JP2647961B2 - 無人車の電源制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は無人搬送システム等に利用される無人車に
おいて、その電源の投入及び遮断を行う電源制御装置に
関するものである。

［従来の技術］ 従来、無人車の電源投入及び電源遮断を行う電源装置
として、例えば第７図に電気回路で示すような装置があ
る。この電源装置には、無人車の起動及び動作終了を行
うべく、電源投入及び電源遮断を操作するためのキース
イッチ81が設けられている。

そして、このキースイッチ81をオン操作することによ
り、各リレー82,83,84が励磁され、各リレー82〜84に対
応する各接点82a,83a,84aが閉じられる。これによっ
て、走行用の周辺機器を制御するためのマイクロコンピ
ュータ（マイコン）86に15V電源回路87を介して電源が
投入されると共に、走行コンタクタ88及びアワメータ89
等にそれぞれ電源が投入される。

一方、キースイッチ81をオフ操作することにより、各
リレー82〜84が消磁され、各リレー82〜84に対応する接
点82a〜84aが開かれてマイコン86等への電源が遮断され
る。

又、この電源装置には非常停止スイッチ90,91が設け
られており、無人車の走行中に各非常停止スイッチ90,9
1を操作することにより、各リレー82〜84が消磁されて
マイコン86等への電源が遮断され、無人車の非常停止が
行われる。

尚、第７図において、各ソレノイド92,93は左右駆動
輪のブレーキを作動させるためのものであり、各ソレノ
イド92,93は各ブレーキ解除スイッチ94,95のオン操作に
よって作動が解除されるようになっている。

［発明が解決しようとする課題］ 従って、前記電源装置では、無人車を起動させたり動
作を終了させたりするには、その都度キースイッチ81を
オン・オフ操作しなければならない。このことは、多数
台の無人車を用いた無人搬送システムの場合に、各無人
車一台ずつについて作業者がキースイッチ81をオン・オ
フ操作しなければならないことを意味し、多大な労力を
要するという問題があった。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであっ
て、その目的は、多数台の無人車を備えた無人搬送シス
テムにおいて、各無人車の起動及び動作終了等の走行制
御に直接関与する制御機器への電源投入及び電源遮断を
一斉に行うことが可能な無人車の電源制御装置を提供す
ることにある。

［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するためにこの発明においては、走
行経路に敷設した誘導線に沿って操舵自走する無人車
と、その無人車へ運行用の情報を送信するために同無人
車とは別途に設けられた地上側の送信手段と、無人車に
設けられ、送信手段からの情報を受信するための受信手
段と、無人車に設けられ、受信手段にて受信された情報
に基いて駆動制御される周辺機器と、前記無人車への電
源投入、部分電源遮断及び全電源遮断を選択的に指示す
る情報を前記送信手段から送信させるための地上側の電
源指示手段と、前記受信手段にて受信された電源投入を
指示する情報に基いて前記無人車へ電源投入を行うため
の電源投入手段と、前記受信手段にて受信された部分電
源遮断を指示する情報に基いて前記無人車の受信手段の
みを残してその他の周辺機器への電源遮断を行うための
部分電源遮断手段と、前記受信手段にて受信された全電
源遮断を指示する情報に基いて前記無人車の受信手段を
含む全ての周辺機器への電源遮断を行うための全電源遮
断手段とを備えている。

［作用］ 従って、無人車への電源投入を行うべく電源指示手段
にて電源投入の指示が行われることにより、地上側の送
信手段からその電源投入を指示する情報が送信される。
そして、無人車の受信手段がその電源投入を指示する情
報を受信することにより、同情報に基いて電源投入手段
が作動して無人車への電源投入が行われる。その結果、
複数の無人車が存在する場合には全ての無人車への電源
投入を一斉に行うことができる。

一方、無人車の受信手段のみを残してその他の周辺機
器への電源遮断を行うべく電源指示手段にて部分電源遮
断の指示が行われることにより、地上側の送信手段から
その部分電源遮断を指示する情報が送信される。そし
て、無人車の受信手段がその部分電源遮断を指示する情
報を受信することにより、同情報に基いて無人車の受信
手段のみを残してその他の周辺機器への電源遮断が行わ
れる。その結果、無人車を翌日まで一時的に停止させる
場合のように電源遮断期間が短い場合において部分電源
遮断を行えば、直ちに運行再開を行える状態で無人車を
待機させることが可能となる。

