JPH0445846B2 - - Google Patents
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- JPH0445846B2 JPH0445846B2 JP58092749A JP9274983A JPH0445846B2 JP H0445846 B2 JPH0445846 B2 JP H0445846B2 JP 58092749 A JP58092749 A JP 58092749A JP 9274983 A JP9274983 A JP 9274983A JP H0445846 B2 JPH0445846 B2 JP H0445846B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- intersection
- automatic guided
- receiving device
- taxiway
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 23
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は無人搬送車が別々の誘導路から交差点
に進入する場合、その無人搬送車を優先順位を定
めて順に交差点に通過させる無人搬送車の運転制
御システムに関する。
に進入する場合、その無人搬送車を優先順位を定
めて順に交差点に通過させる無人搬送車の運転制
御システムに関する。
近時、工場においては、無人搬送車により組立
ラインへ部品を供給することが行われている。無
人搬送車は、搬送路に沿つて走行し、前方に障害
物がある場合には、自身が有する超音波の送・受
波装置によりこれを検知して自動停止する構造に
なつている。ところで、誘導路の交差点に無人搬
送車が別々の誘導路から進入するような場合、そ
れら誘導路の方向が互に異なるため、無人搬送車
自身が有する超音波の送・受波装置によつて、別
の無人搬送車が交差点に進入しつつあることを検
知することはできず、衝突の危険性がある。これ
を避けるため、従来では各誘導路の交差点近くに
近接スイツチ或は光電スイツチを設け、これによ
りいずれかの誘導路に沿つて無人搬送車が交差点
に進入しつつあることを検出し、この検出信号に
基づいて別の誘導路に沿つて走行してくる無人搬
送車に電波信号を発して停止させるようにしてい
る。
ラインへ部品を供給することが行われている。無
人搬送車は、搬送路に沿つて走行し、前方に障害
物がある場合には、自身が有する超音波の送・受
波装置によりこれを検知して自動停止する構造に
なつている。ところで、誘導路の交差点に無人搬
送車が別々の誘導路から進入するような場合、そ
れら誘導路の方向が互に異なるため、無人搬送車
自身が有する超音波の送・受波装置によつて、別
の無人搬送車が交差点に進入しつつあることを検
知することはできず、衝突の危険性がある。これ
を避けるため、従来では各誘導路の交差点近くに
近接スイツチ或は光電スイツチを設け、これによ
りいずれかの誘導路に沿つて無人搬送車が交差点
に進入しつつあることを検出し、この検出信号に
基づいて別の誘導路に沿つて走行してくる無人搬
送車に電波信号を発して停止させるようにしてい
る。
しかしながら上記構成では、交差点近くを金属
物や人等が通過しただけでも近接スイツチ或いは
光電スイツチが検出作動するという問題がある上
に、無人搬送車には超音波の送・受波装置とは別
に電波による停止信号の受信装置を設けねばなら
なず、しかもその電波信号の周波数は無人搬送車
毎に違えねばならないという問題がある。
物や人等が通過しただけでも近接スイツチ或いは
光電スイツチが検出作動するという問題がある上
に、無人搬送車には超音波の送・受波装置とは別
に電波による停止信号の受信装置を設けねばなら
なず、しかもその電波信号の周波数は無人搬送車
毎に違えねばならないという問題がある。
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、
その目的は、交差点に無人搬送車が近接しつつあ
