JP2643512B2

JP2643512B2 - 無人車における移載通信装置

Info

Publication number: JP2643512B2
Application number: JP2011191A
Authority: JP
Inventors: 祐治江上
Original assignee: Toyoda Jidoshokki Seisakusho KK
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1990-01-20
Filing date: 1990-01-20
Publication date: 1997-08-20
Anticipated expiration: 2012-08-20
Also published as: JPH03216711A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、移載位置において無人車に搭載された機上
側制御装置と地上側に設置された移載制御用の地上側制
御装置との間で移載制御のための信号交信をする移載通
信装置に関する。

（従来の技術）従来、無人車が移載位置に到着し、地上側制御装置と
の間で移載制御のための信号交信をする場合、第２図に
示すような移載通信手段で行われていた。即ち、無人車
１には機上側制御装置２が搭載されており、その機上側
制御装置２には、１ビット光信号受光用の受光器３及び
受光器４と、１ビット光信号投光用の投光器５とが電気
的に接続されている。一方、地上側には図示していない
移載装置を制御するための地上側制御装置６が配置さ
れ、その地上側制御装置６の近くには、前記１ビット光
信号受光用の受光器３、受光器４、及び１ビット光信号
投光用の投光器５それぞれと光通信をするための光通信
装置７が設けられている。光通信装置７には、無人車１
を移載位置で停止させるための停止用光信号を前記受光
器３に投光する１ビット光信号投光用の投光器８と、無
人車１が移載位置に到着したとき前記投光器５から投光
された到着用光信号を受光する１ビット光信号受光用の
受光器９と、移載動作が完了したとき、前記受光器４に
対して移載完了信号を投光する１ビット光信号投光用の
投光器10とが取り付けられている。

以上のように構成された移載通信手段において、無人
車１に設けられた受光器３が停止用信号を受光すると、
受光器３はその停止用光信号を電気信号に変換して機上
側制御装置２に伝送する。その結果、機上側制御装置２
は図示していない走行モータの回転を停止させるととも
にブレーキを作動させ、無人車１を停止させる。無人牽
引車１を停止させたあと、機上側制御装置２は前記投光
器５から到着用光信号を投光させ、その到着用光信号を
前記受光器９で受光させる。地上側制御装置６は受光器
９で到着用光信号が受光され、光電変換された電気信号
を入力すると、図示していない移載装置を制御して無人
車１から送り出された図示していない荷を取り込み移載
したり、逆に移載装置側の荷を無人車１に移載させる。
上記移載動作が完了すると、地上側制御装置６は前記投
光器10から移載完了光信号を投光させ、その移載完了信
号を前記受光器４で受光させる。その結果、機上側制御
装置１は移載が完了したと判断して無人車１を発進させ
るように制御する。

（発明が解決しようとする課題）上記従来の無人車１における移載通信装置の場合、一
般にレイアウト上、無人車１と光通信装置７を所要距離
以上離すことが必要であるため、光通信装置７に取り付
けられた停止用光信号を投光する投光器８の光芒の拡が
りにより、投光器８から投光された停止用光信号が無人
車１の受光器４により誤受光されることがある。即ち、
投光器８から投光される停止用光信号は常時発光制御さ
れているため、この光信号を移載制御途中で落とすこと
ができないことから、受光器４により誤受光されると、
機上側制御装置２は移載完了と判断してしまうため、移
載制御が行われないうちに無人車１を発進させてしまう
という問題があった。

そこで本発明では、地上側制御装置６から出力される
移載完了信号を光信号ではなく、誘導磁界による信号と
することにより、前記従来のような無人車１等の無人車
の誤発進を防止することを解決すべき技術的課題とする
ものである。

