KR20060050299A - 반송 장치 - Google Patents

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KR20060050299A
KR20060050299A KR1020050072189A KR20050072189A KR20060050299A KR 20060050299 A KR20060050299 A KR 20060050299A KR 1020050072189 A KR1020050072189 A KR 1020050072189A KR 20050072189 A KR20050072189 A KR 20050072189A KR 20060050299 A KR20060050299 A KR 20060050299A
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가즈히로 다구치
마사유키 우치다
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

구성의 간소화를 꾀하여, 반송 능력의 향상을 도모할 수 있는 반송 장치의 제공에 관한 것이다. 복수의 물품 적재 개소를 따라 연장되는 궤도 상을 주행하는 복수의 물품 반송 대차(3)가 설치되고, 물품 반송 대차(3)를 주행 구동시키는 주행 구동 수단(7)과, 그 주행 구동 수단(7)의 작동을 제어하여, 복수의 물품 반송 대차(3)의 이동을 관리하는 지상 측 컨트롤러(14)가 설치되고, 지상 측 컨트롤러(14)가 물품 반송 대차(3)에 대한 주행 명령 정보 및 정지 명령 정보를 주행 구동 수단(7)에 송신 가능하게 구성되고, 주행 구동 수단(7)이 지상 측 컨트롤러(14)로부터의 주행 명령 정보 및 정지 명령 정보에 따라, 물품 반송 대차(3)를 주행 구동 및 주행 정지시키도록 구성되어 있다.
반송 장치, 궤도, 반송 대차, 주행 구동 수단, 컨트롤러

Description

반송 장치 {TRANSPORTING FACILITY}
도 1은 반송 장치의 평면도이다.
도 2는 반송 장치의 블럭도이다.
[주요 구성요소에 대한 부호의 설명]
1 물품 적재 개소 2 궤도
3 물품 반송 대차 7 주행 구동 수단
14 지상 측 컨트롤러 15 위치 검출 수단
본 발명은 복수의 물품 적재 개소를 따라 연장되는 궤도 상을 주행하는 복수의 물품 반송 대차가 설치되어 있는 반송 장치에 관한 것이다.
상기와 같은 반송 장치는 자동창고 등에 이용된다. 예를 들면, 양 단부를 가지는 직선형의 궤도 상을 복수의 물품 반송 대차를 왕복 주행시켜, 복수의 물품 적재 개소에 대한 물품의 반송을 복수의 물품 반송 대차로써 행함으로써, 반송 능력의 향상을 도모하도록 하고 있는 것이다.
이러한 반송 장치로서, 종래, 물품 반송 대차가 2대 설치되고, 2대의 물품 반송 대차의 각각에는 물품 반송 대차를 주행 구동시키는 주행 구동 수단과, 그 주행 구동 수단의 작동을 제어하여, 물품 반송 대차의 주행 구동 및 주행 정지를 제어하는 차체 측 컨트롤러가 설치되고, 2대의 차체 측 컨트롤러가 그 사이에 상대의 물품 반송 대차의 주행 상황 등의 정보를 통신하면서, 주행 구동 수단을 작동시키도록 하고 있는 것이 있다(예를 들면, 일본 특개2002-175117호 공보 참조).
상기 종래의 반송 장치에서는, 차체 측 컨트롤러끼리, 상대의 물품 반송 대차의 주행 상황 등의 정보를 통신하면서, 주행 구동 수단을 작동시키고 있기 때문에, 차체 측 컨트롤러끼리 통신을 행하는 것을 고려하여 주행 구동 수단을 작동시킬 필요가 있다.
즉, 차체 측 컨트롤러 사이에서 통신을 행한 후, 주행 구동 수단을 작동시키는 것이 되기 때문에, 주행 구동 수단을 작동시킬 때까지, 차체 측 컨트롤러 사이에서의 통신에 이러한 시간만큼 시간 지연이 생겨, 이 시간 지연을 고려하여 복수의 물품 반송 대차의 이동을 관리하는 것이 필요하게 된다.
예를 들면, 물품 반송 대차끼리의 차간 거리가 설정 차간 거리 이상이 되도록, 복수의 물품 반송 대차의 이동을 관리하는 경우에, 차체 측 컨트롤러 사이에서의 통신에 이러한 시간 지연만큼 큰 설정 차간 거리를 설정하지 않으면 안 되기 때문에, 물품 반송 대차끼리 접근하도록 하는, 2개의 물품 적재 개소에 대한 물품의 적재를 동시에 행할 수 없게 되는 등, 반송 능력의 저하를 초래할 우려가 있었다.
