JPS60251410A - 無人搬送車システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、工場内などで用いる無人搬送車システムに
関する。

（従来技術とその問題点） 無人搬送車システムに関する参考文献としては、例えば
昭和５５年４月１５日発行国際特集号［北関東工場導入
の開発レポート、ＪＰ８３がある。

従来、この種の無人搬送車システムにおいては、。

工場内に例えば樹枝状に設定された走行経路を複数の区
間に分割するとともに、各区間毎に独立した誘導線を敷
設し、各現場に設置された制御ステーションから各誘導
線に選択的に低周波電流を供給するとともに、遠隔設置
された中央制御装置には、目的地を指定するキーボード
と、この目的地に車両を導くに必要な誘導線の接続手順
等を記憶したシーケンスコントローラを備え、このシー
ケンスコントローラからの信号を各制御ステーションに
与えて、指定された区間の誘導線を順次駆動し、この誘
導線によって自動操舵機能を備えた無人搬送車を追従走
行させるようにしている。

ところで、この種の無人搬送車システムにおいて、無人
搬送車を指定された停止ポイントに停車させるためには
、各停止ポイント毎に停車信号送信器を設ける一方、搬
送車側には停車信号送信器に接近したときに、停車信号
を受信する停車信号受信器を設け、制御ステーションで
は中央制御装置から指定された停車ポイントに係わる停
車信号送信器を駆動し、当該停車ポイントに搬送車が到
来して停車信号が受信された場合、車載側制御装置では
、この停車信号が受信されている期間中当該車両を停車
状態に保持するようにしている。

しかしながら、このような従来システムにあっては、車
両が停車状態のときに停車信号送信器あるいは受信機の
機能がなんらかの原因で低下した場合、あるいは停車信
号送信器の断線等が生ずると、車両側の停車信号受信器
では停止信号が受信できず、車載制御装置で停車指令が
解除されたものと誤認してしまい、無人搬送車が独りで
に走行を開始してしまうという不都合があった。

（発明の目的） この発明の目的は、車両が停車状態のときに停車信号送
信器あるいは受信機の機能がなんらかの原因で低下ある
いは停止したときでも、無人搬送車を当該指定された停
止ポイントに指定された期間確実に留めておくことがで
きるようにした無人搬送車システムを提供することにあ
る。

（発明の構成） この発明は上記の目的を達成するために、外部から与え
られた停車指令に応答して、該停車指令で指定される停
止ポイントの停車信号送信器を駆動するとともに、当該
停止ポイントの車両到来検知器を介して車両到来が検知
されるのに応答して、当該停止ポイントを含む誘導線の
通電を停車指令が解除されるまでの間遮断する地上側制
御装置と少なくとも前記停車信号受信器を介して停車指
令が受信される期間、または、前記走行ガイド信号検知
器により誘導線からの走行ガイド用信号が検知されない
期間、車両を停車状態に維持する車両側制御装置とを設
けたことを特徴とするものでみる。

（実施例の説明） 第１図は本発明システム全体を概略的に示す系統図であ
る。同図に示す如く、工場内には予め樹枝状に走行経路
が設定されており、この走行経路は適宜区間に分割され
、各区間には独立した１４線１が敷設されている。

これら誘導線１上には、誘導線に沿って追従走行するた
めの自動操舵機能を備えた無人搬送車４が配置されてい
る。

また、走行経路上の適宜箇所には停止ポイントが設けら
れており、各停止ポイントには停車信号受信器牽構成す
る高周波送信コイル２および車両検知器を構成する高周
波受信コイル３が埋設されている。

ここで、高周波受信コイル３は、後述する如く搬送車４
側の高周波送信コイルから発せられた高周波を受信して
、当該停車ポイントに搬送車が到来したことを検出する
ものである。

一方、遠隔設置された中央制御装置５には、目的地の指
定等を行なうキーボード６と、現在搬送車がどこを走行
しているが等を系統的に表示する表示装置７が設けられ
ており、また中央制御装置５はシーケンスコントローラ
を主体とし構成されており、このシーケンスコントロー
ラにはキーボード６で指定された目的地へ搬送車を案内
する際に必要とする誘導線の接続順序等が記憶されてい
る。

そして、キーボード６から搬送車の目的地が入力される
と、中央制御装置５がらは各現場に設けられた制御ステ
ーション８に対して、通電区間指令および停車ポイント
指令などが伝送される。

すると、制御ステーション８では、中央制御装置５から
指定された区間の誘導ｗＡ１に対して順次低周波電流を
供給する。

また、当該停止ポイントの停車信号送信用高周波コイル
２に対して所定の高周波を供給する。

一方、搬送車４が当該停車指令が発せられている停車ポ
イントに到達すると、該停車ポイントに埋設された高周
波受信コイル３で搬送車４から発せられる高周波が受信
されることにより、制御ステーション８では当該停車ポ
イントに搬送車が到来したことを検知する。

