JP2005266937A - 物品搬送設備 - Google Patents

Abstract

【課題】 通信構成の簡素化を図りながら、物品搬送車が目標位置に到達するよりも以前に、車体側通信装置と移載箇所側通信装置との間で移載可能状態であるか否かを判別するための情報の授受を行うこと。
【解決手段】 移載箇所側通信装置９が、物品搬送車３の走行方向において上流位置Ｔ２から目標位置Ｔ１に至る範囲に走行経路１に沿う状態で通信部１０を備えて構成され、車体側通信装置８と移載箇所側通信装置９との間では、物品搬送車３が目標位置Ｔ１に到達するよりも以前に情報の授受を行えるように構成され、制御手段５は、物品搬送車３が目標位置Ｔ１に到達するよりも以前に、車体側通信装置８と移載箇所側通信装置９との間で移載可能状態であるか否かを判別するための情報の授受を行うことにより、移載可能状態であるか否かを判別して、移載可能状態であると判別すると、移載装置４を作動させる。
【選択図】 図２

Description

本発明は、走行経路に沿って走行する物品搬送車と、その物品搬送車に備えられて、前記走行経路の側脇に配置される物品移載箇所との間で物品を移載する移載装置と、前記物品搬送車の走行および前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記物品搬送車に備えられた車体側通信装置と前記物品移載箇所に備えられた移載箇所側通信装置との間において情報の授受を行うことにより前記移載装置と前記物品移載箇所との間で物品を移載することができる移載可能状態であるか否かを判別して、前記移載可能状態であると判別すると、前記移載装置を作動させるように構成されている物品搬送設備に関する。

上記のような物品搬送設備は、制御手段が、車体側通信装置と移載箇所側通信装置との間において情報の授受を行うことにより移載可能状態であるか否かを判別して、移載可能状態であることを確認した状態において、移載装置を作動させて物品搬送車と物品移載箇所との間での移載を行うようにしているものである。

このような物品搬送設備において、従来、物品搬送車が物品移載箇所に対応する目標位置に到達するよりも以前に車体側通信装置と移載箇所側通信装置との間での情報の授受を行うために、車体側通信装置および移載箇所側通信装置が、投受光範囲を物品搬送車の走行方向において目標位置よりも上流位置から目標位置に至る範囲とする投光部および受光部からなら通信部を備えて構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
そして、上記特許文献１の物品搬送設備では、他の機器との混信を防止するために、車体側通信装置が、投光器から送信する情報に所定のＩＤを付加し、受光器で受光した情報から所定のＩＤを持つもののみを受信情報として取り込むように構成されている。

ちなみに、物品搬送車が物品移載箇所に対応する目標位置に到達するよりも以前に車体側通信装置と移載箇所側通信装置との間での情報の授受を行うことにより、例えば、物品搬送車が目標位置に到達するよりも以前に物品の移載のための処理を行うことができることにより、それだけ物品の移載にかかる時間を短くすることができることになる。

特開２０００−２９９３６４号公報

しかしながら、上記従来の物品搬送設備では、他の機器との混信を防止するために、車体側通信装置に、投光器から送信する情報に所定のＩＤを付加する構成や、受光器で受光した情報から所定のＩＤを持つもののみを受信情報として取り込む構成を備えなければならず、それだけ車体側通信装置と移載箇所側通信装置との間において情報の授受を行う通信構成が複雑なものとなる。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、通信構成の簡素化を図りながら、物品搬送車が目標位置に到達するよりも以前に、車体側通信装置と移載箇所側通信装置との間で移載可能状態であるか否かを判別するための情報の授受を行うことができる物品搬送設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、走行経路に沿って走行する物品搬送車と、その物品搬送車に備えられて、前記走行経路の側脇に配置される物品移載箇所との間で物品を移載する移載装置と、前記物品搬送車の走行および前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記物品搬送車に備えられた車体側通信装置と前記物品移載箇所に備えられた移載箇所側通信装置との間において情報の授受を行うことにより前記移載装置と前記物品移載箇所との間で物品を移載することができる移載可能状態であるか否かを判別して、前記移載可能状態であると判別すると、前記移載装置を作動させるように構成されている物品搬送設備において、
前記移載箇所側通信装置が、前記物品搬送車の走行方向において前記物品移載箇所に対応する目標位置よりも上流位置から前記目標位置に至る範囲に前記走行経路に沿う状態で通信部を備えて構成され、
前記車体側通信装置と前記移載箇所側通信装置との間では、前記物品搬送車が前記目標位置に到達するよりも以前に情報の授受を行えるように構成され、
前記制御手段は、前記物品搬送車が前記目標位置に到達するよりも以前に、前記車体側通信装置と前記移載箇所側通信装置との間で前記移載可能状態であるか否かを判別するための情報の授受を行うように構成されている点にある。