또, 상기 종래의 반송 장치에서는, 차체 측 컨트롤러 사이에서, 상대의 물품 반송 대차의 주행 상황 등의 정보를 통신한 뒤에, 주행 구동 수단의 작동을 제어하고 있기 때문에, 주행 구동 수단의 작동을 제어하기 위해, 차체 측 컨트롤러 사이에서의 통신을 행하는 것이 필요하게 되어, 그만큼 구성의 복잡화를 초래하는 것으로 되어 있다.
본 발명은 이러한 점에 착안하여 이루어진 것으로, 그 목적은 구성의 간소화를 꾀하면서, 반송 능력의 향상을 도모할 수 있는 반송 장치를 제공하는 점에 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 의한 반송 장치의 제1 특징에 의하면, 복수의 물품 적재 개소를 따라 연장되는 궤도 상을 주행하는 복수의 물품 반송 대차가 설치되어 있는 반송 장치로서,
상기 물품 반송 대차를 주행 구동시키는 주행 구동 수단과, 그 주행 구동 수단의 작동을 제어하여, 상기 복수의 물품 반송 대차의 이동을 관리하는 지상 측 컨트롤러가 설치되고,
상기 지상 측 컨트롤러가 상기 물품 반송 대차의 각각에 관한 주행 명령 정보 및 정지 명령 정보를 대응하는 상기 주행 구동 수단에 대하여 송신 가능하고,
상기 주행 구동 수단이 상기 지상 측 컨트롤러로부터의 주행 명령 정보 및 정지 명령 정보에 따라, 상기 물품 반송 대차를 주행 구동 및 주행 정지시킨다.
즉, 지상 측 컨트롤러가 복수의 물품 반송 대차의 각각에 설치되는 주행 구동 수단에 대하여, 주행 명령 정보 및 정지 명령 정보를 송신함으로써, 주행 구동 수단이 지상 측 컨트롤러로부터의 주행 명령 정보 및 정지 명령 정보에 따라, 물품 반송 대차를 주행 구동 및 주행 정지시킬 수 있게 된다.
따라서, 지상 측 컨트롤러가 물품 반송 대차를 주행 구동 및 주행 정지시키기 위한 정보를 주행 구동 수단에 송신하여, 주행 구동 수단의 작동을 직접적으로 제어하면서, 복수의 물품 반송 대차의 이동을 관리할 수 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러가 주행 구동 수단의 작동을 제어함으로써, 예를 들면, 물품 반송 대차끼리의 차간 거리가 설정 차간 거리 이상이 되도록, 복수의 물품 반송 대차의 이동을 관리하는 경우에는 가급적 작은 설정 차간 거리를 설정할 수 있어, 반송 능력의 향상을 도모할 수 있게 된다.
본 발명에 의한 반송 장치의 제2 특징에 의하면, 상기 궤도 상에서의 상기 물품 반송 대차의 위치를 결정하기 위해서 필요한 정보를 검출하는, 바닥에 고정된 위치 검출 수단이 설치되고, 상기 지상 측 컨트롤러가 상기 위치 검출 수단의 검출 정보에 따라, 상기 복수의 물품 반송 대차에 대한 상기 주행 명령 정보와 정지 명령 정보의 적어도 어느 한쪽을 생성한다.
즉, 지상 측 컨트롤러가 위치 검출 수단의 검출 정보에 따라, 주행 명령 정보와 정지 명령 정보의 적어도 어느 한쪽을 생성하기 때문에, 지상 측 컨트롤러와 물품 반송 대차 사이의 통신에 의존하지 않고 주행 명령 정보 또는 정지 명령 정보, 또는 양쪽 모두를 생성할 수 있다. 따라서, 지상 측 컨트롤러와 물품 반송 대차 사이의 통신 지연의 문제를 개선하는 것이 가능하게 된다.
본 발명에 의한 반송 장치의 제3 특징에 의하면, 상기 지상 측 컨트롤러가 상기 물품 반송 대차의 복수를 상기 궤도 상의 동일한 방향으로 주행시키는 경우에는 상기 물품 반송 대차끼리의 차간 거리가 설정 차간 거리 이상이 되도록, 상기 주행 명령 정보를 상기 주행 구동 수단에 송신한다.
즉, 지상 측 컨트롤러가 물품 반송 대차의 복수를 궤도 상의 동일한 방향으로 주행시키는 경우에는 물품 반송 대차끼리의 차간 거리가 설정 차간 거리 이상이 되도록, 주행 속도 정보 등의 주행 명령 정보를 주행 구동 수단에 송신함으로써, 물품 반송 대차끼리의 차간 거리를 설정 차간 거리 이상으로 유지하면서, 복수의 물품 반송 대차를 동시에 주행시킬 수 있게 된다.
