JPS60167604A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPS60167604A JPS60167604A JP59021134A JP2113484A JPS60167604A JP S60167604 A JPS60167604 A JP S60167604A JP 59021134 A JP59021134 A JP 59021134A JP 2113484 A JP2113484 A JP 2113484A JP S60167604 A JPS60167604 A JP S60167604A
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- JP
- Japan
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- Pending
Links
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 241000277269 Oncorhynchus masou Species 0.000 description 1
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 1
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000001467 acupuncture Methods 0.000 description 1
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- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
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- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
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- Sustainable Energy (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[発明の技術分l肝]
未発明はステーションの通侶による指令に基づいて走行
、停止1−および荷物の積み下ろしを無人て行う無人搬
送−1tJに関するもので、特に動力源とするバッテリ
の電力消費を必要最小限とし省エネルギー効果を図るも
のである。
、停止1−および荷物の積み下ろしを無人て行う無人搬
送−1tJに関するもので、特に動力源とするバッテリ
の電力消費を必要最小限とし省エネルギー効果を図るも
のである。
[従来技術]
従来の無人搬送3Jiの走行システムにおいて、無人搬
送tpには通4fff装置、走行跡べおよびη・載装置
等がfliiえられていて、ステーションからの動作指
令に基づいて誘導路に沿って走行し、停止1−および荷
物の積みドろI7が制御されるようになされている。
送tpには通4fff装置、走行跡べおよびη・載装置
等がfliiえられていて、ステーションからの動作指
令に基づいて誘導路に沿って走行し、停止1−および荷
物の積みドろI7が制御されるようになされている。
しかして、ステーションからの動作指令を・フけlfy
るまで1−記無人搬送111の通(ijτ装置、走11
装置および移鍼装r;’:はぞれ以前の動作指令を完(
1,た:1に774(のまま待−機1.ているシステム
となっていて、常時電源が(Jlに6される構成となっ
ていたため、このような待機状態では不必要な箇所での
゛t1jカ泊費が著しいものとなっていた。特に、dj
jlH人搬送屯は動 ゛力源をパンテリとするもので
設iry’(スペースも制限がありその容量を大型化す
ることは困り(〔で、仮に人容畢のパンテリが、装置可
能であってもMlli格的に高価なものとならざるを得
なかった。
るまで1−記無人搬送111の通(ijτ装置、走11
装置および移鍼装r;’:はぞれ以前の動作指令を完(
1,た:1に774(のまま待−機1.ているシステム
となっていて、常時電源が(Jlに6される構成となっ
ていたため、このような待機状態では不必要な箇所での
゛t1jカ泊費が著しいものとなっていた。特に、dj
jlH人搬送屯は動 ゛力源をパンテリとするもので
設iry’(スペースも制限がありその容量を大型化す
ることは困り(〔で、仮に人容畢のパンテリが、装置可
能であってもMlli格的に高価なものとならざるを得
なかった。
[発明の概要]
本発明は1−記のような点に鑑みてなされたもので、一
定時間動作指令を受けない待機状態が継続した時には制
御部以外の電源供給をオフすると共に、動作指令を受け
た時にはその動作指令が走行指令か移載指令かを識別し
