JP3146730B2 - 無人搬送車の自律交差点制御方法 - Google Patents
無人搬送車の自律交差点制御方法Info
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- JP3146730B2 JP3146730B2 JP05687193A JP5687193A JP3146730B2 JP 3146730 B2 JP3146730 B2 JP 3146730B2 JP 05687193 A JP05687193 A JP 05687193A JP 5687193 A JP5687193 A JP 5687193A JP 3146730 B2 JP3146730 B2 JP 3146730B2
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- JP
- Japan
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- area
- signal wave
- frequency
- automatic guided
- intersection
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車の交差点にお
ける自律制御方法に関する。
ける自律制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】誘導ラインに沿って無人搬送車が走行す
る無人搬送車システムでは、誘導ラインの分岐、合流、
交差等がある。このような無人搬送車システムにおいて
複数台の無人搬送車を走行させる場合、これら分岐、合
流、交差等の地点での無人搬送車どうしの衝突防止のた
めに、交差点制御が必要である。
る無人搬送車システムでは、誘導ラインの分岐、合流、
交差等がある。このような無人搬送車システムにおいて
複数台の無人搬送車を走行させる場合、これら分岐、合
流、交差等の地点での無人搬送車どうしの衝突防止のた
めに、交差点制御が必要である。
【０００３】交差点制御には地上制御型と自律制御型が
知られているが、本発明に関係する自律制御型の従来の
交差点制御は、次のように行われている。 （１）各無人搬送車の車体の斜め前方部位あるいは側方
部位に、反射型あるいは透過型の光電センサあるいは超
音波センサを取り付けておく。また、交差点通過の優先
順位を決めておく。 （２）交差点に自車が進入しかかった時に、光電センサ
または超音波センサで他車が存在するか否かを検知す
る。 （３）他車を検知しなければ、交差点を通過する。 （４）他車を検知した場合には、他車の方が優先順位が
高い場合は、他車が交差点を通過するまで停止する。 （５）自車の方が優先順位が高い場合は、交差点を通過
する。
知られているが、本発明に関係する自律制御型の従来の
交差点制御は、次のように行われている。 （１）各無人搬送車の車体の斜め前方部位あるいは側方
部位に、反射型あるいは透過型の光電センサあるいは超
音波センサを取り付けておく。また、交差点通過の優先
順位を決めておく。 （２）交差点に自車が進入しかかった時に、光電センサ
または超音波センサで他車が存在するか否かを検知す
る。 （３）他車を検知しなければ、交差点を通過する。 （４）他車を検知した場合には、他車の方が優先順位が
高い場合は、他車が交差点を通過するまで停止する。 （５）自車の方が優先順位が高い場合は、交差点を通過
する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来の
自律交差点制御では、各無人搬送車の自律制御により衝
突を回避するので、格別な地上設備及びその制御用ソフ
トウェアが不要であるという利点がある。
自律交差点制御では、各無人搬送車の自律制御により衝
突を回避するので、格別な地上設備及びその制御用ソフ
トウェアが不要であるという利点がある。
【０００５】しかし、交差点に進入する無人搬送車に優
先順位が設定されることにより、待ち行列が発生し、運
行制御の効率が低下するという問題がある。具体例をあ
げると、次のようになる。 （１）簡単のため、２の入口Ａ，Ｂと１つの出口Ｃから
なる交差点を考え、一方の入口Ａの方が他方の入口Ｂよ
りも優先順位が高いものとする。 （２）今、入口Ａに無人搬送車Ａ１が、入口Ｂに無人搬
送車Ｂ１が同時に到達したとすると、優先順位の高い方
の入口Ａにある無人搬送車Ａ１が先に交差点に進入し、
優先順位の低い方の入口Ｂにある無人搬送車Ｂ１は、入
口Ａから入った先の無人搬送車Ａ１が交差点を通過する