따라서, 물품 반송 대차끼리의 충돌을 방지하면서, 복수의 물품 반송 대차를 동시에 주행시켜, 물품의 반송을 행할 수 있게 되어, 그만큼 반송 능력의 향상을 도모할 수 있게 된다.
본 발명에 의한 반송 장치의 제4 특징에 의하면, 상기 물품 반송 대차가 2대 설치되고, 이들 2대의 물품 반송 대차의 이동을 관리하는 상기 지상 측 컨트롤러가 1개 설치되어 있다.
즉, 1개의 지상 측 컨트롤러로써, 2대의 물품 반송 대차의 이동을 관리할 수 있게 되어, 2대의 물품 반송 대차의 이동을 관리하기 위해 1개의 지상 측 컨트롤러를 설치해도 되고, 구성의 간소화 및 비용의 저감을 도모할 수 있게 된다.
본 발명에 의한 반송 장치의 제5 특징에 의하면, 상기 물품 반송 대차의 적어도 한쪽에는 슬레이브(slave) 컨트롤러와, 다른 물품 반송 대차와의 거리를 감지할 수 있는 차간 거리 센서가 구비되고, 상기 슬레이브 컨트롤러는 상대 차간 거리 와 상기 상대 차간 거리로부터 계산된 상대 속도의 적어도 어느 한쪽에 기초하여, 주행 구동 수단을 제어하는 것이 가능하다. 이러한 구성에 의해, 2개의 물품 반송 대차 사이의 충돌의 가능성을 더욱 낮게 하는 것이 가능하게 된다.
본 발명에 의한 반송 장치의 제6 특징에 의하면, 상기 지상 측 컨트롤러는 상기 위치 검출 수단의 검출 정보와, 상기 물품 반송 대차의 궤도에서의 위치를 대응시키는 맵(map) 정보를 기억하고 있다.
이에 따라, 물품 반송 대차가 기억해야 하는 정보가 적어지는 동시에, 복수의 물품 반송 대차에 동일한 정보를 기억시킬 필요가 없어진다.
본 발명에 따른 반송 장치의 실시예에 대해, 도면에 따라 설명한다.
이 반송 장치는 예를 들면, 물품수납 선반을 설치한 자동창고에 이용된다. 도 1에 도시한 바와 같이, 물품 적재 개소인, 복수의 스테이션(1)을 따라 연장되는 궤도(2) 상을 주행하는 물품 반송 대차로서의 물품 취급 대차(3)가 복수 설치되어 있다. 이들 복수의 물품 취급 대차(3)가 궤도(2) 상을 왕복 주행하여, 복수의 스테이션(1) 사이에서 물품(B)을 반송한다.
상기 궤도(2)는 양 단부(2a, 2b)를 가지는 직선형이며, 이 궤도(2)의 좌우 양측에 궤도(2)의 길이 방향으로 간격을 두고 복수의 스테이션(1)이 배치되어 있다.
그리고, 복수의 스테이션(1)으로는, 물품수납 선반으로부터 출고하는 물품을 반송하는 출고 컨베이어를 설치한 출고용 스테이션(1), 물품수납 선반으로 입고하는 물품을 반송하는 입고 컨베이어를 설치한 입고용 스테이션(1), 외부로부터 반입 되는 물품을 반송하는 반입 컨베이어를 설치한 반입용 스테이션(1), 및 외부로 반출되는 물품을 반송하는 반출 컨베이어를 설치한 반출용 스테이션(1) 등을 조합하여 구성되어 있다.
상기 물품 취급 대차(article handling vehicle)(3)는 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)의 2대가 설치되어 있으며, 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)의 각각에는 자신과 스테이션(1) 사이에서 물품(B)을 적재하는 롤러 컨베이어 등의 전동식 적재 장치(4), 궤도(2)를 따라 배치된 한 쌍의 주행레일을 주행하는 복수의 주행차륜(5) 등이 설치되어 있다.
상기 주행차륜(5)은 전동주행 모터(6)에 의해 회전 구동되는 구동용 주행차륜(5)과, 종동 회전 가능한 종동용 주행차륜(5)으로 구성되어 있다.
