JPS6399706A - 無人搬送車システムの消費電力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は無人搬送車システムの消費電力制御装置に関し
、特に、走行経路に施設された誘導線に沿って移動する
多数の無人搬送車と、その多数の無人搬送車を制御する
地上制御装置とを有する無人搬送車システムの消費電力
制御装置に関する。

〔従来の技術〕 無人＆送車（以下、Ａ　Ｇ　Ｖ　：　Ａｕｔｏｍａｔｅ
ｄ　ＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅとも称する）は、走行
経路にレール等の軌道をもたず、走行経絡に施設された
誘導線に沿って無人で自走する搬送手段であり、近年の
製造工場における省力化、無人化の要請に応えるもので
ある。このＡＧＶは、例えば、自動車の車体等のワーク
ピースを載置して工場内の所定位置まで速段したり、ま
た、産業用ロボットを一体的に取付け、工場内の各ワー
クステーション間を移動して所定の作業を行う移動型産
業用ロボッ１へ等として使用されている。

このＡＧＶを使用することで省力化および無人化が進め
られたファクトリ−・オートメーション（ＩＳＡ）工場
のＡＧＶシステムは、地上制御装置により、誘導線に沿
って移動する多数のＡＧＶ（例えば、１２０台）の走行
等を制御するようになされている。

ところで、上述したようなＦＡ工場においては、例えば
、１日に１回または１週間に１回というように、夜間ま
たは休日にＡＧＶシステムの運転を休止することが一般
に行われている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述したように、誘導線に沿って移動する多数のＡＧＶ
を地上制御装置によって制御するＡＧＶシステムは、例
えば、１日に１回または１週間に１回というように運転
を休止するのが一般的である。そして、従来、ＡＧＶシ
ステムの運転を休止する場合、各ＡＧＶに積載されたバ
ッテリーの消耗を抑えるために、人手によって各ＡＧＶ
の主電源を遮断することが行われている。しかし、工場
内に施設された誘導線は広範な範囲に張り巡らされ、さ
らに、ＡＧＶ自体も、例えば、１２０台という多い数で
あるため、人手によって誘導線上に点在する複数のＡＧ
Ｖの各主電源を遮断および接続するのは、非常に多くの
手間および時間を要する。そのため、バッテリーの消耗
を承知の上でＡＧＶの主電源を遮断することなく、ＡＧ
Ｖシステムの休止を行うことにもなっていた。

本発明は、上述した従来形の無人搬送車システムにおけ
る問題点に鑑み、誘導線上に点在する複数のＡＧＶの各
主電源の遮断および接続を人手によって行うことなく、
地上制御装置からの運転制御指令によってＡＧＶシステ
ムの複数の無人１１送車の各主電源を同時に接続・遮断
制御することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明に係る無人搬送車システムの消費電力制
御装置の原理を示すブロック図である。

本発明によれば、走行経路に施設された誘導線に沿って
移動する多数の無人搬送車と、該多数の無人搬送車を制
御する地上制御装置とを有する無人搬送車システムの消
費電力制御装置であって、前記無人搬送車システムの運
転を休止する場合、前記地上制御装置から運転休止指令
を複数の無人搬送車に出力する手段１と、該運転休止指
令を受信した複数の無人搬送車のそれぞれが該各無人条
送車の主電源を遮断する手段２と、前記無人搬送車シス
テムの運転を開始する場合、前記地上制御装置から運転
開始指令を前記複数の無人搬送車に出力する手段３と、
該運転開始指令を受信した複数の無人搬送車のそれぞれ
が該各無人搬送車の主電源を接続する手段４と、を具備
し、前記地上制御装置からの運転制御指令によって前記
複数の無人搬送車の各主電源を同時に接続・遮断制御す
ることを特徴とする無人搬送車システムの消費電力制御
装置が提供される。