まで、入口Ｂで停車して待機することになる。 （３）この時、先の無人搬送車Ａ１の交差点通過中に、
次の無人搬送車Ａ２が優先順位の高い入口Ａに到達した
とすると、先の無人搬送車Ａ１が交差点を通過後、続い
て、入口Ａにある次の無人搬送車Ａ２が発進して交差点
に進入する。 （４）従って、優先順位の低い入口Ｂにある無人搬送車
Ｂ１は、再度入口Ｂで待機せねばならないことになり、
入口Ｂ側に待ち行列が発生する。
先順位が設定されることにより、待ち行列が発生し、運
行制御の効率が低下するという問題がある。具体例をあ
げると、次のようになる。 （１）簡単のため、２の入口Ａ，Ｂと１つの出口Ｃから
なる交差点を考え、一方の入口Ａの方が他方の入口Ｂよ
りも優先順位が高いものとする。 （２）今、入口Ａに無人搬送車Ａ１が、入口Ｂに無人搬
送車Ｂ１が同時に到達したとすると、優先順位の高い方
の入口Ａにある無人搬送車Ａ１が先に交差点に進入し、
優先順位の低い方の入口Ｂにある無人搬送車Ｂ１は、入
口Ａから入った先の無人搬送車Ａ１が交差点を通過する
まで、入口Ｂで停車して待機することになる。 （３）この時、先の無人搬送車Ａ１の交差点通過中に、
次の無人搬送車Ａ２が優先順位の高い入口Ａに到達した
とすると、先の無人搬送車Ａ１が交差点を通過後、続い
て、入口Ａにある次の無人搬送車Ａ２が発進して交差点
に進入する。 （４）従って、優先順位の低い入口Ｂにある無人搬送車
Ｂ１は、再度入口Ｂで待機せねばならないことになり、
入口Ｂ側に待ち行列が発生する。
【０００６】本発明は上述した優先順位に基づく待ち行
列の発生を解消することができる自律交差点制御方法を
提供することを目的とするものである。
列の発生を解消することができる自律交差点制御方法を
提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の無人搬送車の自律交差点制御方法は、２つないし３
つ以上の入口と、１つないし２つ以上の出口を有する交
差点における無人搬送車の自律交差点制御方法におい
て、交差点付近を、交差点中央を含む第１エリアと、第
１エリアよりも外側の第２エリアと、第２エリアよりも
外側の第３エリアに区分し、無人搬送車が第３エリアに
進入した場合、予め定めた第１の周波数（以下、待機用
周波数という。）の信号波が存在するか否かを検出し、
待機用周波数の信号波が存在するときには第２エリアの
手前で停止して待機用周波数の信号波が無くなるまで検
出を続け、待機用周波数の信号波が無いときには第２の
エリアに進入して待機用周波数の信号波の送信と、待機
用周波数とは異なる第２の周波数（以下、実行用周波数
という。）の信号波が存在するか否かの検出を行い、実
行用周波数の信号波が存在するときは第１エリアの手前
で停止して実行用周波数の信号波が無くなるまで検出を
続けると共に待機用周波数の信号波の送信を行い、実行
用周波数の信号波が無いときは第１エリアに進入し、実
行用周波数の信号波を第１エリアを通過するまで送信す
ることを特徴とする。
明の無人搬送車の自律交差点制御方法は、２つないし３
つ以上の入口と、１つないし２つ以上の出口を有する交
差点における無人搬送車の自律交差点制御方法におい
て、交差点付近を、交差点中央を含む第１エリアと、第
１エリアよりも外側の第２エリアと、第２エリアよりも
外側の第３エリアに区分し、無人搬送車が第３エリアに
進入した場合、予め定めた第１の周波数（以下、待機用
周波数という。）の信号波が存在するか否かを検出し、
待機用周波数の信号波が存在するときには第２エリアの
手前で停止して待機用周波数の信号波が無くなるまで検
出を続け、待機用周波数の信号波が無いときには第２の
エリアに進入して待機用周波数の信号波の送信と、待機
用周波数とは異なる第２の周波数（以下、実行用周波数
という。）の信号波が存在するか否かの検出を行い、実
行用周波数の信号波が存在するときは第１エリアの手前
で停止して実行用周波数の信号波が無くなるまで検出を
続けると共に待機用周波数の信号波の送信を行い、実行
用周波数の信号波が無いときは第１エリアに進入し、実
行用周波数の信号波を第１エリアを通過するまで送信す
ることを特徴とする。
【０００８】
【作用】２つの入口Ａ，Ｂにおいて、それぞれ無人搬送
車Ａ１，Ｂ１が第３エリアから第２エリアに同時に進行
した場合を考えると、次のようになる。２台の無人搬送
車Ａ１，Ｂ１は待機用周波数の信号波の送信と検出を行
うので、相互に、第２エリアに他の入口からの無人搬送
車が存在していることを確認する。この場合、仮に、入
口Ａからの無人搬送車Ａ１の優先順位が高く、これが優
先して第１エリアに進入したとする。すると、入口Ｂか