すると、制御ステーション８では、当該停車ポイントが
含まれる誘導線１に対する前記低周波電流を遮断する。

後述する如く、各搬送車４上の制御装置では、現在走行
中の誘導線の通電が遮断されると、走行を停止するよう
に成されており、従ってこのように誘導線への通電を遮
断してやれば、仮に当該停車ポイントの停車指令送信器
２が経年弯化等で送信能力低下を来たしたり断線故障を
起こしたりしても、搬送車４は当該停車ポイントに停車
を継続することができるのである。また上述したように
、各区間ごと独立した誘導線を敷設して、該誘導線のう
ち中央制御装置５からの停車指令で指定された停止ポイ
ントが含まれる誘導線に対してのみ通電を遮断すること
により、走行経路に複数の搬送車を制御している場合で
も、他の搬送車が停車してしまうということがない。

次に、制御ステーション８の詳細を第２図を参照して、
また車載側制御装置の詳細を第３図を参照して説明する
。

なお、第２図は制御ステーション８の内部回路の中で、
誘導線−区間弁に対応する部分だけを抽出して示すもで
ある。

まず制御ステーション側から説明すると、第２図におい
て停車信号供給回路９は中央制御装置５から停車指令が
与えられている期間、停止ポイントに埋設された高周波
送信コイル２に対して周波数ｆ２の高周波を供給する。

車両到来検出回路１０は、停止ポイントに埋設された高
周波受信コイル３からの信号、すなわち搬送車４からの
受信信号を同調検出するとともに、これを整流、平滑お
よび２値化して、ロジック信号に変換して出力する。

誘導線への通電を制御する通電制御回路１１は、中央制
御装Ｈ５から停車指令が発せられていないときには、中
央制御装置５から通電指令が発せられている期間、また
停車指令が発せられている場合には、前記車両到来検出
回路１０で車両到来が検出されるまでの間に限り、後述
するガイド信号供給回路１２に対してガイド信号供給指
令を発する。

ガイド信号供給回路１２は、通電制御回路１１からガイ
ド信号供給指令が与えられている期間−１誘導線１に対
して周波数ｆ１の低周波を供給する。

次に、車載側制御装置の構成を第３図を参照して説明す
る。同図において、停車信号検出回路１３は、車両底部
に取り付けられた高周波受信コイル１４からの信号、す
なわち走行経路に埋設された高周波送信コイル２からの
停車信号を同調検出するとともに、これを整流、平滑お
よび２値化して、ロジック信号として出力する。

交番磁界検出回路１５は、車両底部に取り付けられた低
周波受信コイル１６を介して、誘導線１に流れる低周波
電流に基づく低周波交番磁界を同調検出するとともに、
これを整流、平滑および２値化して、ロジック信号とし
て出力する。

車両到来信号送信回路１７は、車両の底部に取り付けら
れた高周波送信回路１８に対して、周波数ｆ３の高周波
を常時供給する。そして、画周波送信コイル１８から発
せられた高周波電磁波は、前述した車両到来検出回路１
０の高周波受信コイル３によって受信されるようになさ
れている。

発進・停止制御回路１９は、少なくとも停車信号受信回
路１３で停車信号が検出されているとき、または交番磁
界検出回路１５で交番磁界が検出されていないときに停
止命令ＩＩ　１　Ｉ＋を出力し、□また停車信号検出回
路１３で停車信号が検出されておらず、かつ交番磁界検
出回路１５で交番磁界が検出されているときに限り、発
進・走行命令“１″を出力する。

そして、発振・停止制御回路１９から停止命令゛１”が
出力されている間、図示しない車両の制動装置が駆動さ
れて、車両が停止状態に維持され、また゛発進・走行命
令１１１　ＩＩによって発進または走行が行な−われる
ようになされている。

次に、本発明システムの動作を系統的に説明すると、例
えば第２図に示す誘導線１に沿って車両４を走行させた
い場合、中央制御装置５がらの通電指令によってリレー
Ｒ１が駆動され、そのａ接点Ｒ＋−１がＯＮすることに
よって、リレーＲ２が駆動され、そのａ接点Ｒ２−１が
ＯＮすることによって、誘導線１に対して通電制御回路
１１がら周波数ｆ１の低周波電流が供給される。