（課題を解決するための手段）上記課題解決のための技術的課題は、無人車に搭載さ
れた停止信号受光器に対して無人車を移載位置で停止さ
せる停止用光信号を投光する停止信号投光器と前記無人
車が移載位置に到着したときに同無人車に搭載された到
着信号投光器からの到着用光信号を受光する到着信号受
光器とを地上側に配設するとともに、前記到着用光信号
の受光に基づいて地上側制御装置により行われる移載制
御の完了時に交流電流が通電される磁気誘導電線を前記
移載装置に配設する一方、前記無人車には前記磁気誘導
電線から発生した磁界を移載完了信号として検出するピ
ックアップコイル式の移載完了信号検出器を設け、この
移載完了信号検出器による移載完了信号の検出に基づい
て機上制御装置が前記無人車を走行開始させるように構
成することである。

（作用）上記構成の無人車における移載通信装置によると、無
人車が移載位置に走行し、地上側に設けられた停止信号
投光器からの停止用光信号が機上側の停止信号受光器で
受光されると、停止信号受光器は停止用信号を光電変換
し、その電気信号を機上側制御装置に伝送する。その結
果、機上側制御装置は無人車を停止させる。無人車を停
止させたあと、機上側制御装置は到着信号投光器から到
着用光信号を投光させ、その到着用光信号を地上側に設
けられた到着信号受光器で受光させる。到着信号受光器
は受光した到着用光信号を光電変換し、その電気信号を
地上側制御装置に伝送する。地上側制御装置は、上記電
気信号を入力すると、無人車が移載位置に到着したと判
断して移載制御を開始する。地上側制御装置による移載
制御が終了すると、地上側制御装置は、磁気誘導電線に
移載終了信号としての交流電流を通電する。その交流電
流の通電により、磁気誘導電流の外周部に誘導磁界が発
生すると、無人車側に設けられた移載完了信号検出器に
より上記磁気が検出される。その結果、移載完了信号検
出器は上記磁気を電気信号に変換し、その電気信号を機
上側制御装置に伝送する。電気信号に変換された移載完
了信号が機上側制御装置に伝送されると、機上側制御装
置は無人車を次の移載装置に向けて発進させる。

以上のように移載完了信号の媒体として誘導磁界を用
いたことにより、前記従来のような誤受光がなく、無人
車の誤発進を無くすことができる。

（実施例）次に、本発明の一実施例を第１図を参照しながら説明
する。尚、第２図に示した前記従来の無人車における移
載通信装置と同一の構成部材については、第２図と同じ
符号を用いて説明する。

無人車には機上側制御装置2Aが搭載されており、その
機上側制御装置2Aには、１ビット光信号受光用の受光器
３、及び１ビット光信号投光用の投光器５とが電気的に
接続されている。一方、地上側には図示していない移載
装置を制御するための地上側制御装置6Aが配置され、そ
の地上側制御装置6Aの近くには、前記１ビット光信受光
用の受光器３及び１ビット光信号投光用の投光器５それ
ぞれと光通信をするための光通信装置7Aが設けられてい
る。光通信装置7Aには、無人車１を所定の移載装置で停
止させるための停止用光信号を前記受光器３に投光する
１ビット光信号投光用の投光器８と、無人車１が移載位
置に到着したとき前記投光器５から投光された到着用光
信号を受光する１ビット光信号受光用の受光器９とが取
り付けられている。

上記投光器８と受光器９は信号線21を介して地上側制
御装置6Aと接続されている。また、無人車１が停止する
移載位置の床部22には待機用の誘導線23を埋設するとと
もに、その誘導線23は地上側制御装置6Aに接続されてい
る。尚、この誘導線23には移載制御が終了したときの移
載終了信号が所要周波数の交流信号で通電される。一
方、無人車１側には、誘導線23に前記移載終了信号の交
流信号が通電されたときに発生する誘導磁界を検出する
ためのピックアップコイル24が取り付けられており、ピ
ックアップコイル24が上記磁界による誘導電圧を出力す
るようになっている。ピックアップコイル24からの誘導
電圧はワイヤハーネス25を介して信号変換回路26に伝送
され、信号変換回路26においてディジタル信号に変換さ
れたあと、ワイヤハーネス27を介して機上側制御装置2A
に入力される。

