JP2009266049A - 無人搬送車を用いた搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】2つのステーション2A、2Bを接続し、通路Rとの交差部において往路3aと復路3bとを有する誘導ルート3と、これに沿って走行する複数の無人搬送車4と、2つのステーション2A、2Bの一方で無人搬送車4に連結され、他方で解除されることで2つのステーション2A、2B間を搬送されるパレット5と、無人搬送車4の走行を制御する地上制御機6と、往路3a及び復路3bにおける通路Rの進入口の無人搬送車4の有無を検知する進入口検知手段とを備え、無人搬送車4が進入口を通過する際、他方の進入口に無人搬送車4が無い場合には停止して他方の進入口に無人搬送車4が到着すると同時に発進する。
【選択図】図1
Description
しかし、このような無人搬送車の誘導ルートの多くは作業者や他の運搬車の通路と交差し、この交差地点を複数の無人搬送車が不規則にこの通路を横断するため、通路の通行を妨げる時間が長くなり、結果、全体の作業効率が悪くなっていた。
また、無人搬送車4は3台で運用し、そのうちの2台は第1ステーション2Aから第2ステーション2Bへ搬送物を載置したパレット5を搬送し、第2ステーション2Bから第1ステーション2Aへ空荷で走行する役割を担い、残る1台はチャージステーション11で充電する。
これにより、2台のうち何れか一方の無人搬送車4が故障等により緊急停止したときにも他方が緊急停止無人搬送車4に衝突することを防ぐことができる。
無人搬送車4は通路R横断後、停止マーク10aを検知して(S15)停止する(S16)。
このとき、充電が必要である無人搬送車4が停止マーク10d到着前に当該無人搬送車4は充電要求信号を地上制御機6に送り、地上制御機6はこの信号を受けて停止マーク10fで充電中の無人搬送車4に対し出庫指示を出す。停止マーク10fに到着すると、地上制御機6に対し給電コネクタ連結OK信号を送り、充電が開始される。
また、チャージステーション入庫及び出庫時等の通常搬送動作以外の動作においては誘導ルート簡易化のため、及び作業者の安全面を考慮して往路及び復路における無人搬送車が同時に横断しないように制御してもよい。
2 ステーション
2A 第1ステーション
2B 第2ステーション
2a 組立ライン(第1ステーション側)
2b 組立ライン(第2ステーション側)
3 誘導ルート
3a 往路
3b 復路
4 無人搬送車(AGV)
5 パレット
6 地上制御機
10a、10b、10c、10d、10e、10f 停止マーク
11 チャージステーション
12 通過センサ(トラッキングマーク)
R 通路
Claims (2)
- 通路を挟んで存在する2つのステーションと、
該2つのステーションを接続し、地上誘導体を有するとともに、少なくとも前記通路との交差部において往路と該往路に並設された復路とを有する誘導ルートと、
前記地上誘導体を検知することで前記誘導ルートに沿って走行する複数の無人搬送車と、
前記2つのステーションの何れか一方で前記無人搬送車に連結され、他方で解除されることで前記2つのステーション間を搬送されるパレットと、
前記無人搬送車の走行を制御する地上制御機と、
前記往路及び復路における前記通路の進入口の前記無人搬送車の有無を検知する進入口検知手段とを備え、
前記無人搬送車が前記進入口の何れか一方を通過する際、他方の前記進入口に前記無人搬送車が無い場合には停止して前記他方の進入口に前記無人搬送車が到着すると同時に発進することを特徴とする無人搬送車を用いた搬送装置。 - 前記誘導ルートに複数の通過センサを設けるとともに該通過センサを検知する通過センサ検知機を前記無人搬送車に設け、前記通過センサ検知機が前記通過センサを検知することで得られる位置信号を前記無人搬送車が前記地上制御機に送信してなる請求項1記載の無人搬送車を用いた搬送装置。
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