler ausgebildet. Zusätzlich zu dem Stapler 16 sind noch weitere Stapler vorgesehen, die in Fig. 1 mit den Bezugszeichen 18, 20, 22 versehen sind.

Wie aus Fig. 1 ersichtlich ist, sind der Gasse 8 das flurfreie Regalförderzeug 10 und der Stapler 16 zugeordnet, so daß im Normalbetrieb die Gasse 8 sowohl von dem flurfreien Regalförderzeug 10 als auch dem Stapler 16 bedient wird. Demgegenüber ist Gassen 24 und 26 jeweils ausschließlich ein flurfreies Regalförder- zeug 12 bzw. 14 zugeordnet, so daß im Normalbetrieb die Gassen 24, 26 ausschließlich von dem jeweils zugeordneten Regalförderzeug 12 bzw. 14 bedient werden. Den Gassen 28, 30 und 32 ist jeweils ausschließlich ein fahrerbedienter Stapler, nämlich der Stapler 22 bzw. 18 bzw. 20 zugeordnet, so daß im Normalbetrieb diese Gassen 28, 30, 32 ausschließlich von dem zugeordneten Stapler 22 bzw. 18 bzw. 20 bedient wird. Bei Bedarf können die Stapler 18, 20, 22 jedoch einzeln oder in Kombination miteinander zur zusätzlichen Bedienung der Gassen 8, 24 und 26 herangezogen werden.

Die Ansteuerung der flurfreien Regalförderzeuge 10, 12, 14 erfolgt durch eine Steuerungseinrichtung der Lageranordnung 2, die beispielsweise über Funk oder Datenleitungen mit den flurfreien Regalförderzeugen 10, 12, 14 in Verbindung steht und die Regalförderzeuge 10, 12, 14 in Zusammenhang mit anstehenden Ein- und Auslagerungsvorgängen mit Steuersignalen versorgt .

Um eine Kollision eines flurfreien Regalförderzeu- ges mit einem Stapler zu verhindern, beispielsweise eine Kollision des flurfreien Regalförderzeuges 10 mit dem Stapler 16, legt die Steuerungseinrichtung anhand von Positionsdaten des flurfreien Regalförderzeuges 10 eine Kollisionsgefahrenzone fest, innerhalb derer eine Gefahr einer Kollision des flurfreien RegalfOrderzeuges 10 mit dem Stapler 16 besteht. Dieser Vorgang wird nachfolgend anhand der Fig. 2 und 3 näher erläutert.

Fig. 2 stellt ein Blockschaltbild dar, in dem die Steuerungseinrichtung mit dem Bezugszeichen 34 versehen ist. Die Steuerungseinrichtung 34 steuert das flurfreie Regalförderzeug 10 an, so daß dieses die jeweils gewünschten Ein- und Auslagerungsvorgänge ausführt . Auf diese Weise steht in der Steuerungseinrichtung 34 jeweils eine Information über die aktuelle Position des Regalförderzeuges 10 innerhalb der Lageranordnung 2 zur Verfügung. Falls erforderlich, kann das flurfreie Regalförderzeug 10 zusätzlich mit einer Positionsermitt- lungseinheit, beispielsweise auf Basis eines GPS-Emp- fängers, ausgestattet sein, die fortlaufend oder in zeitlichen Intervallen Positionsdaten zu der Steuerungseinrichtung 34 übermittelt, wie in Fig. 2 durch eine gestrichelte Linie 36 angedeutet.

Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist dem Stapler 16 eine Positionsermittlungseinrichtung zugeordnet, die Positionsdaten zu der Steuerungseinrichtung 34 übermittelt, derart, daß in der Steuerungseinrichtung 34 jeweils die momentane Position des Staplers 16 innerhalb der Lageranordnung 2 zur Verfügung steht, wie in Fig. 2 durch einen Pfeil 38 angedeutet.

Zusätzlich empfangen die Steuerungsmittel 34 bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel kontinuierlich oder in zeitlichen Intervallen Betriebszustandsdaten von dem flurfreien Regalförderzeug 10, die beispiels- weise dessen momentane Geschwindigkeit in X-, Y- und Z- Richtung und die Frequenz und Amplitude von Pendelschwingungen repräsentieren, die sein Lastaufnahmemittel ausführt. Darüber hinaus empfängt die Steuerungseinrichtung 34 kontinuierlich oder in zeitlichen Inter- vallen Fahrzustandsdaten von dem Stapler 16, die beispielsweise die jeweils momentane Fahrtrichtung und Geschwindigkeit des Staplers 16 repräsentieren.