ることだけを正確に検知することができ、しかも
本来無人搬送車に設けられる障害物検出用の送信
及び受信装置の他に交差点に侵入することを検出
させるための信号を発する送信装置及び停止信号
を受けるための受信装置を設けることなく、無人
搬送車を優先順位を定めて交差点を順に通過させ
ることができる無人搬送車の運転制御システムを
提供するにある。
その目的は、交差点に無人搬送車が近接しつつあ
ることだけを正確に検知することができ、しかも
本来無人搬送車に設けられる障害物検出用の送信
及び受信装置の他に交差点に侵入することを検出
させるための信号を発する送信装置及び停止信号
を受けるための受信装置を設けることなく、無人
搬送車を優先順位を定めて交差点を順に通過させ
ることができる無人搬送車の運転制御システムを
提供するにある。
本発明は、交差する各誘導路に対応して、無人
搬送車の障害物検出用の送信装置及び受信装置の
うち、送信装置からの空中伝播信号を受ける進入
検知用受信装置と無人搬送車に向けて空中伝播信
号を発する停止用送信装置とを設け、いずれかの
誘導路から無人搬送車が交差点に進入してくるこ
とを進入検知用受信装置により検知して、他の誘
導路の停止用送信装置に発信させて後から交差点
に進入してくる無人搬送車の前記受信装置に受信
させることにより、その無人搬送車を停止させ、
且つ先に進入した無人搬送車が交差点を通過した
ことをその無人搬送車の前記送信装置が発する空
中伝播信号を受けて検知する通過検知用受信装置
を設け、この通過検知用受信装置の受信により停
止用送信装置の発信を停止させる構成とすること
を特徴とする。
搬送車の障害物検出用の送信装置及び受信装置の
うち、送信装置からの空中伝播信号を受ける進入
検知用受信装置と無人搬送車に向けて空中伝播信
号を発する停止用送信装置とを設け、いずれかの
誘導路から無人搬送車が交差点に進入してくるこ
とを進入検知用受信装置により検知して、他の誘
導路の停止用送信装置に発信させて後から交差点
に進入してくる無人搬送車の前記受信装置に受信
させることにより、その無人搬送車を停止させ、
且つ先に進入した無人搬送車が交差点を通過した
ことをその無人搬送車の前記送信装置が発する空
中伝播信号を受けて検知する通過検知用受信装置
を設け、この通過検知用受信装置の受信により停
止用送信装置の発信を停止させる構成とすること
を特徴とする。
以下本発明にの一実施例につき図面を参照して
説明する。まず本実施例の無人搬送車はバツテリ
を搭載しこのバツテリを電源とするモータによつ
て走行するものでその走行のための誘導方式は光
学誘導方式が採用されている。即ち第１図に示し
たように、無人搬送車の前部下方には光電スイツ
チ１が設けられており、この光電スイツチ１は床
面に貼着された例えばステンレステープより成る
誘導路２に投光する投光素子及びその反射光を受
ける受光素子を備え、無人搬送車が誘導路２に沿
つて走行するように案内する作用をなす。また無
人搬送車の前面下方の左右両側には、空中伝播信
号として超音波を発する発振子を備えた送信装置
の送信部３及び４が設けられ、且つ夫々の送信部
３及び４に隣接して超音波を受ける超音波センサ
を備えた受信装置の受信部５及び６が設けられて
いる。そして、右側の送信部３及び受信部５は前
向きに配置され、左側の送信部４及び受信部６は
斜め上向きに配置されている。尚、７は無人搬送
車の走行中点灯する回転灯、８は無人搬送車の走
行中警報音を発するスピーカー、９はモータによ
り駆動されるローラ１０を備えた荷台部、１１は
無人搬送車の行先等を設定するためのパネル部で
ある。次に第２図の工場レイアウト図において、
１２はベルトコンベアから成る組立ライン、１３
は部品保管エリアであり、前記誘導路２は組立ラ
イン１２の周りに敷設された第一誘導路２ａとこ
の第一誘導路２ａから分岐した部品保管エリア１
３を経て第一誘導路２ａに合流する第二誘導路２
ｂとから成る。１４は部品保管エリア１３に設け
られた部品搬送ステーシヨン、１５は組立ライン
１２に沿う複数箇所に設けられた部品搬入ステー
シヨンであり、組立ライン１２からの要望に応じ
た部品を部品搬送ステーシヨン１４において無人