ら第２エリアにいる無人搬送車Ｂ１は待機用周波数の信
号波の送信と、実行用周波数の信号波の検出を行いなが
ら、第１エリアの手前で待機する。この時、入口Ａ側に
て次の無人搬送車Ａ２が第３エリアに進入してきたとし
ても、この無人搬送車Ａ２は第２エリアに既に無人搬送
車Ｂ１がいることをその待機用周波数の信号波の検出か
ら確認できるため、優先順位が高くても、第２エリアの
手前で待機する。入口Ｂからの無人搬送車Ｂ１は入口Ａ
からの先の無人搬送車Ａ１が第１エリアを通過した後、
第１エリアに進入する。従って、優先順位によって待ち
行列が生じることがなくなる。
車Ａ１，Ｂ１が第３エリアから第２エリアに同時に進行
した場合を考えると、次のようになる。２台の無人搬送
車Ａ１，Ｂ１は待機用周波数の信号波の送信と検出を行
うので、相互に、第２エリアに他の入口からの無人搬送
車が存在していることを確認する。この場合、仮に、入
口Ａからの無人搬送車Ａ１の優先順位が高く、これが優
先して第１エリアに進入したとする。すると、入口Ｂか
ら第２エリアにいる無人搬送車Ｂ１は待機用周波数の信
号波の送信と、実行用周波数の信号波の検出を行いなが
ら、第１エリアの手前で待機する。この時、入口Ａ側に
て次の無人搬送車Ａ２が第３エリアに進入してきたとし
ても、この無人搬送車Ａ２は第２エリアに既に無人搬送
車Ｂ１がいることをその待機用周波数の信号波の検出か
ら確認できるため、優先順位が高くても、第２エリアの
手前で待機する。入口Ｂからの無人搬送車Ｂ１は入口Ａ
からの先の無人搬送車Ａ１が第１エリアを通過した後、
第１エリアに進入する。従って、優先順位によって待ち
行列が生じることがなくなる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明をその実施例とともに図面を参
照して説明する。図１は本発明の原理説明のための交差
点状態を示す平面図、図２は本発明を実現する無人搬送
車の構成例を示す図、図３は制御手順例を示す図であ
る。
照して説明する。図１は本発明の原理説明のための交差
点状態を示す平面図、図２は本発明を実現する無人搬送
車の構成例を示す図、図３は制御手順例を示す図であ
る。
【００１０】図１は交差点の一例を示し、この交差点は
２つの入口Ａ，Ｂと２つの出口Ｃ，Ｄからなり、ここで
２つの走行路Ｒ１，Ｒ２が交差している。交差点の各入
口Ａ，Ｂの手前位置にはそれぞれ入口マーカＭＡ，ＭＢ
が設置されている。ａ，ｂ及びｃはそれぞれ第１エリ
ア、第２エリア及び第３エリアを示し、第１エリアａは
交差点中央を含むエリアであり、第２エリアｂは第１エ
リアａよりも外側の入口寄りのエリアであり、第３エリ
アｃは第２エリアｂよりも更に外側の入口寄りのエリア
である。各エリアａ，ｂ及びｃは仮想的なものであり、
各無人搬送車Ａ１，Ｂ１は入口ーマーカＭＡ，ＭＢを検
出した所から走行距離を計測し、計測値を予め定めたエ
リアの設定データと比較することにより、どのエリア、
あるいはエリア中のどの位置に存在するかを自分で判断
するようにしている。
２つの入口Ａ，Ｂと２つの出口Ｃ，Ｄからなり、ここで
２つの走行路Ｒ１，Ｒ２が交差している。交差点の各入
口Ａ，Ｂの手前位置にはそれぞれ入口マーカＭＡ，ＭＢ
が設置されている。ａ，ｂ及びｃはそれぞれ第１エリ
ア、第２エリア及び第３エリアを示し、第１エリアａは
交差点中央を含むエリアであり、第２エリアｂは第１エ
リアａよりも外側の入口寄りのエリアであり、第３エリ
アｃは第２エリアｂよりも更に外側の入口寄りのエリア
である。各エリアａ，ｂ及びｃは仮想的なものであり、
各無人搬送車Ａ１，Ｂ１は入口ーマーカＭＡ，ＭＢを検
出した所から走行距離を計測し、計測値を予め定めたエ
リアの設定データと比較することにより、どのエリア、
あるいはエリア中のどの位置に存在するかを自分で判断
するようにしている。
【００１１】図２は無人搬送車Ａ１，Ｂ１の構成例を示
し、各無人搬送車は、走行制御装置１と、周波数発生器
２と、送信器３と、受信器４と、周波数弁別器５と、マ
ーカ検出用センサ６と、走行距離検出用センサ例えばロ
ータリエンコーダ７とを備えている。
し、各無人搬送車は、走行制御装置１と、周波数発生器
２と、送信器３と、受信器４と、周波数弁別器５と、マ
ーカ検出用センサ６と、走行距離検出用センサ例えばロ
ータリエンコーダ７とを備えている。
【００１２】走行制御装置１は、通常行われている無人
搬送車の発進，停止，右折，左折及び旋回等の走行制御
に加えて、自律制御型の交差点制御を本発明に基づいて
行なう。そのため、センサ６で入口マーカを検出する
と、ロータリエンコーダ７から得られる走行距離の計測