〔作　用〕

上述した構成を有する本発明の無人搬送車システムの消
費電力制御装置によれば、無人搬送車システムの運転を
休止する場合、運転休止指令出力手段１によって地上制
御装置から複数の無人搬送車に運転休止指令が出力され
、主電源遮断手段２によって上記運転休止指令を受信し
た複数の無人搬送車はそれぞれの主電源を遮断すること
になる。

そして、無人搬送車システムの運転を開始する場合、運
転開始指令出力手段３によって地上制御装置から複数の
無人搬送車に運転開始指令が出力され、主電源接続手段
４によって上記運転開始指令を受信した複数の無人搬送
車はそれぞれの主電源を接続し、ＡＧＶシステムは稼動
することになる。

このように、本発明の無人搬送車システムの消費電力制
御装置は、誘導線上に点在する複数のＡＧＶの各主電源
の遮断および接続を人手によって行うことなく、地上制
御装置からの運転制御指令によってＡＧＶシステムの複
数の無人搬送車の各主電源を同時に接続・遮断制御する
ことができるものである。

［実施例〕 以下、図面を参照して本発明に係る無人搬送車システム
の消費電力制御装置の実施例を説明する。

第２図は本発明の無人搬送車システムの一例を概略的に
示すブロック構成図である。

無人搬送車システムは、概略すると、地上制御装置５、
フロアドライバ６、誘導線７、および、無人搬送車（Ａ
ＧＶ）８から構成されている。地上制御装置５は、誘導
線７に沿って移動する多数（７）ＡＧＶ８を制御するも
のであり、ＦｅＯ５１，。

ＶＣＵ５２、および、ＶＴＣ５３でピラミッド状に構成
されている。ＦｅＯ２１は、全搬送システムの活動の調
整（例えば、どういう機種の装置をどれだけ製造するか
といった生産管理）を行うもので汎用大型コンピュータ
により構成されている。

また、このＦｅＯ２１は、システム配置、他プラントの
コンピュータとのインターフェース、オペレータインタ
ーフェース、報告書作成、および、データベースのメイ
ンテナンス等をも行うものである。

ＶＣＵ５２は、内臓されたガイドパス（ＡＧＶ８の走行
経路）のマツプにより、ガイドバス周辺のＡＣＶＢの路
線をリアルタイムに調整し、ＡＧＶのトラッキング、レ
ーンの選定、ＡＧＶのリシーケンシング、および、ステ
ーションタイミング等を行うものである。ここで、ステ
ーションとは、ガイドパスに設けられ、ＡＧＶ８に！！
２置されたワークに対して所定の作業を行う場所である
。また、ＶＣＵ５２には、監督者に対してインターフェ
ースを提供し、保守診断およびガイドバスの変更等を行
うことのできるカラー・グラフィック・サブシステム（
ＣＧＳ）　、および、プログラマブル・コントローラ（
ＰＬＯ）が付属している。

ＶＴＣ５３は、ガイドバス上の全てのＡＧＶの動作を監
督するもので、ガイドパスの選択、衝突防止、エラーハ
ンドリング等を制御するもので、ＶＣＵ５２の下位に複
数個設けられている。このＶＴＣ５３にも、ＶＣＵ５２
と同様にガイドパスのマツプが内臓されていて、多数の
ＡＧＶ８の走行を制御するようになされている。

上記した地上制御装置５からの指令は、複数個（例えば
、１つのＶＴＣ５３に付き３つ）設けられたフロアドラ
イバ６に供給される。このフロアドライバ６は、例えば
、４０台のＡＧＶ８を制御することができるようになさ
れている。フロアドライバ６は、送受信器６１および誘
導電流発生器６２を具備する。誘導電流発生器６２は、
誘導線７に誘導電流を供給するものであり、送受信器６
１は上記誘導′ＩＲ流発生器６２により誘４線７に流さ
れる誘傅電流に、地１１１制御装置５からＡＧＶ８に対
する指令およびＡＧＶ８から地上制御装置５に対する応
答を変調および復調してそれぞれ供給ずろものである。