搬送車に積載し、部品を積載された無人搬送車は
第二誘導路２ｂを第２図の矢印Ａ方向に走行して
第一の交差点Ｂにおいて第一誘導路２ａに移り、
そして第一誘導路２ａを第２図の矢印Ｃ，Ｄ方向
に走行していずれかの部品搬入ステーシヨン１５
において停止し部品を下ろす。１６は組立ライン
１２側に設けられた部品収納用の空箱置きエリ
ア、１７は部品保管エリア１３に設けられた空箱
回収ステーシヨンであり、部品を下ろした無人搬
送車は空箱置きエリア１６において空箱を積載し
て第一誘導路２ａを第２図の矢印Ｄ方向に走行
し、第二の交差点Ｅにおいて第二誘導路２ｂに移
り、そして第二誘導路２ｂを矢印Ｆ方向に走行し
て空箱回収ステーシヨン１７にて空箱を下ろし、
部品搬送ステーシヨン１４に戻る。而して第３図
及び第４図において、１８及び１９は第一誘導路
２ａに対応して交差点Ｂの前方側上方に設けられ
た第一の進入検知用受信装置及び第一の停止用送
信装置で、また２０及び２１は第二誘導路２ｂに
対応して交差点Ｂの前方側上方に設けられた第二
の進入検知用受信装置及び第二の停止用送信装置
であり、第一及び第二の進入検知用受信装置１８
及び２０は超音波センサを備えた斜め下向きの受
信部１８ａ及び２０ａを有し、第一及び第二の停
止用送信装置１９及び２１は超音波を発する発振
子を備えた斜め下向きの送信部１９ａ及び２１ａ
を有する。２２は第一誘導路２ａに対応して交差
点Ｂの後方側上方に設けられた通過検知用受信装
置で、超音波センサを備えた斜め下向きの受信部
２２ａを有する。尚、上記各進入検知用受信装置
１８，２０、各停止用送信装置１９，２１及び通
過検知用受信装置２２はいずれも有線にて中央制
御装置（図示せず）に接続されている。また誘導
路２には例えば三台の無人搬送車Ｌ，Ｍ，Ｎが走
行する。
説明する。まず本実施例の無人搬送車はバツテリ
を搭載しこのバツテリを電源とするモータによつ
て走行するものでその走行のための誘導方式は光
学誘導方式が採用されている。即ち第１図に示し
たように、無人搬送車の前部下方には光電スイツ
チ１が設けられており、この光電スイツチ１は床
面に貼着された例えばステンレステープより成る
誘導路２に投光する投光素子及びその反射光を受
ける受光素子を備え、無人搬送車が誘導路２に沿
つて走行するように案内する作用をなす。また無
人搬送車の前面下方の左右両側には、空中伝播信
号として超音波を発する発振子を備えた送信装置
の送信部３及び４が設けられ、且つ夫々の送信部
３及び４に隣接して超音波を受ける超音波センサ
を備えた受信装置の受信部５及び６が設けられて
いる。そして、右側の送信部３及び受信部５は前
向きに配置され、左側の送信部４及び受信部６は
斜め上向きに配置されている。尚、７は無人搬送
車の走行中点灯する回転灯、８は無人搬送車の走
行中警報音を発するスピーカー、９はモータによ
り駆動されるローラ１０を備えた荷台部、１１は
無人搬送車の行先等を設定するためのパネル部で
ある。次に第２図の工場レイアウト図において、
１２はベルトコンベアから成る組立ライン、１３
は部品保管エリアであり、前記誘導路２は組立ラ
イン１２の周りに敷設された第一誘導路２ａとこ
の第一誘導路２ａから分岐した部品保管エリア１
３を経て第一誘導路２ａに合流する第二誘導路２
ｂとから成る。１４は部品保管エリア１３に設け
られた部品搬送ステーシヨン、１５は組立ライン
１２に沿う複数箇所に設けられた部品搬入ステー
シヨンであり、組立ライン１２からの要望に応じ
た部品を部品搬送ステーシヨン１４において無人
搬送車に積載し、部品を積載された無人搬送車は
第二誘導路２ｂを第２図の矢印Ａ方向に走行して
第一の交差点Ｂにおいて第一誘導路２ａに移り、
そして第一誘導路２ａを第２図の矢印Ｃ，Ｄ方向
に走行していずれかの部品搬入ステーシヨン１５
において停止し部品を下ろす。１６は組立ライン
１２側に設けられた部品収納用の空箱置きエリ
ア、１７は部品保管エリア１３に設けられた空箱
回収ステーシヨンであり、部品を下ろした無人搬
送車は空箱置きエリア１６において空箱を積載し
て第一誘導路２ａを第２図の矢印Ｄ方向に走行