すなわち、例えば、移載箇所側通信装置を複数の通信部にて構成し、それら複数の通信部を互いに通信範囲が重ならない状態で上流位置から目標位置に至る範囲に走行経路に沿って並べて配置したり、移載箇所側通信装置を複数の導光路を備えた光通信式の通信部にて構成し、それら複数の導光路を上流位置から目標位置に至る範囲に走行経路に沿って並べるように光通信式の通信部を配置することにより、上流位置から目標位置に至る範囲に走行経路に沿う状態で通信部を備えて移載箇所側通信装置を構成させることができることになる。
そして、移載箇所側通信装置の通信部にて、単に、車体側通信装置との間で情報の授受を行うことにより、他の機器との混信を防止しながら、車体側通信装置と移載箇所側通信装置との間で情報の授受を行うことができることになる。

したがって、通信構成の簡素化を図りながら、物品搬送車が目標位置に到達するよりも以前に、車体側通信装置と移載箇所側通信装置との間で移載可能状態であるか否かを判別するための情報の授受を行うことができる物品搬送設備を提供できるに至った。

本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、前記移載箇所側通信装置における通信部は、前記物品搬送車の走行方向において前記上流位置から前記目標位置に至る範囲に前記走行経路に沿う状態で配置された側面漏光ファイバ式の通信部にて構成されている点にある。

すなわち、側面漏光ファイバ式の通信部は、複数の導光路を備えているので、その側面漏光ファイバ式の通信部を上流位置から目標位置に至る範囲に走行経路に沿う状態で配置するだけで、上流位置から目標位置に至る範囲に走行経路に沿う状態の通信部を構成することができることになる。
したがって、単に、側面漏光ファイバ式の通信部を配置するだけで、移載箇所側通信装置の通信部を構成することができることとなって、移載箇所側通信装置の通信部について構成の簡素化を図ることができることになる。

本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、第１特徴構成または第２特徴構成において、前記制御手段は、前記物品搬送車が前記目標位置に到達するよりも以前に前記移載可能状態であるか否かを判別して、前記移載可能状態であると判別すると、前記物品搬送車の走行状態において前記移載装置を作動させるように構成されている点にある。

すなわち、制御手段が、物品搬送車が目標位置に到達するよりも以前に移載可能状態であるか否かを判別するので、物品搬送車が目標位置に到達するよりも以前に物品の移載のための処理を実行することができ、それだけ物品の移載にかかる時間を短くすることができることになる。
しかも、制御手段が、移載可能状態であると判別すると、物品搬送車の走行状態において移載装置を作動させるので、物品搬送車を目標位置に停止させることなく物品の移載を行うことができ、物品搬送車を目標位置に停止させなくてもよいことから、さらに物品の移載にかかる時間の短縮化を図ることができることになる。

本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、第１特徴構成または第２特徴構成において、前記車体側通信装置と前記移載側通信装置との間で情報の授受が可能となる通信可能位置を通過してからの前記物品搬送車の走行距離を検出する走行距離検出手段が設けられ、
前記制御手段は、前記物品搬送車が前記目標位置に到達するよりも以前に前記移載可能状態であるか否かを判別して、前記移載可能状態であると判別すると、前記走行距離検出手段による走行距離が前記通信可能位置から前記目標位置までの目標走行距離となると、前記物品搬送車を停止させ、その物品搬送車の停止状態において前記移載装置を作動させるように構成されている点にある。

すなわち、制御手段が、物品搬送車が目標位置に到達するよりも以前に移載可能状態であるか否かを判別するので、物品搬送車が目標位置に到達するよりも以前に物品の移載のための処理を実行することができ、それだけ物品の移載にかかる時間を短くすることができることになる。
しかも、制御手段が、走行距離検出手段による走行距離が目標走行距離となると、物品搬送車を停止させることにより、目標位置にマークなどを配設しなくても、走行距離検出手段による走行距離に基づいて物品搬送車を目標位置に停止させることができ、物品搬送車を目標位置に停止させるための構成の簡素化を図ることができることになる。

本発明にかかる物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
この物品搬送設備は、図１および図２に示すように、走行経路１の側脇に配置される物品移載箇所２の複数、および、走行経路１に沿って走行する物品搬送車３などから構成され、物品搬送車３が、搬送元の物品移載箇所２から物品Ｂを受け取り、搬送先の物品移載箇所２まで走行してその物品移載箇所２に物品Ｂを渡すように構成されている。