以上のように構成された無人車１の移載通信装置にお
いて、無人車１が移載位置に走行し、地上側に設けられ
た前記投光器８からの停止用光信号が前記受光器３で受
光されると、その受光器３は停止用光信号を光電変換
し、その電気信号を機上側制御装置2Aに伝送する。その
結果、機上側制御装置2Aは無人車１を停止させる。無人
車１を停止させたあと、機上側制御装置2Aは前記投光器
５から到着用光信号を投光させ、その到着用光信号を光
通信装置7Aに取り付けられた受光器９で受光させる。そ
の受光器９は受光した到着用光信号を光電変換し、その
電気信号を地上側制御装置6Aに伝送する。地上側制御装
置6Aは、上記電気信号を入力すると、無人車１が移載位
置に到着したと判断して移載制御を開始する。地上側制
御装置6Aによる移載制御が終了すると、地上側制御装置
6Aは、誘導線23に移載終了信号としての前記交流電流を
通電する。その交流電流の通電により、誘電線23の外周
部に誘導磁界が発生すると、無人車１に設けられたピッ
クアップコイル24により、誘導磁界が検出される。その
結果、ピックアップコイル24は検出磁気を電気信号に変
換し、その電気信号を信号変換回路26に伝送する。その
電気信号は信号変換回路26においてディジタル信号に変
換されたあと、機上側制御装置2Aに伝送される。電気信
号に変換された移載完了信号が機上側制御装置2Aに伝送
されると、機上側制御装置2Aは前記投光器５からの到着
用光信号の投光を停止する。また、この到着用光信号の
投光が停止されると、地上側制御装置6Aは前記移載完了
信号の出力を停止する。そしてそのあと、無人車１を次
の移載位置に向けて発進させる。

以上のように、移載完了信号の媒体として誘導磁界を
用いたことにより、前記従来のように停止用光信号が移
載完了信号として受光されてしまうという誤受光がなく
なり、無人車１の誤発進を無くすことができる。また、
時間がかかる光軸調整については、従来は３系統の光軸
調整が必要であったが、本発明においては２系統の光軸
調整で済むため、現場での据え付け調整工数を減少させ
ることが可能である。

（発明の効果）以上のように本発明によれば、無人車に搭載された機
上側制御装置と地上側に設置された移載制御用の地上側
制御装置との間で移載制御のための信号交信をする移載
通信装置において、移載が終了したときに地上側制御装
置から出力される移載完了信号の伝送媒体として従来の
ように光ではなく誘導磁界を用いたため、従来の移載通
信装置のように停止用光信号が移載完了信号として誤受
光され、移載を行う前に無人車が誤発進してしまうとい
うことを防止する効果がある。また、従来に比較して光
通信のための光軸調整工数を減少させることができると
いう効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の移載通信系統図、第２図
は、従来の無人車における移載通信系統図である。 1:無人車 2A:機上側制御装置 3:受光器 5:投光器 6A:地上側制御装置 7A:光通信装置 8:投光器 9:受光器 23:誘導線 24:ピックアップコイル 26:信号変換回路

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】無人車に搭載された停止信号受光器に対し
て同無人車を移載位置で停止させる停止用光信号を投光
する停止信号投光器と前記無人車が移載位置に到着した
ときに同無人車に搭載された到着信号投光器からの到着
用光信号を受光する到着信号受光器とを地上側に配設す
るとともに、前記到着用光信号の受光に基づいて地上側
制御装置により行われる移載制御の完了時に交流電流が
通電される磁気誘導電線を前記移載位置に配設する一
方、前記無人車には前記磁気誘導電線から発生した磁界
を移載完了信号として検出するピックアップコイル式の
移載完了信号検出器を設け、この移載完了信号検出器に
よる移載完了信号の検出に基づいて機上側制御装置が前
記無人車を走行開始させるように構成した無人車におけ
る移載通信装置。