又、無人車の受信手段を含む全ての周辺機器への電源
遮断を行うべく電源指示手段にて全電源遮断の指示が行
われることにより、地上側の送信手段からその全電源遮
断を指示する情報が送信される。そして、無人車の受信
手段がその全電源遮断を指示する情報を受信することに
より、同情報に基いて無人車の受信手段を含む全ての周
辺機器への電源遮断が行われる。その結果、無人車を休
日中ずっと停止させる場合のように電源遮断期間が長い
場合において全電源遮断を行えば、無駄な電力消費をな
くすことが可能となる。

［実施例］ 以下、この発明の電源制御装置を機器製造の組付ライ
ンに適用される無人搬送システムに具体化した一実施例
を図面に基いて詳細に説明する。

第４図は複数の無人車１を用いた無人搬送システムの
概略構成を示している。この実施例において路面上に
は、誘導線（例えば微小低周波電流を導通させる誘導
線）２が略四角形状に敷設されて走行経路３を形成して
いる。この走行経路３の一つの直線部分の路側には、複
数の組付ステーション４を包含する組付エリア５が配設
されている。各組付ステーション４には各種組付部品が
予め配列されると共に、それらの部品を組付ける作業者
Ｍが配属されている。又、この組付エリア５の手前側、
即ち無人車１の進行方向Ｆの上流側において走行経路３
には、部品組付け前のワークＷを無人車１に搭載搬入す
るための搬入ステーション６が配設されている。更に、
組付エリア５の下流側において走行経路３には、部品組
付けを終了したワークＷを無人車１から移載搬出するた
めの搬出ステーション７が配設されている。

又、搬出ステーション７の下流側において走行経路３
の一角には、各無人車１への充電を適宜に行うための充
電ステーション８が配設されている。そして、この充電
ステーション８の入口側には無人車１が同ステーション
８へ進入したことを指示するための進入マーク９が、出
口側には無人車１が同ステーション８から進出すること
を指示するための進出マーク10がそれぞれ配設されてい
る。第4,5図に示すように、前記各マーク9,10はそれぞ
れ１枚の鉄板片よりなり、無人車１の進行方向Ｆに対し
て誘導線２を挟んで互いに反対側の位置になるように配
置されている。

更に、組付エリア５の近傍において走行経路３の路側
には、各無人車１を誘導させるための信号を誘導線２へ
出力すると共に、各無人車１の電源投入及び電源遮断を
指示するための信号を誘導線２へ出力するための、各無
人車１とは別途に設けられた地上側の制御盤11が設置さ
れている。

制御盤11について説明すると、第２図に示すように制
御盤11の操作パネル12には、制御盤11の電源投入及び電
源遮断を行うための電源スイッチ13、制御盤11の電源電
圧を表示するメータ14がそれぞれ配設されている。又、
操作パネル12には、各無人車１の電源投入及び電源遮断
を選択的に指示するための電源指示手段としてのスイッ
チを含む各種スイッチ15〜18が配設されている。即ち、
各無人車１の電源投入を指示するための起動スイッチ1
5、無人車１の運転開始を指示するための運転スイッチ1
6、無人車１の電源遮断を指示するための終了スイッチ1
7がそれぞれ配設されている。又、終了スイッチ17によ
り電源遮断を行うに際して、その電源遮断が休日前に行
う長時間の電源遮断であるか、或いはそれ以外の平日に
行う短時間の電源遮断であるかを選択するための休日・
平日の切換スイッチ18が配設されている。なお、前記起
動スイッチ15,終了スイッチ17,切換スイッチ18により本
発明の電源指示手段が構成されている。

次に、上記のように構成した制御盤11の電気的構成を
第３図に従って説明する。

制御盤11に内蔵されたマイコン19は中央処理装置（CP
U）20、運行制御プログラム等を予め記憶した読み出し
専用のメモリ（ROM）21、CPU20の演算結果等を一時記憶
する読み出し及び書き替え可能なメモリ（RAM）22から
構成され、ROM21に記憶した運行制御プログラムに従っ
て運行処理動作を実行する。