Ausgehend von der jeweils momentanen Position des flurfreien Regalförderzeuges 10 und seinen Betriebs- zustandsdaten sowie der jeweils momentanen Position des Staplers 16 und seinen Fahrzustandsdaten legt die Steuerungseinrichtung 34 eine Kollisionsgefahrenzone fest, wie dies nachfolgend anhand von Fig. 3 näher erläutert wird. Fig. 3 zeigt das flurfreie Regalförderzeug 10 und den Stapler 16. In der Gasse 8 legt die Steuerungseinrichtung 34 die Kollisionsgefahrenzone so fest, daß eine Kollision zwischen dem Regalförderzeug 10 und dem Stapler 16 dann vermieden ist, wenn sich der Stapler 16 außerhalb der Kollisionsgefahrenzone befindet. Führt das Lastaufnahmemittel des flurfreien Regalförderzeuges 10, beispielsweise nach Durchfahren einer Bahnkurve, Pendelschwingungen aus, wie in Fig. 3 durch einen Dop- pelpfeil 38 symbolisiert, so ist sicherzustellen, daß es auch bei der im Verlauf der Pendelschwingungen auftretenden größten Auslenkung des Lastaufnahmemittels des Regalförderzeuges 10 nicht zu einer Kollision mit dem Stapler 16 kommt. Ist die Amplitude der Pendel- Schwingungen relativ klein, so liegt die Steuerungseinrichtung 34 eine Kollisionsgefahrenzone 40 fest, deren Ausdehnung in Längsrichtung der Gasse 8 relativ gering ist, wie in Fig. 3 durch gestrichelte Linien 42, 44 angedeutet . Ist demgegenüber die Amplitude der Pendelschwingungen relativ groß, so legt die Steuerungseinrichtung 34 eine Kollisionsgefahrenzone 40' fest, deren Ausdehnung in Längsrichtung der Gasse 8 relativ groß ist, wie in Fig. 3 durch strichpunktierte Linien 42', 44' ange- deutet. Es ist ersichtlich, daß sich die Lage der Kollisionsgefahrenzone 40 entlang der Gasse 8 in Abhängigkeit von der jeweiligen Position des flurfreien Regelförderzeuges 10 in der Gasse 8 verändert. Ferner ist ersichtlich, daß sich die Ausdehnung der Kollisions- gefahrenzone 40 in Abhängigkeit von dem Betriebszustand des flurfreien Regalförderzeuges 10, beispielsweise der Amplitude von Pendelschwingungen, die sein Lastaufnahmemittel ausführt, verändert. Darüber hinaus können bei der Festlegung der Kollisionsgefahrenzone 40 auch Fahr- zustandsdaten des Staplers 16 berücksichtigt werden, beispielsweise seine jeweilige Geschwindigkeit, um beispielsweise sicherzustellen, daß es unter Berücksichtigung des Bremsweges des Staplers 16 und der Amplitude von Pendelschwingungen des Lastaufnahmemittels des Re- gelförderzeuges 10 nicht zu einer Kollision kommt, wenn der Stapler 16 mit hoher Geschwindigkeit auf das Regal - förderzeug 10 zufährt und abgebremst wird. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel erfolgt die Festlegung der Kollisionsgefahrenzone 40 durch die Steuerungseinrichtung 34 somit in Abhängigkeit von Betriebszustands - daten des flurfreien Regalförderzeuges 10 und Fahrzu- standsdaten des Staplers.

Um einen Kollisionsschutz zu bewirken, ist dem Stapler 16 eine Kollisionsschutzvorrichtung 46 zugeordnet, die durch die Steuerungseinrichtung 34 ansteuerbar ist. Die Kollisionsschutzvorrichtung 46 kann beispielsweise ein Einfahren des Staplers 16 in die Kollisionsgefahrenzone 40 verhindern oder anzeigen. Insbesondere kann die Kollisionsschutzvorrichtung 46 eine Einrichtung zur Beeinflussung des Fahrzustandes des Staplers 16 aufweisen, die beispielsweise einen Antrieb des Staplers 16 beim oder kurz vor dem Einfahren des Staplers 16 in die Kollisionsgefahrenzone 40 stillsetzt. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel erzeugt die

Kollisionsschutzvorrichtung 46 beim oder kurz vor dem Einfahren des Staplers 16 in die Kollisionsgefahrenzone 40 ein für den Fahrer des Staplers 16 wahrnehmbares akustisches Warnsignal, so daß der Fahrer auf eine dro- hende Kollision aufmerksam gemacht wird und den Stapler 16 daraufhin abbremst .