し、第二の交差点Ｅにおいて第二誘導路２ｂに移
り、そして第二誘導路２ｂを矢印Ｆ方向に走行し
て空箱回収ステーシヨン１７にて空箱を下ろし、
部品搬送ステーシヨン１４に戻る。而して第３図
及び第４図において、１８及び１９は第一誘導路
２ａに対応して交差点Ｂの前方側上方に設けられ
た第一の進入検知用受信装置及び第一の停止用送
信装置で、また２０及び２１は第二誘導路２ｂに
対応して交差点Ｂの前方側上方に設けられた第二
の進入検知用受信装置及び第二の停止用送信装置
であり、第一及び第二の進入検知用受信装置１８
及び２０は超音波センサを備えた斜め下向きの受
信部１８ａ及び２０ａを有し、第一及び第二の停
止用送信装置１９及び２１は超音波を発する発振
子を備えた斜め下向きの送信部１９ａ及び２１ａ
を有する。２２は第一誘導路２ａに対応して交差
点Ｂの後方側上方に設けられた通過検知用受信装
置で、超音波センサを備えた斜め下向きの受信部
２２ａを有する。尚、上記各進入検知用受信装置
１８，２０、各停止用送信装置１９，２１及び通
過検知用受信装置２２はいずれも有線にて中央制
御装置（図示せず）に接続されている。また誘導
路２には例えば三台の無人搬送車Ｌ，Ｍ，Ｎが走
行する。
上記構成において、無人搬送車Ｌ，Ｍ，Ｎは、
その走行中常時送信部３及び４から超音波を発し
ており、前方に障害物がある場合には、送信部３
から発せられた超音波が障害物により反射されて
受信部５に受けられ、これにて障害物の存在を検
知して自動的に停止し、そして障害物が除かれる
と再び走行を開始する。
その走行中常時送信部３及び４から超音波を発し
ており、前方に障害物がある場合には、送信部３
から発せられた超音波が障害物により反射されて
受信部５に受けられ、これにて障害物の存在を検
知して自動的に停止し、そして障害物が除かれる
と再び走行を開始する。
ところで、誘導路２を三台の無人搬送車Ｌ，
Ｍ，Ｎが走行しているため、例えば第３図に示す
ように二台の無人搬送車Ｌ，Ｍが第一誘導路２ａ
及び第二誘導路２ｂから同時に第一の交差点Ｂに
進入してくる場合がある。今、第一誘導路２ａ側
の無人搬送車Ｍの方が先に第一の交差点Ｂに近付
いてきたと仮定すると、この無人搬送車Ｍの送信
部４から発せられている超音波が第一の進入検知
用受信装置１８の受信部１８ａにて受けられ、こ
れにより中央制御装置は一方の誘導路即ち第一誘
導路２ａから第一の交差点Ｂに無人搬送車Ｍが進
入しつつあることを検知して他方の誘導路即ち第
二誘導路２ｂ側の第二の停止用送信装置２１の送
信部２１ａに超音波を発生させる。このため後か
ら第一の交差点Ｂに進入してくる無人搬送車Ｌは
その受信部６にて送信部２１ａからの超音波を受
け、あたかも前方に障害物が存在するかの如く第
一の交差点Ｂの前方で停止する。而して、無人搬
送車Ｍはそのまま第一誘導路２ａに沿つて直進
し、第一の交差点Ｂを通過する。すると、無人搬
送車Ｍの送信部４から発せられている超音波が通
過検知用受信装置２２にて受けられ、これにより
中央制御装置は無人搬送車Ｍが第一の交差点Ｂを
通過したことを検知して第二の停止用送信装置２
１の送信部２１ａからの超音波発生を停止させ
る。すると、無人搬送車Ｌはあたかも障害物が除
かれた如く走行を開始し、第一の交差点Ｂを通過
して第一誘導路２ａに移行する。尚、無人搬送車
Ｌの方が先に第一の交差点Ｂに近付いてきた場合
には、無人搬送車Ｌの送信部４から発せられる超
音波を第二の進入検知用受信装置２０が受け、こ
れにより第一の停止用送信装置１９が超音波を発
し、無人搬送車Ｍは無人搬送車Ｌが第一の交差点
Ｂを通過するまでその手前で待機する。
Ｍ，Ｎが走行しているため、例えば第３図に示す
ように二台の無人搬送車Ｌ，Ｍが第一誘導路２ａ
及び第二誘導路２ｂから同時に第一の交差点Ｂに
進入してくる場合がある。今、第一誘導路２ａ側
の無人搬送車Ｍの方が先に第一の交差点Ｂに近付
いてきたと仮定すると、この無人搬送車Ｍの送信
部４から発せられている超音波が第一の進入検知
用受信装置１８の受信部１８ａにて受けられ、こ
れにより中央制御装置は一方の誘導路即ち第一誘
導路２ａから第一の交差点Ｂに無人搬送車Ｍが進