値から、どのエリアのどこに自車が存在しているかを判
定し、この判定結果に基づいて、図３に例示するような
制御手順で自律交差点制御を行う。以下に、制御手順を
説明する。
搬送車の発進，停止，右折，左折及び旋回等の走行制御
に加えて、自律制御型の交差点制御を本発明に基づいて
行なう。そのため、センサ６で入口マーカを検出する
と、ロータリエンコーダ７から得られる走行距離の計測
値から、どのエリアのどこに自車が存在しているかを判
定し、この判定結果に基づいて、図３に例示するような
制御手順で自律交差点制御を行う。以下に、制御手順を
説明する。
【００１３】（１）第３エリアｃに無人搬送車が進入す
ると、走行制御装置１は待機用周波数、例えばｆ１の信
号波の受信を１回以上繰り返すように受信器４及び周波
数弁別器５に受信指令８を与える。（図３のステップＳ
１，Ｓ２） （２）この時、待機用周波数ｆ１の信号波を受信すれ
ば、第２エリアｂ内に他車が存在しているので、自車を
第２エリアｂの手前まで進めたのち停車し、ここで待機
すると共に、待機用周波数ｆ１の信号波の受信を繰り返
す。即ち、第３エリアｃは待機用周波数ｆ１の信号波の
受信専用エリアである。（図３のステップＳ２，Ｓ３，
Ｓ４） （３）待機用周波数ｆ１の信号波を、第３エリアｃでの
進行中または第３エリアｃでの待機時に受信しない場合
は、第２エリアｂには他車が存在しないので、走行制御
装置１は第２エリアｂへ自車を進入させると共に、周波
数発生器２及び送信器３に対する待機用周波数ｆ１（連
続波形）の信号波の送信指令９と、受信器４及び周波数
弁別器５に対する実行用周波数ｆ２（ｆ２≠ｆ１）の信
号波の受信指令１０とを交互に繰り返して与える。この
送受信の繰り返しにより、自車が第２エリアｂに存在し
ていることを他車に知らせると共に、他車が第１エリア
ａに存在しているか否かを検出しながら、第２エリアｂ
を進行する。（図３のステップＳ５，Ｓ６）。 （４）実行用周波数ｆ２の信号波を受信すれば、第１エ
リアａ内に他車が存在しているので、自車を第１エリア
ａの手前まで進めたのち停車し、ここで待機すると共
に、待機用周波数ｆ１の信号波の送信と実行用周波数ｆ
２の信号波の受信とを繰り返す。即ち、第２エリアｂは
送受信エリアである。（図３のステップＳ６，Ｓ７，Ｓ
８） （５）実行用周波数ｆ２の信号波を、第２エリアｂでの
進行中あるいは待機中に受信しない場合は、第１エリア
ａには他車が存在しないので、走行制御装置１は第１エ
リアａに自車を進入させると共に、周波数発生器２及び
送信器３に対し、実行用周波数ｆ２の信号波の送信指令
１１を繰り返して与える。即ち、自車が第１エリアａに
存在していることを他車に知らせながら、第１エリアａ
を進行する。従って、第１エリアａは送信専用エリアで
ある。（図３のステップＳ９，Ｓ１０，Ｓ１１） （６）第１エリアａを通過したら、実行用周波数ｆ２の
信号波の送信を停止する。
ると、走行制御装置１は待機用周波数、例えばｆ１の信
号波の受信を１回以上繰り返すように受信器４及び周波
数弁別器５に受信指令８を与える。（図３のステップＳ
１，Ｓ２） （２）この時、待機用周波数ｆ１の信号波を受信すれ
ば、第２エリアｂ内に他車が存在しているので、自車を
第２エリアｂの手前まで進めたのち停車し、ここで待機
すると共に、待機用周波数ｆ１の信号波の受信を繰り返
す。即ち、第３エリアｃは待機用周波数ｆ１の信号波の
受信専用エリアである。（図３のステップＳ２，Ｓ３，
Ｓ４） （３）待機用周波数ｆ１の信号波を、第３エリアｃでの
進行中または第３エリアｃでの待機時に受信しない場合
は、第２エリアｂには他車が存在しないので、走行制御
装置１は第２エリアｂへ自車を進入させると共に、周波
数発生器２及び送信器３に対する待機用周波数ｆ１（連
続波形）の信号波の送信指令９と、受信器４及び周波数
弁別器５に対する実行用周波数ｆ２（ｆ２≠ｆ１）の信
号波の受信指令１０とを交互に繰り返して与える。この
送受信の繰り返しにより、自車が第２エリアｂに存在し
ていることを他車に知らせると共に、他車が第１エリア
ａに存在しているか否かを検出しながら、第２エリアｂ
を進行する。（図３のステップＳ５，Ｓ６）。 （４）実行用周波数ｆ２の信号波を受信すれば、第１エ
リアａ内に他車が存在しているので、自車を第１エリア
ａの手前まで進めたのち停車し、ここで待機すると共
に、待機用周波数ｆ１の信号波の送信と実行用周波数ｆ
２の信号波の受信とを繰り返す。即ち、第２エリアｂは
送受信エリアである。（図３のステップＳ６，Ｓ７，Ｓ
８） （５）実行用周波数ｆ２の信号波を、第２エリアｂでの