Im Betrieb der Lageranordnung 2 bedient das flurfreie Regalförderzeug 10 Lagerplätze auf den Regalen 4, 6. Zusätzlich bedient der Stapler 16 diese Lagerplätze. Auf diese Weise ist eine besonders hohe Lagerleistung erzielt. Dadurch, daß erfindungsgemäß ein Kollisionsschutz sichergestellt ist, ist gleichzeitig den Sicherheitsanforderungen Rechnung getragen.

Fig. 4 zeigt die Lageranordnung 2 gemäß Fig. 1 in einem Zustand, in dem das flurfreie Regalförderzeug 10 gewartet wird und sich hierzu an dem in Fig. 4 linken Ende der Gasse 8 befindet. In diesem Betriebszustand bedient der Stapler 16 die Lagerplätze auf den Regalen 4 , 6 , so daß auch in diesem Betriebszustand, in dem das flurfreie Regalförderzeug 10 nicht für Ein- und Aus- lagerungvorgänge zur Verfügung steht, Ein- und Auslagerungsvorgänge ausgeführt werden können.

In Fig. 5 ist ein drittes Ausführungsbeispiel ei- ner erfindungsgemäßen Lageranordnung 2 dargestellt, das sich von dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 dadurch unterscheidet, daß dem flurfreien Regalförderzeug 10 eine Umsetzeinrichtung 48 zugeordnet ist, mittels derer das flurfreie Regalförderzeug 10 aus der Gasse 8 in die Gasse 24 umsetzbar ist. Aufbau und Funktionsweise einer entsprechenden Umsetzeinrichtung sind dem Fachmann allgemein bekannt und werden daher hier nicht näher erläutert.

Das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 5 unterscheidet sich von dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 ferner dadurch, daß die Kollisionsschutzvorrichtung eine Absperreinrichtung in Form eines Tores 50 aufweist, die der Gasse 24 zugeordnet ist und durch die die Gasse 24 gegen ein Befahren durch einen Stapler absperrbar ist. Das Tor 50 ist bei diesem Ausführungsbeispiel Teil der Kollisionsschutzvorrichtung 46, die durch die Steuerungseinrichtung 34 ansteuerbar ist.

Befindet sich das flurfreie Regalförderzeug 10 in der Gasse 8, so steuert die Steuerungseinrichtung 34 das Tor 50 in seine Offenstellung, so daß die Gasse 24 von einem der Stapler 18, 20, 22 befahren und bedient werden kann.

Befindet sich demgegenüber das flurfreie Regal - förderzeug 10 in der Gasse 24, so steuert die Steue- rungseinrichtung 34 das Tor 50 in seine Schließstellung, in der die Gasse 24 gegen ein Einfahren der Stapler 18, 20, 22 gesperrt ist. Auf diese Weise ist verhindert, daß einer der Stapler 18, 20, 22 in die Gasse 24 einfährt, wenn sich das flurfreie Regalförderzeug 10 in der Gasse 24 befindet. Auf diese Weise sind Kollisionen der Stapler 18, 20, 22 mit dem flurfreien Regel - förderzeug 10 vermieden.

In Fig. 6 ist ein drittes Ausführungsbeispiel ei- ner erfindungsgemäßen Lageranordnung 2 dargestellt, das sich von dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 dadurch unterscheidet, daß die Gassen 8, 24, 26 von dem flurfreien Regalförderzeugen 10, 14, 12 und die Gassen 28, 30, 32 von den Staplern 22, 18, 20 bedient werden.