この送受信器６１で入出力される信号は、例えば、９．
６ＫＨｚのパルスを’ＯＪに、また、１９．２Ｋ　Ｈｚ
のパルスを’ＩＪに対応させてコード化された通信用信
号である。そして、このコード化された通信用信号は、
例えば、Ｒ３４２２またはＲ３２３２Ｃといった標準回
線により送受信され、また、５ＤＬＣ方式（コンピュー
タの標準的な伝送制御手順）に従って処理されることに
なる。

誘導線７は、多数の八〇Ｖ８を案内すると共に各ＡＧＶ
８と地上制御装置５との間の通信回線の役割を果たすも
のであり、それぞれの工場に応じて最適な走行経路の路
面内に埋設されるものである。この誘導線７は、例えば
、１つのフロアドライバ６に付いて最大５本のループ線
が設けられるものである。

ＡＧＶ８は、上記誘導線７からの銹界磁界を検出して誘
ｍｖＡ１上を地上制御装置５の指令に従って移動するも
ので、１つの地上制御装置５で多数（例えば、１つのフ
ロアドライバ６に付き最大４０台）のＡＧＶ８が制御さ
れるようになされている。ＡＧＶ８には、アンテナ８１
、送受信器８２、車上コンピュータ８３、車上入出力装
置８４、キープリレー回路８５、および、バッテリー８
６が設けられている。ここで、第２図のＡＧ■８には、
モータ等の駆動系が省略されている。

アンテナ８１は、フェライトコア等のコイルで構成され
、誘導線７上に位置するように無人搬送車８の中央下部
に設けられている。第２図中、アンテナ８１は、送信お
よび受信を兼用するようになされているが、送信用アン
テナと受信用アンテナとを別個に設けるようにしてもよ
い。送受信器８２は、前記したフロアドライバ６の送受
信器６１からのコード化された出力信号を復調して地上
制御装置５からの指令を受取り、また、地上制御装置５
の指令により八ＧＶ８の位置や各種の検出データ等を変
調して地上制御装置５にコード化された信号を出力する
ようになされている。車上コンピュータ８３は、送受信
器８２を介して供給される地上制御装置５からの指令お
よび車上入出力装置８４からの各種信号を受取り、また
、地上制御装置５および車上入出力装置８４に各種の信
号を処理して送出するものである。この車上コンピュー
タ８３は、地上制御装置５からＡＧＶ８を休止する指令
が出力された場合に、キープリレー回路８５に運転休止
指令を供給するものである。

ここで、上記した送受信器８２、車上コンピュータ８３
、および、車上入出力装置８４には、キープリレー回路
８５を介してバッテリー８６の電圧が印加されるように
なされている。

第３図は第２図のキープリレー回路８５の一例を示すブ
ロック回路図である。

キープリレー回路８５は、アンテナ８１が接続されるア
ンテナ接続端子８５ａ、バッテリー８６が接続されるバ
ッテリー接続端子８５ｂ、車上コンピュータ８５からの
運転休止指令が供給される運転休止指令入力端子８５ｃ
、および、送受信器８２と車上コンピュータ８３と車上
入出力装置８４とが接続され、それらににバッテリー８
６の電圧を印加するための主電源出力端子８５ｄを有し
ている。アンテナ接続端子８５ａには、フィルタ回路８
５１の一端および増幅器８５３の一方の入力が接続され
、フィルタ回路８５１の他端は、抵抗器８５２を介して
接地されると共に増幅器８５３の他方の入力に接続され
ている。増幅器８５３の出力はダイオード８５４を介し
てキープリレー８５８の第１の制御入力端子に供給され
ている。また、ダイオード８５４のカソード（キープリ
レー８５８の第１の制御入力端子）はキャパシタ８５５
を介して接地されている。ここで、増幅器８５３には、
バッテリー接続端子８５ｂを介してバッテリー８６の電
圧が直接印加されるようになされている。