또, 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)의 각각에는 도 2에 도시한 바와 같이, 주행 모터(6)를 작동시켜 물품 취급 대차(3)를 주행 구동시키는 주행 구동 수단으로서의 주행용 인버터 유닛(7), 상대의 물품 취급 대차(3)와의 차간 거리를 검출하는 차간 거리 센서(8), 상대의 물품 취급 대차(3)와의 사이에서 정보를 통신하기 위한 대차간 광전송 장치(9), 차간 거리 센서(8)나 광전송 장치(9) 등의 작동을 제어하는 슬레이브 컨트롤러(10), 적재 장치(4)를 작동시키는 적재용 인버터(11), 적재 장치(4)에서의 물품(B)의 상태 등을 검출하는 센서류(12), 그 센서류(12)의 검출 정보를 출력하기 위한 입출력 장치(13) 등이 설치되어 있다. 주행용 인버터 유닛(7)에는 주행 모터(6)에 대하여 주파수에 의한 제어를 행하는 인버터와, 이 인버터 유닛(7)으로 송신되는 신호를 수신하여 인버터를 제어하는 인 버터 제어부가 구비되어 있다. 인버터 제어부는 CPU와 메모리를 가지며, 지상 측 컨트롤러(14)로부터 송신되는 속도 지령 정보에 대응하는 주파수를 판단하기 위한 맵 정보를 기억하고 있다.
그리고, 바닥면 등의 지상 측에는 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)의 이동을 관리하는 지상 측 컨트롤러(14)가 1개 설치되고, 그 지상 측 컨트롤러(14)가 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)에서의 주행용 인버터 유닛(7)이나 적재용 인버터(11) 등의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.
또한, 궤도(2)의 양 단부(2a, 2a) 각각에는 그 단부로부터 물품 취급 대차(3)까지의 거리를 검출함으로써 궤도(2) 상에서의 물품 취급 대차(3)의 위치를 검출하는 위치 검출 수단인 위치 검출 센서(15)가 설치되어 있다. 위치 검출 센서(15)나 본 명세서에 기재되어 있는 다른 센서는 종래에 이용되고 있는, 소리나 전자기파를 이용하여 위치를 계측하는 것이면 되며, 특히 레이저를 이용한 계측 장치를 이용하면 바람직하다. 예를 들면, 센서로서, 소리나 전자기파를 조사하는 조사 장치와, 물품 취급 대차(3)에 설치된 반사판에 의해 반사된 소리나 전자기파를 수신하는 수신 장치를 구비한 것을 이용할 수 있다.
지상 측에 설치된 지상 측 컨트롤러(14), 물품 취급 대차(3) 측에 설치된 주행 인버터 유닛(7), 인버터 제어부와는 다른 슬레이브 컨트롤러(10), 적재용 인버터(11), 입출력 장치(13)의 각각에는, 도시는 하지 않지만, 통신 컨트롤러가 구비되어 있고, 지상 측 컨트롤러(14)와 제1 물품 취급 대차(3a) 사이에서 정보의 교환을 행하기 위한 제1 광전송 장치(16)와, 지상 측 컨트롤러(14)와 제2 물품 취급 대 차(3b) 사이에서 정보의 교환을 행하기 위한 제2 광전송 장치(17)가 설치되어 있다. 제1 광전송 장치(16)는 지상 측 광전송 장치(16a)와, 대차 측 광전송 장치(16b)로 구성되고, 마찬가지로, 제2 광전송 장치(17)는 지상 측 광전송 장치(17a)와 대차 측 광전송 장치(17b)로 구성된다. 지상 측 광전송 장치(16a 또는 17a)와 대차 측 광전송 장치(16b 또는 17b)는 주행 레일의 한쪽을 따라 통신용 광선의 전송을 행한다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14) 측에 구비된 통신 컨트롤러, 물품 취급 대차(3) 측에 구비된 통신 컨트롤러, 제1 광전송 장치(16), 제2 광전송 장치(17)에 의해, 통신 네트워크 이른바 디바이스네트(DeviceNet)가 구성되어 있고, 지상 측 컨트롤러(14)가 마스터 유닛(master unit)으로서 구성되고, 주행용 인버터 유닛(7), 슬레이브 컨트롤러(10), 적재용 인버터(11), 입출력 장치(13)가 슬레이브 유닛(slave unit)으로서 구성되어 있다.
또, 궤도(2)의 양 단부(2a, 2b)에 배치된 위치 검출 센서(15)의 검출 정보는 지상 측 컨트롤러(14)에 입력되도록 구성되어 있고, 지상 측 컨트롤러(14)는 위치 검출 센서(15)의 검출 정보에 따라, 궤도(2) 상에서의 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)의 위치를, 기억된 맵 정보를 이용하여 관리하도록 구성되어 있다.
이와 같이 하여, 지상 측 컨트롤러(14)는 궤도(2) 상에서의 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)의 위치를 관리하면서, 통신 네트워크를 통하여, 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)에 각종 명령 정보를 부여 함으로써, 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)의 이동을 관리하도록 구성되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 복수의 스테이션(1) 중에서 적재 대상 스테이션(1)을 특정하는 반송 요구 정보에 따라, 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)의 어느 하나에 의해 적재 대상 스테이션(1) 사이에서 물품(B)의 적재를 행하도록, 2대의 물품 취급 대차(3)의 이동을 관리한다.