て動作玉必要な箇所のみ電力供給する構成とすることに
より省エネルギー化を図ることができる無人搬送車を提
供するものである。
定時間動作指令を受けない待機状態が継続した時には制
御部以外の電源供給をオフすると共に、動作指令を受け
た時にはその動作指令が走行指令か移載指令かを識別し
て動作玉必要な箇所のみ電力供給する構成とすることに
より省エネルギー化を図ることができる無人搬送車を提
供するものである。
以下、本発明の、一実施例を図面に基づいて説明する。
第1図において、無人搬送車(1)の台車(2)の側面
にはステーションからの動作指令を受信する通信装置(
3)が設けられ、該動作指令が走ネ)指令である時は図
示しない走行装置により車輪(4)を回転させて誘導路
に沿って走行させ、逆に停[1−指令の時には停止制御
するようになされている。
にはステーションからの動作指令を受信する通信装置(
3)が設けられ、該動作指令が走ネ)指令である時は図
示しない走行装置により車輪(4)を回転させて誘導路
に沿って走行させ、逆に停[1−指令の時には停止制御
するようになされている。
また、無人搬送車(+)の台車(2)、 、hには移載
装置(5)が設けられていて、ヒ記動作指令が移載、指
令である時には移載装置(5)を駆動せしめて荷物の積
み下ろし制御がなされるようになっている。
装置(5)が設けられていて、ヒ記動作指令が移載、指
令である時には移載装置(5)を駆動せしめて荷物の積
み下ろし制御がなされるようになっている。
なお、(6)は操作スイッチ盤、(7)はショックアブ
ソーバを示す。
ソーバを示す。
ここで、1−記無人搬送車(1)は、第2図に示される
ように、管理ステーション(8)からの動作指令を受け
てループを成して伝達する中継ステーション(9a)〜
(9f)から該動作指令を受けるようになされ、該動作
指令に基づいてこのループ内に敏設された誘導路に沿っ
て中継ステーション間を走行し、荷物の積みドろしを行
う。なお、各中継ステーションはそれぞれ動作指令をパ
スするパス機能をも崩している。
ように、管理ステーション(8)からの動作指令を受け
てループを成して伝達する中継ステーション(9a)〜
(9f)から該動作指令を受けるようになされ、該動作
指令に基づいてこのループ内に敏設された誘導路に沿っ
て中継ステーション間を走行し、荷物の積みドろしを行
う。なお、各中継ステーションはそれぞれ動作指令をパ
スするパス機能をも崩している。
さらに、−]−記無人搬送車(1)内には、第3閃に示
す主費構成が備えられていて、各部動作が制御される。
す主費構成が備えられていて、各部動作が制御される。
すなわち、第3図において、(1o)はステーションか
らの動作指令(光信号)を受光・発光する受光・発光素
子部(3a)及び通信回路(3b)を介して入力すると
共に操作スイッチ(6a)の指令をダ・けて制御指令を
送出する制御部、(11)は該制御指令に基づいてモー
タ(12)への供給電圧を制御することにより無人搬送
:j)<(1)を走行、停止1−1及び移載装置を制御
する駆動部、(13)は誘導路を検出する走杓センサ部
、(14)はバッテリを動力源とし、L記制御部(10
)、駆動部(11)、及びセンサ部(13)に電源供本
合する電源部で、その電源供給は後述する制御部(lO
)によって制御される。なお、(15)はエンコーダを
示す。
らの動作指令(光信号)を受光・発光する受光・発光素
子部(3a)及び通信回路(3b)を介して入力すると
共に操作スイッチ(6a)の指令をダ・けて制御指令を
送出する制御部、(11)は該制御指令に基づいてモー
タ(12)への供給電圧を制御することにより無人搬送
:j)<(1)を走行、停止1−1及び移載装置を制御
する駆動部、(13)は誘導路を検出する走杓センサ部
、(14)はバッテリを動力源とし、L記制御部(10
)、駆動部(11)、及びセンサ部(13)に電源供本
合する電源部で、その電源供給は後述する制御部(lO
)によって制御される。なお、(15)はエンコーダを
示す。
しかして、L記制御部(10)は図示しない入力回路、
CPU 、メモリ、出力回路を有し、゛電源部(14)
に制御指伶を与えると共に、下位に搬送車管理部(10
b)に動作指令を与えるマイクロコンピュータ(10a
) と、該動作指令に基づいて台車(2)及び移載装置
(5)の速度及び方向、起動と停止1−制御指令を送出
する搬送車管理61+(10b)と、各車輪(4)及び
移載14Ft(5)の各動作軸の速度及び方向、起動と
伴用信号を送出する操舵制御部(loc)と、駆動部(
11)にモータi[圧、電流信号とモータ電源オン・オ
フ指令を送出するモータ駆動制御部(lod)を備えて
いる。
CPU 、メモリ、出力回路を有し、゛電源部(14)
に制御指伶を与えると共に、下位に搬送車管理部(10
b)に動作指令を与えるマイクロコンピュータ(10a