入しつつあることを検知して他方の誘導路即ち第
二誘導路２ｂ側の第二の停止用送信装置２１の送
信部２１ａに超音波を発生させる。このため後か
ら第一の交差点Ｂに進入してくる無人搬送車Ｌは
その受信部６にて送信部２１ａからの超音波を受
け、あたかも前方に障害物が存在するかの如く第
一の交差点Ｂの前方で停止する。而して、無人搬
送車Ｍはそのまま第一誘導路２ａに沿つて直進
し、第一の交差点Ｂを通過する。すると、無人搬
送車Ｍの送信部４から発せられている超音波が通
過検知用受信装置２２にて受けられ、これにより
中央制御装置は無人搬送車Ｍが第一の交差点Ｂを
通過したことを検知して第二の停止用送信装置２
１の送信部２１ａからの超音波発生を停止させ
る。すると、無人搬送車Ｌはあたかも障害物が除
かれた如く走行を開始し、第一の交差点Ｂを通過
して第一誘導路２ａに移行する。尚、無人搬送車
Ｌの方が先に第一の交差点Ｂに近付いてきた場合
には、無人搬送車Ｌの送信部４から発せられる超
音波を第二の進入検知用受信装置２０が受け、こ
れにより第一の停止用送信装置１９が超音波を発
し、無人搬送車Ｍは無人搬送車Ｌが第一の交差点
Ｂを通過するまでその手前で待機する。
ちなみに第二の交差点Ｅは、無人搬送車Ｌ，
Ｍ，Ｎが第一誘導路２ａをそのまま直進するか或
は第二誘導路２ｂに移行するかの分流交差点であ
るから、合流交差点である第一の交差点Ｂとは異
なり、進入検知用受信装置や停止用送信装置等は
本来設ける必要はない。
Ｍ，Ｎが第一誘導路２ａをそのまま直進するか或
は第二誘導路２ｂに移行するかの分流交差点であ
るから、合流交差点である第一の交差点Ｂとは異
なり、進入検知用受信装置や停止用送信装置等は
本来設ける必要はない。
尚、無人搬送車の誘導方式としては上記実施例
に示した光学誘導方式に限らず、電磁誘導方式或
はレーザー誘導方式等他に種々考えられる。
に示した光学誘導方式に限らず、電磁誘導方式或
はレーザー誘導方式等他に種々考えられる。
本発明は以上の説明から明らかなように、複数
台の無人搬送車が同時に交差点に進入する場合に
その無人搬送車を優先順位を定めて交差点を通過
させ得ることは勿論、そのために無人搬送車が交
差点に進入しつつあること、一台の無人搬送車が
交差点を通過するまで他の無人搬送車を待機させ
ておくこと及び無人搬送車が交差点を通過したこ
と等を本来無人搬送車に設けられている障害物検
知用の送・受信装置を利用して行い得るから別に
送・受信装置を設けずとも済みコスト安になると
共に、近接スイツチや光電スイツチを用いて無人
搬送車の進入を検知するものとは異なり、金属物
や人の通過により作動する虞れが全くなく、無人
搬送車が交差点に近付きつつあることだけを正確
に検知することができるという優れた効果を奏す
る。
台の無人搬送車が同時に交差点に進入する場合に
その無人搬送車を優先順位を定めて交差点を通過
させ得ることは勿論、そのために無人搬送車が交
差点に進入しつつあること、一台の無人搬送車が
交差点を通過するまで他の無人搬送車を待機させ
ておくこと及び無人搬送車が交差点を通過したこ
と等を本来無人搬送車に設けられている障害物検
知用の送・受信装置を利用して行い得るから別に
送・受信装置を設けずとも済みコスト安になると
共に、近接スイツチや光電スイツチを用いて無人
搬送車の進入を検知するものとは異なり、金属物
や人の通過により作動する虞れが全くなく、無人
搬送車が交差点に近付きつつあることだけを正確
に検知することができるという優れた効果を奏す
る。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は一部
破断して示す無人搬送車の斜視図、第２図は工場
のレイアウト図、第３図は交差点部分の拡大平面
図、第４図は同縦断側面図である。 図中、２は誘導路、３，４は送信部（送信装
置）、５，６は受信部（受信装置）、１８は第一の
進入検知用受信装置、１９は第一の停止用送信装
置、２０は第二の進入検知用受信装置、２１は第
二の停止用送信装置、２２は通過検知用受信装置
である。
破断して示す無人搬送車の斜視図、第２図は工場
のレイアウト図、第３図は交差点部分の拡大平面