CPU20は予め定められた運行制御プログラムに基いて
送信手段としての送信機23を作動させ、誘導線２に誘導
指令信号等としての微小低周波電流を導通させる。

又、CPU20は各種スイッチ15〜18からの操作信号を入
力し、その操作信号に基いて送信機23を作動させて、各
無人車１の運転開始、電源投入及び電源遮断等を行うた
めの指令信号を誘導線２を介して各無人車１へ送信す
る。

ここで、各無人車１について説明すると、無人車１は
前記走行経路３に沿って走行するものであり、誘導線２
により誘導されて操舵自走するために誘導線２を検知し
て横変位を修正する操舵機構と、同誘導線２に沿って走
行するための走行機構とを備えている。この実施例で
は、第２図に示すように車体24の下面中央部に操舵機構
及び走行機構を構成する左右一対の駆動輪25が設けら
れ、同じく車体24の下面前後左右両側に補助輪26がそれ
ぞれ設けられている。

又、第2,5図に示すように、誘導線２を検知するため
に、車体24の下面前側には微小低周波電流に感応する電
磁式のピックアップコイル27が設けられている。更に、
充電ステーション８の入口側及び出口側に設けられた各
マーク9,10を検知するために、車体24の下面略中央部に
は各マーク9,10を検知するための近接センサよりなるマ
ークセンサ28,29がそれぞれ設けられている。これらマ
ークセンサ28,29は各マーク9,10の配置に対応して車体2
4の左右両側に別れて配設されている。従って、一方の
マークセンサ28により進入マーク９が検知され、他方の
マークセンサ29により進出マーク10が検知される。

又、車体24の上面は荷台30になっており、この荷台30
にワークＷが載置される。

尚、この実施例では、組付エリア５内における作業者
Ｍの部品組付け作業を容易にするために、各無人車１の
走行速度が予め定められた一定速度である微速度（例え
ば、0.75m/分〜1.75m/分）になるように設定されてい
る。

次に、前記無人車１の電気的構成を第１図に従って説
明する。

車載の走行制御手段としてのマイコン31は制御プログ
ラム等を予め記憶したメモリを内蔵しており、その制御
プログラムに従って無人車１の走行、電源投入及び電源
遮断等の各種処理動作を実行する。

又、誘導無線コントローラ32は、誘導線２を介して送
信される送信機23からの指令信号を受信するための受信
手段を構成しており、同コントローラ32にはピックアッ
プコイル27、各マークセンサ28,29からの検知信号が入
力される。そして、マイコン31は誘導無線コントローラ
32にて受信された誘導指令信号、運行開始、電源投入及
び電源遮断を行うための指令信号、或いは各マーク9,10
の検出信号等を入力し、その信号に基いて走行用の各種
周辺機器を作動させる。

更に、一対の走行用モータ33,34は左右一対の駆動輪2
5を駆動させるためのものであり、操舵コントローラ35
からの操舵信号に基いて作動する駆動コントローラ36に
基いて駆動される。尚、第１図では図示を省略したが、
操舵コントローラ35はマイコン31からの制御信号に基い
て作動するようになっている。

ここで、マイコン31及び各コントローラ32,35,36の電
源接続について説明すると、それらマイコン31及び各コ
ントローラ32,35,36は車載用の24Vのバッテリ37を電源
として作動するようになっている。

誘導無線コントローラ32のプラス側は互いに直列接続
された第９接点38a、第６接点39a及びヒューズ40を介し
てバッテリ37のプラス側第１母線P1に接続され、同コン
トローラ32のマイナス側はバッテリ37のマイナス側母線
Ｎに接続されている。又、前記両接点38a,39aの間には
一端が誘導無線コントローラ32に接続された第８リレー
41の他端が接続されている。尚、この第８リレー41は誘
導無線コントローラ32からの励磁信号に基いて励磁され
るものである。