次いで、当該誘導線に設けられた所定の停止ポイントに
車両を停止させたい場合、中央制御装置５からの停車指
令によってリレーＲ３が駆動されそのａ接点Ｒ３−１が
ＯＮすることによって、当該停ｍｌポイントに設けられ
た高周波送信コイル２に対して停車信号供給回路９から
周波数ｆ２の高周波が供給される。このときｂ接点Ｒ３
−２がＯＦＦされるが後述するｂ接点Ｒ４−１がＯＮし
ているので誘導１１Ａ１に対しては周波数ｆ１の低周波
電流が供給され続ける。

この状態において、車両が当該停止ポイントに到達する
と、路面に埋設された高周波送信コイル２からの電磁波
は車両の底部に取り付けられた高周波受信コイル１４に
よって検出され、この結果停車信号受信回路１３の出力
はｔｒ　１　ｔｏとなり、発進・停止制御回路１９から
は停止命令“１″が出力されて、当該車両は停止するこ
ととなる。

また、車両底部に取り付けられた高周波送信コイル１８
からの電磁波は、当該停止ポイントに埋設された高周波
受信コイル３で受信されるため、車両到来検出回路１０
の出力は′Ｈ″となり、リレーＲ１のｂ接点Ｒ９−１が
ＯＦＦして、リレーＲ２に対する通電が断たれ、そのａ
接点Ｒ２−１がＯＦＦすることによって、当該停止地点
を含む誘導線１に対する通電が断たれる。

すると、車両側制御装置においては、低周波受信コイル
１６によって誘導線１からの交番磁界が検出されなくな
るため、交番磁界検出回路１５の出力は“′０″となり
、これにより発進・停止命令“１″は、仮に停止信号受
信回路１３の出力が誤って１“０”になったとしても、
停止命令゛１″の状態に保持されることとなる。

すなわち、高周波受信コイル１４の断線、あるいは停止
信号受信回路１３を構成する回路部品の劣化等によって
、地上側高周波送信コイル２から停止信号に相当する高
置電磁波が送信されているにも拘わらず、停止信号受信
回路１３の出力が１１０’ｌｌとなるような事態が生じ
たとしても、誘導線１への通電が断たれている限り、停
止命令はＩＩ　Ｉ　ＩＩに維持され、車両を確実に停止
ポイント°に留めておくことができるのである。

一方、停止ポイントに停車中の車両を発進させる場合に
は、中央処理装置５から停車指令を解除する。すると、
リレーＲ３が消勢されることによって、そのｂ接点Ｒ３
−２はＯＮし、ａ接点Ｒ１−１，ｂ接点Ｒ３−２を順に
経由してリレーＲ２に対する通電が再開され、そのａ接
点Ｒ２−１がＯＮすることによって、再び誘導線１に対
する通電が再開される。

また同時に、リレーＲ３のａ接点Ｒ３−１がＯＦＦする
ことによって、高周波送信コイル２からの高周波は断た
れ、車載側制御装置においては高周波受信コイル１４か
らの受信信号が消失するため、停止信号検出回路１３の
出力も′０″となる。

すると、車載側制御装置においては、停止信号受信回路
１３の出力が０゛′で、かつ交番磁界検出回路１５の出
力が１゛１”となることによって、発進・走行命令“１
″が出力され、当該車両が走行を開始することとなる。

次に、本発明の第２実施例を第４図〜第７図を参照して
説明する。この実施例は第１実施例における制御ステー
ション８および車載側制御装置３をそれぞれマイクねコ
ンピュータで構成したものである。

第４図に示す如く、制御ステーションは中央制御装置か
らの各種の指令をインターフェイス２０を介してマイコ
ン２１に取込むとともに、マイコン２１において第６図
に示すフローチャートを実行することにより、誘導線駆
動回路２２から各誘導線１へ低周波電流を供給するとと
もに、何れかの停止ポイントに車両を停止させる場合に
は、停止命令送信回路２３から各ポイントの高周波送信
コイルへと所定の高周波を供給し、また各停止ポイント
の車両到来検出用高周波受信コイルからの信号を受信回
路２４を介してマイコン２１に読込み、第１実施例と同
様に誘導線駆動回路２２を介して該当する停止ポイント
を含む誘導線への通電を断つものである。

また、第５図に示す如く、車載側制御装置においては、
高周波受信コイル１４からの信号を停止命令受信回路２
５で処理して停止命令を受信するとともに、これをイン
ターフェイス２７を介してマイコン２６に読込み、第７
図に示すフローチャートを実行して、インターフェイス
２７から停止命令を発する また、送信コイル駆動回路２９からは高周波送信コイル
１８を介して走行経路へ埋設された高周波受信コイルへ
と車両到来信号を送出し、また低周波受信コイル１６か
らの信号に基づいて誘導電流検出回路２８で処理するこ
とにより、誘導線からの交番磁界が検出されない場合、
マイコン２６でこれを演算処理して、停止命令を保持す
るようにしたものである。