進行中あるいは待機中に受信しない場合は、第１エリア
ａには他車が存在しないので、走行制御装置１は第１エ
リアａに自車を進入させると共に、周波数発生器２及び
送信器３に対し、実行用周波数ｆ２の信号波の送信指令
１１を繰り返して与える。即ち、自車が第１エリアａに
存在していることを他車に知らせながら、第１エリアａ
を進行する。従って、第１エリアａは送信専用エリアで
ある。（図３のステップＳ９，Ｓ１０，Ｓ１１） （６）第１エリアａを通過したら、実行用周波数ｆ２の
信号波の送信を停止する。
【００１４】以上の制御により、図１に示すように、２
つの入口Ａ，Ｂにおいて、それぞれ無人搬送車Ａ１，Ｂ
１が第３エリアｃから第２エリアｂに同時に進行した場
合を考えると、２台の無人搬送車Ａ１，Ｂ１は待機用周
波数ｆ１の信号波の送信と検出を行うので、相互に、第
２エリアｂに他の入口からの無人搬送車が存在している
ことを確認できる。この場合、仮に、入口Ａからの無人
搬送車Ａ１の優先順位が高く、これが優先して第１エリ
アａに進入したとすると、入口Ｂから第２エリアｂにい
る無人搬送車Ｂ１は待機用周波数ｆ１の信号波の送信
と、実行用周波数ｆ２の信号波の検出を行いながら、第
１エリアａの手前で待機する。この時、入口Ａ側には次
の無人搬送車Ａ２が第３エリアｃに進入してきたとして
も、この無人搬送車Ａ２は第２エリアｂに既に無人搬送
車Ｂ１がいることをその待機用周波数ｆ１の信号波の検
出から確認できるため、優先順位が高くても、第２エリ
アｂの手前で待機する。これに対し、入口Ｂからの無人
搬送車Ｂ１は入口Ａからの先の無人搬送車Ａ１が第１エ
リアａを通過後、第１エリアａに進入できる。従って、
優先順位によって待ち行列が生じることがなくなる。
つの入口Ａ，Ｂにおいて、それぞれ無人搬送車Ａ１，Ｂ
１が第３エリアｃから第２エリアｂに同時に進行した場
合を考えると、２台の無人搬送車Ａ１，Ｂ１は待機用周
波数ｆ１の信号波の送信と検出を行うので、相互に、第
２エリアｂに他の入口からの無人搬送車が存在している
ことを確認できる。この場合、仮に、入口Ａからの無人
搬送車Ａ１の優先順位が高く、これが優先して第１エリ
アａに進入したとすると、入口Ｂから第２エリアｂにい
る無人搬送車Ｂ１は待機用周波数ｆ１の信号波の送信
と、実行用周波数ｆ２の信号波の検出を行いながら、第
１エリアａの手前で待機する。この時、入口Ａ側には次
の無人搬送車Ａ２が第３エリアｃに進入してきたとして
も、この無人搬送車Ａ２は第２エリアｂに既に無人搬送
車Ｂ１がいることをその待機用周波数ｆ１の信号波の検
出から確認できるため、優先順位が高くても、第２エリ
アｂの手前で待機する。これに対し、入口Ｂからの無人
搬送車Ｂ１は入口Ａからの先の無人搬送車Ａ１が第１エ
リアａを通過後、第１エリアａに進入できる。従って、
優先順位によって待ち行列が生じることがなくなる。
【００１５】なお、待機用周波数ｆ１、実行用周波数ｆ
２いずれの信号波も、電波、超音波、光等いずれでもあ
っても良い。なお、光の場合は周波数でも、あるいはこ
れと等価な波長で考えても良い。
２いずれの信号波も、電波、超音波、光等いずれでもあ
っても良い。なお、光の場合は周波数でも、あるいはこ
れと等価な波長で考えても良い。
【００１６】
【発明の効果】本発明によれば、複数台の無人搬送車が
走行するシステムの自律交差点制御において、優先順位
の指定により発生する待ち行列の問題を解消することが
できる。従って、効率の良い運行制御を実現することが
できる。
走行するシステムの自律交差点制御において、優先順位
の指定により発生する待ち行列の問題を解消することが
できる。従って、効率の良い運行制御を実現することが
できる。
【図１】本発明の原理説明のために交差点状態を示す平
面図。
面図。
【図２】本発明の一実施例の無人搬送車の構成図。
【図３】制御手順例を示す図。
【符号の説明】 Ａ，Ｂ 入口 Ａ１，Ａ２，Ｂ１ 無人搬送車 Ｃ，Ｄ 出口 ＭＡ，ＭＢ 入口マーカ ａ 第１エリア ｂ 第２エリア ｃ 第３エリア １ 走行制御装置 ２ 周波数発生器 ３ 送信器 ４ 受信器 ５ 周波数弁別器 ６ マーカ検出用センサ ７ 走行距離検出用ロータリエンコーダ ８，１０ 受信指令 ９，１１ 送信指令