マイコン31への電源供給を行うために、マイコン31の
マイナス側はマイナス側母線Ｎに、プラス側は5V電源回
路42にそれぞれ接続されている。この5V電源回路42はバ
ッテリ37から供給された24Vの電圧を5Vの電圧に落とし
てマイコン31に供給するためのものであり、5V電源回路
42のプラス側は、プラス側第１母線P1に対して第２接点
43a及びヒューズ44を介して接続されたプラス側第２母
線P2に接続されている。又、5V電源回路42のマイナス側
はマイナス側母線Ｎに接続されている。

更に、マイコン31には第３リレー45、第４リレー46、
第５リレー47、第７リレー48及び第９リレー38の一端が
それぞれ接続され、それら各リレー45〜48,38の他端は
前記プラス側第２母線P2に接続されている。

駆動コントローラ36のマイナス側はマイナス側母線Ｎ
に接続され、駆動コントローラ36の３つのプラス側端子
36a,36b,36cのうち、端子36aは直列接続された接点49a
及びヒューズ50を介してプラス側第１母線P1に接続され
ている。又、その２つの端子36a,36bは、直列接続され
た抵抗51及びヒューズ52を介してプラス側第１母線P1に
接続されている。更に、残りの端子36cは直列接続され
た第３接点45a及びヒューズ53を介してプラス側第１母
線P1に接続されている。

又、操舵コントローラ35のプラス側は前記端子36cに
接続され、同コントローラ35のマイナス側はマイナス側
母線Ｎに接続されている。

更に、駆動コントローラ36の２つの端子36a,36bに接
続された抵抗51とヒューズ52との間には、電磁クラッチ
よりなる走行コンタクタ49、直列接続されたダイオード
54,55、アワメータ56の一端がそれぞれ接続され、それ
ら各部材49,54,56の他端はマイコン31に接続されてい
る。

又、駆動コントローラ36の端子36cに接続された第３
接点45aとヒューズ53との間には第４接点46aの一端が接
続され、同接点46aの他端には左右の駆動輪25のブレー
キを作動させるための一対のソレノイド57,58、直列接
続されたダイオード59,60の一端がそれぞれ接続され、
各ソレノイド57,58及びダイオード59の他端はマイナス
側母線Ｎに接続されている。又、各ソレノイド57,58及
びダイオード59の一端は、直列接続された第４接点46
b、第１ブレーキ解除スイッチ61及びヒューズ62を介し
てプラス側第１母線P1に接続されている。そして、その
第４接点46bと第１ブレーキ解除スイッチ61との間に
は、直列接続された発光ダイオード63及び抵抗64よりな
るブレーキ解除表示灯65の一端が接続され、同解除表示
灯65の他端はマイナス側母線Ｎに接続されている。

又、前記第１ブレーキ解除スイッチ61とヒューズ62と
の間には、直列接続された第２ブレーキ解除スイッチ6
6、２つの非常停止スイッチ67,68及び第７接点48aの一
端が接続されている。前記両ブレーキ解除スイッチ61,6
6はブレーキを解除するためにオン・オフ操作されるも
のであり、両者61,66はオン・オフの位置が互いに反対
になるように連動する。

前記第７接点48aの一端には、電源スイッチ69、第８
接点41a、第２接点43b、第１接点70a及び第６接点39bの
一端がそれぞれ接続されている。そして、電源スイッチ
69の他端及び２つの接点41a,43bの他端には、第１リレ
ー70、直列接続された第５接点47a及び第２リレー43、
直列接続された発光ダイオード71及び抵抗72よりなる電
源投入表示灯73の一端がそれぞれ接続され、各リレー7
0,43、電源投入表示灯73の他端はマイナス側母線Ｎに接
続されている。

又、残りの２つの接点70a,39bの他端には、第６リレ
ー39、直列接続された発光ダイオード74及び抵抗75より
なる運転準備表示灯76の一端がそれぞれ接続され、両者
39,76の他端はマイナス側母線Ｎに接続されている。

尚、この実施例では、第１リレー70、第２リレー43及
び第８リレー41により電源投入手段が構成され、第１リ
レー70、第２リレー43及び第５リレー47により部分電源
遮断手段が構成され、第１リレー70,第２リレー43及び
第７リレー48により全電源遮断手段が構成されている。