상기 2대의 물품 취급 대차(3)의 이동에 대해 설명을 더하면, 지상 측 컨트롤러(14)는 반송 요구 정보에 따라, 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b) 중, 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 선택하는 지정 처리를 행하고, 그 지정 처리로써 지정한 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 적재 대상 스테이션(1)에 주행시킨 후, 적재 대상 스테이션(1)과의 사이에서 물품(B)의 적재를 행하는 반송 처리를 행하도록 구성되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 반송 요구 정보가 발생할 때마다, 지정 처리, 반송 처리를 순차적으로 행하는 것을 반복하여, 2대의 물품 취급 대차(3)로써 복수의 스테이션(1) 사이에서 물품(B)을 반송하도록 구성되어 있다.
또, 지상 측 컨트롤러(14)는 반송 요구 정보에 기초하는 반송 처리로서의, 물품(B)을 받기 위한 적재 대상 스테이션(1)에 지정한 물품 취급 대차(3)를 주행시키는 수취용 반송 처리와, 그 수취용 반송 처리를 행한 후에 물품(B)을 전달하기 위해 물품 취급 대차(3)를 적재 대상 스테이션(1)에 주행시키는 인도용 반송 처리를 별도의 반송 처리로 하여, 물품 취급 대차(3)의 이동을 관리하도록 구성되어 있 다.
설명을 더하면, 지상 측 컨트롤러(14)는 먼저, 지정 처리, 수취용 반송 처리를 행함으로써, 선택한 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 적재 대상 스테이션(1)에 주행시켜 물품(B)을 수취하고, 그 수취용 반송 처리를 행한 후, 지정 처리, 인도용 반송 처리를 행함으로써, 선택한 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 적재 대상 스테이션(1)에 주행시켜 물품(B)을 전달하도록 구성되어 있다.
반송 요구 정보에 관해서는 키보드 등의 인위 조작식 입력 장치나 상위 컴퓨터 등에 의해, 지상 측 컨트롤러(14)에 대하여 반송 요구 정보를 입력 가능한, 예를 들면, 물품(B)을 수취하기 위한 적재 대상 스테이션(1)과 물품(B)을 전달하기 위한 적재 대상 스테이션(1)을 특정하고 있는 정보이다.
상기 지정 처리에 대해 설명을 더하면, 지상 측 컨트롤러(14)는 수취용 반송 처리를 행할 때인 지 또는 인도용 반송 처리를 행할 때인 지, 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)가 현재 반송 처리 중인 지 여부, 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)가 궤도(2) 상의 어디에 위치하는지 등의 각종 조건에 따라, 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b) 중, 반송 처리를 실행하는 물품 취급 대차(3)를 선택하도록 구성되어 있다.
즉, 수취용 반송 처리를 행할 때에는, 지상 측 컨트롤러(14)는 2대의 물품 취급 대차(3) 모두가 현재 반송 처리 중이 아닌 대기중인 경우에는 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b) 중, 적재 대상 스테이션(1)에 가까이 위치하는 물품 취급 대차(3)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택한다.
또, 지상 측 컨트롤러(14)는 1대가 현재 반송 처리 중이며, 다른 1대가 대기중인 경우에는 그 대기중인 물품 취급 대차(3)가 반송 처리를 행하더라도 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)가 방해가 될 때에는 그 대기중인 물품 취급 대차(3)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
그리고, 인도용 반송 처리를 행할 때에는 지상 측 컨트롤러(14)는 다른 1대의 물품 취급 대차(3)가 대기중이면, 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
또, 지상 측 컨트롤러(14)는 다른 1대의 물품 취급 대차(3)가 현재 반송 처리 중인 경우에는 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)가 반송 처리를 행하더라도 현재 반송 처리 중인 다른 1대의 물품 취급 대차(3)가 방해가 될 때에는 그 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
이와 같이 하여, 지상 측 컨트롤러(14)는 지정 처리를 행함으로써, 반송 요구 정보가 발생한 순서에 따라서, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)를 방해하지 않은 범위에서, 발생한 반송 요구 정보를 만족하도록, 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 선택하도록 구성되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는, 지정 처리에 있어서, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)를 방해하는 경우에는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택을 행하지 않고, 현재 위치에 대기시키는 대기상태로 하거나, 또는 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)를 방해하지 않는 위치로 이동시키는 추출 작동을 실행시키 도록 구성되어 있다.
이하, 지정 처리에 있어서, 예를 들면, 제1 물품 취급 대차(3a)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택하고, 그 제1 물품 취급 대차(3a)에 의해 반송 처리를 행하는 경우에 대해 설명을 더한다.