) と、該動作指令に基づいて台車(2)及び移載装置
(5)の速度及び方向、起動と停止1−制御指令を送出
する搬送車管理61+(10b)と、各車輪(4)及び
移載14Ft(5)の各動作軸の速度及び方向、起動と
伴用信号を送出する操舵制御部(loc)と、駆動部(
11)にモータi[圧、電流信号とモータ電源オン・オ
フ指令を送出するモータ駆動制御部(lod)を備えて
いる。
さらに、この制御部(10)のマイクロコンピュータ(
loa)のシステム構成としては、第4図に示すように
、ステーションからの動作指令が所定時間受信されない
114;にこれを検出する検出手段(21)と、その検
出に基づいて制御機構以外の電源供給を停止1−させる
電源停止に手段(22)と、1−記動作指令が受信され
た時にはその指令内容を識別する識別手段(23)と、
該指令内容に応じた実行機構への電源供給を制御する電
源供給手段(24)とが設けられていて、第5図のフロ
ーチャー1・にしたがって制御される。
loa)のシステム構成としては、第4図に示すように
、ステーションからの動作指令が所定時間受信されない
114;にこれを検出する検出手段(21)と、その検
出に基づいて制御機構以外の電源供給を停止1−させる
電源停止に手段(22)と、1−記動作指令が受信され
た時にはその指令内容を識別する識別手段(23)と、
該指令内容に応じた実行機構への電源供給を制御する電
源供給手段(24)とが設けられていて、第5図のフロ
ーチャー1・にしたがって制御される。
先ず、ステーションからの動作指令がきたか台かを判別
しくSl)、動作指令がない場合には、タイマーをイン
クリメント(S2)してそのカランI−4々か・定(1
?j以1.か否かを判別する(S3)。その結束・定イ
1ei以七の場合には制御部(10)以外の駆動1′:
11(11)及びセンサ部(13)への係船′屯71:
tをオフ(S4)する。
しくSl)、動作指令がない場合には、タイマーをイン
クリメント(S2)してそのカランI−4々か・定(1
?j以1.か否かを判別する(S3)。その結束・定イ
1ei以七の場合には制御部(10)以外の駆動1′:
11(11)及びセンサ部(13)への係船′屯71:
tをオフ(S4)する。
(電力、動作指令を受信した場合には、その指令内容を
解析しくS5)、その内容が走行指令である時には走行
制御関連箇所への電源をオンして動作指令を実行させ(
S6〜S8)、移載指令である時には移載制御関連箇所
への電源をオンし動作指令を実行させる (Si2.S
9.S8) 。
解析しくS5)、その内容が走行指令である時には走行
制御関連箇所への電源をオンして動作指令を実行させ(
S6〜S8)、移載指令である時には移載制御関連箇所
への電源をオンし動作指令を実行させる (Si2.S
9.S8) 。
〔発明の効果]
したがって、」−記構数を備える未発明の無人搬送車に
おいては、一定時間動作指令を受けない待機状態では不
必要な機構への電源係船を停止I−させると共に、動作
指令が受イハされた時にはその指令内容に応した機構の
み′電源供給するので、ハアテリの電力消費を必要最小
限とし省エネルギー効果を図ることができる。
おいては、一定時間動作指令を受けない待機状態では不
必要な機構への電源係船を停止I−させると共に、動作
指令が受イハされた時にはその指令内容に応した機構の
み′電源供給するので、ハアテリの電力消費を必要最小
限とし省エネルギー効果を図ることができる。
第1図は無人搬送車を説明する側面図、第2図はステー
ションとの交信を説明するシステトレイアウド図、第3
図は第1Mの内部駆動関係描成M、第4図と第5図は本
発明の一実施例による制御機構の構成図とその動作フロ
ーシャートである。 (1)・・・無人搬送庫、(3)・・・通信装置、(5
)・・・移載装置、 (8) 、 (8a)〜(9f)・・・ステーション(
10)・・・制御JII FjRl(l Oa )・・
、・マイクロコンピュータ、(14)・・・ 電源 部
、 ’ t、(21)・・・4Φ 出 丁、L貨。 (22)・・・電源停止1一手段、 (23)・・・識
別手段。 (24)・・・電源供給手段。 代理人 大 岩 増 k11 第4図 第5図 手続補正書(自発) 昭和 6♀ 2月27F1 1、事件の表示 特願昭 59−21134号2、発明
の名称 無人搬送車 3、補正をする者 代表者片山仁へ部 5、補正の対象 明細書の図面の簡単な説明の欄、及び図面。 6、補正の内容 (1)明細書第7頁第18行の「フローチャート」とい
う記載を「フローチャート」と補iEする。 (2)図面中筒5図を別紙の通り補11:する。 7、添付書類の1−1録 図面 1通 量l− 第5図
ションとの交信を説明するシステトレイアウド図、第3
図は第1Mの内部駆動関係描成M、第4図と第5図は本
発明の一実施例による制御機構の構成図とその動作フロ
ーシャートである。 (1)・・・無人搬送庫、(3)・・・通信装置、(5