Claims

Patentansprüche

1. Lageranordnung,

mit einer Mehrzahl von Regalen, zwischen denen Gassen gebildet sind,

mit Regalbediengeräten zum Bedienen von Lagerplätzen an den Regalen,

wobei die Regalbediengeräte wenigstens ein flurfreies Regalförderzeug aufweisen, das durch eine Steuerungseinrichtung ansteuerbar ist,

dadurch gekennzeichnet,

daß wenigstens einer von einem flurfreien Regalförderzeug (10) bedienten Gasse (8) zusätzlich wenigstens ein fahrergesteuerter Stapler (16) zur bedarfsweisen zusätzlichen Bedienung der Gasse (8) zugeordnet ist,

daß die Steuerungseinrichtung (34) anhand von Positionsdaten des flurfreien RegalfOrderzeuges (10) und/oder des Staplers (16) eine Kollisionsgefahrenzone festlegt, innerhalb derer eine Gefahr einer Kollision des flurfreien Regalförderzeuges (10) mit dem Stapler (16) besteht und

daß dem Stapler (16) eine durch die Steuerungseinrichtung (34) ansteuerbare Kollisionsschutzvorrichtung zum Schutz vor einer Kollision des Staplers mit dem flur- freien Regalförderzeug zugeordnet ist.

2. Lageranordnung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß die Kollisionsschutzvorrichtung ein Ein- fahren des Staplers (16) in die Kollisionsgefahrenzone verhindert oder anzeigt.

3. Lageranordnung nach Anspruch 1 oder 2 , dadurch gekennzeichnet, daß dem Stapler (16) eine Positions- ermittlungseinrichtung zugeordnet ist, die Positionsdaten zu der Steuerungseinrichtung (34) übermittelt, derart, daß in der Steuerungseinrichtung (34) jeweils die momentane Position des Staplers (16) innerhalb der Lageranordnung (2) zur Verfügung steht.

4. Lageranordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsermittlungseinheit an dem Stapler (16) angeordnet ist.

5. Lageranordnung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsermittlungseinheit wenigstens einen ortsfesten Sensor aufweist.

6. Lageranordnung nach einem der vorhergehenden An- sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungseinrichtung (34) die Kollisionsgefahrenzone in Abhängigkeit von Betriebszustandsdaten des flurfreien Regal - förderzeuges (10) und/oder Fahrzustandsdaten des Staplers (16) festlegt.

7. Lageranordnung nach Anspruch 6 , dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungseinrichtung (34) kontinuierlich oder in zeitlichen Intervallen Betriebszustandsdaten von dem flurfreien Regalförderzeug (10) und/oder Fahrzustandsdaten von dem Stapler (16) empfangen .

8. Lageranordnung nach einem der vorhergehenden An- sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kollisionsschutzvorrichtung eine Einrichtung zur Beeinflussung des Fahrzustandes des Staplers (16) aufweist.

9. Lageranordnung nach Anspruch 8 , dadurch gekenn- zeichnet, daß die Kollisionsschutzvorrichtung einen

Antrieb des Staplers (16) beim oder kurz vor dem Einfahren des Staplers (16) in die Kollisionsgefahrenzone (40) stillsetzt.

10. Lageranordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kollisionsschutzvorrichtung beim oder kurz vor dem Einfahren des Staplers (16) in die Kollisionsgefahrenzone (40) ein für den Fahrer des Staplers (16) wahrnehmbares, ins- besondere akustisches oder optisches Warnsignal erzeugt .

11. Lageranordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kollisions- Schutzvorrichtung das flurfreie Regalförderzeug (10) stillsetzt oder in eine Grundstellung bewegt, wenn der Stapler (16) in die Kollisionsgefahrenzone (40) einfährt oder einzufahren droht .

12. Lageranordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kollisionsschutzvorrichtung wenigstens teilweise an dem Stapler (16) angeordnet ist.

13. Lageranordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine der Gassen (24) durch eine Absperreinrichtung, insbesondere ein Tor (50) , gegen ein Befahren durch einen Stapler (16) wenigstens teilweise absperrbar ist und daß die Absperreinrichtung durch die Steuerungseinrichtung (34) derart ansteuerbar ist, daß ein Einfahren des Staplers (16) in die Gasse (24) oder eine Kollisionsgefahrenzone (40) verhindert ist.

14. Lageranordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens einer Gasse (8) zwei fahrergesteuerte Stapler (16, 18) zugeordnet sind.

15. Lageranordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens einer Gasse (8) wengistens zwei flurfreie Regalförderzeuge

(10, 12) zugeordnet sind.

16. Lageranordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Stapler (16) oder wenigstens einer der Stapler (16) ein Schmalgangstapler ist.