지상 측 컨트롤러(14)는, 설정 시간이 경과할 때마다, 제1 광전송 장치(16) 등의 통신 네트워크를 통하여, 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행용 인버터 유닛(7)의 인버터 제어부에 주행개시 명령이나 속도 명령 정보 등의 주행 명령 정보를 송신한다.
그리고, 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행용 인버터 유닛(7)은 지상 측 컨트롤러(14)로부터의 주행 명령 정보에 따라, 주행 모터(6)에 대한 주파수 등의 전류특성을 조정함으로써, 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행 속도를 조정하면서 주행 구동시킨다.
또, 지상 측 컨트롤러(14)에 대하여 위치 검출 센서(15)의 검출 정보가 입력되어 있기 때문에, 지상 측 컨트롤러(14)는 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행 위치를 관리하면서, 제1 물품 취급 대차(3a)를 주행 구동시킨다.
이와 같이 하여, 지상 측 컨트롤러(14)가 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행 위치를 관리하면서 주행 구동시키고 있는 상태에 있어서, 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행 위치가 적재 대상 스테이션(1)에 대응하는 목표정지 위치에 도달하면, 제1 광전송 장치(16) 등의 통신 네트워크를 통하여, 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행용 인버터 유닛(7)에 정지 명령 정보를 송신하도록 구성되어 있다.
그리고, 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행용 인버터 유닛(7)은 지상 측 컨트롤러(14)로부터의 정지 명령 정보에 따라, 제동을 걸어 제1 물품 취급 대차(3a)를 제동시키도록 주행 모터(6)를 작동시켜, 제1 물품 취급 대차(3a)를 목표정지 위치에 정지시키도록 구성되어 있다.
또, 지상 측 컨트롤러(14)는 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)를 궤도(2) 상의 동일한 방향으로 주행시키는 경우에는 물품 취급 대차(3)끼리의 차간 거리가 설정 차간 거리 이상이 되도록, 주행 명령 정보를 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행용 인버터 유닛(7)에 송신하도록 구성되어 있다.
설명을 더하면, 예를 들면, 제1 물품 취급 대차(3a)를 주행시킬 때에, 이미 제2 물품 취급 대차(3b)를 주행시키고 있으면, 지상 측 컨트롤러(14)는 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)와의 주행 방향이 동일한지 여부를 판별하도록 구성되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)의 주행 방향이 동일한 경우에는 물품 취급 대차(3)끼리의 차간 거리가 설정 차간 거리 이상이 되도록 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행 속도를 조정하기 위해, 속도 명령 정보를 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행용 인버터 유닛(7)에 송신하도록 구성되어 있다.
이와 관련하여, 설정 차간 거리에 관해서는, 제1 물품 취급 대차(3a)를 통상 감속시켜 정지시킬 때에 필요하게 되는 정지거리로부터 제2 물품 취급 대차(3a)를 제동을 걸어 정지시킬 때에 필요하게 되는 정지거리를 뺀 거리로 정하고 있다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)는 제1 물품 취급 대차(3a)를 목표정지 위치에 정지시킨 상태에 있어서, 제1 광전송 장치(16) 등의 통신 네트워크를 통하여, 제1 물품 취급 대차(3a)의 적재용 인버터(11)에 적재 명령 정보를 송신하도록 구성되어 있다.
그리고, 제1 물품 취급 대차(3a)의 적재용 인버터(11)는 지상 측 컨트롤러(14)로부터의 적재 명령 정보에 따라, 적재 장치(4)를 작동시켜, 적재 대상 스테이션(1)에 존재하는 물품(B)을 적재하거나 적재 대상 스테이션(1)에 물품(B)을 전달하도록 구성되어 있다.
또, 입출력 장치(13)는 제1 광전송 장치(16) 등의 통신 네트워크를 통하여, 센서류(12)의 검출 정보를 지상 측 컨트롤러(14)에 송신하도록 구성되어 있고, 지상 측 컨트롤러(14)는 입출력 장치(13)로부터의 정보에 따라, 적재 대상 스테이션(1)과의 사이에서 물품(B)의 적재가 완료된 것을 인식하도록 구성되어 있다.
이와 같이 하여, 지상 측 컨트롤러(14)가 물품 취급 대차(3)를 주행 구동 및 주행 정지시키기 위한 정보를 직접 주행용 인버터 유닛(7)에 송신하여, 주행용 인버터 유닛(7)의 작동을 직접적으로 제어하고, 2대의 물품 취급 대차(3)끼리의 차간 거리를 가급적 작게 하여, 반송 능력의 향상을 도모할 수 있도록 구성되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)가 단순히, 주행용 인버터 유닛(7)에 대하여 주행 명령 정보 및 정지 명령 정보를 송신하는 것만으로, 2대의 물품 취급 대차(3)의 이동을 관리할 수 있어, 구성의 간소화를 도모할 수 있도록 구성되어 있다.