そして、物品搬送車３には、物品移載箇所２との間で物品Ｂを移載する移載装置４が備えられ、物品搬送車３の走行および移載装置４の作動を制御する制御手段としての車体側制御装置５が設けられている。
ちなみに、図１では、移載装置４として、正逆回転自在なローラコンベヤから構成されている例を示している。

前記物品移載箇所２の夫々には、物品搬送車３からの受け取った物品Ｂを搬送するまたは物品搬送車３へ渡す物品Ｂを搬送する正逆方向に物品Ｂを搬送自在なコンベヤ６、コンベヤ６上に物品Ｂが存在するか否かなどを検出する光電式センサなどからなる物品検出センサ７、コンベヤ６の作動を制御する移載箇所側制御装置１２などが設けられている。
そして、物品移載箇所２の夫々には、物品搬送車３に備えられた車体側通信装置８との間で、物品検出センサ７の検出情報などの情報の授受を行う移載箇所側通信装置９が備えられている。

前記移載箇所側通信装置９は、図２に示すように、物品搬送車３の走行方向において物品移載箇所２に対応する目標位置Ｔ１よりも上流位置Ｔ２から目標位置Ｔ１に至る範囲に走行経路１に沿う状態で通信部１０を備えて構成されている。
そして、その通信部１０は、上流位置Ｔ２から目標位置Ｔ１に至る範囲に走行経路１に沿う状態で配置された側面漏光ファイバ式の通信部にて構成されている。
また、移載箇所側通信装置９の通信部１０は、車体側通信装置８との間で情報の授受を行いながら、コンベヤ６と移載装置４との間での物品の移載を行えるように、コンベヤ６よりも下方側に設置されており、車体側通信装置８も、移載装置４よりも下方側に設置されている。

前記側面漏光ファイバ式の通信部１０は、プラスチック光ファイバである側面漏光ファイバ１０ｃを用い、その光ファイバの長手方向の一端部に投光部１０ａを備えかつ他端部に受光部１０ｂを備えて構成されている。
そして、物品搬送車３に備えられた車体側通信装置８は、側面漏光ファイバ式の通信部１０に対して投光する投光部８ａおよび側面漏光ファイバ式の通信部１０からの光を受光する受光部８ｂを備えて構成されている。

また、物品搬送車３には、車体側通信装置８と移載箇所側通信装置９との間で情報の授受が可能となる通信可能位置Ｔ３を通過してからの物品搬送車３の走行距離を検出する走行距離検出手段としてのロータリエンコーダ１１が設けられている。
このロータリエンコーダ１１は、図示はしないが、物品搬送車３の走行車輪の回転数に比例するパルス数の信号を出力して、通信可能位置Ｔ３を通過した時点からのパルス数をカウントすることにより通信可能位置Ｔ３を通過してからの物品搬送車３の走行距離を検出するように構成されている。

以下、物品搬送車３と物品移載箇所２との間で物品Ｂの移載を行う際の車体側制御装置５の制御動作について説明する。
前記車体側制御装置５が、走行経路１に沿って物品搬送車３を走行させる走行状態において、通信可能位置Ｔ３に達すると、車体側通信装置８と移載箇所側通信装置９との間で情報の授受が可能となる。
したがって、車体側制御装置５は、物品検出センサ７の検出情報からコンベヤ６に物品９が存在せずに物品移載箇所２に物品Ｂを受け入れ可能であるか否かの情報について、車体側通信装置８と移載箇所側通信装置９との間で授受して、物品搬送車３が目標位置Ｔ１に到達するよりも以前に、移載装置４と物品移載箇所２との間で物品Ｂを移載することができる移載可能状態であるか否かを判別するための情報の授受を行うように構成されている。

そして、車体側制御装置５は、物品搬送車３が目標位置Ｔ１に到達するよりも以前に移載可能状態であるか否かを判別して、移載可能状態であると判別すると、物品搬送車３の走行状態において移載装置４を作動させるように構成されている。

説明を加えると、車体側制御装置５は、物品搬送車３が通信可能位置Ｔ３に達すると、車体側通信装置８と移載箇所側通信装置９との間で移載可能状態であるか否かを判別するための情報の授受を開始し、物品搬送車３が目標位置Ｔ１に到達するよりも以前に移載可能状態であるか否かを判別するように構成されている。
そして、車体側制御装置５は、移載可能状態であると判別した場合には、物品搬送車３が目標位置Ｔ１に対して接近して移載開始タイミングになると、物品搬送車３を停止させることなく走行状態のまま移載装置４を作動させて、物品搬送車３と物品移載箇所２との間で物品Ｂの移載を行うように構成されている。
ちなみに、車体側制御装置５は、移載開始タイミングになると、物品の移載を的確に行うために、物品搬送車３の走行速度を移載用低速度にさせて移載装置４を作動させるように構成されている。