バッテリー接続端子８５ｂは、キープリレー８５８のリ
レー接点の一方の端子に接続され、また、キープリレー
のリレー接点の他方の端子は主電源出力端子８５ｄに接
続されている。キープリレー８５８の第２の制御入力端
子には、ＰＮＰ　トランジスタ８５７のコレクタが接続
されている。

ここで、キープリレー８５８は、その第１の制御入力端
子および第２の制御入力端子に印加される電圧により、
そのリレー接点を接続および遮断するものである。また
、キープリレー８５８は、そのリレー接点が切り換えら
れる時以外には、第１の制御入力端子および第２の制御
入力端子に印加された制御電圧の電力を消費しないよう
になされている。

トランジスタ８５７のエミッタには、抵抗器８５６を介
して電源電圧Ｖ（バッテリー電圧）が印加され、また、
トランジスタ８５７のベースは、車上コンピュータ８３
からの運転休止指令が供給される運転休止指令入力端子
８５ｃに接続されている。この運転休止指令は、地上制
御装置５から、送受信器６１、誘導線７、アンテナ８１
、および、送受信器８２を介して車上コンピュータ８３
に伝えられた指令であり、ＡＧＶシステムの運転を休止
する場合に複数のＡＧＶ８に対して出力される指令であ
る。

以下、上記したキープリレー回路８５の動作を説明する
。

まず、ＡＧＶシステムの運転を休止する場合、地上制御
装置５から運転休止指令が出力され、送受信器６１、誘
導線７、アンテナ８１、および、送受信器８２を介して
車上コンピュータ８３に伝えられる。そして、上記運転
休止指令はキープリレー回路８５の運転休止指令入力端
子８５ｃに伝えられる。運転休止指令入力端子８５ｃに
供給された運転休止指令は、トランジスタ８５７のベー
スに供給され、これにより、抵抗器８５６を介してその
エミッタに印加された電−ｉｔ圧■は、トランジスタ８
５７のコレクタを通ってキープリレー８５８の第１の制
御入力端子に印加される。これにより、キープリレー８
５８のリレー接点は遮断され、バッテリー８６の電圧は
主電源出力端子８５ｄには供給されず、その結果、主電
源出力端子８５ｄに接続された送受信器８２、車上コン
ピュータ８３、および、車上入出力装置８４にはバッテ
リー８６の電圧が印加されないことになる。

さらに、地上制御装置５　（ＶＴＣ５３）から誘導電流
発生器６２に対して、誘導電流を遮断する指令が出力さ
れ、誘導電流発生器６２は誘導線７に対する誘導電流の
供給を停止する。ここで、誘導線７に対する誘導電流の
供給が停止されると、送受信器６１等による地上側？１
１装置５とＡＧＶ８との通信も行えなくなる。しかし、
ＡＧＶ８におけるキープリレー回路８の増幅器８５３に
はバッテリー８６から直接電力が供給され、増幅器８５
３はその動作を停止することがない。すなわら、ＡＧＶ
システムの運転を休止すると、ＡＧＶ８では上記増幅器
８５３以外にはバッテリー８６の電力が消耗されること
がなく、ＡＧＶ８のバッテリー消費電力は最小限に抑え
られることになる。

次に、ＡＧＶシステムの運転を開始する場合、地上制御
装置５から運転開始指令が誘導電流発生器６２に伝えら
れる。これにより、誘導電流発生器６２は、誘導線７に
対する誘導電流の供給を開始する。この誘導線７に流さ
れた誘導電流は、ＡＧＶ８のアンテナ８１で捕らえられ
、フィルタ回路８５１で所定の周波数（例えば、９６４
Ｈｚまたは１１５５Ｈｚ）の誘導電流が検出される。