次に、上記のように構成した無人搬送システムにおけ
る電源制御装置の作用について説明する。

今、第４図に示す無人搬送システムの運行開始に際し
て、全ての無人車１の電源スイッチ69がオフされた状態
において、制御盤11の電源スイッチ13をオン操作すると
共に起動スイッチ15をオン操作すると、制御盤11のマイ
コン19が予め定められた制御プログラムに基いて処理動
作を開始する。

即ち、マイコン19は最初に送信機23を直ちに起動さ
せ、各無人車１を停止させるための全停止コードの信号
を誘導線２を介して無人車１へ送信する。この全停止コ
ードの信号は、無人車１が起動に際して急発進するのを
防止するために無人車１に予め制動をかけておくための
指令信号である。

この全停止コードの信号が送信されている状態におい
て、全ての無人車１の電源スイッチ69をそれぞれ１台ず
つオン操作すると、第１リレー70及び第２リレー43がそ
れぞれ励磁されると共に、各無人車１毎で電源投入表示
灯73が点灯して電源投入が行われたことが表示される。
これによって、各リレー70,43に対応する第１接点70a及
び第２接点43a,43bがそれぞれ閉じられる。

そして、第２接点43bが閉じることによって、各リレ
ー70,43の励磁状態、電源投入表示灯73の点灯状態がそ
れぞれ自己保持される。又、第２接点43aが閉じること
によって、5V電源回路42を介してマイコン31に電源が投
入される。更に、第１接点70aが閉じることによって、
運転準備表示灯76が点灯して運転準備が整ったことが表
示されると共に、第６リレー39が励磁されてそれに対応
する第６接点39a,39bが閉じられる。

又、第６接点39bが閉じることによって、第６リレー3
9の励磁状態及び運転準備表示灯76の点灯状態が自己保
持される。又、第６接点39aが閉じることによって、誘
導無線コントローラ32に電源が投入される。

このようにして、無人車１のマイコン31及び誘導無線
コントローラ32を含む走行用の周辺機器に電源が投入さ
れたことになり、無人車１の運転準備が完了する。

従って、各無人車１においては、誘導無線コントロー
ラ32がピックアップコイル27を介して前記全停止コード
の信号を受信するとその信号をマイコン31へ出力する。
全停止コードの信号を受信すると、マイコン31は第４リ
レー46を励磁させ、これによって同４リレー46に対応す
る一方の第４接点46aが閉じられると共に、他方の第４
接点46bが開かれる。そして、第４接点46aが閉じること
によって、各ソレノイド57,58に電源が投入されて励磁
され、各駆動輪25にブレーキがかけられる。つまり、無
人車１が制動されてその急発進が防止される。

この状態で、制御盤11の運転スイッチ16をオン操作す
ると、マイコン19は送信機23から所定の走行コードの信
号を送信させる。そして、無人車１ではその走行コード
の信号がピックアップコイル27にて受信され、誘導無線
コントローラ32からマイコン31に入力されると、マイコ
ン31はアワメータ56を作動させると共に、走行コンタク
タ49を励磁させ、走行コンタクタ49に対応する接点49a
か閉じられる。よって、駆動コントローラ36に電源が投
入されて各走行用モータ33,34が起動される。これと同
時に、マイコン31は各駆動輪25にかけられたブレーキを
解除するために第４リレー46を消磁させ、一方の第４接
点46aを開くと共に他方の第４接点46bを閉じる。これに
よって、各ソレノイド57,58が消磁され、各駆動輪25に
かけられたブレーキが解除されて無人車１が動き始め
る。

このように各無人車１が始動されて無人搬送システム
の運行が開始される。そして、この無人搬送システムの
運行に伴って組付エリア５におけるワークＷの組付け作
業が行われる。

尚、この実施例では、走行中の無人車１が充電ステー
ション８に進入し、マークセンサ28により進入マーク９
が検知されると、その後に充電のための待避を行うため
に無人車１のスピンターンが行われるようになってい
る。そして、このスピンターンの際に、ピックアップコ
イル27における誘導指令信号の検出エラーを回避するた
めに、誘導無線コントローラ32の信号入力を一時的に無
効化するようになっている。即ち、スピンターンが行わ
れるときに、マイコン31は第９リレー38を励磁させる。
これによって、第９リレー38に対応する第９接点38aが
開かれ、誘導無線コントローラ32への電源が一時的に遮
断される。