前記移載開始タイミングについて説明を加えると、目標位置Ｔ１よりも設定距離だけ手前に移載用低速位置が設定されており、通信可能位置Ｔ３から移載用低速位置までの距離が、ロータリエンコーダ１１による走行距離として予め記憶されている。
そして、車体側制御装置５は、通信可能位置Ｔ３からのロータリエンコーダ１１による走行距離が記憶されている走行距離となると、移載開始タイミングになったと判別するように構成されている。

また、車体側制御装置５は、移載装置４を作動させる際には、その作動情報を車体側通信装置８から移載箇所側通信装置９に対して送信することにより、移載箇所側制御装置１２が、受信される作動情報から移載装置４を作動させるタイミングを管理することができ、そのタイミングと同期する状態で、コンベヤ６を作動させるように構成されている。
そして、移載箇所側制御装置１２は、物品検出センサ７の検出情報からコンベヤ６に物品９が存在して物品Ｂの移載が完了したと判別すると、その移載完了情報を移載箇所側通信装置９から車体側通信装置８に対して送信することにより、車体側制御装置５は、受信される移載完了情報から移載完了したことを検出するように構成されている。

前記車体側制御装置５の制御動作について、図３のフローチャートに基づいて説明を加える。
前記車体側制御装置５は、通信可能位置Ｔ３に到達すると、車体側通信装置８と移載箇所側通信装置９との間で移載可能状態であるか否かを判別するための情報の授受を行い、移載可能状態であるか否かを判別するようにしている（ステップ１，２）。

そして、車体側制御装置５が、移載可能状態であると判別した場合には、移載開始タイミングになると、移載装置を作動させて物品Ｂの移載を行うようにしている（ステップ３〜５）。
また、車体側制御装置５が、移載可能状態ではないと判別した場合には、物品搬送車３を停止させて移載可能状態ではないことを報知するなどの異常処理を行うようにしている（ステップ６）。

〔第２実施形態〕
この第２実施形態は、上記第１実施形態における物品搬送車３と物品移載箇所２との間で物品Ｂの移載を行う際の車体側制御装置５の制御動作についての別実施形態であるので、その点を中心に説明を加える。
ちなみに、その他の構成については、上記第１実施形態と同様であるので、同符号を記すなどにより、その詳細な説明は省略する。

前記車体側制御装置５は、物品搬送車３が目標位置Ｔ１に到達するよりも以前に移載可能状態であるか否かを判別して、移載可能状態であると判別すると、ロータリエンコーダ１１による走行距離が通信可能位置Ｔ３から目標位置Ｔ１までの目標走行距離となると、物品搬送車３を停止させ、その物品搬送車３の停止状態において移載装置４を作動させるように構成されている。

説明を加えると、車体側制御装置５は、物品搬送車３が通信可能位置Ｔ３に達すると、車体側通信装置８と移載箇所側通信装置９との間で情報の授受を開始し、物品搬送車３が目標位置Ｔ１に到達するよりも以前に移載可能状態であるか否かを判別するように構成されている。
そして、車体側制御装置５は、上流位置Ｔ２から目標位置Ｔ１までの距離を目標走行距離として記憶しており、移載可能状態であると判別した場合には、ロータリエンコーダ１１による走行距離が目標走行距離となると、物品搬送車３を停止させて、物品搬送車３を目標位置Ｔ１に停止させるように構成されている。
その後、車体側制御装置５は、物品搬送車３を目標位置Ｔ１に停止させた停止状態において、移載装置４を作動させて、移載装置４と物品移載箇所２との間で物品Ｂの移載を行うように構成されている。

前記車体側制御装置５の制御動作について、図４のフローチャートに基づいて説明を加える。
前記車体側制御装置５は、通信可能位置Ｔ３に達すると、車体側通信装置８と移載箇所側通信装置９との間で移載可能状態であるか否かを判別するための情報の授受を行い、移載可能状態であるか否かを判別するようにしている（ステップ１１，１２）。

そして、車体側制御装置５が、移載可能状態であると判別した場合には、ロータリエンコーダ１１による走行距離が目標走行距離になると、物品搬送車３を停止させ、その停止状態において、移載装置４を作動させて物品Ｂの移載を行うようにしている（ステップ１３〜１６）。
また、車体側制御装置５が、移載可能状態ではないと判別した場合には、物品搬送車３を停止させて移載可能状態ではないことを報知するなどの異常処理を行うようにしている（ステップ１７）。