すなわち、第６図のフローチャートに示す如く、中央制
御装置５から停止命令が到来した場合（ステップ６００
）、停止命令送信回路２３を介して指定された停止ポイ
ントの停止命令送信コイル２を駆動しくステップ６０１
）、その状態において当該停止ポイントの車両到来信号
用コイル３から車両到来が検出された場合（ステップ６
０２）、誘導線駆動回路２２を介して、当該停止ポイン
トを含む誘導線への通電を断つ（ステップ６０３）。

また、この状態において、中央１１１Ｊ　Ｗｅ装置から
の発進命令が与えられると（ステップ６０４）　、誘導
線駆動回路２２を介して当該停止ポイントの誘導線へ再
び低周波電流を流しくステップ６０５）、同時に、当該
停止ポイントに設けられた停止命令送信コイル２からの
＾周波送信を断ら（ステップ６０６）、以後当該停止ポ
イントから車両が発進したことを確認して（ステップ６
０７）、処理を終了する。

これに対して、車載側１１ｉ１Ｊ御装置では、常時誘導
線に誘導電流の有無および停止命令受信回路２５から停
止命令が検出されることを判定しており（ステップ７０
０，７０１＞、この状態で停止命令受信回路２５から停
止命令が検出されると車両を停車させ（ステップ７０２
）、以後誘導線に誘導電流が流れていないかくステップ
７０３）、または停止命令受信回路２５から停止命令が
検出されている限り（ステップ７０４）、車両を停止′
状態に維持する。

これに対して、誘導線に誘導電流が再び流れ始め、かつ
停止命令受信回路２５で停止命令が検出されなくなると
、車両の走行を再開して（ステップ７０５）、処理を終
了する。

このように、以上の第１．第２実施例では、各停車ポイ
ントに設けられた高周波送信フィルから、車両に対して
停車信号を与えて車両を停車させた後、さらに二重の安
全性のために当該停止ポイントを含む誘導線の通電を断
って、少なくとも車両側において停車信号の存在、また
は、誘導線に誘導電流なしの状態を条件として、車両を
停車状態に維持するようにしたため、各停車ポイントの
停車指令送出コイルが断線したり、あるいは経年変化に
より送信能力が低下したとしても、これにより車両が独
りでに走り出すような虞れは全くな（、この−無人搬送
車システムの安全性を向上させることができる。

（発明の効果） 以上の実施例の説明でも明らかなように、この発明によ
れば車両が停車しているときに各停止ポイン１〜に車両
を停止させておくための停止信号送信器あるいは受信器
の機能がなんらかの原因で低下あるいは停止したとして
も、車両が独りでに走行し始めることを防止し、車両を
指定された停止ポイントに指定された期間確実に停止さ
せることができ、この種無人搬送車システムの信頼性を
向上させること、ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明システムの全体構成を示す系統図、第２
図は第１実施例に係わる制御ステーションの要部構成を
示す回路図、第３図は車載側制御装置の構成を示す回路
図、第４図は第２実施例に係わる制御ステーションの構
成を示すブロック図、第５図は第２実施例に係わる車載
側制御装置の構成を示すブロック図、第６図は第４図に
示す地上側マイクロコンピュータで実行されるシステム
プログラムの構成を示すフローチャート、第７図は第５
図に示す車載側マイクロコンピュータで実行されるシス
テムプログラムの構成を示すフローチャートである。・ １・・・誘導線 ２・・・停止命令送信コイル ３・・・車両到来検出コイル ４・・・無人搬送車 ５・・・中央制御装置 ８・・・制御ステーション 特許出願人 日産自動車株式会社 第

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）所望の走行経路に沿って敷設された誘導線と； 前記誘導線に沿って走行するための自動操舵機能を備え
   た無人搬送車と； 前記走行経路上所定の停止ポイントにそれぞれ設置され
   た停車信号送信器および車両到来検知器と； 前記車両側に設置され、かつ前記停車信号送信器に接近
   したときに、該停車信号送信器からの停車信号を受信す
   る停車信号受信器および前記誘導線からの走行ガイド用
   信号を検知する走行ガイド信号検知器と； 外部から与えられる停車指令に応答して、該停車指令で
   指定される停止ポイントの停車信号送信器を駆動すると
   ともに、当該停止ポイントの車両到来検知器を介して車
   両到来が検知されるのに応答して当該停止ポイントを含
   む誘導線の通電を停車指令が解除されるまでの間遮断す
   る地上側制御装置と； 少なくとも前記停車信号受信器を介して停車信号が受信
   されている期間、または、前記走行ガイド信号検知器に
   より誘導線からの走行ガイド用信号が検知されない期間
   、車両を停車状態に維持する車両側制御装置とからなる
   ことを特徴とする無人搬送車システム。