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−73303（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−305409（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−250412（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−78306（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−108154（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 ２つないし３つ以上の入口と、１つない
し２つ以上の出口を有する交差点における無人搬送車の
自律交差点制御方法において、交差点付近を、交差点中
央を含む第１エリアと、第１エリアよりも外側の第２エ
リアと、第２エリアよりも外側の第３エリアに区分し、
無人搬送車が第３エリアに進入した場合、予め定めた第
１の周波数の信号波が存在するか否かを検出し、第１の
周波数の信号波が存在するときには第２エリアの手前で
停止して第１の周波数の信号波が無くなるまで検出を続
け、第１の周波数の信号波が無いときには第２のエリア
に進入して第１の周波数の信号波の送信と、第１の周波
数とは異なる第２の周波数の信号波が存在するか否かの
検出を行い、第２の周波数の信号波が存在するときは第
１エリアの手前で停止して第２の周波数の信号波が無く
なるまで検出を続けると共に第１の周波数の信号波の送
信を行い、第２の周波数の信号波が無いときは第１エリ
アに進入し、第２の周波数の信号波を第１エリアを通過
するまで送信することを特徴とする無人搬送車の自律交
差点制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05687193A JP3146730B2 (ja) | 1993-03-17 | 1993-03-17 | 無人搬送車の自律交差点制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05687193A JP3146730B2 (ja) | 1993-03-17 | 1993-03-17 | 無人搬送車の自律交差点制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06266435A JPH06266435A (ja) | 1994-09-22 |
| JP3146730B2 true JP3146730B2 (ja) | 2001-03-19 |
Family
ID=13039494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05687193A Expired - Fee Related JP3146730B2 (ja) | 1993-03-17 | 1993-03-17 | 無人搬送車の自律交差点制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3146730B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5913914A (en) * | 1996-12-18 | 1999-06-22 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for managing simultaneous access to a resource by a fleet of mobile machines |
| US5931875A (en) * | 1996-12-19 | 1999-08-03 | Caterpillar Inc. | System and method for managing a fleet of mobile machines for dumping at a plurality of dump points |
| JP5332561B2 (ja) * | 2008-12-03 | 2013-11-06 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットの制御方法およびロボットの制御システム |
-
1993
- 1993-03-17 JP JP05687193A patent/JP3146730B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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| JPH06266435A (ja) | 1994-09-22 |
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