)・・・移載装置、 (8) 、 (8a)〜(9f)・・・ステーション(
10)・・・制御JII FjRl(l Oa )・・
、・マイクロコンピュータ、(14)・・・ 電源 部
、 ’ t、(21)・・・4Φ 出 丁、L貨。 (22)・・・電源停止1一手段、 (23)・・・識
別手段。 (24)・・・電源供給手段。 代理人 大 岩 増 k11 第4図 第5図 手続補正書(自発) 昭和 6♀ 2月27F1 1、事件の表示 特願昭 59−21134号2、発明
の名称 無人搬送車 3、補正をする者 代表者片山仁へ部 5、補正の対象 明細書の図面の簡単な説明の欄、及び図面。 6、補正の内容 (1)明細書第7頁第18行の「フローチャート」とい
う記載を「フローチャート」と補iEする。 (2)図面中筒5図を別紙の通り補11:する。 7、添付書類の1−1録 図面 1通 量l− 第5図
Claims (1)
- ステーションからの動作指令の受信に基づいて制御指令
を送出する制御機構を、該制御指令に基ついて動作する
走行機構と移載機構;−及びパンテリを各機構の動力源
とする電源部を備えると共に、」−記制御機構に、1−
記動性指令が所定841間受イ1;;されない時にこれ
を検出する検出手段と、その検出にノルついて制御機構
以外の10.源供給を停止)−させる型窩1停止手段と
、1−記動性指令か受信された時にはその指令内容を識
別する識別手段と、該指令内容に応じI−;i’:行機
構への・覗源供船を制御する′1゛1源供3合手段とを
設けたことを特徴とするφ1「人搬送庫。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59021134A JPS60167604A (ja) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59021134A JPS60167604A (ja) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | 無人搬送車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60167604A true JPS60167604A (ja) | 1985-08-31 |
Family
ID=12046421
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59021134A Pending JPS60167604A (ja) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60167604A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62166412A (ja) * | 1986-01-18 | 1987-07-22 | Fanuc Ltd | 移動型産業用ロボツト |
JPS63113709A (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-18 | Shinko Electric Co Ltd | 移動ロボツトの電源制御装置 |
JPH01152904A (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-15 | Suzuki Motor Co Ltd | 電動車の電源制御装置 |
JP2006131094A (ja) * | 2004-11-05 | 2006-05-25 | Toyota Industries Corp | 非接触給電システム |
-
1984
- 1984-02-08 JP JP59021134A patent/JPS60167604A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62166412A (ja) * | 1986-01-18 | 1987-07-22 | Fanuc Ltd | 移動型産業用ロボツト |
JPS63113709A (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-18 | Shinko Electric Co Ltd | 移動ロボツトの電源制御装置 |
JPH01152904A (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-15 | Suzuki Motor Co Ltd | 電動車の電源制御装置 |
JP2006131094A (ja) * | 2004-11-05 | 2006-05-25 | Toyota Industries Corp | 非接触給電システム |
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