そして、フィルタ回路８５１の両端に生じた電圧は増幅
器８５３で増幅され、ダイオード８５４およびキャパシ
タ８５５で整流および平滑されてキープリレー８５８の
第１の制御入力端子に印加される。これにより、キープ
リレー８５８のリレー接点は接続され、バッテリー８６
の電圧は主電源出力端子８５ｄに供給される。その結果
、主電源出力端子８５ｄに接続された送受信器８２、車
上コンピュータ８３、および、車上入出力装置８４には
、バッテリー８６の電圧が印加されることになる。

上記した実施例において、地上制御装置５から出力され
る運転休止指令は、送受信Ｈ６Ｌ誘凪線７、アンテナ８
１、および、送受信器８２を介して車上コンピュータ８
３に伝えられ、そして、キープリレー回路８５の運転休
止指令入力端子８５ｃに供給されることにより、すまわ
ち、誘導線７による通信回線を介した通信手段により行
われているが、運転開始指令の場合と同様に、誘導電流
発生器６２を停止させ、誘導線７に誘導電流を供給しな
いようにして運転休止指令を地上制御装置５から複数の
ＡＧＶ８に伝えるように構成してもよい。

また、地上制御装置５から出力される運転開始指令を、
送受信器６１誘導線７、アンテナ８１、および、送受信
器８２を介して車上コンピュータ８３に伝え、そして、
キープリレー回路８５に供給するように構成することも
できる。このように、運転開始指令も誘導線７による通
信回線を介した通信手段で行うと、１つの誘導線７上の
ＡＧＶ　８を選択して運転を開始させることができるが
、誘導線７による通（ｉ［１１ｉ１線を利用するために
は誘導線７に誘導電流を流しておかなければならず、ま
た、ＡＧＶ８の送受信器８２および車上コンピュータ８
３等の一部の電力は遮断することができなくなるため、
バッテリー８６の消費電力を抑えるという面では上記実
施例よりは不利になる。

第４図は無人搬送車システムにおける走行経路の一例を
示す図である。

上述した無人し送車システムの消費電力料？ＩＩＩ装置
は、地上制御装置５から出力される運転休止指令および
運転開始指令によって、誘導線７上の複数のＡＧＶ８を
同時に遮断および接続するものである。第４図の無人搬
送車システムにおける走行経路は、誘導線７１〜７８に
よって構成され、また、それらの誘導線７１〜７８上に
はＡＧＶ　８　ａ〜８１が設けられている。誘導線７１
と７２、誘導線７３〜７５、誘導線７６〜７８は、それ
ぞれ個別の誘導電流発生器６２で誘導電流が流されるよ
うになされている。ここで、例えば、誘導線７１〜７５
には、９６４　Ｈｚの誘導電流が供給され、また、誘導
線７６〜７８には、１１５５　Ｈｚの誘導電流が供給さ
れて、誘導線の交差する位置ではそれぞれの誘４線に流
される誘導電流の周波数が異なるようになされている。

このような、無人搬送車システムにおける走行経路にお
いて、第３図で説明したように、地上制御装置５から運
転休止指令および運転開始指令が送出されると、例えば
、地上制御装置５から誘導線７１と７２による通信回線
を介した通信手段で運転休止指令が複数のＡＧＶに供給
されると、これら誘導線７１と７２上に存在するＡＧＶ
８ａ〜８ｅは、それら複数のＡＧＶ８ａ〜８ｅの主電源
を遮断して休止状態となる。同様に、走行経路に設けら
れた全ての誘導線７１〜７８による通信回線を介した通
信手段で、地上制御装置５から運転休止指令が全てのＡ
ＧＶに供給されると、それら全てのＡＧＶ８ａ〜８１は
、各々の主電源を遮断して休止状態となる。

第５図は本発明に基づ（制御動作の一例の運転休止処理
を示すフローチャートであり、第６図は本発明に基づく
制御動作の一例の運転開始処理を示すフローチャートで
ある。