또한, 2대의 물품 취급 대차(3)의 이동을 관리하기 위한 컨트롤러를 하나의 지상 측 컨트롤러(14)에 집중할 수 있어, 지상 측 컨트롤러(14)로써 일괄 관리하여, 2대의 물품 취급 대차(3)의 이동을 관리하기 위한 프로그램 등의 생산성의 향상에도 기여할 수 있도록 구성되어 있다.
상기 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)에는, 지상 측 컨트롤러(14)와는 독립된 차간 거리 센서(8) 및 슬레이브 컨트롤러(10)를 설치함으로써, 지상 측 컨트롤러(14)의 폭주 등에 의해 잘못하여 물품 취급 대차(3)끼리 충돌할 우려가 있는 경우에도, 그 충돌을 방지하도록 구성되어 있다.
설명을 더하면, 슬레이브 컨트롤러(10)는 차간 거리 센서(8)의 검출 정보에 따라, 물품 취급 대차(3)끼리의 상대 차간 거리 및 상대 속도를 감시하여, 물품 취급 대차(3)끼리 충돌할 우려가 있는 경우에는 물품 취급 대차(3)의 주행을 강제적으로 정지시키도록 구성되어 있다.
즉, 슬레이브 컨트롤러(10)는 상대 차간 거리가 허용 차간 거리 이상이 되거나 또는 상대속도가 허용 상대속도 이상이 되면, 주행모터(6)에 대한 전력공급을 중단시키는 전력중단 수단(18)을 작동시켜, 주행모터(6)에 대한 전력공급을 중단시킴으로써, 물품 취급 대차(3)를 주행 정지시키도록 구성되어 있다.
또, 슬레이브 컨트롤러(10)는 대차간 광전송 장치(9)에 의해 상대의 물품 취급 대차(3)에서의 슬레이브 컨트롤러(10)에 대하여 물품 취급 대차(3)의 주행을 정지시키도록 정지 명령 정보를 송신하도록 구성되어 있고, 그 정지 명령 정보를 수신한 슬레이브 컨트롤러(10)는 전력중단 수단(18)을 작동시켜, 주행모터(6)데 대한 전력공급을 중단시킴으로써, 물품 취급 대차(3)의 주행을 정지시키도록 구성되어 있다.
[다른 실시예]
(1) 상기 실시예에서는 지상 측 컨트롤러(14)가 위치 검출 센서(15)의 검출 정보에 따라, 복수의 물품 취급 대차(3)의 궤도(2) 상에서의 위치를 관리하도록 구성되어 있지만, 예를 들면, 물품 취급 대차(3)의 각각에 엔코더를 설치하여, 그 엔코더의 검출 정보를 입출력 장치(13)에 의해 지상 측 컨트롤러(14)에 통신함으로써, 지상 측 컨트롤러(14)가 복수의 물품 취급 대차(3)의 궤도(2) 상에서의 위치를 관리하도록 하여 실시하는 것도 가능하다.
(2) 상기 실시예에서는 지상 측 컨트롤러(14)가 물품 취급 대차(3)의 복수를 궤도(2) 상의 동일한 방향으로 주행시키는 경우에, 물품 취급 대차(3)끼리의 차간 거리가 설정 차간 거리 이상이 되도록, 주행 명령 정보를 주행용 인버터 유닛(7)에 송신하도록 하고 있지만, 예를 들면, 지상 측 컨트롤러(14)가 복수의 물품 취급 대차(3)를 궤도(2) 상의 동일한 방향으로 주행시키는 경우에, 물품 취급 대차(3)의 주행 속도가 동일하게 되도록, 속도 명령 정보를 주행용 인버터 유닛(7)에 송신하는 등, 지상 측 컨트롤러(14)가 복수의 물품 취급 대차(3)를 궤도(2) 상의 동일한 방향으로 주행시키는 경우에, 어떠한 주행 명령 정보를 주행용 인버터 유닛(7)에 송신하는 가는 적절하게 변경이 가능하다.
(3) 상기 실시예에서는 지상 측 컨트롤러(14)가 각종 조건에 따라, 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b) 중, 반송 처리를 실행하는 물품 취급 대차(3)를 선택하는 지정 처리를 행하도록 구성되어 있지만, 제1 물품 취급 대차(3a) 와 제2 물품 취급 대차(3b) 중, 반송 처리를 실행하는 물품 취급 대차(3)를 선택하기 위한 조건에 관해서는 적절하게 변경이 가능하다.