又、この実施例では、各無人車１の充電に際して、充
電中に発生する30V程度の電圧から操舵コントローラ35
及び駆動コントローラ36等の周辺機器を保護するため
に、第３リレー45が励磁されて第３接点45aが開かれる
ようになっている。即ち、充電中には各コントローラ3
5,36等への電源が遮断される。

次に、上記ワークＷの組付け作業の終了に際して、無
人搬送システムの運行を終了させるための処理動作につ
いて説明する。

まず、休日前を除く平日における運行終了の処理動作
について説明する。この平日における運行終了の場合に
は、次に運行を再開する翌日までに10数時間程度の比較
的短い時間を残すだけである。従って、翌日の運行再開
時の便宜を考慮した運行終了の処理動作が行われるよう
になっている。

即ち、無人搬送システムの運行を終了するために、切
換スイッチ18を平日側に切換えると共に、終了スイッチ
17をオン操作すると、制御盤11のマイコン19は無人車１
が適宜な停止位置に到達するまでの所定時間（例えば１
分間）が経過するのを待って、全ての無人車１を停止さ
せるための全停止コードの信号を送信機23から誘導線２
を介して無人車１へ送信させる。又、その全停止コード
の信号が各無人車１にて確実に受信されるのを待って、
マイコン19はスリープコードの信号を送信機23から誘導
線２を介して無人車１へ送信させる。そして、それら各
コードの信号の送信を終了するのを待って、マイコン19
は送信機23への電源を遮断させる。

前記スリープコードの信号は、各無人車１を翌日まで
一時的に停止させると共に、誘導無線コントローラ32の
みを残してその他の周辺機器への電源を遮断するための
指令信号である。

従って、そのスリープコードの信号が無人車１のピッ
クアップコイル27を介して誘導無線コントローラ32にて
受信されてマイコン31に入力されると、マイコン31はそ
の入力信号がスリープコードの信号であると判別して第
５リレー47を励磁させる。これによって、第５リレー47
に対応する第５接点47aが開かれて第２リレー43が消磁
され、第２リレー43に対応する各第２接点43a,43bがそ
れぞれ開かれる。そして、一方の第２接点43aが開くこ
とによって、5V電源回路42への電源が遮断される。又、
他方の第２接点43bが開くことによって、第１リレー70
が消磁されて、同リレー70に対応する第１接点70aが開
かれる。

この状態では、第６リレー39の励磁状態が保持される
と共に、運転準備表示灯76の点灯状態が保持され、誘導
無線コントローラ32への電源投入のみが生かされた状態
となっている。即ち、各無人車１では、マイコン31への
電源が遮断されていることから実質的な走行処理動作の
実行が不可能である反面、誘導無線コントローラ32への
電源投入が生かされいることから、制御盤11から送られ
る指令信号に応答することが可能であり、走行処理動作
を実行すべくマイコン31等への電源投入を直ちに行うこ
とが可能な状態、即ちスリープ状態が設定される。

一方、前記スリープ状態において翌日の運転再開を行
うために、各無人車１を起動させるべく制御盤11の起動
スイッチ15がオン操作されると、マイコン19は送信機23
を直ちに起動させ、全停止コードの信号を誘導線２を介
して無人車１へ送信させる。

そして、無人車１ではこの全停止コードの信号をピッ
クアップコイル27を介して誘導無線コントローラ32にて
受信すると、同コントローラ32に基いて第８リレー41が
励磁され、同リレー41に対応する第８接点41aが閉じら
れる。すると、第１リレー70及び第２リレー43がそれぞ
れ励磁される。これによって、各リレー70,43に対応す
る各接点70a,43a,43bがそれぞれ閉じられる。そして、
前記と同様に各リレー70,43の励磁状態及び電源投入表
示灯73の点灯状態が自己保持されると共に、5V電源回路
42を介してマイコン31に電源が投入される。