運転休止処理が開始されると、ステップ９０で通常運転
を行っている無人搬送車システムは、ステップ９１でそ
のシステムの運転を休止するかどうかが判別される。こ
のステップ９１で無人搬送車システムの運転を休止しな
いと判別されると、ステップ９０に戻って通常運転を継
続し、ステップ９１で無人搬送車システムの運転を休止
すると判別されると、ステップ９２に進んで地上制御装
置５より運転休止指令が出力されることになる。

ここで、ステップ９１における無人搬送車システムの運
転を休止するかどうかの判別は、例えば、システムの監
督者の操作によらず、タイムスイッチ等により１日に１
回または１週間に１回というように定期的に運転休止を
行うようにしたり、また、他の検出器等を使用して無人
搬送車システムの運転の休止を判別することもできる。

ステップ９２で地上制御装置５から運転休止指令が出力
されると、ステップ９３で複数のＡＧＶ８が運転休止指
令を受信する。この運転休止指令は、例えば、誘導線７
による通信回線を介した通信手段で、その誘導線７上の
複数のＡＧＶ８に伝えられることになる。ステップ９３
で運転休止指令を受信した複数のＡＧＶ８は、それぞれ
の主電源を遮断する。すなわち、例えば、キープリレー
回路８５によってバッテリー８６の電圧が、送受信器８
２、車上コンピュータ８３、および、車上入出力装置８
４に印加されないようにする。そして、ステップ９５に
進んで無人搬送車システムの運転が休止されることにな
るが、前述したように、例えば、複数のＡＧＶ８の主電
源が遮断された後、誘導電流発生器６２を停止して誘導
′ｆｆＡ７に流す誘導電流を供給しないようにすること
もできる。このように、複数のＡＧＶ８を休止させた後
、誘導電流発生器６２を停止すれば、各ＡＧＶ８にｙａ
ｗされたバッテリー８６の消費電力を減少させるだけで
なく、無人搬送車システムの運転休止中において、誘導
電流を発生するための電力も不要とすることができる。

以上により、運転休止処理が終了することになる。

次に、運転開始処理が開始されると、ステップ９５で運
転休止状態にある複数のＡＧＶ８は、ステップ９６で無
人搬送車システムの運転を開始するかどうかが判別され
る。このステップ９６で無人搬送車システムの運転を開
始しないと判別されると、ステップ９５に戻って運転休
止状態を継続し、ステップ９６で無人搬送車システムの
運転を開始すると判別されると、ステップ９７に進んで
地上制御装置５より運転開始指令が出力されることにな
る。このステップ９６における無人搬送車システムの運
転を開始するかどうかの判別は、前記ステップ９１にお
ける無人搬送車システムの運転を休止するかどうかの判
別と同様に、システムの監督者の操作以外に様々な手法
で行うことができる。

ステップ９７で地上制御装置５から運転開始指令が出力
されると、ステップ９８で休止状態にある複数のＡＧＶ
８が運転開始指令を受信する。この運転開始指令は、例
えば、誘導線７に誘導電流を流すことで、その誘導線７
上の複数のＡＧＶ　８に伝えられることになる。ステッ
プ９８で運転開始指令を受信した複数のＡＣＶＢは、ス
テップ９９でそれらＡＧＶ８の主電源を接続してステッ
プ９０の通常運転状態とする。具体的に、例えば、キー
プリレー回路８５によって遮断されていたバッテリー８
６の電圧を、送受信器８２、車上コンピュータ８３、お
よび、車上入出力装置８４に印加するようにする。上記
のように、誘導線７に誘導電流を流すことで運転開始指
令を地上制御装置５から休止状態の複数のＡＧＶ８に伝
える場合、少なくとも、誘導！５１７に流された誘導電
流を検出および増幅してキープリレーを動作させる（キ
ープリレーのリレー接点を接続させる）ための増幅器８
５３には、常に電圧が印加されていなければならない。