(4) 상기 실시예에서는 도 1에 도시한 바와 같이, 복수의 스테이션(1)을 궤도(2)의 좌우에 균등하게 배치한 예를 나타내고 있지만, 스테이션(1)의 수나 어떤 위치에 스테이션(1)을 배치하는가에 관해서는 적절하게 변경 가능하다.
(5) 상기 실시예에서는 2대의 물품 취급 대차(3)의 각각에, 차간 거리 센서(8) 및 슬레이브 컨트롤러(10)를 설치한 예를 나타내었지만, 2대의 물품 취급 대차(3)의 한쪽에만, 차간 거리 센서(8) 및 슬레이브 컨트롤러(10)를 설치하고, 상대 차간 거리가 허용 차간 거리 이상이 되거나 또는 상대 속도가 허용상대 속도 이상이 되고, 충돌의 가능성이 있는 경우에는 대차간 광전송 장치(9)로써 상대의 물품 취급 대차(3)에 대하여 충돌의 가능성이 있는 것을 통신하여, 그 통신에 의해 상대의 물품 취급 대차(3)를 정지시키도록 구성하여 실시하는 것도 가능하다.
(6) 상기 실시예에서는 물품 취급 대차(3)를 2대 설치한 예를 나타내었지만, 물품 취급 대차(3)의 대수에 관해서는 적절하게 변경 가능하다.
(7) 상기 실시예에서는 물품 반송 대차로서 물품 취급 대차(3)를 예시했지만, 물품 반송 대차로서, 예를 들면, 한 쌍의 물품수납 선반의 폭에 따르는 궤도 상을 왕복 주행하는 스태커크레인(stacker crane)을 이용하는 것도 가능하여, 물품 취급 대차(3) 이외의 물품 반송 대차도 이용 가능하다.
본 발명에 따라, 간소화를 꾀하면서, 반송 능력의 향상을 도모할 수 있는 반 송 장치가 제공된다.

Claims (6)

  1. 복수의 물품 적재 개소를 따라 연장되는 궤도 상을 주행하는 복수의 물품 반송 대차를 구비한 반송 장치에 있어서,
    상기 물품 반송 대차를 주행 구동시키는 주행 구동 수단, 및 상기 주행 구동 수단의 작동을 제어하여 상기 복수의 물품 반송 대차의 이동을 관리하는 지상 측 컨트롤러를 구비하고,
    상기 지상 측 컨트롤러는 대응하는 상기 주행 구동 수단에 대하여 상기 물품 반송 대차의 각각에 관한 주행 명령 정보 및 정지 명령 정보를 송신 가능하고,
    상기 주행 구동 수단은 상기 지상 측 컨트롤러로부터의 주행 명령 정보 및 정지 명령 정보에 따라, 상기 물품 반송 대차를 주행 구동 및 주행 정지시키는
    반송 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 궤도 상에서의 상기 물품 반송 대차의 위치를 결정하기 위해 필요한 정보를 검출하는, 바닥에 고정된 위치 검출 수단을 구비하고,
    상기 지상 측 컨트롤러는 상기 위치 검출 수단의 검출 정보에 따라, 상기 복수의 물품 반송 대차에 대한 상기 주행 명령 정보와 정지 명령 정보의 적어도 어느 한쪽을 생성하는
    것을 특징으로 하는 반송 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 지상 측 컨트롤러는, 복수의 상기 물품 반송 대차를 상기 궤도 상의 동일한 방향으로 주행시키는 경우에는 상기 복수의 물품 반송 대차의 차간 거리가 설정 차간 거리 이상이 되도록, 상기 주행 명령 정보를 상기 주행 구동 수단에 송신하는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 물품 반송 대차를 2대 구비하고, 상기 2대의 물품 반송 대차의 이동을 관리하는 상기 지상 측 컨트롤러를 1개 구비하는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 물품 반송 대차의 적어도 한쪽에는 슬레이브(slave) 컨트롤러, 및 다른 물품 반송 대차와의 거리를 감지할 수 있는 차간 거리 센서가 구비되고, 상기 슬레이브 컨트롤러는, 상대 차간 거리 및 상기 상대 차간 거리로부터 계산된 상대 속도의 적어도 어느 한쪽에 기초하여, 주행 구동 수단을 제어할 수 있는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 지상 측 컨트롤러는 상기 위치 검출 수단의 검출 정보와 상기 물품 반 송 대차의 궤도에서의 위치를 대응시키는 맵(map) 정보를 기억하고 있는 것을 특징으로 하는 반송 장치.
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