この結果、無人車１ではマイコン31を含む走行用の周
辺機器に電源が投入されて、無人車１の運転準備が完了
する。従って、制御盤11の運転スイッチ16をオン操作す
ると、前記と同様に各無人車１が走行を開始し、無人搬
送システムの運行が再開される。

従って、平日の運行終了やその後の運行再開に際し
て、各無人車１の走行に直接関与する走行用の周辺機器
やその制御用のマイコン31への電源遮断、電源投入を多
数台の無人車１で一斉に行うことができる。よって、運
行終了や運行再開に際して、その都度各無人車１の電源
スイッチ69を個別に１台ずつオン・オフ操作する必要が
なく、作業者の労力を大幅に軽減することができる。
又、マイコン31への電源投入及び電源遮断を一斉に行う
ことができることから、各無人車１の一斉始動及び一斉
停止を実現することができ、多数台の無人車１の動きを
容易に同期させながら運行させることができる。

次に、休日前における運行終了の処理動作について説
明する。この休日前における運行終了の場合には、次に
運行を再開するまでに少なくとも１日（長期の休日の場
合にはそれ以上の日数）を要することになる。従って、
休日中にバッテリ37が無駄に消耗しないこと等を考慮し
た運行終了の処理動作が行われるようになっている。

即ち、無人搬送システムの運行を終了するために、切
換スイッチ18を休日側に切換えると共に、終了スイッチ
17をオン操作すると、制御盤11のマイコン19は無人車１
が適宜な停止位置に到達するまでの所定時間が経過する
のを待って、前記と同様に全停止コードの信号を送信機
23から誘導線２を介して送信させる。又、その全停止コ
ードの信号が各無人車１にて受信されるのを待って、マ
イコン19は全電源オフコードの信号を送信機23から誘導
線２を介して送信させる。

前記全電源オフコードの信号は、各無人車１が次に運
転を再開するまでの間だけ完全に休止させるためにマイ
コン31及び誘導無線コントローラ32を含む全ての周辺機
器への電源を遮断するための指令信号である。

従って、その全電源オフコードの信号が無人車１のピ
ックアップコイル27を介して誘導無線コントローラ32に
て受信されてマイコン31に入力されると、マイコン31は
その入力信号が全電源オフコードの信号であると判別し
て第７リレー48を励磁させる。これによって、第７リレ
ー48に対応する第７接点48aが開かれて第１リレー70、
第２リレー43及び第６リレー39がそれぞれ消磁される。
又、各リレー70,43,39に対応する各接点70a,43a,43b,39
a,39bがそれぞれ開かれる。そして、第２接点43aが開か
れることによって、5V電源回路42への電源が遮断されて
マイコン31への電源が遮断される。又、第６接点39aが
開かれることによって、誘導無線コントローラ32への電
源が遮断される。

この状態では、マイコン31及び誘導無線コントローラ
32を含む各種周辺機器への電源が遮断された状態とな
る。即ち、無人車１では、マイコン31及び誘導無線コン
トローラ32への電源が遮断されていることから実質的な
走行処理動作の実行が不可能であると共に、制御盤11か
らの指令信号を受け付けない全電源オフの状態が設定さ
れる。

よって、休日前の長時間の運行終了に際して、走行用
の周辺機器や制御用の機器等の全ての機器への電源遮断
を多数台の無人車１で一斉に行うことができ、各無人車
１にて休日中にバッテリ37が無駄に消耗されることを防
止するこができる。

この休日前の運行終了を行った場合、運転再開時に各
無人車１を起動させるには、制御盤11の起動スイッチ15
をオン操作すると共に、各無人車１の電源スイッチ69を
改めて１台ずつオン操作することが必要となる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではな
く、発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を
適宜に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記実施例では、平日や休日前の運行終了に際し
て全ての無人車１の電源遮断を一斉に行うように構成し
たが、充電ステーション８に進入している無人車１につ
いては、自動充電を完了するために電源遮断を無効化し
てもよい。