〔別実施形態〕
（１）上記第１および第２実施形態では、上流位置Ｔ２から目標位置Ｔ１に至る範囲に走行経路１に沿う状態で配置された側面漏光ファイバ式の通信部１０にて、移載箇所側通信装置９における通信部を構成したが、例えば、移載箇所側通信装置９を複数の通信部にて構成し、それら複数の通信部を互いに通信範囲が重ならない状態で上流位置から目標位置に至る範囲に走行経路に沿って並べて配置して実施することも可能である。

（２）上記第１および第２実施形態では、移載装置４が、ローラコンベヤから構成されている例を示したが、例えば、フォーク式の移載装置などのその他の移載装置を適応することが可能である。

（３）上記第１および第２実施形態において、物品搬送車３は、床面や天井側に走行レールを設置し、その走行レールに案内されながら走行するものや、床面に設定された誘導ラインに沿って走行するものなど、各種の物品搬送車３が適応可能である。

（４）上記第１および第２実施形態では、目標位置や移載用低速位置にマークを設けていない構成を例示したが、目標位置や移載用低速位置にマークを設けて、物品搬送車３にそのマークを検出するセンサを設け、センサにてマークを検出することにより、物品搬送車３が目標位置や移載用停止位置に到達していると判別して実施することも可能である。

（５）上記第１および第２実施形態では、物品移載箇所２にコンベヤ６を設けるようにしているが、物品移載箇所２に、コンベヤを設けずに、例えば、荷受台を設けるだけでもよい。

物品搬送設備の概略平面図 物品移載箇所と物品搬送車との構成図 第１実施形態における制御動作を示すフローチャート 第２実施形態における制御動作を示すフローチャート

符号の説明

１ 走行経路
２ 物品移載箇所
３ 物品搬送車
４ 移載装置
５ 制御手段
８ 車体側通信装置
９ 移載箇所側通信装置
１０ 移載箇所側通信装置における通信部

Claims (4)

1. 走行経路に沿って走行する物品搬送車と、その物品搬送車に備えられて、前記走行経路の側脇に配置される物品移載箇所との間で物品を移載する移載装置と、前記物品搬送車の走行および前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、
   前記制御手段は、前記物品搬送車に備えられた車体側通信装置と前記物品移載箇所に備えられた移載箇所側通信装置との間において情報の授受を行うことにより前記移載装置と前記物品移載箇所との間で物品を移載することができる移載可能状態であるか否かを判別して、前記移載可能状態であると判別すると、前記移載装置を作動させるように構成されている物品搬送設備であって、
   前記移載箇所側通信装置が、前記物品搬送車の走行方向において前記物品移載箇所に対応する目標位置よりも上流位置から前記目標位置に至る範囲に前記走行経路に沿う状態で通信部を備えて構成され、
   前記車体側通信装置と前記移載箇所側通信装置との間では、前記物品搬送車が前記目標位置に到達するよりも以前に情報の授受を行えるように構成され、
   前記制御手段は、前記物品搬送車が前記目標位置に到達するよりも以前に、前記車体側通信装置と前記移載箇所側通信装置との間で前記移載可能状態であるか否かを判別するための情報の授受を行うように構成されている物品搬送設備。
2. 前記移載箇所側通信装置における通信部は、前記物品搬送車の走行方向において前記上流位置から前記目標位置に至る範囲に前記走行経路に沿う状態で配置された側面漏光ファイバ式の通信部にて構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
3. 前記制御手段は、前記物品搬送車が前記目標位置に到達するよりも以前に前記移載可能状態であるか否かを判別して、前記移載可能状態であると判別すると、前記物品搬送車の走行状態において前記移載装置を作動させるように構成されている請求項１または２に記載の物品搬送設備。
4. 前記車体側通信装置と前記移載側通信装置との間で情報の授受が可能となる通信可能位置を通過してからの前記物品搬送車の走行距離を検出する走行距離検出手段が設けられ、
   前記制御手段は、前記物品搬送車が前記目標位置に到達するよりも以前に前記移載可能状態であるか否かを判別して、前記移載可能状態であると判別すると、前記走行距離検出手段による走行距離が前記通信可能位置から前記目標位置までの目標走行距離となると、前記物品搬送車を停止させ、その物品搬送車の停止状態において前記移載装置を作動させるように構成されている請求項１または２に記載の物品搬送設備。

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