以上により、運転開始処理が終了することになる。

〔発明の効果〕

以上、詳述したように、本発明に係る無人搬送車システ
ムの消費電力制御装置は、誘導線上に点在する複数のＡ
ＧＶの各主電源の遮断および接続を人手によって行うこ
となく、地上制御装置からの運転制御指令によってＡＧ
Ｖシステムの複数の無人搬送車の各主電源を同時に接続
・遮断制御することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る無人搬送車システムの消費電力制
御装置の原理を示すブロック図、第２図は本発明の無人
搬送車システムの一例を概略的に示すブロック構成図、 第３図は第２図のキープリレー回路の一例を示すブロッ
ク回路図、 第４図は無人搬送車システムにおける走行経路の一例を
示す図、 第５図は本発明に基づく制御動作の一例の運転休止処理
を示すフローチャート、 第６図は本発明に基づ（制御動作の一例の運転開始処理
を示すフローチャートである。 （符号の説明） １・・・運転休止指令出力手段、 ２・・・主電源遮断手段、 ３・・・運転開始指令出力手段、 ４・・・主電源接続手段、 ５・・・地上制御装置、 ６・・・フロアドライバ、 ７・・・誘導線、 ８・・・無人搬送車、 ８１・・・アンテナ、 ８２・・・送受信器、 ８３・・・車上コンピュータ、 ８４・・・車上入出力装置、 ８５・・・キープリレー回路、 ８６・・・バッテリー。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行経路に施設された誘導線に沿って移動する多数
   の無人搬送車と、該多数の無人搬送車を制御する地上制
   御装置とを有する無人搬送車システムの消費電力制御装
   置であって、 前記無人搬送車システムの運転を休止する場合、前記地
   上制御装置から運転休止指令を複数の無人搬送車に出力
   する手段と、 該運転休止指令を受信した複数の無人搬送車のそれぞれ
   が該各無人搬送車の主電源を遮断する手段と、 前記無人搬送車システムの運転を開始する場合、前記地
   上制御装置から運転開始指令を前記複数の無人搬送車に
   出力する手段と、 該運転開始指令を受信した複数の無人搬送車のそれぞれ
   が該各無人搬送車の主電源を接続する手段と、 を具備し、前記地上制御装置からの運転制御指令によっ
   て前記複数の無人搬送車の各主電源を同時に接続・遮断
   制御することを特徴とする無人搬送車システムの消費電
   力制御装置。 ２、前記運転休止指令の伝達は前記誘導線による通信回
   線を介した通信手段で行われ、前記運転開始指令の伝達
   は前記誘導線に誘導電流を流すことで行われるようにな
   っている特許請求の範囲第１項に記載の装置。 ３、前記誘導線による通信回線を介した通信手段で運転
   休止指令の伝達が行われた後、該誘導線に流される誘導
   電流を遮断するようになっている特許請求の範囲第２項
   に記載の装置。 ４、前記運転休止指令および前記運転開始指令の伝達は
   前記誘導線による通信回線を介した通信手段で行われる
   ようになっている特許請求の範囲第１項に記載の装置。 ５、前記運転休止指令の伝達は前記誘導線に流される誘
   導電流を遮断することで行われ、前記運転開始指令の伝
   達は前記誘導線に誘導電流を流すことで行われるように
   なっている特許請求の範囲第１項に記載の装置。 ６、前記複数の無人搬送車の各主電源の接続・遮断制御
   は、それぞれの無人搬送車に設けられたキープリレーで
   行われるようになっている特許請求の範囲第１項に記載
   の装置。 ７、前記地上制御装置からの運転制御指令によって同時
   に主電源の接続・遮断制御が行われる複数の無人搬送車
   は、前記走行経路に沿って移動する多数の無人搬送車の
   一部分である特許請求の範囲第１項に記載の装置。