例えば、第６図に示すように、進入マーク77から進出
マーク78までの間を充電ステーション79の領域とし、無
人車１が進入マーク77を検知してから進出マーク78を検
知するまでの間で電源遮断の指令を無効化する。この場
合、充電待避位置の近傍には光通信によって電源遮断を
指令する発光器80aを設けると共に、無人車１には受光
器80bを設け、無人車１が充電を完了したときに、発光
器80aから発信させた電源遮断の指令信号を受光器80bに
て受信させて、無人車１の電源遮断を行わせるようにし
てもよい。

（２）前記実施例では、地上側の送信手段として誘導線
２に微小低周波電流を導通させる送信機23を設け、受信
手段としてピックアップコイル27からの受信信号を入力
する誘導無線コントローラ32を設けたが、送信手段とし
て誘導線２を介在させる送信機とは異なる特別な送信機
を設けると共に、受信手段として誘導無線コントローラ
32とは異なる特別な受信機を設けてもよい。

（３）前記実施例では、誘導無線コントローラ32の電源
としてマイコン31等の電源と共通のバッテリ37を用いた
が、誘導無線コントローラ32のみを別電源として同コン
トローラ32に常時電源を投入するように構成してもよ
い。

（４）前記実施例では、複数の無人車１を有する無人搬
送システムに具体化したが、１台だけの無人車に具体化
してもよい。

［発明の効果］ 以上詳述したようにこの発明によれば、多数台の無人
車を備えた無人搬送システムであっても、各無人車への
電源投入及び電源遮断を一斉に行うことができ、作業車
の労力を大幅に軽減することができる。又、その電源遮
断に際しては、無人車の受信手段のみを残してその他の
周辺機器への電源遮断が行われる部分電源遮断と、無人
車の受信手段を含む全ての周辺機器への電源遮断が行わ
れる全電源遮断とを選択できるため、電源遮断期間が短
かい場合には部分電源遮断を選択して直ちに運行再開を
行える状態で無人車を待機させることができるととも
に、電源遮断期間が長い場合には全電源遮断を選択して
無駄な電力消費をなくすことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図はこの発明を具体化した一実施例を示す
図面であって、第１図は無人車側の電気的構成を示す電
気回路図、第２図は無人車と制御盤の操作パネルを示す
側面図、第３図は制御盤の電気的構成を示すブロック
図、第４図は無人搬送システムの概略構成図、第５図は
充電ステーションを拡大して示す平面図である。第６図
はこの発明を具体化した別の実施例を示す充電ステーシ
ョンの概略構成図、第７図は従来例を示す電気回路図で
ある。 図中、１は無人車、２は誘導線、３は走行経路、15は起
動スイッチ、17は終了スイッチ、18は切換スイッチ（1
5,17,18は電源指示手段を構成している）、23は送信手
段としての送信機、31は走行制御手段としてのマイコ
ン、32は受信手段としての誘導無線コントローラ、70,4
3,41は電源投入手段を構成する第１、第２及び第８のリ
レー、70,43,47は部分電源遮断手段を構成する第1,第２
及び第５のリレー、70,43,48は全電源遮断手段を構成す
る第1,第２及び第７のリレーである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 加藤 由人 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 多賀 明 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 堀 秀樹 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−113211（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−99706（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行経路に敷設した誘導線に沿って操舵自
   走する無人車と、 前記無人車へ運行用の情報を送信するために同無人車と
   は別途に設けられた地上側の送信手段と、 前記無人車に設けられ、前記送信手段からの情報を受信
   するための受信手段と、 前記無人車に設けられ、前記受信手段にて受信された情
   報に基いて駆動制御される周辺機器と、 前記無人車への電源投入、部分電源遮断及び全電源遮断
   を選択的に指示する情報を前記送信手段から送信させる
   ための地上側の電源指示手段と、 前記受信手段にて受信された電源投入を指示する情報に
   基いて前記無人車へ電源投入を行うための電源投入手段
   と、 前記受信手段にて受信された部分電源遮断を指示する情
   報に基いて前記無人車の受信手段のみを残してその他の
   周辺機器への電源遮断を行うための部分電源遮断手段
   と、 前記受信手段にて受信された全電源遮断を指示する情報
   に基いて前記無人車の受信手段を含む全ての周辺機器へ
   の電源遮断を行うための全電源遮断手段と を備えた無人車の電源制御装置。