図、第４図は同縦断側面図である。 図中、２は誘導路、３，４は送信部（送信装
置）、５，６は受信部（受信装置）、１８は第一の
進入検知用受信装置、１９は第一の停止用送信装
置、２０は第二の進入検知用受信装置、２１は第
二の停止用送信装置、２２は通過検知用受信装置
である。
Claims (1)
- １ 誘導路に沿つて走行する無人搬送車に、前方
の障害物を検出して停止するための空中伝播信号
の送信装置及び受信装置を設けたものであつて、
その無人搬送車を誘導路の交差点において運転制
御するシステムにおいて、交差する各誘導路に対
応して、無人搬送車の前記送信装置からの空中伝
播信号を受ける侵入検知用受信装置と無人搬送車
の前記受信装置に向けて空中伝播信号を発する停
止用送信装置とを設け、いずれかの誘導路から無
人搬送車が交差点に侵入してくることを侵入検知
用受信装置により検知して、他の誘導路の停止用
送信装置に発信させて後から交差点に侵入してく
る無人搬送車を停止させ、且つ先に侵入した無人
搬送車が交差点を通過したことをその無人搬送車
の前記送信装置が発する空中伝播信号を受けて検
知する通過検知用受信装置を設け、この通過検知
用受信装置の受信により停止用送信装置の発信を
停止させるようにして成る無人搬送車の運転制御
システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58092749A JPS59218514A (ja) | 1983-05-25 | 1983-05-25 | 無人搬送車の運転制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58092749A JPS59218514A (ja) | 1983-05-25 | 1983-05-25 | 無人搬送車の運転制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59218514A JPS59218514A (ja) | 1984-12-08 |
| JPH0445846B2 true JPH0445846B2 (ja) | 1992-07-28 |
Family
ID=14063061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58092749A Granted JPS59218514A (ja) | 1983-05-25 | 1983-05-25 | 無人搬送車の運転制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59218514A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62165217A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自動搬送車の制御方法 |
| JP2564800B2 (ja) * | 1986-05-07 | 1996-12-18 | 村田機械株式会社 | 無人搬送車の衝突防止装置 |
| JPS62274407A (ja) * | 1986-05-23 | 1987-11-28 | Daifuku Co Ltd | 移動車の走行制御設備 |
| JPH07120201B2 (ja) * | 1990-05-28 | 1995-12-20 | 株式会社オチアイネクサス | 無人搬送車の駆動制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5168184U (ja) * | 1974-11-25 | 1976-05-29 |
-
1983
- 1983-05-25 JP JP58092749A patent/JPS59218514A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59218514A (ja) | 1984-12-08 |
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